JPH03218299A - 記録装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、記録装置に関し詳しくは、記録ヘッドを搭載
したキャリッジを移動させる駆動源にステップモータを
使用した記録装置に関するものである。

〔従来の技術〕

従来から知られているシリアル型の記録装置では、記録
ヘッドを記録操作のために移動させるキャリッジ駆動用
モータとして、ノ＼イブリツド型もしくはＰＭ型（永久
磁石型）のステップモータが用いられ、モータに対して
閉ループ駆動がなされてきた。その理由は仮に開ループ
駆動にてステツプモー夕を駆動すると、キャリッジの駆
動走行時、特にハイブリッド型の場合にステップモータ
のステータの振動に起因する騒音が発生し、キャリッジ
の起動停止時及び反転時に、モータが振動しながら動く
ことによる衝撃音が発生する問題点があった。

ところで、ステップモータを閉ループ駆動するにはロー
夕の回転位置を検出するためのエンコーダが必要であり
、しかもロー夕の磁極位置とエンコーダの磁極（光学式
の場合はスリット）との位置合わせをモータ組立の時に
行わねばならない。

この位置合わせが必要な理由は、モータの相切り替えを
エンコーダの出力パルスに同期させているためであって
、位置合わせが精度良く行われないとモータが回転しな
かったり、回転の方向によって速度が異なる虞がある。

そこて、エンコーダの１回転あたりの出力パルス数を多
くして１パルスあたりの分解能をあげれば、位置合わせ
は大方不要になる。例えば、１周を４８ステップで回転
するＰＭ型のステップモータではロー夕の磁極が２４極
であるが、エンコーダの出力パルスが１回転につき２８
８パルスであればロータ磁極１極に対して１２パルスの
出力が得られるのて、無作為にエンコーダをロータ軸に
取り付けた際のロータ磁極中心とエンコーダスリットと
のズレは、最大でもパルス間隔の半分て、４．２％の範
囲に納まり、これに応じた励磁電流の切り替えタイミン
グのずれは無視できる大きさとなる。但し、最初にエン
コーダのどのスリットをロータ磁極と対応させるのかを
決めておく必要があり、それには、まず所定のモータコ
イルに所定時間以上電流を流し、次にこの通電によるコ
イルの励磁によってロー夕がわずかに回転し静止したと
きに、ステータ磁極に正対しているエンコーダのスリッ
トを選ぶようにしなければならない。なおその他につい
ては、最初に決めたものから１２パルスおきに選べば良
い。また、以上説明したエンコーダパルスの初期化は、
モータを閉ループ駆動で動かす以前に行われる必要があ
る。すなわち、シリアルプリンタのキャリッジ駆動用モ
ータとしてこのようなモー夕を用いる場合、本体の電源
投入時にイニシャル動作を行う必要がある。そのために
電源投入時にはキャリッジがどこに位置しているかわか
らないため、まずイニシャル動作が確実に実行できる範
囲にキャリッジを移動させる。この時点ではステップモ
ータは、閉ループ駆動ができないがステップ駆動（開ル
ープ移動）にてキャリッジを移動させることができる。

そして前述したイニシャル動作を行い閉ループ駆動を可
能とする。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、記録装置においてはキャリッジに摩擦負
荷などの力が働いているためにイニシャル動作が正常に
行われない虞がある。例えばキャリッジはガイド軸に沿
って移動するがガイド軸との間の摩擦係数が大きい場合
ではイニシャル動作にてモータのコイルを励磁してもモ
ータのロータ軸に摩擦力がかかりステータ磁極とロータ
磁極とが正対するイニシャル位置までで動かないことが
ある。そのためにロータ位置が正しく設定されないまま
イニシャル設定され、モータが閉ループ駆動にて動かな
かったり暴走したりする危険性があった。

そこで、従来の記録装置ではモータの回転方向別にキャ
リッジの速度を観測し両者が大きく異なっていたらイニ
シャル設定が狂っていると判断し初期設定をやり直して
いた。しかしながらなんらかの原因で定常的にキャリッ
ジとガイド軸の摩擦が片一方で大きくなった場合、前述
の判断を繰り返して行い、印字動作を行わないという問
題点があった。

