JPH01289639A - パレット姿勢変換装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 Ａ０発明の目的 （１）産業上の利用分野 本発明は、工作機械で加工すべきワークを取付けるため
のパレットを、ワークを取付けるための姿勢である水平
姿勢と工作機械での加工姿勢に対応する鉛直姿勢との間
で姿勢変換するためのパレット姿勢変換方法および装置
に関する。

（２）従来の技術 従来、ワークを取付けるためのパレットの姿勢を水平姿
勢と鉛直姿勢との間で変換するものとして、たとえば特
開昭５０−２６１７７号公報で開示されたものがある。

（３）発明が解決しようとする課題 上記従来のものは、工作機械にワークを搬送するコンベ
アの途中に、ローディング装置を介設し、該ローディン
グ装置によりパレットを鉛直姿勢から水平姿勢へと変換
するものである。ところが、かかるものでは、姿勢変換
後に工作機械での加工高さに対応する高さまでパレット
を上昇させる必要がある。したがって、パレットをその
姿勢を変換しながら工作機械に供給するには、姿勢変換
のための装置と高さ位置を変化させるための装置との少
なくとも２つの装置が必要となり、その分だけ加工時間
に寄与しない不稼働時間が増加するとともにコストが高
くなる。

本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、パ
レットの姿勢変換および高さ位置の変化を１モーシヨン
の作動により達成し得るようにして、不稼働時間の短縮
およびコスト低減を図ったパレット姿勢変換装置を提供
することを目的とする。

Ｂ１発明の構成 （１）　　課題を解決するための手段 本発明の第１の特徴に従う装置は、パレットに対するワ
ークの取付けおよび取外しを行なうための取付け・取外
し位置と該取付け・取外し１位置から水平方向に一定距
離だけ離間して設定されるとともに工作機械でのワーク
加工位置に対応する高さを有する姿勢変換位置との間で
円弧状に形成されて固定配置される左右一対の姿勢変換
用ガイドレールと、パレットをその背部から支持可能な
支持台と、前記姿勢変換用ガイドレールを上下から挟む
位置および姿勢変換用ガイドレールの外側面に摺接する
位置の３個でｌ＆ＩＩにして支持台に軸支される複数組
のガイドローラと、前記両姿勢変換用ガイドレール間で
水平に敷設される走行用ガイドレールと、該走行用ガイ
ドレールに沿って走行可能な走行ブロックと、走行ブロ
ックの走行に伴って前記支持台を両姿勢変換用ガイドレ
ールに沿って移動させるべく走行ブロックおよび支持合
間を連結する連結アームとを備える。

また本発明の第２の特徴に従う装置では、支持台には、
工作機械にパレットを搬送するための搬送装置に姿勢変
換位置で連結可能なガイドレールが設けられ、パレット
は該ガイドレールに沿って移動可能にして支持台に支持
される。

（２）作用 上記第１の特徴によれば、走行ブロックを走行させるこ
とにより支持台が円弧状の姿勢変換用ガイドレールに沿
って移動し、支持台に支持されているパレットが水平姿
勢と鉛直姿勢との間で姿勢変換するとともに高さ位置も
変化せしめられる。

しかも支持台は、３個を１組とした複数組のガイドロー
ラにより姿勢変換用ガイドレールに沿って移動するもの
であり、支持台を姿勢変換用ガイドレールに沿って移動
させるのに大きな力が不要であり、しかも各ガイドロー
ラの軸芯を調節するだけて支持台の位置調節を行なうこ
とができる。

また上記第２の特徴によれば、姿勢変換位置まで支持台
を移動させたときに、姿勢変換装置から搬送装置への移
動を円滑に行なうことができる。

（３）実施例 以下、図面により本発明の一実施例について説明すると
、先ず第１図および第２図において、複数たとえば３つ
の第１１第２および第３工作機械Ｍ＋　、Ｍｔ　、Ｍ３
が、仮想中心線Ｃの周囲に間隔をあけて配設されており
、それらの工作機械Ｍ。

、Ｍｔ　、Ｍ３で順次加工するためのワークＷたとえば
エンジンにおけるシリンダブロックは、各工作機械Ｍ、
、Ｍ、、Ｍ３にワーク搬送装置１により順次搬送され、
ワーク搬送装置ｆに対するワークＷの搬出・搬入は姿勢
変換装置２を介して行なわれる。

前記各工作機械Ｍ＋　、Ｍｚ　、Ｍ３　、ワーク搬送装
置１および姿勢変換装置２は固定基台３ａ、３ｂ、３ｃ
上にそれぞれ配設されるものである。固定基台３ｂ上に
おいて設定された仮想中心線Ｃの周囲には、ワークＷを
加工すべく各工作機械Ｍ１、Ｍｔ　、Ｍｓに個別に対応
する第１、第２および第３加工ステーシａ　７　ＳＭｌ
、　　Ｓ、、ｚ、　　Ｓ＋＜ｚが設定されており、それ
らの加工ステージョンＳＮｌ＋　　ｓＭ！ｉＳ０および
仮想中心線Ｃを結ぶ直線上に位置する第１、第２および
第３着脱ステーションＳ□、Ｓ１．５ｌ１３と、搬出・
搬入ステーションＳｃとが前記仮想中心線Ｃを中心とす
る仮想円上に周方向等間隔に設定される。

