JPH01194898A - 記録装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は記録装置に関し、特にステップモータを駆動源
として用いて少なくとも記録ヘッドの記録走査のための
移動を行なうシリアル型の記録装置に関するものである
。

［従来の技術］ 従来のシリアル型の記録装置では、記２３ヘッドを記録
走査のため搬送するキャリッジを駆動するキャリッジ駆
動モータとしてはハイブリッド型またはＰＭ（永久磁石
）型のステップモータが多く用いられている。ステップ
モータの駆動制御は同モータの駆動パルス数と同パルス
の周波数を簡単に開ループ制御することにより行なわれ
ている。

またキャリッジ駆動モータとしてステップモータの他に
ＤＣブラシモータが用いられる場合もある。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながらキャリッジ駆動モータとしてステップモー
タを用い間ループ制御で駆動する場合には、キャリッジ
の駆動走行時に特にハイブリッド型の場合にステップモ
ータのロータの振動に起因する「キーン」という耳障り
な騒音が発生する。またキャリッジの起動時、停止時お
よび反転時、すなわちステップモータの起動時、停止時
および反転時にはステップモータが振動しながら起動な
いし停止するため「ガタン」という大きな騒音が発生す
る。これらの騒音は特にバブルジェットプリンタ等のイ
ンクジェットプリンタのように騒音をあまり発生しない
プリンタでは問題となる。

一方ＤＣブラシモータをキャリッジ駆動モータに用いた
場合は騒音の面では問題ないが、ブラシと整流子の接点
の寿命があり、信頼性に難点があり、特に十分な耐久性
を求められるコンピュータの出力機器等としては問題が
あった。またその難点のわりにはＤＣブラシモータのコ
ストは割高であった。

またその他のキャリッジ駆動モータとしてブラシレスモ
ータを用いることも考えられるが、ブラシレスモータで
は起動時の立ち上がり時間が長く、はぼ−行毎に起動、
停止、反動起動を繰り返すキャリッジ駆動モータとして
は適していなかった。すなわちブラシレスモータを用い
ると高速記録が行なえない。

本発明の課題は上述の欠点を解消し、低騒音で高速記録
が可能であり信頼性、耐久性に優れた記録装置を提供す
ることにある。

［課題を解決するための手段］ 上述の課題を解決するために本発明によれば、ステップ
モータを駆動源として用いて少なくとも記録ヘッドの記
録走査のための移動を行なう記録装置において、前記ス
テップモータのロータの回転角位置を検出する検出手段
と、該検出手段の検出結果に応じて前記ステップモータ
の駆動を閉ループ制御する制御手段を設けた構成を採用
した。

［作　用］ このような構成によれば、上記の検出手段の検出結果に
応じてステップモータの駆動を閉ループ制御すること、
例えばステップモータのコイルの励磁電流の切り換えタ
イミングを適当に制御することにより、ステップモータ
を無理なく滑らかに駆動でき、駆動中及び起動、停止時
の振動を抑え、騒音を小さくできる。

またステップモータは多極のため強いトルクが得られ、
応答速度も速く、これを用いることにより高速記録を行
なえる。

またステップモータにはＤＣブラシモータのような接点
の寿命による問題がない。

［実施例］ 以下添付した図を参照して本発明の実施例の詳細を説明
する。

呈ユＪＪＬ± 第１図〜第４図は本発明の第１実施例によるシリアル型
のインクジェットプリンタの本発明に関わる部分の構造
と動作を説明するものである。

まず第１図は実施例のプリンタの要部として記録ヘッド
を搭載したキャリッジを駆動するキャリッジ駆動機構の
構造を示している。同図におい　・て符号２がキャリッ
ジであり、インクジェット方式の記録ヘッド４を塔載し
ており、プリンタにおいて記録用紙７の記録台となる不
図示のプラテンに平行に架設されたガイドシャフト５ａ
、５ｂ上にその軸方向に摺動可能に支持されている。ま
たキャリッジ２にはベルト６が結合されており、このベ
ルト６はプーリ３ａ、３ｂ間に張架され、プーリ３ａは
キャリッジ駆動モータ１の出力回転軸に結合されている
。

