JPH01291971A - 記録装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野〕 本発明は記録装置に関し、特にステップモータを駆動源
として用いて少なくとも記録ヘッドの記録走査のための
移動を行なうシリアル型の記録装置に関するものである
。

〔従来の技術〕

従来のシリアル型の記録装置では、記録ヘッドを記録走
査のために搬送するキャリッジ駆動用のモータにハイブ
リッド型またはＰＭ（永久磁石）型のステップモータが
多く用いられており、ステップモータの駆動制御は同モ
ータの駆動パルス数と同パルスの周波数を簡単に開ルー
プ制御することにより行なわれてきた。なお、キャリッ
ジ駆動モータにはステップモニタの他にＤＣブラシモー
タが用いられる場合もある。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながらキャリッジ駆動モータとしてステップモー
タを用い開ループ制御で駆動する場合には、キャリッジ
の駆動走行時、特にハイブリッド型の場合にステップモ
ータのロータの振動に起因する「キーン」という耳障り
な騒音が発生する。またキャリッジの起動時、停止時お
よび反転時、すなわちステップモータの起動時、停止時
および反転時にはステップモータが撮動しながら起動な
いし停止するため「ガタン」という大きな騒音が発生す
る。これらの騒音は特にバブルジェットプリンタ等のイ
ンクジェットプリンタのように騒音をあまり発生しない
プリンタでは問題となる。

一方ＤＣブラシモータをキャリッジ駆動モータに用いた
場合は騒音の面では問題ないが、ブラシと整流子の接点
の寿命があり、信頼性に難点があり、特に十分な耐久性
を求められるコンピュータの出力機器等としては問題が
あった。またその難点のあるわりにはＤＣブラシモータ
のコストは割高につく。

またその他のキャリッジ駆動モータとしてブラシレスモ
ータを用いることも考えられるが、ブラシレスモータで
は起動時の立ち上がり時間が長く、はぼ−行毎に起動、
停止、反転起動を繰り返すキャリッジ駆動モータには適
しておらずブラシレスモータを用いたのでは高速記録が
行なえない。

本発明の課題は上述の欠点を解消し、低騒音で高速記録
が可能であり信頼性、耐久性に優れた記録装置を提供す
ることにある。

（課題を解決するための手段） 上述の課題を解決するために、本発明はステップモータ
により記録ヘッドを走査のために移動させ、記録ヘッド
により記録が行われる記録装置において、ステップモー
タのロータの回転角位置を検出する検出手段と、検出手
段により検出された回転角位置に応じてステップモータ
のコイルに供給する励磁電流の方向切換えを制御する電
流切換手段と、電流切換手段により非励磁状態に保たれ
たコイルの両端を短絡させる手段とを具え、ステップモ
ータの駆動を閉ループ制御するようにしたことを特徴と
するものである。

〔作　用〕

本発明によれば、ステップモータのロータ回転角位置検
出手段の検出結果に応じてステップモータの駆動を閉ル
ープ制御すること、例えばステップモータのコイルの励
磁電流の切換えタイミングを適当に制御することにより
、ステップモータを無理なく滑らかに駆動でき、駆動中
及び起動、停止時の撮動を抑え、騒音を小さくすること
ができる。

またステップモータは多極のため強いトルクが得られ、
応答速度も速く、これを用いることにより高速記録を行
なえる。

またステップモータにはＤＣブラシモータのような接点
の寿命による問題がない。

（実施例） 以下添付した図に基づいて本発明の実施例な詳細かつ具
体的に説明する。

第１図は本発明の一実施例として記録ヘッドを搭載した
キャリッジの駆動機構を示す。ここで、ｌはキャリッジ
であり、インクジェット方式の記録ヘッド２を搭載して
おり、記録用紙３を保持する不図示のプラテンと平行に
架設されたガイドシャフト４Ａおよび４Ｂに摺動自在に
支持される。またキャリッジ１にはベルト５が接読され
ており、ベルト５はプーリ６Ａおよび６Ｂの間に張設さ
れていてキャリッジ駆動モータ７により駆動される。