本発明の目的は上述の点に着目し、信頼性があり円滑な
閉ループ駆動を可能にした記録装置を提供することにあ
る。

〔課題を解決するための手段〕

かかる目的を達成するために本発明は記録ヘッドを搭載
したキャリッジをステップモータにより往復移動させて
記録が行われる記録装置において、前記ステップモータ
のロー夕の回転位置を検出する回転位置検出手段と、該
回転位置検出手段からの検出信号に基づいて前記ステッ
プモータの励磁電流の切り替えタイミングを閉ループ制
御する制御手段と、前記回転位置検出手段からの検出信
号に基づいて前記ステップモータの回転速度を閉ループ
制御するモータ速度制御手段と、前記制御手段を介して
前記ステップモータの前記切り替えタイミングを、モー
タの初期化における回転方向による速度差を基にして調
整する手段とを備えたものである。

〔実施例〕

以下本発明の一実施例を図面を参照して説明する。

第１図は記録装置を示すもので、１は例えばインクシエ
ット式の記録ヘッド、２は記録ヘッド１を搭載し、ガイ
ド軸３Ａ及び３Ｂに沿って移動するキャリッジ、４はキ
ャリッジ２に両端が連結され、プーり５Ａ，５Ｂ間に張
られたタイミングベルト、６はタイミングベルト４を介
してキャリッジ２を駆動するキャリッジ駆動モータ、７
は記録ヘッド］の対向位置に不図示のプラテンなどによ
って保持された記録シートである。また、キャリッジ２
には遮蔽板８が搭載されていて、キャリッジ２が第１図
でＲ方向、すなわち左方に移動し、初期位置にくると、
フオトセンサ９のスリット９Ａに遮蔽板８が重なること
によりその位置が検知され、キャリッジ駆動モータ６に
同軸に設けられている不図示のエンコーダが１０」とし
て初期化される。そして、この初期位置からＦ方向、す
なわち右方向に移動するにしたがってその位置がエンコ
ーダからの信号の計数によって逐時に検出されると共に
、記録シート７上に記録が行われる。また、１行分の記
録に対応する走行がなされた後は記録シ一ト７が１行分
だけシート送りされる。なお、このような記録動作の際
にキャリッジ駆動モータ１に要求される駆動条件の一例
を示すと、記録密度が３６０ドット／インチの場合、そ
の記録速度に対応するキャリツシ駆動モータの回転速度
としては４００〜１２０ＯＲＰＭである。

第２図Ａ及び第２図Ｂは上述したキャリッジ駆動モータ
６を示し、ここで、１０はそのロータ、１１はロータ軸
、１２Ａ及び１２Ｂはロータ１０の周りに配置されたス
テータ、１３Ａ及び１３Ｂはコイルであり、ロータ軸１
１には同軸に検出用ディスク１４が、また、ステータ側
には、フォトインクラプタ１５が取り付けられている。

かくして、モータ６の回転位置を検出用ディスク１４と
フォトインクラプタ１５とで構成されるロータリエンコ
ーダ１６からの出力パルスを計測することにより検知す
ることができる。そこで次に、第３図を参照してキャリ
ッジ駆動モータ６の閉ループ駆動を行うモータ駆動制御
系について説明する。

第３図において、２０はプリンタ全体の制御を行うＭＰ
Ｕであり、ＲＯＭ２　１に格納された制御プログラムに
従い、記録データ処理用のＲＡＭ２２を用いて図示して
いない他の各プリンタ機構の駆動源を制御すると共に、
上述したキャリッジ２を駆動するキャリッジ駆動モータ
６の駆動制御を行う。そのために、ＭＰＵ２０は図示し
ないハードウエアまたはソフトウエアによって構成した
カウンタを備えており、上述したロータリエンコーダ１
６からの出力パルス２３を計測することによっ９ て、キャリッジ２の位置を検知する。そしてまた、ＭＰ
Ｕ２０はモータ速度制御回路２４を介してキャリッジ駆
動モータ６の回転速度を先述した高速モードまたは低速
モードの速度に制御すると共に、キャリッジ駆動モータ
６のコイル１３Ａ及び１３Ｂに対し励磁電流の切り替え
を行う電流切り替え回路２５を介してキャリッジ駆動モ
ータ６の起動、停止及び移動を行う。

また、モータ速度制御回路２４はエンコーダ１６の検出
出力に応じてキャリッジ駆動モータ６の回転速度を閉ル
ープ制御するものであり、具体的にはエンコーダ１６か
らの出力パルス２３の間隔時間をあらかじめ設定された
基準時間と比較し、その比較結果に応じてその時間差を
な《すように、キャリッジ駆動モータ６への制御出力２
６を加減するものである。一般的に制御出力２６はＰＷ
Ｍ信号（パルス幅変調信号）であり、モータコイルに流
れる電流値を制御できる。

