JPH02153772A - 記録装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、ステップモータを駆動源として用いて記録ヘ
ッドを記録走査のために移動する記録装置に関する。

［従来の技術］ 従来から知られているシリアル型の記録装置では、記録
ヘッドを記録走査のために搬送するキャリッジを駆動す
るキャリッジ駆動モータとして、ハイブリッド型もしく
はＰＭ型（永久磁石型）のステップモータが用いられ、
これにより閉ループ制御がなされている。その理由は、
もし開ループ制御にてステップモータを駆動すると、 ■キャリッジの駆動走行時に（特に、ハイブリッド型の
場合に）ステップモータのロータの振動に起因する「キ
ーン」という耳障りな騒音が発生する。

■キャリッジの駆動、停止時および反転時に、モータが
振動しながら動くことによる「ガタン」という大きな騒
音が発生する。

という問題があるためである。

［発明が解決しようとする課題］ ところが、上述のステップモータを閉ループ制御するた
めにはロータの回転位置を検出するためのエンコーダが
必要であり、しかもロータの磁極位置とエンコーダの磁
極（磁気式、光学式ではスリット）との位置合せをモー
タ組立のときに行なわねばならない。この位置合せが必
要な理由は、モータの相切換をエンコーダの出力パルス
に同期させているためであって、位置合せが精度良く行
なわれないとモータが回転しなかったり、回転の方向に
よって速度が異ることがある。

これにに対して、エンコーダの１回転当りの出力パルス
数を多くして１パルス当りの分解能を上げれば、位置合
せは不要となる。例えば、１周を４８ステツプで回転す
るＰＭ型のステップモータではロータの磁極が２４極で
あるが、エンコーダの出力パルスが１回転につき２８８
パルスであればロータ磁極１極に対して１２パルスの出
力が得られる。無作為にエンコーダをロータ軸に取りつ
けた際のロータ磁極中心とエンコーダ磁極中心と９ずれ
は、最大でもパルス間隔の半分であるから、±４．２％
の範囲におさまる。これに応じた励磁電流の切り換えタ
イミングのずれは無視できる大きさとなる。

但し、最初にエンコーダのどの磁極をロータ磁極と対応
させるのか決めなければならない。すなわち、ステップ
モータを滑らかに良好に回転させるためには、ロータ磁
極とステータ磁極が所定の位置関係になった時に、励磁
電流を切り換えなければならないのである。よって、モ
ータコイルに電流を流し、ロータ磁極とステータ磁極と
がある位置関係になる様に保持し、その位置関係をまず
第１の励磁切換ポイントとする。その様な位置関係には
、エンコーダ信号にて２４パルスおきになるので、カウ
ンタでエンコーダパルスをカウントすることによって、
適切な切換ポイントで励磁電流を切り換えることができ
る。

上述のエンコーダパルスの初期化は、モータを動かす以
前に行なわなければならない。すなわち、シリアルプリ
ンタのキャリッジ駆動用モータとしてこのようなステッ
プモータが用いられた場合は、本体の電流投入時にイニ
シャル動作を行う。

しかし、その時ステップモータがどのような状態で止ま
っているかがわからないので、初期化するためにはまず
ステップモータとして動作させて、イニシャル処理のた
めの環境を整える必要がある。例えば、キャリッジを可
動範囲端から解放する場合に、あるいはモータのデッド
ポイントにおいてキャリッジが止まっていた場合の解放
などのときに、所定の励磁方式でステップ駆動すること
により数サイクル（１相励磁の場合、１サイクルは４ス
テツプ相当）だけステップモータを動かしていた。

しかし、この様なステップモータ駆動またはロータ保持
動作の際には、モータ駆動電圧がそのままステップモー
タに印加されるので、ステップモータに過大電流が流れ
るおそれがある。そのため、制御系の中に第８図に示す
ような電流制御回路を設けてステップ駆動および保持動
作の際には電流制限をしていた。第８図の２５はモータ
駆動回路である。

しかしながら、このような電流制御回路を設けるとモー
タ駆動回路２５の構成が複雑となり、そのため製造コス
トの上昇、部品点数の増加、基板スペース増加などが生
じるという問題があった。