そしてキャリッジ駆動モータ１によりプーリ３ａが回転
駆動されることにより、ベルト６が走行し、それに連動
してキャリッジ２がガイドシャフト５ａ、５ｂ上を記録
用紙７に沿って矢印ＦまたはＲ方向に摺動走行する、キ
ャリッジ２がＦまたはＲ方向に１回移動する間に記録ヘ
ッド４が駆動されることにより、１行のドツト記録がな
され、１行の記録が終了すると記録用紙７が１行分図中
上方向に送られ改行がなされる。この繰り返しにより順
次１行づつの記録がなされていく。

なおこの記録動作の際にキャリッジ駆動モータ１に要求
される駆動条件の例を挙げると、記録密度を３６０ドツ
ト／インチとして記録速度に対応するキャリッジ駆動モ
ータ１の回転速度が高速モードで約８００ｒｐｍであり
、低速モードで約４００ｒｐｍである。高速モードでは
起動から定速走行（回転速度８００ｒｐｍ）に到達する
時間は約６０ｍ５ｅｃであり、定速走行時間は約１秒で
あり、定速走行から停止するまでの時間は約６０ｍ５ｅ
ｃである。

次に第２図は上記のような駆動条件で駆動される本実施
例のキャリッジ駆動モータ１の構造を説明する断面図で
ある。

第２図の構造においてまず１０ａ、１０ｂはキャリッジ
駆動モータ１の全体を支持するボディであり、上下に対
向してネジ１１等で結合され互いに固定される。

ボディ１０ａ、１０ｂにはベアリング１２ａ。

１２ｂを介してモータ１の出力回転軸としてのロータ軸
１３が回転可能に軸受けされており、ロータ軸１３の中
央部には円柱形の永久磁石から成るロータ１４が固着さ
れている。ロータ１４はその外周においてＮ極、Ｓ極の
磁極が円周方向に等ピッチで交互に例えばこの場合２４
極着磁されている。

次にロータ１４の外側にはそれぞれコイル１５ａ、１５
ｂを巻装した２つのリング状のステータ１６ａ、！６ｂ
がそれぞれの中央の開口部にロータ１４を遊嵌するよう
にして上下に重ねられてボディ１０ａ、１０ｂ間に挟ま
れて固定されている。ロータ１４の外周と対向するステ
ータ１６ａ、ｔ６ｂの内周には、ロータ１４の上記の磁
極と同じピッチで磁極が設けられている。ステータ１６
ａのＥｆｌ極とステータ１６ｂの磁オ石とは互いに磁極
のピッチの％だけ円周方向にずらして配置される。

このような構造のもとに例えば周知の２相励磁力式でコ
イル１５ａ、１５ｂの励磁電流を切り換えることにより
、ステータ１６ａ、１６ｂの各磁極とロータ１４の各磁
極との間の磁力による吸引、反発によりロータ１４がロ
ータ軸１３とともに回転する。ロータ１４の磁極数を上
述のようにＮ極、Ｓ極２４極ずっとして４８回の励磁電
流の切り換えによりロータ１４が１回転する。

なおステータ１６ａ、１６ｂの磁極の位置を上述のよう
にずらしであることでステータ１６ａ。

１６ｂの励磁順序を逆にすることによりロータ１４をそ
の円周方向のいずれの方向にも回転可能である。

ところで上述したキャリッジ駆動モータ１の基本的な構
造は従来のＰＭ型スステップモータ同じであるが、この
ＰＭ型スステップモータしての基本的な構造に加えて本
実施例のキャリッジ駆動モータ１では低騒音と高速駆動
を実現するためにロータ１４の回転角位置すなわちロー
タ１４の各磁極の位置を検出するエンコーダを設けてい
る。

このエンコーダはロータ軸１３に固着された検出用ディ
スク１７と、その外周に臨んでボディ１０ｂ上に固定さ
れたＭＲ素子（磁気抵抗効果素子）基板１８とから構成
される。検出用ディスク１７の外周はＮ極、Ｓ極の磁極
が等ピッチで交互にこの場合例えば１４４極着磁されて
いる。また図示していないがＭＲ素子基板１８の検出用
ディスク１７に対向する面には２つのＭＲ素子がディス
ク１７の円周方向に僅かにずれた位置にＩ遺り合って設
けられている。