ここで、キャリッジ１は記録用紙３に沿って矢印Ｆまた
はＲ方向に摺動走行するが、キャリッジ１がＦまたはＲ
方向に１回移動する間に記録ヘッド２が駆動されること
により、１行分のドツト記録がなされ、１行の記録が終
了するたびに記録用紙３は１行分だけ図の上方向に送ら
れ改行がなされ、その繰り返しにより順次１行づつの記
録がなされていく。

なおこの記録動作の際にキャリッジ駆動モータ７に要求
される駆動条件の１例を挙げると、記録密度を３６０　
ドツト／インチとして記録速度に対応するキャリッジ駆
動モータ７の回転速度は高速モートで約８００ｒｐａ＋
であり、低速モードで約４ｏｏｒｐｍである。高速モー
ドでは起動から定速走行（回転速度８００ｒｐＩ！ｌ）
に到達する時間は約６０１１ＩＳｅＣであり、定速走行
時間は約１秒であって、定速走行から停止するまでの時
間は約６０ｍ５ｅｃである。

第２図は上記のような駆動条件で駆動される本実施例の
キャリッジ駆動モータ７の構造を示す。

第２図の構造において、まずＩＯＡおよびＩＯＢはキャ
リッジ駆動モータ１の全体を支持するボディであり、上
下に対向してネジ１１等で結合され互いに固定される。

ボディＩＯＡおよびＩＯＢにはベアリング１２Ａおよび
１２Ｂを介してモータ１の出力回転軸としてのロータ軸
１３が回転可能に軸受けされており、ロータ軸１３の中
央部には円柱形の永久磁石から成るロータ１４が固着さ
れている。ロータ１４はその外周にＮ極およびＳ極の磁
極が円周方向に等ピッチで交互に例えばこの場合２４極
着磁されている。

また、ロータ１４の外側にはそれぞれコイル１５Ａおよ
び１５Ｂをそれぞれ巻装した２つのリング状のステータ
１６Ａおよび１６Ｂがその中央開口部にロータ１４を遊
嵌するようにして上下に重ね合せた状態でボディＩＯＡ
と■０８との間に挟持固定されている。なお、ロータ１
４の外周と対向するステータ１６Ａおよび１６Ｂの内周
には、ロータ１４の上記の磁極と同じピッチで磁極が設
けられており、ステータ１６Ａの磁極とステータ１６Ｂ
の磁極とは互いに磁極のピッチの月だけ円周方向にずら
して配置される。

このような構造のもとに単相励磁方式でコイル１５Ａ、
１５Ｂの励磁電流を切換えることにより、ステータ１６
Ａおよび１６Ｂの各磁極とロータ１４の各磁極との間の
磁力による吸引、反発が繰返され、ロータ１４をロータ
軸１３とともに回転させることができ、そこでロータ１
４のｂｆｉ極数を上述のようにＮ極、およびＳ極で各２
４極ずつとして４８回励磁電流が切り換えられることに
よりロータ１４が１回転する。

なおステータ１６Ａおよび１６Ｂの磁極の位置を上述の
ようにずらしであることでステータ１６八および１６Ｂ
の励磁順序を逆にすることによりロータ１４はその円周
方向のいずれの方向にも回転可能である。

ところで上述したキャリッジ駆動モータ１の基本的な構
造は従来のＰＭ型スステップモータ同じであるが、この
ＰＭ型スステップモータしての基本的な構造に加えて本
実施例のキャリッジ駆動モータ１では低騒音と高速駆動
を実現するためにロータ１４の回転角位置すなわちロー
タ１４の各磁極の位置を検出するエンコーダが設けられ
ている。

このエンコーダはロータ軸１３に固着された検出用ディ
スク１７と、その外周に臨んでボディＩＯＢに固定され
たＭＲ素子（磁気抵抗効果素子）基板１８とで構成され
る。検出用ディスク１７の外周はＮ極。

ｓ５の磁極が等ピッチで交互にこの場合例えば１４４極
着磁される。また、図示していないがＭＲ素子基板１８
の検出用ディスク１７と対向する面には２つのＭＲ素子
がディスク１７の円周方向に僅かにずれた位置に隣り合
って設けられている。