本発明の目的は、上述の欠点を除去し、簡単な回路構成
で円滑な閉ループ制御を可能とした記録装置を提供する
ことにある。

［課題を解決するための手段］ 本発明は、かかる目的を達成するために、ステップモー
タを駆動源として用いて記録ヘッドを記録走査のために
移動する記録装置において、ステップモータのロータの
回転角位置を検出する検出手段と、検出手段の検出結果
に応じてステップモータの駆動を閉ループ制御し、ステ
ップモータを開ループ制御にて駆動することを取り入れ
たイニシャル処理時においてはパルス幅変調によって電
流制御したステップモータ駆動およびロータ保持動作を
行う制御手段とを具備したことを特徴とする。

［作　用］ 本発明は、上記構成により、記録ヘッド移動用のステッ
プモータのロータの回転角位置の検出結果に応じてステ
ップモータの駆動を閉ループ制御するとともに、イニシ
ャル処理時にステップモータを開ループ制御で動かすと
きには、パルス幅変調で電流制御してステップモータの
イニシャル処理を実行するようにしたので、静かな高ト
ルク。

高応答性が実現できるステップモータの閉ループ制御を
確実に行うことができ、安全で信頼性の高い記録装置を
得ることができる。

［実施例］ 以下、図面を参照して本発明の実施例を詳細に説明する
。

第１図〜第５図は本発明の一実施例におけるシリアル型
のインクジェットプリンタの本発明に関わる部分の構造
と動作を説明するものである。

まず、第２図は、本実施例のプリンタの要部として、記
録ヘッドを搭載したキャリッジを駆動するキャリッジ駆
動機構の構造を示している。本図において、１はキャリ
ッジ駆動モータ、２はキャリッジである。キャリッジ２
はインクジェット方式の記録ヘッド４を搭載しており、
プリンタにおいて記録用紙７の記録台となる図示しない
プラテンに平行に架設されたガイドシャフト５ａ、Ｓｂ
上に、その軸方向に摺動可能に支持されている。またキ
ャリッジ２には、ベルト６が結合されており、このベル
ト６はプーリ３ａ、３ｂ間に張設され、この一方のプー
リ３ａはキャリッジ駆動モータ１の出力回転軸に結合さ
れている。

また、キャリッジ駆動モータ１によりプーリ３ａが回転
駆動されることにより、ベルト６が走行し、それに連動
してギヤ。リッジ２がガイドシャフト５ａ、５ｂ上を記
録用紙７に沿って本図の矢印ＦまたはＲ方向に摺動走行
する。キャリッジ２がＦまたはＲ方向に１回移動する間
に、記録ヘッド４が駆動さ°れることにより、１行のド
ツト記録がなされ、１行の記録が終了すると、記録用紙
７が１行分、図中の上方向に送られて改行がなされる。

この繰り返しにより順次１行づつの記録がなされていく
、記録ヘッド４の印字位置（記録位置）およびキャリッ
ジ２の移動位置は、キャリッジ２の一端に固定した遮蔽
板２がフォトセンサ８のスリット９と重なった場合を「
０」とし、キャリッジ駆動モータ１のエンコーダの出力
信号を数えることで判断する。上述のエンコーダは後述
のようにモータ１内に設けられている。

なお、この記録動作の際にキャリッジ駆動モータ１に要
求される駆動条件の例を上げると、まず記録密度を３６
０　ドツト／インチとして、記録速度に対応するキャリ
ッジ駆動モータ１の回転速度が高速モードで約８００ｒ
ｐｍであり、低速モードで約４００ｒｐ＋１１である。

高速モードではモータの起動から定速走行（回転速度８
００ｒｐｍ）に到達する時間Ｃま約８０ａ＋ｓｅｃであ
り、定速走行時間は約１秒であり、定速走行から停止す
るまでの時間は約６０ｍ５ｅｃである。

第３図（Ａ）　、　（Ｂ）は、上述のような駆動条件で
駆動される本発明実施例のキャリッジ駆動モータ１の内
部断面構造を示す。本図において、１０はケーシング、
１３はロータ軸、１４はロータ、１５ａと１５ｂはコイ
ル、１６ａと１６ｂはステータ、１７は検出用ディスク
、および１８はフォトインタラプタであり、１７と１８
はモータ１のロータ１４の回転角位置を検出スるエンコ
ーダを構成する。