そしてロータ１４の回転に伴ってディスク１７が回転し
、ディスク１７のＧｆＪ極がＭＲ素子基板１８上の２つ
のＭＲ素子の前を通過するごとに画素子を介して互いに
９０°位相の異なるパルス信号がエンコーダの出力とし
て出力されるようになっている。上述のように検出用デ
ィスク１７の磁極数を１４４としてロータ１４の１回転
についてのエンコーダの出力パルス数は２８８パルスと
なる。なお２つのＭＲ素子を介して９０°位相の異なる
パルスを出力するのはロータ１４の回転方向も検出する
ためである。

本実施例ではこのようなエンコーダの検出出力に応じて
キャリッジ駆動モータ１の駆動を閉ループ制御するもの
とし、具体的にはキャリッジ駆動モータ１のコイル１５
ａ、１５ｂの励磁電流の切り換えタイミングの制御と回
転速度の制御を行なう。

次に第３図はキャリッジ駆動モータ１の閉ルーブ制御を
行なうモータ駆動制御系の構成を説明するものである。

第３図において符号２０はプリンタ全体の制御を行なう
ＭＰＵ　（マイクロプロセッサユニット）２０であり、
ＲＯＭ　（リードオンリメモリ）２１に格納された制御
プログラムに従い、ＲＡＭ　（ランダムアクセスメモリ
）２２をデータ処理に用いてプリンタの図示していない
他の各機構の駆動源の駆動制御を行なうとともに、上述
したキャリッジ２を駆動するキャリッジ駆動モータ１の
駆動制御を行なう。そのためにＭＰＵ２０は図示してい
ないハードウェアまたはソフトウェアにより構成したカ
ウンタな用いて上述した検出用ディスク１７とＭＲ素子
基板１８から構成されるエンコーダ２５の出力パルスを
カウントすることによってキャリッジ２の位置を検知す
るようになっている。

そしてＭＰＵ２０はモータ速度制御回路２３を介しキャ
リッジ駆動モータ１の回転速度を先述した高速モードま
たは低速モードの速度に制御するとともに、キャリッジ
駆動モータ１のコイル１５ａ、１５ｂの励磁電流の切り
換えを行なってキャリッジ駆動モータ１を駆動する電流
切換回路２４を介してキャリッジ駆動モータ１の起動、
停止および回転方向、すなわちキャリッジ２の起動、停
止、心動方向を制御する。

モータ速度制御回路２３はエンコーダ２５の検出出力に
応じてキャリッジ駆動モータ１の回転速度を閉ループ制
御するものであり、具体的にはエンコーダ２５の出力パ
ルスの間隔時間を基準の時間と比較し、その比較結果に
応じてその時間差を小さくし無くすようにキャリッジ駆
動モータ１の励１１１１電流の大きさないし電圧の大き
さを加減するものである。このような機能を果たす回路
は既に知られており、ここではその詳細の説明は省略す
る。

このようなモータ速度制御回路２３に対してＭＰＵ２０
はキャリッジ駆動モータ１の回転速度を指示し、それに
応じてモータ速度制御回路２３内において指示された速
度に対応した比較用の基準時間が選択され、それを用い
てパルス間隔との比較が行なわれ、キャリッジ駆動モー
タ１の回転速度が例えば所定の高速モードか又は所定の
低速モードに制御される。

一方電流切り換え回路２４はＭＰＵ２０から人力される
起動信号に応じて上述した励磁電流の切り換え動作を開
始してキャリッジ駆動モータ１を起動させ、ＭＰＵ２０
から人力される停止信号に応じてキャリッジ駆動モータ
１を停止させる。

キャリッジ駆動モータ１の停止方法としては、この場合
同モータ１のコイルの両端をショートさせる。これによ
りキャリッジ駆動モータ１は発電機と同様となり、キャ
リッジ２から与えられる運動エネルギーが発電の電気エ
ネルギー、更には熱エネルギーに変換されて速やかに吸
収されるため、キャリッジ駆動モータ１は滑らかに速や
かに停止する。この方法によってキャリッジ駆動モータ
１の停止時即ちキャリッジ２の停止時に発生する騒音を
効果的に小さく抑えることができる。