そこで、いまＭＰＵ２０がこのようなモータ速度制御回
路２４に対してキャリッジ駆動モータ６１０ の回転速度を指示すると、それに応じてモータ速度制御
回路２４では指示された速度に対応した比較用の基準時
間を選択し、それを用いてパルス間隔との比較を行い、
キャリッジ駆動モータ６の回転速度をたとえば所定の高
速モードとするかを選択する。一方、電流切り替え回路
２５てはＭＰＵ２０から入力されるスタート、ストップ
信号３０により上述した励磁電流の切り替え動作を開始
し、キャリッジ駆動モータ６を起動させ、また停止させ
る。更に、電流切り替え回路２５は本発明に関わる点と
してエンコーダ１６の検出出力に応じてキャリッジ駆動
モータ６のコイル励磁電流の切り替えタイミングを閉ル
ープ制御する。このために電流切り替え回路２５は第４
図の如くカウンタ５１とラッチ回路５２を有しており、
カウンタ５工によりエンコーダ１Ｇからの出力パルスを
計数し、コンパレータ回路５３は、その計数値がＭＰＵ
２０がラッチ回路５２に設定した所定値と一致するとそ
の時点で励磁電流の切り替えを行う。なおラッチ回路５
２には、ＭＰＵ２０の設定ｌ１ 信号３３により任意のタイミングで任意の値を設定でき
る。ところで、ここではキャリッジ駆動モータ６の電流
切り替え回路２５は１相励磁方式としてロータ１０の１
回転につき例えば４８回切り替えられるモータとし、エ
ンコーダ１６からの出力パルス数を１回転につき２８８
パルスとする。ロータ１０は１パルス出力されることに
等角度ずつ回転しているので、パルスが６つ（２８８二
４８）計数されるごとに励磁電流の切り替えが行われる
ようにラッチ回路に比較値を設定すれば、常に等角度ず
つ回転したタイミングで（ロータ１０の磁極とステータ
１２Ａ，１２Ｂの磁極と相対位置が所定の関係に保たれ
た状態で）励磁電流の切り替えが行われることになる。

次に、第５図を参照して記録時におけるキヤリツジ駆動
のそ一夕６のＭＰＵ２０による制御動作の手順について
述べることとする。なお、ここではＭＰＵ２０による他
の機構の制御動作の説明は省略する。またこのような制
御動作の手順に対応した制御プログラムがＲＯＭ２　１
に格納されて１２ いるものとする。いま、プリンタの電源が投入されると
、ステップＳ１において、上述したロータ１０の位置と
電流切り替え回路２５のカウンタの計数値との正しい対
応が得られるようにするための初期化動作を行う。なお
、この初期化動作については本発明の特徴に関わるので
後に詳述する。

かくして初期化動作の次に、ステップＳ２において、キ
ャリッジ２が第１図中左端のホームポジションにあるか
否かをフオトセンサ９からの信号によって判断し、ホー
ムポジションでないとの判断であればステップＳ３でキ
ャリッジ駆動モータ６を駆動し、キャリッジ２をホーム
ポジションまで移動させ、また、ホームポジションにあ
るとの判断であればそのままステップＳ４に進む。なお
、キャリッジ２がホームポジションにあるが否かの位置
検出はフオトセンサ９からの検出信号によって行う。次
に、ステップＳ４において付図示のホストシステムから
指示された記録モードに従ってモータ６の回転速度、及
び回転方向を決定し、１行の印字数からキャリッジ駆動
モータ６の駆動パルス数を決定する。そして、モータ速
度制御回路２４にモータ回転速度を指示する信号を出力
すると共に、ステップＳ５でキャリッジ駆動モータ６を
電流切り替え回路２５の駆動により起動させる。すなわ
ち、キャリッジ２をスタートさせる。また、キャリッジ
駆動モータ６の起動と同時に、ＭＰＵ２０はエンコーダ
１６からの出力パルスの計数を開始する。次に、ステッ
プＳ６においてエンコーダ１６からの出力パルスの計数
値に基づいてキャリッジ２が記録開始位置に到達したか
否かを判断し、到達したらステップＳ７において記録ヘ
ッド４を駆動して記録を開始させる。次に、ステップＳ
８においてエンコーダ１６からの出力パルスの計数値か
らキャリッジ２が１行の記録に終了位置に到達したか否
かを判断し、到達したらステップＳ９において記録ヘッ
ド４の記録動作を停止させて、１行分の記録が終了する
。そして、ステップＳＩＯにおいて電流切り替え回路２
５にストップ信号３０を出力し、電流切り替え回路２５
のストップ回路５５はキャリッジモータ６のコイルの両
端をショートさせて、キャリッジ駆動モータ６を停止さ
せる。つぎに、ステップＳ１１において、記録データの
残量の有無により全印字が終了したか否かを判断する。