そこで、ロータＩ４の回転に伴ってディスク１７が回転
すると、ディスク１７の磁極がＭＲ素子基板１８上の２
つのＭＲ素子の前を通過するごとに画素子を介して互い
に９０”位相の異なるパルス信号がエンコーダの出力と
して出力されるもので、上述のように検出用ディスク１
７の磁極数を１４４とすることでロータ１４の１回転に
ついてのエンコーダの出力パルス数は２８８パルスとな
る。なお２つのＭＲ素子を介して９０°位相の異なるパ
ルスを出力するのはロータ１４の回転方向をも検出する
ためである。

本実施例ではこのようなエンコーダの検出出力に応じて
キャリッジ駆動モータ１の駆動を閉ループ制御するもの
とし、具体的にはキャリッジ駆動モータ１のコイル１５
八および１５Ｂの励磁電流の切換えタイミングの制御と
回転速度の制御を行なう。

第３図は、キャリッジ駆動モータ１の閉ループ制御を行
なうモータ駆動制御系の構成を示す。

第３図において、２０はプリンタ全体の制御を行なうＭ
ＰＩＩ　　（マイクロプロセッサユニット）であり、Ｒ
ＯＭ　　（リードオンリメモリ）２１に格納された制御
プログラムに従い、ＲＡＭ　　（ランダムアクセスメモ
リ）２２をデータ処理に用いてプリンタの図示していな
い他の各機構の駆動源の駆動制御を行なうとともに、上
述したキャリッジｌを駆動するキャリッジ駆動モータ７
の駆動制御を行なう。そのためにＭＰＩＩ２０は図示し
ていないハードウェアまたはソフトウェアによりカウン
タな用いて上述した検出用ディスク１７とＭＲ素子基板
１８とで構成されるエンコーダ２５の出力パルスをカウ
ントすることによってキャリッジ２の位置を検知するよ
うになっている。

モし７ＭＰロ２０（よモータ速度制御回路２３を介しキ
ャリッジ駆動そ一夕７の回転速度を先述した高速モード
または低速モードの速度に制御するとともに、キャリッ
ジ駆動モータ７のコイル１５Ａおよび１５Ｂの励磁電流
の切り換えを行ない、更に、キャリッジ駆動モータ７を
駆動する電流切換回路２４を介してモータ７の起動、停
止および回転方向、すなわちキャリッジ１の起動、停止
および移動方向を制御する。

モータ速度制御回路２３はエンコーダ２５の検出出力に
応じてキャリッジ駆動モータ７の回転速度を閉ループ制
御するものであり、具体的にはエンコーダ２５の出力パ
ルスの間隔時間を基準の時間と比較し、その比較結果に
応じてその時間差を小さくし無くすようにモータ７の励
磁電流の大きさないし電圧の大きさを加減するものであ
る。このような機能を果たす回路は既に知られているの
で、ここではその詳細な説明を省略する。

このようなモータ速度制御回路２３に対してＭＰＵ２０
はキャリッジ駆動モータ７の回転速度を指示し、それに
応じてモータ速度制御回路ｚ３内において指示された速
度に対応した比較用の基準時間が選択され、それを用い
てパルス間隔との比較が行なわれ、モータ７の回転速度
が例えば所定の高速モードかまたは所定の低速モードに
制御される。

一方、電流切換回路２４はＭＰＩＪ２０から入力される
起動信号に応じて上述した励磁電流の切換え動作を開始
してキャリッジ駆動モータ７を起動させ、ＭＰＵ２０か
ら人力される停止信号に応じてキャリッジ駆動モータ７
を停止させる。キャリッジ駆動モータ７の停止方法とし
ては、この場合同モータ７のコイルの両端をショートさ
せる。これによりキャリッジ駆動モータ７は発電機と同
様となり、キャリッジｌから与えられる運動エネルギー
が発電の７４　気エネルギー、更には熱エネルギーに変
換されて速やかに吸収されるため、キャリッジ駆動モー
タ７は滑らかに速やかに停止する。この方法によってキ
ャリッジ駆動モータ７の停止時即ちキャリッジ１の停止
時に発生する騒音を効果的に小さく抑えることができる
。