第３図および第４図を併せて参照して、ワーク搬送装置
ｌは、仮想中心線Ｃを軸線として固定基台３ｂ上に立設
される支柱４と、第１、第２および第３着脱ステーショ
ンＳ□、Ｓ□＋Ｓ１３および搬出・搬入ステーションＳ
ｃを通る仮想円に沿う環状に形成される上下一対の環状
ガイドレール５゜６と、両環状ガイドレール５，６上に
あるパレット７に保合可能にして支柱４に角変位可能に
支承されるインデックスアーム８と、該インデックスア
ーム８を角変位駆動すべく支柱４の上端部に設けられる
インデックス駆動モータ９と、第１、第２および第３加
エステ’Ｊ　５１　ンＳｌｌ、　　３，１２．　　Ｓｍ
：＋ならびに第１、第２および第３加エステ−ジョンＳ
ＭＩＩ　　Ｓ、ｊｚ、　　３８３間でパレット７をそれ
ぞれ搬送可能な３つのスライドユニット１０とを備える
。

両環状ガイドレール５．６は、上下に間隔をあけて配設
されるものであり、搬出・搬入ステーションＳｃならび
に冬着膜ステーションＳＲｔ、　　Ｓ□。

５１１３を除く部分で前記仮想円に沿う円弧状に形成さ
れて固定基台３ｂに立設された支持枠１１に固定される
複数の固定ガイドレール１２と、各固定ガイドレール１
２に連なるべく搬出・搬入ステーションＳｃならびに各
着脱ステーションＳ、、、　　Ｓ。、Ｓ８３に対応する
部分で円弧状に形成される複数の可動ガイドレール１３
とから構成される。しかも両環状ガイドレール５，６は
、その横断面形状が上方に開放した略Ｕ字状となるよう
に形成されている。

第１、第２および第３着脱ステーションＳ□。

Ｓ□、ＳＲ３ならびに第１、第２および第３加エステ−
ジョンＳＮＬ＋　　ＳＮ２＋　　ＳＮ：１間にわたって
は、固定基台３ｂ上に固設された矩形の支持枠１５に一
対のガイドロッド１４．１４が相互に平行にかつ水平に
して固定される。スライドユニットｌｏの下部にはそれ
らのガイドロッド１４，１４が摺動自在に嵌装されてお
り、スライドユニット１ｏは両ガイドロッド１４．１４
により案内されて第１、第２および第３着脱ステーショ
ンＳ□、　　Ｓ、、、　　Ｓ■ならびに第１、第２およ
び第３加エステーシ３ンＳＭｌ＋　　５ＩＬＺ＋　　Ｓ
ＤＩ間を往復移動可能である。またスライドユニット１
０の上部には、前記ガイドロッド１４，１４と平行な回
動駆動軸１６が回動自在に支承される。この回動駆動軸
１６の、各加工ステーショア　ＳＭＩＩ　　Ｓｘｚ、　
　ＳＭ３側端部ニハ、パレット支持板１７が固設されて
おり、このパレット支持板１７の上下両端部には可動ガ
イドレール１３．１３が固設される。したがってパレッ
ト支持板１７は、スライドユニット１０とともに往復走
行可能であるとともに回動駆動軸１６の回動動作に応じ
て回動する。この回動駆動軸１６は、スライドユニット
ＩＯの上部に固定配置される回動駆動モータ２４に同軸
に連結される。しかも回動駆動軸１６およびスライドユ
ニット１０には、回動駆動軸１６の設定された回動量た
とえば１８０度の回動を規制すべく相互に当接可能なス
トッパ１６ａ、１０ａが設けられる。

パレット７は、ワークＷを支持した状態で環状ガイドレ
ール５．６に沿、って移動し得るものであり、このパレ
ット７の上部には、上方の環状ガイドレール５内を転勤
すべく鉛直方向の軸線を有する一対のガイドローラ１８
．１８と環状ガイドレール５上を転勤すべく水平な軸線
を有する一対のガイドローラ１９．１９とが環状ガイド
レール５の周方向に間隔をあけて軸支され、パレット７
の下部には下方の環状ガイドレール６内を転動すべく水
平な軸線を有する一対のガイドローラ２０゜２０が環状
ガイドレール６の周方向に間隔をあけて軸支される。

パレット７には、可動ガイドレール１３，１３を環状ガ
イドレール５．６の一部として着脱ステーションＳ□＋
　　ＳＭＩＩ　　ＳＲ３にあるパレット支持板１７に支
持されている状態で上下に間隔をあけた２個所に位置決
め孔２１．２１が穿設されており、パレット支持板１７
にはそれらの位置決め孔２１゜２１に挿脱可能に嵌合す
べく位置決めピン２２゜２２が配設される。これらの位
置決めピン２２゜２２は、回動駆動軸１６と平行な軸線
を有してパレット支持板１７に固定、支持された一対の
シリンダ２３．２３におけるピストンロッド２３ａ。