そして、全記録が終了していたらステップＳ１３に移行
し、キャリッジ駆動モータ６に駆動によりキャリッジ２
をホームポジションに移動させて処理を終了する。また
、全記録が終了していないとの判断であれば次の行の記
録データがあるのでステップＳ１２に移行し、キャリッ
ジ駆動モータ１の駆動によりキャリッジ２を次の行の記
録開始位置まで移動させ、ステップＳ７に戻り、以下の
処理を繰り返す。なお、往復記録を行う場合は、上述し
た次の行の記録開始位置を次の行の記録幅の右端の位置
とする。また、キャリッジ駆動モータ６を逆転させてキ
ャリッジ２を逆方向（第１図中Ｒ方向）に移動させる場
合は、エンコーダ１６の出力パルスを減算して計数し、
キャリッジ２の位置を検出するのは勿論である。続いて
、先に述べた初期化動作について説明する。第６図Ａ１
第６図Ｂは初１５ 期化動作の流れを示す。前述したように電流投入時はキ
ャリッジがどこに位置しているか分からないため、まず
イニシャル動作が確実に実行できる範囲にキャリッジを
移動させなければならない。

なお、本発明が適用されるシリアルプリンタにおいては
ステップモータ６を多極型のブラシレスモークと同様に
みて閉ループ駆動するようにしているもので、本来のス
テップモータとしての機能も見えているからキャリッジ
２を移動させるためにはＭＰＵ２０がステップモータ駆
動パタン３２を電流切り替え回路２５におくって駆動す
れば良い。この時ＭＰＵ２０はステップＳ１０１にてス
テップ駆動選択信号３１を出力して、電流切り替え回路
２５のセレクタ回路５４が信号３２を出力するようにす
る。このように、ステップモータとしての動作を併用す
ることにより、モータ駆動のイニシャル処理前において
もキャリッジ２をイニシャルに必要な余裕を持った位置
に移動することが可能となる。次に、ロー夕の磁極とエ
ンコーダ磁極との位置合わせを行う初期化動作について
説１６ 明する。なお、位置合わせの条件についてはこれまでに
述べなかったが、実際にはモータ６を滑らか、かつ良好
に駆動できる適当な相対位置であることが望ましい。

そこで、本例では、励磁電流の切り替え動作を、例えば
ロータ１０における各磁極の中心（着磁の最も強いとこ
ろ）とステータ１２Ａ，１２Ｂのいずれか一方の極の中
心とが一致したとき、すなわち駆動トルク０の時に行う
のが好ましいものとして、」二記イニシャル処理を次の
ようにして行う。すなわち、第６図Ａにおいてまずステ
ップＳ１０１で１相励磁の駆動パターンで１サイクルま
たは２サイクル（１相励磁の場合１サイクルは４ステッ
プ相当）分だけモータ６を駆動する。これはモータ６に
デッドポイントにてキャリッジ２が停止していたときの
解除の役を果たす。そして、ステップＳ１０２で最後の
ステップ駆動が終了したならばステップＳ１０３及び１
０４でその励磁状態をしばら《保った後、ステップＳ１
０５に進み励磁電流切り替えタイミングをコントロール
し１７ ているカウンタ５１の値をＯに設定して励磁電流を遮断
する。なお、最終ステップとカウンタのクリアとの間に
上述したようにウェイト時間をおくのは、ロータの振動
が収まり正しく位置決めができるようにするためてある
。また、これらの処理は２相励磁または１−２相励磁で
行っても良い。