更に電流切換回路２４は上記のように単にキャリッジ駆
動モータ７の駆動と停止を行なうだけではなく、本発明
に関わる点としてエンコーダ２５の検出出力に応じてキ
ャリッジ駆動モータ７のコイルの励磁電流の切り換えタ
イミングを閉ループ制御する。このために電流切換回路
２４は不図示のカウンタを有しており、同カウンタによ
りエンコーダ２５の出力パルスをカウントし、そのカウ
ント値が所定値に一致するとその時点で励磁電流の切り
換えを行なう。

なお本例ではキャリッジ駆動モータ７の電流切換回数は
単相励磁方式でロータ１４の１回転につき一例として４
８回とし、エンコーダ２５の出力パルス数は１回転につ
き２８Ｂパルスとした。１パルス出力されるごとにロー
タ１４は等角度づつ回転しているのであるから、パルス
を６つ（２８８÷４８）カウントするごとに励磁電流の
切換えを行なうものとすれば、つねに等角度づつ回転し
た所定のタイミングでロータ１４の磁極とステータ１６
Ａおよび１６Ｂの磁極との相対位置が同じ所定の関係に
なったタイミングで励磁電流の切り換えが行なわれるこ
とになる。そこで、本例の場合はパルスが６つカウント
されるごとに励磁電流の切り換えが行なわれる。但しそ
の前に励磁電流の各切換えがキャリッジ駆動モータ７を
滑らかかつ良好に駆動する上で適当な好ましいロータ１
４とステータ１６Ａおよび１６Ｂの磁極の位置関係のタ
イミングにおいて行なわれるように、プリンタの電源が
投入された時に、カウンタの値を０としてロータ１４の
位置を励磁電流の切り換えを行なう位置として好ましい
位置に合せる初期化をＭＰ０２０の制御により行なう。

ここでは例えば励磁電流の切換えはロータ１４の各磁極
の中心（着磁の最も強い所）がステータ１６Ａ、１６Ｂ
の磁極間の距離の局の位置に一致したとき、即ち２相励
磁時の駆動トルクが０の時に行なうのが好ましいものと
して上記の初期化は例えば次のように行なう。

即ち、まずコイル１５＾および１５Ｂの双方同時に同方
向へ所定時間以上電流を流す。次にこの通電によるコイ
ルの励磁によってロータ１４が僅かに回転し、ロータ１
４の各磁極の中心が通電したコイルのステータ１６Ａ、
１８Ｂの磁極の中間点、すなわちステータ磁極ピッチの
１７８ピツチの位置に移動し、ロータ１４が静止したと
きにカウンタの値を０に設定し、励磁電流を遮断する。

このような初期化により励磁電流の切換えタイミングの
カウント値とロータ１４の磁極の位置の関係に正しい対
応関係が得られる。即ち、上記パルスを６つカウントす
る時点と所定の切換時点との一致が得られるもので、こ
の対応関係は初期化以後プリンタの電源がオフにならな
い限り保持される。

なおエンコーダ２５の検出用ディスク１７の磁極とロー
タ１４の磁極との相対位置の機械的なずれはここでは大
した問題にはならない。即ちここではロータ１４の磁極
が２４極であるのに対して検出用ディスク１７の磁極は
１４４極であり、エンコーダの出力パルスは１回転につ
き２８８パルスである。また、ロータ１４の磁極の１極
当りの出力パルス数は１２パルスである。そこで、上述
した位置ずれによるパルスのずれの範囲はパルス間隔の
半分として誤差の範囲は±４．２％（＝±１　／２４Ｘ
　１００％）であり、これに応じた励磁電流の切換えタ
イミングのずれは無視できる大きさである。従ってロー
タ１４とディスク１７の相対位置の調整は不要であり、
無調整でロータ１４の磁極検出、即ちロータ１４の回転
角位置検出を行なうことができる。

ついで第４Ａ図〜第４Ｃ図および第５Ａ図〜第５Ｃ図を
参照しながら、モータ７の駆動方法について説明する。

第４八図〜第４Ｃ図はモータ７の駆動回路の構成を示す
。また、第５八図はモータ７の駆動トルク図、第５Ｂ図
はモータ７のコイル１５＾および１５Ｂへの供給電流、
第５Ｃ図はモータ駆動回路を構成している各トランジス
タにおけるベース電位のタイムチャートである。第４Ａ
図〜第４Ｃ図に示すように、コイル１５Ａおよび１５Ｂ
はそれぞれ４つのトランジスタＡｌ−Ａ４およびＢ　ｌ
””’　Ｂ　４で構成されたブリッジ回路の中点に接続
されておりそれぞれに第５Ｂ図に示すような反転電流が
供給される。その駆動方法は単相励磁方式で、そのトル
ク特性は、第５Ａ図で太線によって示されるようになる
。第５Ｃ図は駆動トランジスタ八、〜Ａ４およびＢ、〜
Ｂ４における各ベース電位のタイムチャートを示しそれ
ぞれの横軸は第５Ｂ図と共に第５Ａ図のトルク特性と一
致させである。