２３ａに同軸に連設される。

なおパレット７に関連する詳細構造については、パレッ
ト姿勢変換装置２について説明するために示す後述の第
１０図および第１１図において詳述する。

第５図において、回動駆動軸１６は中空の円筒状に形成
されており、この回動駆動軸１６の基端は回動駆動モー
タ２４の出力軸２４ａにスプライン結合され、該回動駆
動軸１６の先端は、短円筒状の接続部材２６を嵌合して
閉塞される。一方、前記出力軸２４ａを同軸に貫通する
流体圧供給管２５が回動駆動軸１６内に同軸に配置され
ており、この流体圧供給管２５の一端は接続部材２６に
同軸に接続され、回動駆動モータ２４を貫通した流体圧
供給管２５の他端には図示しないロータリジヨイントを
介して接続管２７が接続され、該接続管２７は油圧供給
源２８に接続される。またスライドユニット１０から突
出した回動駆動軸１６の先端部にはその半径方向に延び
る油路２９が設けられ、接続部材２６には油路２９に常
時連通する環状溝３０が外面に設けられるとともに流体
圧供給管２５および環状溝３０間を連通ずる連通路３１
が穿設される。さらに油路２９の外端には接続管３２の
一端が接続されており、この接続管３２の他端は各シリ
ンダ２３．２３の油圧室３３に接続される。したがって
回動駆動軸１６とともに回動し得る各シリンダ２３，２
．３にも容易に油圧が供給されることになる。

しかも両シリンダ２３．２３は、ピストンロッド２３ａ
、２３ａを突出する方向にばね３４で付勢されるもので
あり、油圧室３３に油圧を供給したときにピストンロッ
ド２３ａ、２３ａを収縮作動して、位置決めビン２２．
２２を位置決め孔２１．２１から引き抜く、このように
各シリンダ２３．２３に油圧を供給せずに位置決めビン
２２゜２２を位置決め孔２１．２１に嵌合した状態では
、上下の可動ガイドレール１３，１３にガイドローラ１
Ｂ、１９．２０を介して乗っている状態にあるパレット
７が、回動駆動軸１６の回動動作によるパレット支持板
１７の回動によってもがたつくことはない、また各シリ
ンダ２３．２３の油圧室３３に油圧を供給して位置決め
ビン２２．２２を位置決め孔２１．２１から引き抜いた
ときには、パレット７が環状ガイドレール５，６に沿っ
て移動可能となる。

スライドユニット１０は、固定基台３ｂに固定配置され
るシフトシリンダ３５と、支持枠１５に固設されたブラ
ケット３８に中間部を揺動自在に支承されるとともに一
端にはシフトシリンダ３５のピストンロッド３５ａが連
結されるリンク３６と、該リンク３６の他端に連結され
るとともにピストンロッド３７ａがスライドユニット１
０に連結されるユニット送りシリンダ３７とにより、進
退駆動される。シフトシリンダ３５は、両ガイドロッ）
１４．１４と平行な軸線を有して支持枠１５に固定、支
持されており、このシフトシリンダ３５のピストンロッ
ド３５ａは、支柱４側に向けて支持枠１５から突出する
。またリンク３６は、両ガイドロッド１４．１４の軸線
と直交して水平な支軸３９を介してブラケット３８によ
り揺動自在に支承され、このリンク３６の一端すなわち
下端部にピストンロッド３５ａが連結される。さらにユ
ニット送りシリンダ３７は、前記シフトシリンダ３５の
ト、方でガイドロッド１４．１４とほぼ平行に配置され
るものであり、このユニット送りシリンダ３７は、リン
ク３６の他端部にトラニオン軸４０を介して連結される
。

シフトシリンダ３５の伸縮量はユニット送りシリンダ３
７の伸縮量に比べて小さく設定されており、両シリンダ
３５．３７が収縮している状態では、スライドユニット
１０は可動ガイドレール１３．１３を環状ガイドレール
５．６の一部としたＵｍステーションＳｌｌ＋　　ｓ、
ｚ、　　ｓ１３にあり、シフトシリンダ３５を最大限伸
張作動するのに応じてスライドユニットｌＯは可動ガイ
ドレール１３゜１３を固定ガイドレール１２から離脱さ
せて各加工ステージョンＳＭｌ＋ＳＭ□＋　　”’Ｍ３
側に一定距離だけ進む。次いでユニット送りシリンダ３
７を伸張作動せしめることによりスライドユニット１０
は各加工ステージョンＳＭＩＩ　　ＳＭｇ、　ＳＮ３ま
で進行することになる。

インデックスアーム８は、支柱４に基部を回動自在に支
承されて放射状に延びる複数たとえば４本の腕部８ａの
先端を環状の連結部８ｂで連結して成り、連結部８ｂに
はパレット７に係脱自在に係合するための半径方向外方
側に開いた略Ｕ字状の係止部４１が、周方向等間隔をあ
けたたとえば４個所に固設される。一方、パレット７に
は該係止部４１に係合し得る係合ビン４２が、パレット
支持板１７に支持されている状態の上端部中央に突設さ
れる。したがって係合ピン４２を係止部４１に係合して
いるときに、インデックスアーム８を回動駆動すること
により各パレット７は、環状カイトレール５．６に沿っ
て支柱４のまわりに角変位する。