更に電流切り換え回路２４は上記のように単にキャリッ
ジ駆動モータ１の駆動と停止を行なうだけではなく、本
発明に関わる点としてエンコーダ２５の検出出力に応じ
てキャリッジ駆動モータのコイルの励磁電流の切り換え
タイミングを閉ループ制御する。このために電流切り換
え回路２４は不図示のカウンタを有しており、同カウン
タによりエンコーダ２５の出力パルスをカウントし、そ
のカウント値が所定値に一致するとその時点で励磁電流
の切り換えを行なうようになっている。先述のようにこ
こではキャリッジ駆動モータ１の電流切り換え回数は２
相励磁力式でロータ１４の１回転につき一例として４８
回とし、エンコーダ２５の出力パルス数は１回転につき
２８８パルスとした。１パルス出力されるごとにローラ
１４は等角度づつ回転しているのであるから、パルスを
６つ（２８８÷４８）カウントするごとに励磁電流の切
り換えを行なうものとすれば、つねに等角度づつ回転し
た所定のタイミングでロータ１４の磁極とステータ１６
ａ、１６ｂの磁極の位置関係が同じ所定の関係になった
タイミングで励磁電流の切り換えが行なわれることにな
る。そこでここではパルスを６つカウントするごとに励
磁電流の切り換えを行なうものとする。但しその前に励
磁電流の切り換えのそれぞれがキャリッジ駆動モータ１
を滑らかに良好に駆動する上で適当な好ましいロータ１
４とステータ１６ａ、１６ｂの磁極の位置関係のタイミ
ングにおいて行なわれるように、プリンタの電源が投入
された時に、カウンタの値をＯとしてロータ１４の位置
を励磁電流の切り換えを行なう位置として好ましい位置
に合せる初期化をＭＰＵ２０の制御により行なう。

ここでは例えば励磁電流の切り換えはロータ１４の各磁
極の中心（着磁の最も強い所）とステータ１６ａ、１６
ｂの一方の磁極の中心が一致した、即ち駆動トルクがＯ
の時に行なうのが好ましいものとして上記の初期化は例
えば次のように行なう。

即ちまずコイル１５ａ、１５ｂのうちの一方に同方向へ
所定時間以上電流を流す。次にこの通電によるコイルの
励磁によってロータ１４が僅かに回転し、ロータ１４の
各磁極の中心が通電したコイルのステータの各磁極の中
心に正対し、ロータ１４が静止したときにカウンタの値
を０に設定し、励磁電流を遮断する。

このような初期化により励磁電流の切り換えタイミング
のカウント値とロータ１４の磁極の位置の関係に正しい
対応関係がとられる。即ち上記パルスを６つカウントす
る時点と磁極の中心同士が一致するトルクが０の時点の
一致がとられる。この対応関係は初期化以後プリンタの
電源がオフにならない限り保持される。

なおエンコーダ２５の検出用デイ−スフ１７の磁極とロ
ータ１４の磁極の位置の機械的なずれはここでは大した
問題にはならない。即ちここではロータ１４の磁極が２
４極であるのに対して検出用ディスク１７の磁極は１４
４極であり、エンコーダの出力パルスは１回転につき２
８８パルスである。ロータ１４の磁極の１極当りの出力
パルス数は１２パルスである。上述した位置ずれによる
パルスのずれの範囲はパルス間隔の半分として誤差の範
囲は±４．２％に±１　／　２４　Ｘ１００％）であり
、これに応じた励磁電流の切り換えタイミングのずれは
無視できる大きさである。従ってロータ１４とディスク
１７の相対位置の調整は不要であり、無調整でロータ１
４の磁極検出、即ち、ロータ１４の回転角位置検出を行
なうことができる。

次に第４図を参照して記録時におけるＭＰＵ２０による
キャリッジ駆動モータ１の制御動作を説明する。なおこ
こではＭＰＵ２０による他の機構の制御動作の説明は省
略する。また第４図はＭＰＵ２０によるキャリッジ駆動
モータ１の駆動制御の処理手順を示し、これに対応した
制御プログラムがＲＯＭ２１に格納されるものとする。

プリンタの電源が投入されると、ＭＰＵ２０はまず第４
図のステップＳ１において、上述したロータ１４の位置
と電流切り換え回路２４のカウンタのカウント値との正
しい対応を取るための初期化動作を行なう。