そこで、これらのタイムチャートかられかるように、コ
イル１５Ａおよび１５Ｂのいずれか一方が非励磁のとき
には、第４Ｃ図に示すように、その両端が短絡される。

すなわちコイル１５Ａが励磁されている時はコイル１５
Ｂが短絡され、コイル１５Ｂが励磁されているときは、
コイル１５八が短絡されるもので、２つのコイル１５八
および１５Ｂのうち、一方が駆動されるときは他方がブ
レーキの状態になっている。なお、第４Ａ図〜第４Ｃ図
において、Ｄ１〜Ｄ４はブレーキを有効にかけるために
介装されたダイオードであり、第４Ａ図はコイル１５Ａ
の励磁状態、第４Ｂ図はコイル１５Ｂの励磁状態を示す
。また、それぞれにおいて矢印はコイル１５Ａ、１５Ｂ
に流れる電流の方向を示す。更にまた、モータ７を停止
させるときは、第４Ｃ図のようにコイル１５＾および１
５Ｂの両端を同時に短絡状態にすればよい。このように
非励磁のコイルをブレーキ状態にすることで、モータを
停止させるときに、常に滑らかに停止させることが可能
になる。

次に第６図を参照して記録時におけるＭ　Ｐ　ＩＪ　２
０によるキャリッジ駆動モータ７の制御動作を説明する
。なおここではＭ　Ｐ　ｔｌ　２０による他の機構の制
御動作の説明は省略する。なお第６図に示す処理手順に
対応した制御プログラムがＲＯＭ２１に格納されるもの
とする。

プリンタの電源が投入されると、ＭＰｔ１２０はまず、
第６図のステップＳｌにおいて、上述したロータ１４の
位置と電流切換回路２４のカウンタのカウント値との正
しい対応を取るための初期化動作を行なう。

次にステップＳ２においてキャリッジ２が第１図中左端
のホームポジションにあるか否かを判断し、ないときは
ステップＳ３でキャリッジ駆動モータ７を駆動し、キャ
リッジ１をホームポジションまで移動させる。なおキャ
リッジ１がホームポジションにあるか否かの位置検出は
図示されていないが例えば発光ダイオードとフォトトラ
ンジスタからなる光学センサ等により行なう。

次にステップＳ４において不図示のホストシステムに指
示される記録モードに従ってモータ７の回転速度、回転
方向を決定し、１行の印字数からキャリッジ駆動モータ
７の駆動パルス数を決定する。

モしてモータ速度制御回路２３にモータ回転速度を指示
する信号を出力するとともに、ステップＳ５でキャリッ
ジ駆動モータ７を電流切換回路２４の駆動により起動さ
せる。即ちキャリッジ１をスタートさせる。またキャリ
ッジ駆動モータ７の起動と同時にＭＰＵ２０はエンコー
ダ２５の出力パルスのカウントを開始する。

次にステップＳ６においてエンコーダ２５の出力パルス
のカウントの値によりキャリッジ１が印字開始位置に到
達したか否かを調べ、到達したらステップＳ７において
記録ヘッド２を駆動して印字を開始させる。

次にステップＳ８においてエンコーダ２５の出力パルス
のカウントの値によりキャリッジ１が１行の印字の終了
位置に到達したか否かを調べ、到達したらステップＳ９
において記録ヘッド４の印字動作を停止させて１行の印
字を終了させる。そしてステップ５１０において電流切
換回路２４に停止信号を出力し、電流切換回路２４はこ
の信号に応じて前述のようにキャリッジ駆動モータ７の
コイルの両端をショートさせて、これを停止させる。