そのときはカウンタの初期値を所定のものとする。この
ような初期化動作によりロータ磁極とエンコーダ磁極と
の対応がつけられ、さらに励磁電流の切り替えタイミン
グ発生処理の準備もできる。なお、この対応関係は初期
化以後、プリンタの電源がＯＦＦにならない限り保持さ
れる。しかし、以上の動作だけでは正常に動作すること
は保証されない。それは先に述べた通りである。そこで
以下の手順にしたがって本発明の特徴である励磁タイミ
ング調整を行う。すなわち、まずステップ８１０６で閉
ループ駆動状態にてモータ速度制御回路２４が内蔵する
不図示のモータ駆動回路に一定制御出力（一定ＰＷＭ値
）を加えてモータ６を駆動しキャリッジを第１図でＦ方
向に駆動す１　　Ｑ る。なお、この場合の速度は制御される必要はない。何
故なら、モータ６の駆動は一般的なＤＣモータと同様に
モータ駆動電圧とキャリッジ摩擦などの負荷によって決
まるからである。

そこで、ある一定時間（キャリッジの立ち上がり時定数
以上の時間）の後、キャリッジ速度（モータ速度）が一
定になったところでＭＰＵ２０はモータ６の回転速度を
測定する（ステップＳ１０７）。なお、モータ６の回転
速度はエンコーダ１Ｇから入力されるエンコーダパルス
の時間間隔から検出される。次にステップ３１０８でキ
ャリッジ２をＲ方向に先と同じ駆動電圧によって駆動し
、同様にしてステップＳ１０９でモータ６の回転速度を
測定する。ここで、キャリッジ２とガイド軸３Ａ，３Ｂ
との間の摩擦係数が、動作方向によらずに一定であれば
、モータ６の負荷は回転方向によっては変化せず、その
スピードは回転方向によらず一定のはずである。そこで
、ステップＳｉｌｏにおいて、Ｆ方向とＲ方向とのモー
タスピードを比較し、その間の速度差が所定ｌ９ 値の範囲以内であれば電流切り替えが正常に行われてい
ると判断し次のステップＳ１１１で記録動作を開始する
。また、ステップＳ１１０で回転方向によってモータ速
度が大幅に異なるとの判断であればイニシャルミスがあ
ったとして切り替えタイミング変更の処理を行う。

まずＦ方向の速度がＲ方向の速度よりも遅い場合を想定
して説明すると、この場合ＭＰＵ２０は電流切り替え回
路２５のラッチ回路５２に設定したカウンタ比較値を１
だけ小さくし、励磁電流の切り替えを早める処理を行う
。第７図は励磁電流の切り替えタイミングを変更した場
合のモータ励磁信号を示した図である。この図から分か
るようにキャリッジ２がＦ方向に移動している時（電流
切り替え回路２５のカウンタ５１は加算方向）、比較値
を１だけ小さくするとエンコーダ信号１カウント分だけ
切り替えタイミングがずれて切り替え信号６２のように
なる。すなわち、電流切り替えタイミングが早めに行わ
れる。そうするとコイルに流れる電流値が増し、モータ
の回転速度は速２０ くなる。ところで、比較値をこの状態に保ちモータの回
転方向を逆にした場合の励磁切り替えタイミングはエン
コーダ１カウント分遅れて切り替わることになる。この
場合はコイル電流が減少して、モータの回転速度は遅く
なる。従って、回転方向の速度差が減少する。以上の処
理の後、再びステップＳ１０６に戻りキャリッジ移動方
向による速度差をチェックして、所定値以下ならば次の
処理に移る。また、ステップＳＬｉｏで回転方向による
速度差がまだ大きいとの判断であれば上記説明した処理
をさらに行う。このようにしてモータの回転方向による
速度差を所定値以下に抑えることができる。

ステップＳ　１　１　１−１でＦ方向の速度がＲ方向の
速度よりも速いと判断されたらＭＰＵ２０はラッチ回路
５２に設定する電流切り替え値を１だけ大きくする。そ
うすると、モータ励磁波形は第７図の信号６１のように
なり、Ｆ方向のモータ回転速度は遅くなり、逆のＲ方向
の回転速度は速《なるので、回転速度差が減少される。

次に、スチップ８１０６に戻り速度差のチェックを行い
、所定値以下の時は記録動作に移る。ここて速度差がま
だ大きいと判断されたら、同様な処理を繰り返す。

第８図は本発明の他の実施例を示すもので、本実施例の
特徴はイニシャルの不備によって発生する回転方向べつ
の速度差をモータに流す電流値を変化させることで補償
することであり、第３図との相違はＭＰＵ２０がポイン
タ制御信号２７を出力するものである。