次にステップＳ２においてキャリッジ２が第１図中左端
のホームポジションにあるか否かを確認し、ない時はス
テップＳ３でキャリッジ駆動モータ１を駆動し、キャリ
ッジ２をホームポジションまで８勤させる。なおキャリ
ッジ２がホームポジションにあるか否かの位置検出は例
えば発光ダイオードとフォトトランジスタからなる光学
センサ等により行なう。

次にＭＰＵ２０はステップＳ４において不図示のホスト
シムテムに指示される記録モードに従ってモータ１の回
転速度、回転方向を決定し、１行の印字数からキャリッ
ジ駆動モータ１の駆動パルス数を決定する。

モしてモータ速度制御回路２３にモータ回転速度を指示
する信号を出力するとともに、ステップＳ５でキャリッ
ジ駆動モータ１を電流切り換え回路２４の駆動により起
動させる。即ちキャリッジ２をスタートさせる。またキ
ャリッジ駆動モータ１の起動と同時にＭＰＵ２０はエン
コーダ２５の出力パルスのカウントを開始する。

次にＭＰＵ２０はステップＳ６においてエンコーダ２５
の出力パルスのカウントの値によりキャリッジ２が印字
開始位置に到達したか否かを調べ、到達したらステップ
Ｓ７において記録へラド４を駆動して印字を開始させる
。

次にステップＳ８においてエンコーダ２５の出力パルス
のカウントの値によりキャリッジ２が１行の印字の終了
位置に到達したか否かを調べ、到達したらステップＳ９
において記録ヘッド４の印字動作を停止させて１行の印
字を終了させる。そしてステップＳ１０において電流切
り換え回路２４に停止信号を出力し、電流切り換え回路
２４はこの信号に応じて前述のようにキャリッジ駆動モ
ータ１のコイルの両端をショートさせて、キャリッジ駆
動モータ１を停止させる。

次にＭＰＬＩ２０はステップＳｌｌにおいて印字データ
の残量の有無により全印字が終了したか否かを調べる。

そして全印字が終了していたらステップＳ１３に移行し
、キャリッジ駆動モータ１の駆動によりキャリッジ２を
ホームポジションに移動させて処理を終了する。

また全印字が終了していなくて次の行の印字データがあ
ればステップＳ１２に移行し、キャリッジ駆動モータ１
の駆動によりキャリッジ２を次の行の印字開始位置まで
移動させ、ステップＳ７に戻り、以下の処理を繰り返す
。

なお往復印字を行なう場合は上述した次の行の印字開始
位置は次の行の印字幅の右端の位置とする。またキャリ
ッジ駆動モータ１を逆転させてキャリッジ２を逆方向（
第１図中Ｒ方向）に８動させる場合はエンコーダ２５の
出力パルスを減算してカウントし、キャリッジ２の位置
を検知するのは勿論である。

以上のような本実施例によれば上述のようにエンコーダ
２５の出力に応じてキャリッジ駆動モータ１の励磁電流
の切り換えタイミング及び同モータの回転速度を閉ルー
プ制御することにより、常に最適なタイミングで励磁電
流の切り換えが行なわれるとともに、加速が順次滑らか
に行なわれ、キャリッジ駆動モータ１が滑らかに良好に
運転される。従ってキャリッジ駆動モータ１の振動が少
なく、その駆動中の騒音を小さく抑えることができる。

またキャリッジ駆動モータ１の停止時も上述した停止方
法によってキャリッジ駆動モータ１が滑らかに速やかに
停止し、その際の騒音も小さく抑えることができる。

また本実施例のキャリッジ駆動モータは多極のステッピ
ングモータであるので大きなトルクが得られる。即ちモ
ータのトルクの最大値Ｔはそのコイルの起磁力をＮＩ（
アンペアターン）、ロータから発生する磁束とコイルが
鎖交する磁束をΦ（ウェーバ−）、ロータの磁極対をｐ
、比例定数をｋとすると、Ｔ＝ｋｐΦＮｌにュートン・
メートル）で表せるように、ステップモータのように多
くの磁極を有するモータは大きなトルクを発生する。こ
のように大きなトルクが得られ、応答速度も速く、これ
を用いて高速記録を行なうことかできる。

このように本実施例によればＰＭ型ステッピングモータ
を無調整でＤＣブラシレスモータ化してキャリッジ駆動
モータとして用いることにより低騒音の高速シリアルプ
リンタを実現できる。またステッピングモータの場合に
はＤＣブラシモータの場合のような接点の寿命による信
頼性の問題がない。