次にＭＰｔ１２０はステップ５１１　において印字デー
タの残量の有無により全印字が終了したか否かを判断す
る。

そして全印字が終了したとの判断であればステップ５１
３に移行し、キャリッジ駆動モータ７を駆動してキャリ
ッジ１をホームポジションに移動させて処理を終了する
。

またステップＳｉｔにおいて全印字が終了していないと
の判断で次の行の印字データがあればステップ５１２に
移行し、キャリッジ駆動モータ７の駆動によりキャリッ
ジ１を次の行の印字開始位置まで移動させ、ステップＳ
７に戻り、以下の処理を繰り返す。

なお往復印字を行なう場合は上述した次の行の印字開始
位置は次の行の印字幅の右端の位置とする。またキャリ
ッジ駆動モータ７を逆転させてキャリッジ１を逆方向（
第１図中左端向）に起動させる場合はエンコーダ２５の
出力パルスを減算してカウントし、キャリッジ２の位置
を検知するのは勿論である。

以上のように、本実施例によれば、エンコーダ２５の出
力に応じてキャリッジ駆動モータ７のｗ３！ｉｎ電流の
切り換えタイミングおよび同モータの回転速度を閉ルー
プ制御することにより、常に最適なタイミングで励磁電
流の切り換えが行なわれるとともに、加速が順次層らか
に行なわれ、キャリッジ駆動モータ７を滑らかかつ良好
に運転させることができる。従って、キャリッジ駆動モ
ータ７の振動が少なく、その駆動中の騒音を小さく抑え
ることができる。またキャリッジ駆動モータ７の停止時
にも上述した停止方法によって滑らかかつ速やかに停止
させることができ、その際の騒音も小さく抑えることが
できる。

なお、本実施例のキャリッジ駆動モータは多極のステッ
ピングモータであるので大きなトルクが得られる。即ち
モータのトルクの最大値Ｔはそのコイルの起磁力をＮｌ
（アンペアターン）、ロータから発生する磁束とコイル
が鎮交する磁束をΦ（ウェーバ−）、ロータの磁極対を
ｐ、比例定数をｋとすると、Ｔ＝ｋｐΦＮｌにュートン
・メートル）で表せるように、ステップモータのように
多くの磁極を有するモータでは大きなトルクを発生する
ことが可能であり、従って、応答速度も速く、これを用
いて高速記録を行なうことができる。

このように本実施例によればＰＭＭステッピングモータ
を無調整でＤＣブラシレスモータ化してキャリッジ駆動
モータとして用いることにより低騒音の高速シリアルプ
リンタを実現できる。またステッピングモータの場合に
はＤＣブラシモータρ場合のような接点の寿命による信
頼性の問題がない。

なお上述の説明ではキャリッジ駆動モータ７の励磁電流
の切換えタイミングを上述したステータ１６Ａ、１６Ｂ
の磁極のずらし量の１７２の位置、すなわちステータ磁
極ピッチの１７８になる時点に制御するものとしたが、
これに限らず、例えば前述の時点の僅かに手前の時点で
も良い。また切換えのタイミングを常に所定のタイミン
グに制御するのではなく、加速時、低速走行時、および
減速時等の状況の違いによって異なるタイミングに制御
することも考えられる。それにはＭＰＵ２０の制御によ
り、電流切換回路２４が励磁電流を切り換えるカウンタ
のカウントを上記の状況の違いによりずらせば良い。

また上述のようにエンコーダ２５の出力パルスのカウン
ト値より励磁電流の切換えタイミングを制御する制御方
法によれば、２相励磁方式のいわゆる１８０°通電と単
相励磁方式のいわゆる９０°通電の切り換え等もＭＰＩ
］２０のソフトウェアにより簡単に行なうことができる
。

ところで上述した第１実施例ではキャリッジ駆動モータ
７をＰＭ型スステップモータして構成するものとした。

第７図は本発明の第２実施例を示し、本例はモータをハ
イブリッド型のステップモータとして構成したものであ
る。１５はコイル、１６はステータであり、この場合も
同様にロータ！！＋１１１３に検出用ディスク１７を取
り付は同ディスク１７に対向するようにＭＲ素子基板１
８を設けて先述したエンコーダ２５を構成し、そしてそ
の検出出力に応じて先述と同様にモータの励磁電流の切
換えタイミングと回転速度を閉ループ制御するものとす
る。