各工作機械Ｍ＋　、Ｍｔ　、Ｍｓは、たとえば中ぐり加
工装置であり、加工ステージョンＳ□、　　Ｓｘｚ＋Ｓ
□に対応する位置で昇降可能な駆動機構４４と、該駆動
機構４４の下部に選択的に切換えて着脱自在に固定され
る複数のツールヘッド４５と、上端が各ツールヘッド４
５に着脱自在に連結されて下方に延びるボーリングバー
４６と、加工ステーシヨンＳ□＋　　ＳＮｚ、ＳＮ＊に
対応する位置で選択的に切換えて固定される複数の支持
治具４７とを備え、加工Ｓ□、Ｓ、、、Ｓ□にもたらさ
れて対応する支持治具４７で支持されるワークＷが、そ
のワークＷに対応して選択されたボーリングバー４６に
より中ぐり加工される。

ワーク搬送装置１には、その搬出・搬入ステーションＳ
ｃでパレット姿勢変換装置２が連結されており、パレッ
ト７に取付けられたワークＷは、パレット姿勢変換袋Ｗ
２からワーク搬送装置Ｉの搬出・搬入ステーションＳｃ
に搬入され、各工作機械Ｍ＋　、Ｍｙ　、Ｍｓで加工さ
れた後のワークＷは、パレット７とともに搬出・搬入ス
テーションＳ、からパレット姿勢変換装置２に搬出され
る。

第６図、第７図および第８図を併せて参照して、このパ
レット姿勢変換装置２は、水平姿勢にあるパレット７に
対するワークＷの取付けおよび取外しを行なうための取
付け・取外し位置Ｐ、と、パレット７のワーク搬送装置
１に対する搬出および搬入を行なうべくワークＷを取付
けたパレット７を鉛直姿勢とするための姿勢変換位置Ｐ
２との開にわたって設けられるものであり、姿勢変換位
置Ｐ！はワーク搬送装置ｌにおける搬出・搬入ステーシ
ョンＳｃに設定され、取付け・取外し位置Ｐ１は、ワー
ク搬送装置ｌにおける支柱４の半径方向に沿って姿勢変
換位置Ｐ８から一定距離だけ外方に離間して設定される
。しかも姿勢変換位置Ｐつは、各工作機械Ｍ、、Ｍ、、
Ｍ、でのワーク加工位置に対応する高さにパレット７が
位置するように設定されるものであり、取付け・取外し
位置Ｐ、は姿勢変換位置Ｐ２よりも下方位置に設定され
る。

パレット姿勢変換装置２は、取付け・取外し位置Ｐ１お
よび姿勢変換位置２２間で円弧状に形成されるとともに
固定基台３　ｃ　、、Ｉ−に固定配置される左右一対の
姿勢変換用ガイドレール５１，５１と、パレット７をそ
の背部から支持可能であって両姿勢変換用ガイドレール
５１，５１に沿って移動可能な支持台５２と、両姿勢変
換用ガイドレール５１．５１間で固定基台３ｃ上に平行
に敷設される一対の走行用ガイドレール５３，５３と、
画定行用ガ・ｆトレール５３．５３に沿って走行可能な
走行ブロック５４と、走行ブロック５４の走行に伴って
支持台５２を姿勢変換用ガイドレール５１゜５１に沿っ
て移動させるべく走行ブロック５４および支持台５２間
を連結する連結アーム５５とを備える。

姿勢変換用ガイドレール５１，５１は、固定基台３ｃ上
に相互に対向して立設された一対の側板５６．５６上に
固設されており、支持台５２の左右には、第９図で示す
ように、姿勢変換用ガイドレール５１を上下から挾むべ
く姿勢変換用ガイドレール５１に直交する軸線を有する
一対のガイドローラ５７．５７と、姿勢変換用ガイドレ
ール５１の外側面に摺接すべく前記ガイドローラ５７と
は直交する軸線を有する単一のガイドローラ５８とが、
それぞれ２組ずつ配設される。これらのガイドローラ５
７，５７．５８により、支持台５２は取付け・取外し位
置Ｐ、および姿勢変換位置Ｐ、間にわたって姿勢変換用
ガイドレール５１．５１に沿って移動し、それによりパ
レット７が水平姿勢と鉛直姿勢との間で姿勢変換する。

取付け・取外し位置Ｐ、に対応する側で側板５６，５６
には支持台５２に当接して移動を規制する一対の水平ス
トッパ５９．５９が配設され、姿勢変換位置Ｐ２に対応
する側で側板５６．５６には支持台５２に当接して移動
を規制する一対の鉛直ストッパ６０．６０が配設される
。しかも水平ストッパ５９．５９は、支持台５２に当接
した状態で該支持台５２すなわちパレット７を水平姿勢
とすべく配設され、鉛直ストッパ６０．６０は支持台５
２に当接した状態で該支持台５２すなわちパレット７を
鉛直姿勢にすべくして配設される。

また支持台５２には、鉛直ストッパ６０．６０に当接し
た鉛直姿勢で、ワーク搬送装置１における環状ガイドレ
ール５．６の一部を形成する可動ガイドレール１３．１
３が固設されており、支持台５２が鉛直姿勢にあるとき
に両可動ガイドレール１３．１３はワーク搬送装置１に
おける固定ガイドレール１２に連なる。