なお上述の説明ではキャリッジ駆動モータ１の励磁電流
の切り換えタイミングを上述したトルクが０になる時点
に制御するものとしたが、これに限らず、例えばトルク
がＯとなる時点の僅かに手前の時点でも良い。また切り
換えのタイミングを常に所定のタイミングに制御するの
ではなく、加速時、低速走行時、および減速時等の状況
の違いによって異なるタイミングに制御することも考え
られる。それにはＭＰＵ２０の制御により、電流切換回
路２４が励磁電流を切り換えるカウンタのカウントを上
記の状況の違いによりずらせば良い。

また上述のようにエンコーダ２５の出力パルスのカウン
ト値より励磁電流の切り換えタイミングを制御する制御
方法によれば５２相励磁方式のいわゆる１８０゛通電と
一相励磁方式のいわゆる９０°通電の切り換え等もＭＰ
Ｕ２０のソフトウェアにより簡単に行なうことができる
。

呈ｍ囮 ところで上述した第１実施例ではキャリッジ駆動モータ
１をＰＭ型スステップモータして構成するものとしたが
、第５図に本発明の第２実施例として示すようにハイブ
リッド型のステップモータとして構成しても良い。この
場合も同様にロータ軸１３に検出用ディスク１７を取り
付は同ディスク１７に対向するようにＭＲ素子基板１８
を設けて先述したエンコーダ２５を構成し、そしてその
検出出力に応じて先述と同様にモータの励磁電流の切り
換えタイミングと回転速度を閉ループ制御するものとす
る。

但しハイブリッド型の場合はロータ１４の磁極数が多く
、一回転の励６ｎ電流の切り換え回数も多くなる。例え
ばロータ１４の磁極の歯の数を１００枚として２相励磁
方式で一回転の電流切り換え回数は２００回となる。こ
の場合エンコーダ２５は例えばロータ１４の一回転に付
き８００パルスの信号を出力するように構成し、電流切
換回路２４はパルスを４つカウントする毎に励磁電流の
切り換えを行なうようにする。

このようにしてハイブリッド型のステップモータを閉ル
ープ制御してキャリッジ駆動モータ１として用いること
により、上述した第１実施例の場合と同様の作用効果が
得られる上に、ハイブリッド型であることにより第１実
施例の場合より更に高出力が得られる。

第３実施例 次に第６図および第７図（Ａ）〜（Ｃ）は本発明の第３
実旅例に用いられるキャリッジ駆動モータの構造を説明
するものである。

本実施例では第６図に示すように第１実施例の場合と同
様にキャリッジ駆動モータ１としてのＰＭ型スステップ
モータ検出用ディスク１７とＭＲ素子基板１８を設けて
前述のエンコーダ２５を構成する他に、更に別に第７図
（Ａ）〜（Ｃ）に符号２８ａ、２６ｂで示すホール素子
を設けるものとする。そしてロータ１４の回転角位置、
磁極の位置を上記エンコーダで第１実施例の場合と同様
に検出するとともに、ホール素子２６ａ。

２６ｂを介しても検出し、エンコーダの出力に応じてキ
ャリッジ駆動モータ１の起動、停止および速度の制御を
行ない、ホール素子２６ａ、２６ｂの出力によりｗ３磁
電流の切り換えタイミングの制御を行なうものとする。

ホール素子２６ａ、２６ｂの取り付は構造を説明すると
、まず画素子はホール素子基板２７ａ。

２７ｂのそれぞれの上に設けられている。そしてホール
素子基板２７ａ、２７ｂはそれぞれ中央にロータ１４を
遊嵌するための開口部２９ａ。

２９ｂを有した円環板状のホール素子位置決め部材２８
ａ、２８ｂのそれぞれに固定される。

両位置決め部材２８ａ、２８ｂにはホール素子２６ａ、
２６ｂをよけるための扇形の切欠部３０ａ、３０ｂが形
成されている。そして両位置決め部材２８ａ、２８ｂは
それぞれ相手に取り付けられたホール素子２６ａ、２６
ｂがそれぞれの切欠部３０ａ、３０ｂに納まるようにし
て重ねて第７図（Ｂ）に示すように結合される。そして
両位置決め部材２８ａ、２８ｂはホール素子基板２７ａ
、２７ｂがそれぞれの切欠部３０ａ。