但しハイブリッド型の場合はロータ１４の磁極数が多く
、一回転の励磁電流の切換え回数も多くなる。例えばロ
ータ１４の磁極の歯の数を１００枚とした場合２相励磁
方式で一回転の電流切換え回数は２００回となる。この
場合エンコーダ２５は例えばロータ１４の一回転に付き
８００パルスの信号を出力するように構成し、電流切換
回路２４はパルスを４つカウントする毎に励磁電流の切
換えを行なうようにする。

このようにしてハイブリッド型のステップモータを閉ル
ープ制御してキャリッジ駆動モータ７として用いること
により、上述した第１実施例の場合と同様の作用効果が
得られる上に、ハイブリッド型であることにより第１実
施例の場合より更に高出力が得られる。

なお以上のような構造の他にプリンタの他の機構の駆動
源にステップモータを用いる場合にも同様な構造により
励磁電流の切換えタイミングや回転速度等を閉ループ制
御することにより、同様に低騒音化と動作の高速化が図
れる。

〔発明の効果〕

以上の説明から明らかなように、本発明によれば、ステ
ップモータを駆動源として用いて少なくとも記録ヘッド
の記録走査のための移動を行なう記録装置において、ス
テップモータのロータの回転角位置を検出する検出手段
と、その検出手段の検出結果に応じてステップモータの
駆動を閉ループ制御する制御手段とを設けたので、ステ
ップモータを滑らかかつ良好に駆動でき、低騒音で高速
記録が可能でしかも耐久性の高い優れた記録装置を提供
することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１実施例によるキャリッジ駆動機構
の構造を示す斜視図、 第２図は第１図中のキャリッジ駆動モータの構造を示す
断面図、 第３図は同モータの駆動制御系の構成を示すブロック図
、 第４Ａ図〜第４Ｃ図はその駆動回路の回路構成図、第５
八図は同モータの駆動トルクの波形図、第５Ｂ図はその
コイル電流の波形図、 第５Ｃ図はモータ駆動回路構成各トランジスタにおける
ベース電位を示す波形図であり、第５Ａ図〜第５Ｃ図は
その間のタイムチャート図、第６図は本発明によるキャ
リッジ駆動モータの制御手順を示す流れ図、 第７図は本発明の第２実施例に用いられるハイブリッド
型ステップモータとしてのキャリッジ駆動モータの構造
を示す断面図である。 ｌ・・・キャリッジ、 ２・・・記録ヘット、 ７・・・キャリッジ駆動モータ、 １５．１５Ａ、１５Ｂ・・・コイル、 １６Ａ、１６Ｂ・・・ステータ、 １７・・・検出用ディスク、 １８・・・Ｍ８素子基板、 ２０・・・ＭＰＵ　。 ２１・・・ＲＯＭ　。 ２２・・・ＲへＭ１ ２３・・・モータ速度制御回路 ２４・・・電流切換回路、 ２５・・・エンコーダ。 キャリッジ゛、！ｉ巨事カモータの晒−囮因業２図 モータ、Ｗ１区貫力庸１］有甲未０フ゛ロプク図第３図 キャリッｖ７．区マカモータ０，１５区ｆ２７１ｉｌｉ
ｌレト０す乞口月序０第４Ｃ！ １３　ロータ阜由 ハイフ゛リッド型七−夕の絣元図 第　７　図 六ヤリッン゛’ｙＪＥ！’カモ、−夕の７万区ｆ力トル
クｆ）線！ｉ図因業Ａ図 ＢＡＢＡ 手続補正書 平成１年３月２４日

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）ステップモータにより記録ヘッドを走査のために移
   動させ、該記録ヘッドにより記録が行われる記録装置に
   おいて、 前記ステップモータのロータの回転角位置を検出する検
   出手段と、 該検出手段により検出された回転角位置に応じて前記ス
   テップモータのコイルに供給する励磁電流の方向切換え
   を制御する電流切換手段と、該電流切換手段により非励
   磁状態に保たれたコイルの両端を短絡させる手段と、 を具え、前記ステップモータの駆動を閉ループ制御する
   ようにしたことを特徴とする記録装置。