走行ブロック５４は両走行用ガイドレール５３゜５３間
に跨がって上方に開いた略Ｕ字状に形成されるものであ
り、この走行ブロック５４には、両走行用ガイドレール
５３，５３に沿って転勤する一対のガイドローラ６１．
６１が左右両側下部にそれぞれ軸支される。また固定基
台３ｃ上で、取付け・取外し位置Ｐ、側には駆動モータ
６２が配設される６両走行用ガイドレール５３．５３間
で駆動モータ６２には駆動スプロケット６３が同軸に連
結され、姿勢変換位置Ｐ、側で回転自在に配置された従
動スプロケット６４と駆動スプロケット６３とには、再
走行用ガイドレール５３，５３間に位置する無端状チェ
ーン６５が巻掛けられ、該チェーン６５が走行ブロック
５４に係合される。

したがって駆動モータ６２を作動せしめてチェーン６５
を走行させることにより走行ブロック５４が両走行用ガ
イドレール５３．５３に沿って移動する。しかも従動ス
プロケット６４は、チェーン６５の張り具合を調節する
ためのアジャスタ６８を介して固定基台３Ｃに支承され
る。

連結アーム５５の一端は、走行用ガイドレール５３．５
３と直交する水平な連結ピン６６を介して走行ブロック
５４に連結され、連結アーム５５の他端は、前記連結ピ
ン６６と平行な連結ピン６７を介して支持台５２に連結
される。したがって走行ブロック５４の水平移動に応じ
て支持台５２が姿勢変換用ガイドレール５１．５１に沿
って移動して姿勢が変換される。

第１Ｏ図および第１１図において、パレット７は基本的
に四角形状に形成されており、その表面にはワークＷを
載置するための複数たとえば４つの支持突部７０が位置
決め孔２１を２つの間に挟むようにして仮想四辺形の各
隅角部に突設される。

しかも各支持突部７０のうちの２つに隣接して、パレッ
ト７に嵌合して位置決めを果たすための位置決め突起６
９がパレット７にそれぞれ突設される。またパレット７
の表面には一対の支持筒７１゜７１が立設されており、
これらの支持筒７１．７１には軸方向移動および回動動
作を可能としてクランプロッド７２がそれぞれ支承され
る。このクランプロッド７２の支持筒７１から突出した
一端には前記支持突部７０上に載置されているワークＷ
に係合し得るクランプ爪７３がそれぞれ固設されており
、クランプロッド７２の軸方向移動および回動動作によ
りワークＷがパレット７に取付けられる状態と、そのパ
レット７から取外し可能な状態とが切換えられる。さら
にパレット７の表面には一対のガイドボスト９３．９３
が突設されており、これらのガイドボスト９３．９３は
、ワーク搬送装置ｌでパレット７が加エステーシッンＳ
□＋　　ｓ、、、Ｓｎ２に搬送されたときに、各工作機
械Ｍ＋　、Ｍｚ　、Ｍｓに設けた位置決めピン（図示せ
ず）を嵌合して各工作機械３．４１１５Ｎｆｆｉ＋　５
）１３に対する位置決め機能を果たすものである。

支持筒７Ｉの上端には、クランプ爪７３の基部に固設し
た係合ピン７４を嵌合可能な嵌合凹部７５が設けられて
おり、係合ピン７４を嵌合凹部７５に嵌合した状態では
クランプ爪７３はワークＷに係合しており、嵌合凹部７
５から係合ピン７４を離脱させるようにクランプロッド
７２を回動することにより、クランプ爪７３のワークＷ
に対する係合状態が解除される。しかもクランプ位置１
′７２および支持筒７１間には、係合ピン７４を嵌合凹
部７５に嵌合する方向のばね力を発揮するクランプばね
７６が介装される。

またクランプロッド７２および支持筒７１間には、クラ
ンプ爪７３をワークＷとの係合状態を離脱する方向に付
勢するアンクランプばね７７が介装されており、このア
ンクランプばね７７のばね力は、クランプロッド７２が
クランプ位置にあるときに、係合ピン７４を嵌合凹部７
５から離脱さセてクランプ状態を解除せしめる程強くは
設定されない。

またパレット７の背部側に突出したクランプロシト７２
の他端には、両側面を平行にした係合突起７８が突設さ
れており、この係合突起７８は、クランプロッド７２が
ワークＷをクランプした状態にあるときに、両姿勢変換
用ガイドレール５３゜５３とは直交する方向に前記両側
面を沿わせるようにしてクランプロッド７２に突設され
る。

第１２図において、支持台５２上には前記両クランプロ
ッド７２．７２に対応する位置に回動軸７９．７９が回
動自在に支承される。これらの回動軸７９，７９の先端
には、前記係合突起７８を係合すべく両端を開放した係
合溝８０が、回動軸７９の一直径線に沿って穿設される
。また両回動輪７９．７９には連結腕８１．８１が固設
されており、これらの連結腕８１．８１は、連結リンク
８２を介して連結され、したがって両回動軸７９゜７９
は同期回動する。

両回動軸７９．７９の一方には、支持台５２が水平スト
ッパ５９に当接して水平姿勢にあるときに、姿勢変換位
置Ｐ！とは反対側で支持台５２から突出するシフトロッ
ド８３が連結される。すなわちシフトロッド８３は、回
動軸７９の軸線とは直交する長手方向に移動可能にして
支持台５２に支承されており、このシフトロッド８３の
一端が、一方の回動軸７９に固設された連結腕８４にリ
ンク８５を介して連結される。したがってシフトロッド
８３をその長手方向に駆動することにより両回動軸７９
，７９が回動駆動され、回動軸７９゜７９の係合溝８０
に係合突起７８を介して係合されているクランプロッド
７２も回動駆動される。