この動作を第９図Ａ１第９図Ｂのフローチャートととも
に説明する。第９図ＡでステップＳ２１０までは第工実
施例と同様に行うが、ステップＳ２１１ではモータ６に
流す電流値を回転方向別に制御する電流制御ポインタを
変更する処理を行う。そのために、モータ速度制御回路
２４は不図示の回転方向別の電流制御ポインタを持ち回
転速度を制御できる。第８図Ｂは電流制御ポインタの変
更処理の流れを詳しく説明したものである。

ここでは、まず、モータの回転速度を比較する。

２　２ そしてＭＰＵ２０は、ポインタ制御信号２７によって回
転速度の遅い方の電流制御ポインタに所定の値を加える
。ここで本実施例のモータ速度制御回路２４は、速度制
御のための出力値と電流制御ポインタに設定された値を
加算して出力するようになっているので先の回転速度が
遅い方のモータ駆動電流が増加し、回転速度が速くなる
、しかし逆方向の回転速度は以前のままである。

従って、速度差が減少する。次に、再びステップ８２０
６に戻りキャリッジ移動方向による速度差をチェックし
て、所定値以下ならば次の処理に移る。また、ステップ
Ｓ２１０で速度差がまだ大きいとの判断であれば上記説
明した処理をさらに行う。このようにしてモータの回転
速度差を所定値以下に抑えることができる。なお、電流
制御ポインタの値は両方ともイニシャルスタートのとき
にはゼロに設定してあるのはもちろんである。

以上のようにして本実施例によればキャリッジ駆動モー
タ６のイニシャル設定を確実にそして迅速に行うことが
でき、安定した閉ループ駆動が可２３ 能となる。従って簡単な回路で振動、速度ムラのないキ
ャリッジ駆動が実現される。

〔発明の効果〕

以上の説明から明らかなように、本発明によれば、信頼
性の高い閉ループ駆動が可能であるから、低騒音で高速
録が可能で、しかも耐久性の高い優れた記録装置を提供
することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係わり、キャリッジ駆動機
構の構成図、第２図Ａは第１図に示すモータの構成図、
第２図Ｂは第２図Ａに示すモータの断面図、第３図は第
１図に示すモータ駆動制御系の電気的ブロック図、第４
図は第３図に示す電流切替回路の詳細図、第５図は第１
図のキャリッジ動作のフローチャート、第６図Ａは第１
図に示すキャリッジ動作のイニシャル処理時のフローチ
ャート、第６図Ｂは第６図Ａに示すタイミング変更処理
時のフローチャート、第７図は第６図Ｂのタイミング変
更時の励磁信号を示す図、第８図は本発明の他の実施例
に係わるキャリッジ駆２４ 動機構の構成図、第９図Ａは第１図に示すキャリッジ動
作のイニシャル処理時のフローチャート、第９図Ｂは第
６図Ａに示すタイミング変更処理時のフローチャートで
ある。 ■・・・記録ヘッド ２・・・キャリッジ ６・・・キャリッジ駆動モータ ８・・・遮蔽板 ９・・・フオトセンサ １０・・・ロータ １２Ａ，１２Ｂ・・・ステータ １３Ａ，１３Ｂ・・・コイル １４・・・検出用ディスク １５・・・フォトインクラプタ ２０・・・ＭＰＵ ２１・・・ＲＯＭ ２２・・・ＲＡＭ ２４・・・モータ速度制御回路 ２５・・・電流切り替え回路

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）記録ヘッドを搭載したキャリッジをステップモー
   タにより往復移動させて記録が行われる記録装置におい
   て、前記ステップモータのロータの回転位置を検出する
   回転位置検出手段と、該回転位置検出手段からの検出信
   号に基づいて前記ステップモータの励磁電流の切り替え
   タイミングを閉ループ制御する制御手段と、前記回転位
   置検出手段からの検出信号に基づいて前記ステップモー
   タの回転速度を閉ループ制御するモータ速度制御手段と
   、前記制御手段を介して前記ステップモータの前記切り
   替えタイミングを、モータの初期化における回転方向に
   よる速度差を基にして調整する手段とを備えたことを特
   徴とする記録装置。
2. （２）前記モータ速度制御手段は速度制御とは別に、回
   転方向ごとに電流を制御できる手段を持つことを特徴と
   する請求項（１）に記載の記録装置。
3. （３）前記回転方向ごとに電流を制御できる手段はモー
   タの初期化における回転方向による速度差を基にして前
   記調整手段により制御されることを特徴とする請求項（
   ２）に記載の記録装置。