次に、本発明の特徴を表わす第１図を参照して、キャリ
ッジ駆動モータ１の閉ループ制御を行なう本発明実施例
のモータ駆動制御系の回路構成を説明する。

第１図において、２０〜２５は本発明の制御手段を構成
し、２６は本発明の検出手段に相当する。まず、２０は
プリンタ全体の制御を行なうＭＰｔｌ　（マイクロプロ
セッサユニット）である。ＭＰｔ１２０は、８０Ｍ（リ
ードオンメモリ）２１に格納された本発明に係わる第６
図および第７図に示すような制御プログラムに従い、Ｒ
ＡＭ（ランダムアクセスメモリ）２２をデータ処理の作
業領域に用いて図示していない他の各プリンタ機構の駆
動源の駆動制御を行なうとともに、上述したキャリッジ
２を駆動するキャリッジ駆動モータ１の駆動制御を行な
う。そのために、ＭＰＩＩ２０は、図示していないハー
ドウェアまたはソフトウェアにより構成した内部カウン
タを用いて、検出用ディスク１７とフォトインタラプタ
１８とから構成されたエンコーダ２６の出力パルス２７
をカウントすることによって、キャリッジ２の位置を検
知する。

また、ＭＰｔ１２０は、パルス幅変調（ＰＷＭ）信号発
生器２３を介してモータ駆動回路２５によりキャリッジ
駆動モータ１の回転速度を前述した高速モードまたは低
速モードの速度に制御するとともに、キャリッジ駆動モ
ータ１のコイル１５ａ、１５ｂの励磁電流の切り換えを
行なう電流切換回路２４を介してモータ駆動回路２５に
よりキャリッジ駆動モータ１の起動、停止および回転方
向の制御、すなわちキャリッジ２の起動、停止、８動方
向を制御する。

このようなモータ駆動制御はキャリッジ駆動モータ１．
エンコーダ２６．　ＭＰＵ２０．　ＰＩＩＩＭ信号発生
器２３、およびモータ駆動回路２５とから成る閉ループ
制御系によって行なわれる。これを以下に説明する。Ｍ
ＰＬＩ２０は、モータ１のロータ軸１３に取り付けられ
たエンコーダ２６の出力パルス２７の間隔時間を内部の
基準パルスをカウンタでカウントすることによって測定
し、モータ１の回転速度を検出する。

次に、ＭＰＵ２０は現在速度とあらかじめ決めた指示回
転速度とを比較し、その比較結果に応じて、速度制御信
号２９を出力する。具体的には、現在速度が指示速度よ
りも遅い場合には、その速度差に応じて速度制御信号２
９の出力レベルを大きくする。逆に、現在速度が指示速
度よりも速い場合はＭＰＵ２０は速度制御信号２９の出
力レベルを小さくする。

ＰＷＭ信号発生器２３はＭＰＵ２０の速度制御信号２９
の出力レベルに応じたデユーティ（Ｄｕｔｙ）比のパル
ス信号３０を発生する。′すなわち、ＰＷＭ信号発生器
２３は速度制御信号２９の出力値が大きい場合は、デユ
ーティ比の大きなパルスを発生し、制御信号２９の出力
値が小さければデユーティ比の小さいパルスを発生する
。このパルス信号（以下、ＰＷＭ信号と称する）３０は
第４図に示す本発明実施例のモータ駆動回路２５のゲー
ト回路４０，４１．４２．４３に入力される。このゲー
ト回路４０，４１，４２．４３は電流切換回路２４の出
力信号３１と、ＰＷＭ侶号３０とが両方ともイネーブル
“Ｈ”になった時に、所定のトランジスタ５２〜５５を
ＯＮすることによりモータ１のコイルに流れるモータ電
流３２を制御する回路構成になっている。なお、５０は
フライホイールダイオードである。

ところで、ＰＩＩＩＭ信号３０の周波数は通常１５に〜
３０）［）Ｉｚ程度でありて、励磁電流切換に起因する
騒音が人間の耳に聴こえないようにしている。この程度
の周波数でモータ電流３２を切り換えると、実際にモー
タ１に流れる電流３２はコイル時定数によって第５図（
＾）に示すようになる。これは、モータ１をＯＦＦ　Ｌ
、た後もコイル１５ａ、１５ｂに蓄えられた電気エネル
ギーがフライホールダイオード５０を通して、再度コイ
ル１５ａ、１５ｂに流れ込むためである。

すなわち、トランジスタ５２〜５５の０Ｎ−ＯＦＦに伴
う電流変化の平均値がモータ１に流れる電流３２となる
。

従って、ＰＷＭ信号３０のデユーティ比を大きくすると
第５図（Ｂ）に示すようにモータ電流３２が大きくなり
、モータ１の回転速度が速くなる。逆にデユーティ比を
小さくすると、モータ１は遅く回転する。以上説明した
閉ループ制御系によってそ一夕１の速度があらかじめ定
めた所定値に制御される。