シフトロッド８３の他端には、支持台５２が水平ストッ
パ５９に当接して水平姿勢にあるときに、上方を向いて
開放する係止凹部８６が設けられており、側板５６，５
６の取付け・取外し位ｒｔｌ　ｐ　＋に対応する部分に
は、該シフトロッド８３の係止凹部８６に係合し得るシ
フト駆動源８７が配設される。このシフト駆動源８７は
、走行用ガイドレール５３，５３と平行な軸線を有して
両側板５６゜５６に固定支持されるシリンダ８８と、該
シリンダ８８におけるピストンロッド８８ａの先端に固
着される保合部材８９とを備え、保合部材８９の下部に
は前記係止凹部８６に係合し得る係止凹部９０が設けら
れる。また保合部材８９には、シリンダ８８の軸線と平
行にして固定配置される案内棒９１が挿通されており、
係合部材８９はシリンダ８８の伸縮作動に応じて案内棒
９１で案内されながらシフトロッド８３の長手方向に移
動する。

而して係止凹部８６．９０を係合した状態で、シリンダ
８８を伸縮作動することにより、クランブロンド７２．
７２が同期して回動駆動されることになる。

支持台５２には、パレット７に穿設されている位置決め
孔２１．２１に挿脱可能に嵌合する位置決めピン９４．
９４が軸方向移動自在に支承されており、これらの位置
決めピン９４．９４にリンク機構９５を介して連結され
る作動ロッド９６も軸方向移動可能にして支持台５２に
支承される。

各位置決めピン９４．９４は、位置決め孔２１゜２１に
嵌合する位置と、その嵌合状態を解除する位置との間で
の軸方向移動を可能として支持台５２に支承されており
、支持台５２と各位置決めビン９４．９４との間にそれ
ぞれ介装されたばね９２により各位置決めピン９４．９
４は位置決め孔２１．２１に嵌合する方向に弾発付勢さ
れる。

作動ロッド９６は、両値１決めビン９４．９４間の中央
部で支持台５２を貫通して軸方向移動可能に配置されて
おり、支持台５２の背部側に突出した作動ロッド９６の
端部にはカムフォロアとしてのローラ９７が回転自在に
支承される。またリンク機構９５は、支持台５２の表面
側に突出した作動ロッド９６の端部に一端を共通に連結
される一対のリンク９８．９８から成り、該リンク９８
゜９８の他端部は各位置決めピン９４．９４に連結され
、各リンク９８．９８の中間部は、支持台５２に固設さ
れたブラケット９９．９９により回動自在に支承される
。したがって作動ロッド９６を軸方向に駆動することに
より、両値１決めビン９４．９４が同期して軸方向に移
動することになる。

第１３図において、姿勢変換位置Ｐ８側で両側板５６．
５６には、前記ローラ９７を嵌合して作動ロッド９６を
軸方向に駆動するカム１００が固設される。このカム１
００は、前記ローラ９７を嵌合するカム溝１００ａを側
面に有するものであり、そのカム溝１００ａは、支持台
５２が取付け・取外し位置Ｐ１から姿勢変換位置Ｐ、に
移動して来たときにローラ９７を嵌合し、作動ロッド９
６を軸方向に押圧して位置決めビン９４．９４を位置決
め孔２１．２１から離脱せしめるように形成される。

次にこの実施例の作用について説明すると、ワークＷを
各工作機械Ｍ、、Ｍ、、Ｍ、で順次加工するにあたって
は、パレット姿勢変換装置２の取付け・取外し位置Ｐ＋
で水平姿勢にあるパレット７上にワークＷを取付ける。

すなわち取付け・取外し位置Ｐ、では、支持台５２が水
平姿勢にあり、その支持台５２における両可動ガイドレ
ール１３゜１３にガイドローラ１Ｂ、１９．２０を嵌合
し、しかも位置決めビン９４．９４を位置決め孔２１゜
２１に嵌合して支承されているパレット７も水平姿勢に
ある。このとき、シフトロッド８３をシフト駆動源８７
により牽引することにより、両シフトロンドア２．７２
は係合ビン７４を嵌合凹部７５から支持筒７１の上端面
に乗上げさせるようにして回動し、その後アンクランプ
ばね７７のばね力によりクランプ状態を解除する位置に
移動する。

そこで、各支持突部７０にワークＷを載置し、かつ位置
決め突起６９をワークＷに嵌合するようにしてワークＷ
をパレット７上に位置決め載置する。

次いでシフトロッド８３をシフト駆動源８７で押圧駆動
することにより、両シフトロッド７２，７２は係合ピン
７４を嵌合凹部７５に嵌合させるまで回動し、両クラン
プ爪７３．７３がワークＷに係合する。しかもこのクラ
ンプ状態は、クランプばね７６のばね力により弾性的に
保持される。

このように取付け・取外し位置Ｐ、では、シフト駆動源
８７の作動により一対のクランプロッド７２．７２を同
期駆動して、ワークＷのパレット７への取付けを極めて
容易に行なうことができる。