３０ｂの側縁に当らない範囲内で互いに対して円周方向
に摺動可能に結合される。

そしてホール素子位置決め部材２８ａ、２８ｂの組み立
て体は開口部２９ａ、２９ｂにロータ１４を遊嵌するよ
うにして第６図のステータ１６ａ、１６ｂに対し円周方
向に位置調整が可能なようにその下方に取り付けられる
。

このような構造によればホール素子位置決め部材２８ａ
、２８ｂがステータ１６ａ、１６ｂに対して位置調整で
きるので、ステータ１６ａ。

１６ｂの磁極に対するホール素子２６　ａ、　　２６　
ｂの出力信号の位相を微妙に調整することができる。ま
た同時にホール素子位置決め部材２８ａ。

２８ｂが互いに対して摺動可能であるため、ホール素子
２６ａ、２６ｂの間の相対位置の調整も行なえ、これに
より両ホール素子２８ａ、２６ｂの出力信号の位相差も
調整することができる。そしてこのような調整により、
励磁電流の切り換えタイミングの磁極位置の検出を高精
度に正確に行なえる。

なお以上のような構造の他にプリンタの他の機構の駆動
源にステップモータを用いる場合にも同様な構造により
励磁電流の切り換えタイミングや回転速度等を閉ループ
制御することにより、同様に低騒音化と動作の高速化が
図れる。

［発明の効果］ 以上の説明から明らかなように、本発明によれば、ステ
ップモータを駆動源として用いて少なくとも記録ヘッド
の記録走査のための移動を行なう記録装置において、前
記ステップモータのロータの回転角位置を検出する検出
手段と、該検出手段の検出結果に応じて前記ステップモ
ータの駆動を閉ループ制御する制御手段を設けた構成を
採用したので、ステップモータを滑らかに良好に駆動で
鎗、低騒音で高速記録が可能でしかも耐久性の高い優れ
た記録装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１実施例によるプリンタの要部とし
てキャリッジ駆動機構の構造を示す斜視図、第２図は第
１図中のキャリッジ駆動モータのＭＰＵによるキャリッ
ジ駆動モータの制御手順を示す流れ図、第５図は本発明
の第２実施例に用いられるハイブリッド型ステップモー
タとしてのキャリッジ駆動モータの構造を示す断面図、
第６図は本発明の第３実施例に用いられるキャリッジ駆
動モータの構造を示す一部破断斜視図、第７図（Ａ）は
第６図のモータにホール素子を付設するためのホール素
子位置決め部材の構造を示す下面図、第７図（Ｂ）は同
部材の側面図、第７図（Ｃ）は同部材の上面図である。 １・・・キャリッジ駆動モータ ２・・・キャリッジ　　　　３ａ、３ｂ・・・プーリ４
・・・記録ヘッド ５ａ、５ｂ・・・ガイドジャワト ロ・・・ベルト　　　　　　７・・・記録用紙１４・・
・ロータ １５．１５ａ、１５ｂ−＝コイル １６．１６ａ、１６ｂ−ステータ １７・・・検出用ディスク　１８・・・ＭＲ素子基板２
０　・・・ＭＰＵ ２３・・・モータ速度制御回路 ２４・・・電流切換回路　　２５・・・エンコーダ２６
ａ、２６ｂ・・・ホール素子 モ・ダ９動斧ｊつり先の７・０．７９田第３図 モ、り制り１１年ｉｌ１軒汽東口 工肥４０

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）ステップモータを駆動源として用いて少なくとも記
   録ヘッドの記録走査のための移動を行なう記録装置にお
   いて、前記ステップモータのロータの回転角位置を検出
   する検出手段と、該検出手段の検出結果に応じて前記ス
   テップモータの駆動を閉ループ制御する制御手段を設け
   たことを特徴とする記録装置。 ２）前記検出手段は前記ロータの所定角度の回転に対し
   て１つのパルス信号を発生し、前記制御手段は前記パル
   ス信号をカウントしたカウント値に応じて少なくとも前
   記ステップモータのコイルの励磁電流の切り換えタイミ
   ングの閉ループ制御を行なうことを特徴とする特許請求
   の範囲第１項に記載の記録装置。