一方、電流切換回路２４はＭＰＵ２０から入力される起
動信号２８に応じて上述した励磁電流の切り換え動作を
開始して、キャリッジ駆動モータ１を起動させ、ＭＰＵ
２０から人力される停止信号２８に応じてキャリッジ駆
動モータ１を停止させる。

更に、電流切換回路２４は本発明に関わる点としてエン
コーダ２６の検出出力に応じてキャリッジ駆動モータ１
のコイル１５ａ、１５ｂの励磁電流の切り換えタイミン
クを閉ループ制御する。このために、電流切換回路２４
は図示しないカウンタを内部に有しており、このカウン
タによりエンコーダ２６の出力パルス２７をカウントし
、そのカウント値があらかじめ定めた所定値に一致する
と、その時点で励磁電流の切り換えを行なうように構成
されている。

前述のように、本実施例ではキャリッジ駆動モータ１の
電流切換回路２４は２相励磁方式でロータ１４の１回転
につき一例として４８回とし、エンコーダ２６の出力パ
ルス数は１回転につき２８８パルスとした。１パルス出
力されるごとにロータ１４は等角度ずつ回転しているの
であるから、電流切換回路２４がエンコーダ２６の出力
パルス２７を６つ（＝　２８８÷４８）カウントするご
とに、励磁電流の切り換えを行なうものとすれば、常に
等角度ずつ回転した所定のタイミングで、ロータ１４の
磁極とステータ１５ａ、１６ｂの１ｉＩｔｉ極の位置関
係が同じ所定の関係になったタイミングで、ｗＪ磁電流
の切り換えが行なわれることになる。そこで、ここでは
パルスを６つカウントするごとに励磁電流の切り換えを
行なうものとする。

次に、第６図の流れ図を参照して本発明実施例の記録時
におけるＭＰＵ２０によるキャリッジ駆動モータ１の制
御動作を説明する。なお、ここでは、ＭＰＵ２０による
他の機構の制御動作の説明は省略する。また、第６図は
ＭＰＵ２０によるキャリッジ駆動モータ１の駆動制御の
処理手順を示し、これに対応した制御プログラムがＲＯ
Ｍ２１にあらかじめ格納されるものとする。

プリンタの電源が投入されると、ＭＰｔ１２０はまず第
６図のステップＳ１において、上述したロータ１４の位
置と電流切換回路２４のカウンタのカウント値との正し
い対応を取るための初期化動作を行なう。これについて
は第７図を参照して後に詳述する。

次に、ステップＳ２において、キャリッジ２が第２図中
の左端のホームポジションにあるか否かをフォトセンサ
８によって確認し、ホームポジションにない時はステッ
プＳ３でキャリッジ駆動モータ１を駆動し、キャリッジ
２をホームポジションまで移動させる。なお、キャリッ
ジ２がホームポジションにあるか否かの位置検出はフォ
トセンサ８によって行う。

次に、ＭＰ１１２０はステップＳ４において、図示しな
いホストシステムに指示される記録モードに従って、モ
ータ１の回転速度９回転方向を決定し、１行の印字数か
らキャリッジ駆動モータ１の駆動パルス数を決定する。

続いて、ＭＰＵ２０はＰＷＭ信号発生器２３にモータ回
転速度を制御する速度制御信号２９を出力するとともに
、ステップＳ５でキャリッジ駆動モータ１を電流切換回
路２４の駆動により起動させる。すなわち、キャリッジ
２をスタートさせる。また、キャリッジ駆動モータ１の
起動と同時に、ＭＰＵ２０はエンコーダ２６の出力パル
スのカウントを開始する。

次に、　ＭＰＵ２０はステップＳ６においてエンコーダ
２６の出力パルスのカウントの値により、キャリッジ２
が印字開始位置に到達したか否かを調べ、印字開始位置
に到達したらステップＳ７において記録へラド４を駆動
して印字を開始させる。

次に、ステップＳ８においてＭＰＵ２０はエンコーダ２
６の出力パルスのカウントの値によりキャリッジ２が１
行の印字の終了位置に到達したか否かを調べ、その位置
に到達したらステップＳ９において記録ヘッド４の印字
動作を停止させて、１行の印字を終了させる。続いて、
ＭＰＵ２０はステップＳ１０において電流切換回路２４
に停止信号２８を出力し、電流切換回路２４はこの信号
２８に応じてキャリッジ駆動モータ１のコイル１５ａ、
１５ｂの両端をショートさせて、キャリッジ駆動モータ
１を停止させる。