支持台５２上のパレット７にワークＷを取付けた後には
、走行ブロック５４を姿勢変換位置Ｐ２側に向けて再走
行用ガイドレール５３，５３に沿って走行させる。この
走行ブロック５４の走行により、連結アーム５５を介し
て支持台５２が両姿勢変換用ガイドレール５１．５１に
沿って移動することになり、支持台５２すなわちパレッ
ト７およびワークＷが、水平姿勢から鉛直姿勢へと姿勢
を変換していく。

このような支持台５２の移動は、ガイドローラ５７．５
８が姿勢変換用ガイドレール５１に沿って転勤していく
ことにより行なわれ、転がり抵抗が小さいので、姿勢変
換および移動に要する力は少なくてすむ、しかも各ガイ
ドローラ５７．５８の軸芯を調節するだけで支持台５２
の位置調節を行なうことができ、組付は作業が容易であ
る。

支持台５２が鉛直ストッパ６０．６０に当接して姿勢変
換位置ＰＩに達したときには、支持台５２すなわちパレ
ット７およびワークＷは鉛直姿勢となっており、このと
き支持台５２の両可動ガイドレール１３，１３は、ワー
ク搬送装置ｌにおける固定ガイドレール１２に連なって
環状ガイドレール５．６を構成する。しかも作動ロッド
９６のローラ９７がカム１００のカム溝１００ａに嵌合
して作動ロッド９６が押圧され、リンク機構９５を介し
て両値１決めピン９４．９４がパレット７の位置決め孔
２１．２１から離脱する。またパレット７における両ク
ランプロッド７２．７２における保合突起７８が嵌合し
ている係合溝８０は、その両端開放部を環状ガイドレー
ル５，６に沿わせる位置にあり、したがってパレット７
は環状ガイドレール５，６に沿って移動し得る状態とな
る。

さらに支持台５２が姿勢変換位置Ｐ２に達したときに、
パレット７の保合ピン４２は、ワーク搬送装置ｌにおけ
るインデックスアーム８の係止部４１に係合する。した
がってインデックスアーム８が回動するのに応じてパレ
ット７およびワークＷが、パレット姿勢変換装置２から
ワーク搬送袋Ｗ、ｌに移るようにして環状ガイドレール
５．６に沿って移動する。

ワーク搬送装置１に移されたパレット７およびワークＷ
は、インデックスアーム８が一定角度たとえば９０度ず
つ角変位するのに応じて各着脱ステーションＳ□＋　　
３１１　＋　　Ｓ　！１３に順次搬送される。

各着脱ステーションＳｌｌ＋　　Ｓｏ、５ｌｌｌｌでは
、シリンダ２３．２３の油圧室３３に油圧を供給するこ
とにより、位置決めピン２２．２２がパレット７の位置
決め孔２１．２１に嵌合する。

そこでシフトシリンダ３５の伸張作動およびそれに引き
続いてのユニット送りシリンダ３７の伸張作動により、
スライドユニットｌＯすなわちパレット７およびワーク
Ｗを着脱ステーションＳ□。

Ｓ＊！＋　　３１３から加工ステージョンＳＭＩ、　　
３Ｍ２．　　ＳＩに移動させることができる。この際、
ワークＷの加工位置によってパレット７およびワークＷ
の姿勢を反転させる必要がある場合には、シフトシリン
ダ３５を伸張作動させてパレット支持板１７の両可動ガ
イドレール１３．１３が固定ガイドレール１２から離脱
したときに、回動駆動モータ２４を作動せしめることに
よりパレット７およびワークＷを反転させることができ
、その後ユニット送りシリンダ３７の伸張作動により反
転した状態のパレット７およびワークＷを加工ステーシ
ョンＳＮ１．　　ＳＭＩＩ　　Ｓｎｓにもたらすことが
できる。

このように着脱ステーシランＳ□、Ｓ８ｔ、Ｓ、１３お
よび加エステーシッン５ＮＩＩ　　ＳＮ富＋　　３Ｍ３
間のスライドユニット１０の移動を、シフトシリンダ３
５およびユニット送りシリンダ３７により２段階とする
ことにより、パレット７およびワークＷを反転する等の
ためにスライドユニット１０を途中で一旦停止させる必
要があるときに、各シリンダ３５．３７を最大限作動さ
せるだけで、−旦停止位置を精度よ（定めることができ
る。これに対して１つのシリンダでスライドユニット１
０を送るようにした場合には、流体圧による慣性力によ
り一旦停止位置を精度よく定めることが困難である。

加工ステージョンＳ　ｌ’ｌ　ｌ　＋　Ｓ　Ｎ　＊　＋
　　Ｓ　Ｍ　２で工作機械Ｍ＋　、Ｍｔ　、Ｍｓによる
加工が終了した後には、シフトシリンダ３５およびユニ
ット送りシリンダ３７によりパレット７およびワークＷ
が元の着脱ステーションＳ□、Ｓ□、Ｓ１３に戻り、イ
ンデックスアーム８により環状ガイドレール５．６に沿
う搬送が再開される。

このようにして各工作機械Ｍ＋　、Ｍｚ　、Ｍｓでの加
工が終了して、搬出・搬入ステーションＳｃに戻ったと
きに、パレット７は、搬出・搬入ステージジンＳＣすな
わち姿勢変換位置Ｐｔで待機していた支持台５２の両可
動ガイドレール１３，１３上に乗り、クランプロッド７
２の係合突起７８は支持台５２における回動軸７９の係
合溝８０に嵌合する。