次に、ＭＰＩＩ２０はステップＳｌｌにおいて、印字デ
ータの残量の有無により全印字が終了したか否かを調べ
る。

ＭＰＩＩ２０は全印字が終了していたと判断したらステ
ップ５１３に移行し、キャリッジ駆動モータ１の駆動に
よりキャリッジ２をホームポジションに移動させて印字
処理を終了する。

また、全印字が終了していなくて次の行の印字データが
あれば、ＭＰＵ２０はステップＳ１２に移行し、キャリ
ッジ駆動モータ１の駆動によりキャリッジ２を次の行の
印字開始位置まで移動させ、ステップＳ７に戻り、ステ
ップ５８以下の処理を繰り返す。

なお、往復印字を行なう場合は、上述した次の行の印字
開始位置は次の行の印字幅の右端の位置とする。また、
キャリッジ駆動モータ１を逆転させてキャリッジ２を逆
方向（第２図中のＲ方向）に移動させる場合は、エンコ
ーダ２６の出力パルスを減算してカウントし、キャリッ
ジ２の位置を検知するのは勿論である。

次に、本発明実施例における初期化動作について説明す
る。

第７図の流れ図は本発明実施例における初期化動作の制
御手順を示す。前述したように電流投入時はキャリッジ
２がどこに位置しているか分からないため、まずイニシ
ャル動作が確実に実行できる範囲にキャリッジ２を移動
させなければならない。

それには、本発明が適用されるシリアルプリンタにおい
ては、ステップモータ１を多極のブラシレスモータとな
るように閉ループ制御しているわけであるが、本来のス
テップモータとしての駆動も可能であるから、電流切換
回路２４の内部にステップモータ駆動パターン発生回路
を設け、ＭＰＵ２０からの信号に同期してモータ１を駆
動すれば良い。または、ＭＰｔ１２０が駆動パターンを
電流切換回路２４に送って駆動しても良い。このように
、本発明実施例ではステップモータ１の閉ループ制御動
作を併用することにより、モータ制御のイニシャル処理
前においてもキャリッジ２を動かし、キャリッジ２の両
側に十分な余裕を持つ位置への移動が可能である。

次に、ロータ１４の磁極とエンコーダ２６の磁極との位
置合せを行う。この位置合せの条件については前述しな
かったが、実際にはモータ１を滑らかに良好に駆動でき
る適当な好ましい関係がある。

ここでは、例えば励磁電流の切り換えは、ロータ１４の
各磁極の中心（着磁の最も強い所）とステータ１６ａ、
１ｌｉｂの一方の極の中心とが一致した時、すなわち駆
動トルク０の時に行なうのが好ましいものとして、上述
のイニシャル処理を次のように行う。

すなわち、まず１相励磁の駆動パターンで１サイクルま
たは２サイクル（１相励磁の場合１サイクルは４ステツ
プ相当）だけモータ１を動かす（ステップ５２１〜５２
３）。これはモータ１のデッドポイントにおいてキャリ
ッジが停止していたときの解除の役を果たす。次に、最
後のステップ駆動が終了した時に、その励磁状態をしば
らく保った後（ステップ５２４）、励磁電流切り換えタ
イミングをコントロールしている電流切換回路２４のカ
ウンタ（前述）の値をＯに設定し、励磁電流を遮断する
（ステップ５２５）。最終ステップとカウンタのクリア
との間に時間をおくのは、ロータ１４の振動が収まり正
しく位置決めができるようにするためである。また、こ
れらの処理は２相励磁または１−２相励磁で行っても良
い。そのときはカウンタの初期値を所定のものとする。

ところで、本実施例においては上述のイニシャル処理の
ステップ駆動（ステップ５２２）およびモータ保持動作
（ステップ５２３）において、ＰＷＭ信号３０によって
電圧または電流制限をする。なおこのときの、駆動回路
２５およびモータ電流３２については前述したとおりで
ある。通常、ステップモータ１は定電圧で駆動するので
、この場合のＰＷＭ信号３０は一定値で良い。すなわち
ＰＷＭ信号３０のデユーティ比、モータ電圧Ｓｔ（第４
図参照）とモータ抵抗で決まる電流値がモータｌを脱調
させずに回転させるのに十分であれば良い。

実際には、イニシャル処理が始まり、ステップモータ１
として駆動することを選択した時に、ＭＰＵ２０はＰＷ
Ｍ信号発生器２３が所定のデユーティ比のパルス出力（
ＰＷＭ信号）３０を出力できるような速度制御信号２９
を出力する。なお、この場合、微視的に見れば、モータ
電流３２は変化しているが、モータ１の機械時定数はＰ
ＷＭ信号３０のＰＷＭ周波数に比べ無視できるほど大き
いため、ロータ１４の振動騒音は起きない。

このような初期化により、ロータ１４の磁極とエンコー
ダ２６の磁極との対応がつけられ、さらに励磁電流の切
換タイミング発生処理の準備もできる。なお、この対応
関係は初期化以後、プリンタの電源がＯＦＦにならない
限り保持される。

イニシャル処理の最終ステップでは、正確にタイミング
合せができたか否かの確認動作を行う（ステップ５３０
）。これは実際にはモータ１を両方向回転させて（ステ
ップ５２６，５２８　）　、速度ばらつきがないか否か
をエンコーダ信号２７に基いて判断しくステップＳ２７
．Ｓ２９．Ｓ３０　）　、そのばらつきが規定値（正常
値）以下であれば、本イニシャル処理を終了する。

以上のように、本実施例によれば、簡単な構成の駆動回
路で、モータのイニシャルを行うことができ、安定な閉
ループ制御が可能となる。　従って、振動速度むらのな
いキャリッジ制御が実現される。

［発明の効果〕 以上説明したように、本発明によれば、記録ヘッド移動
用のステップモータのロータの回転角位置の検出結果に
応じてステップそ一タの駆動を閉ループ制御するととも
に、イニシャル処理時にステップモータを開ループ制御
で動かすときには、パルス幅変調で電流制御してステッ
プモータのイニシャル処理を実行するようにしたので、
簡単な回路で信頼性の高い閉ループ制御が可能であるか
ら、低騒音で高速記録が可能で、しかも耐久性の高い優
れた記録装置を提供できる。

造を示す斜視図、同図（Ｂ）はその断面図、第４図は、
第１図中のモータ駆動回路の回路構成を示す回路図、 第５図（Ａ）　、　（Ｂ）はそれぞれ本発明実施例でパ
ルス幅変調されたモータ電流波形を示す波形図、第６図
は本発明実施例のキャリッジモータの制御手順を示す流
れ図、 第７図は本発明実施例のキャリッジモータのイニシャル
処理手順を示す流れ図、 第８図は従来例の電流制御回路の構成を示す回路図であ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例におけるキャリッジモータの
駆動制御系の回路構成を示すブロック図、 第２図は本発明実施例におけるプリンタのキャリッジ駆
動機構の構造を示す斜視図、 第３図（Ａ）は第２図中のキャリッジモータの４１１１
・・・キャリッジ駆動モータ、 ２・・・キャリッジ、 ３ａ、３ｂ・・・プーリ、 ４・・・記録ヘッド、 ７・・・記録用紙、 １４・・・ロータ、 １５．１５ａ、１５ｂ−・−コイル、 １６ａ、１６ｂ　−・・ステータ、 １７・・・検出用ディスク、 １８・・・フォトインタラプタ、 ２０・ＭＰＵ　。 ２３・・・パルス幅変調信号発生器、 ２４・・・電流切換回路、 ２５・・・モータ駆動回路、 ２６…エンコーダ、 ４０．４１．４２．４３・・・ゲート回路、５０・・・
フライホイールダイオード、５２．５３，５４．５５・
・・トランジスタ。 制御秀ｊＬ モータ、巧区マ力希り搾１氷のフ゛ロック図第１図 （Ａ） モーータ、馬区　すカ 回デ各図 第 図 イエシャ１１手」頁の岸乙れｌ 第７図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）ステップモータを駆動源として用いて記録ヘッドを
   記録走査のために移動する記録装置において、 前記ステップモータのロータの回転角位置を検出する検
   出手段と、 該検出手段の検出結果に応じて前記ステップモータの駆
   動を閉ループ制御し、前記ステップモータを開ループ制
   御にて駆動することを取り入れたイニシャル処理時にお
   いてはパルス幅変調によつて電流制御したステップモー
   タ駆動およびロータ保持動作を行う制御手段と を具備したことを特徴とする記録装置。 ２）前記検出手段は前記ロータの所定角度の回転に対し
   て１つのパルス信号を発生し、前記制御手段は前記パル
   ス信号のカウント値に応じて前記ステップモータのコイ
   ルの励磁電流を切り換えるための閉ループタイミング制
   御を行なうことを特徴とする請求項１に記載の記録装置
   。