そこで姿勢変換装置２における走行ブロック５４を取付
け・取外し位置Ｐ１側に走行させると、支持台５２は両
姿勢変換用ガイドレール５１．５１に沿って取付け・取
外し位１ｐ、側に向けて鉛直姿勢から水平姿勢へと姿勢
を変換しながら移動する。このときローラ９７がカム溝
１００ａから離脱するのに応じて位置決めピン９４．９
４ばばね９２のばね力によりパレット７の位置決め孔２
１．２１に嵌合する。

水平ストッパ５９に当接して支持台５２が取付け・取外
し位置Ｐ１に達したときに、シフト駆動源８７の係止凹
部９０にシフトロッド８３の係止凹部８６が係合する。

そこで、シフト駆動源８７を作動せしめることにより、
クランプ爪７３．７３を同期してクランプ解除側に回動
させることができ、加工が終了したワークＷをパレット
７上から取外すことができ、加工すべきワークＷがパレ
ット７上に新たに取付けられる。

以上の実施例では、ワーク搬送装置１においてパレット
７およびワークＷを、９０度ずつ角変位して着脱ステー
シランＳａｔ、　Ｓ□、Ｓ、３に順次搬送するようにし
たが、そのパレット７に係合する係止部４１をインデッ
クスアーム８の周方向に沿って４５度ずつ間隔をあけた
位置に配設し、インデックスアーム８を４５度および９
０度の角変位を切換えて駆動するようにしてもよく、そ
うすれば、２種類のワークＷの加工を行なうことが可能
となる。

Ｃ１発明の効果 以上のように本発明の第１の特徴に従う装置は、パレッ
トに対するワークの取付けおよび取外しを行なうための
取付け・取外し位置と該取付け・取外し位置から水平方
向に一定距離だけ離間して設定されるとともに工作機械
でのワーク加工位置に対応する高さを有する姿勢変換位
置との間で円弧状に形成されて固定配置される左右一対
の姿勢変換用ガイドレールと、パレットをその背部から
支持可能な支持台と、前記姿勢変換用ガイドレールを上
下から挟む位置および姿勢変換用ガイドレールの外側面
に摺接する位置の３個で１組にして支持合に軸支される
複数組のガイドローラと、前記両姿勢変換用ガイドレー
ル間で水平に敷設される走行用ガイドレールと、該走行
用ガイドレールに沿って走行可能な走行ブロックと、走
行ブロックの走行に伴って前記支持台を両姿勢変換用ガ
イドレールに沿って移動させるべく走行ブロックおよび
支持台間を連結する連結アームとを備えるので、走行ブ
ロックを走行させることにより支持台が円弧状の姿勢変
換用ガイドレールに沿って移動し、支持台に支持されて
いるパレットが水平姿勢と鉛直姿勢との間で姿勢変換す
るとともに高さも変化せしめられる。しかも支持台は、
３個を１組とした複数組のガイドローラにより姿勢変換
用ガイドレールに沿って移動するので、支持台を姿勢変
換用ガイドレールに沿って移動させるのに大きな力が不
要であり、しかも各ガイドローラの軸芯を調節するだけ
て支持台の位置調節を行なうことができ、組付作業が容
易となる。

また本発明の第２の特徴によれば、支持台には、工作機
械にパレットを搬送するための搬送装置に姿勢変換位置
で連結可能なガイドレールが設けられ、パレットは該ガ
イドレールに沿って移動可能にして支持台に支持される
ので、姿勢変換位置まで支持台を移動させたときに、姿
勢変換装置から搬送装置への移動を円滑に行なうことが
できる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図は全体平
面図、第２図は第１図の■−■線断面図、第３図は第１
図の■−■綿拡大断面図、第４図は第３図のＩＶ　−Ｉ
Ｖ線視図、第５図は第３図の要部拡大縦断面図、第６図
は第２図の■矢視拡大図、第７図は第６図の■−■線断
面図、第８図は第６図および第７図の右側から見た切欠
側面図、第９図は姿勢変換用ガイドレールの中間部を移
動中のパレットおよび支持台の側面図、第１ｏ図はパレ
ットの平面図、第１１図は第１０図のＸＩ−ＸＩ線に沿
うパレットおよび支持台の縦断面図、第１２図は支持台
の平面図、第１３図は第６図のＸ■−Ｘ■線拡大断面図
である。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）工作機械で加工すべきワークを取付けるためのパ
   レットを、ワークを取付けるための姿勢である水平姿勢
   と工作機械での加工姿勢に対応する鉛直姿勢との間で姿
   勢変換するためのパレット姿勢変換装置において、パレ
   ットに対するワークの取付けおよび取外しを行なうため
   の取付け・取外し位置と該取付け・取外し位置から水平
   方向に一定距離だけ離間して設定されるとともに工作機
   械でのワーク加工位置に対応する高さを有する姿勢変換
   位置との間で円弧状に形成されて固定配置される左右一
   対の姿勢変換用ガイドレールと、パレットをその背部か
   ら支持可能な支持台と、前記姿勢変換用ガイドレールを
   上下から挟む位置および姿勢変換用ガイドレールの外側
   面に摺接する位置の３個で１組にして支持台に軸支され
   る複数組のガイドローラと、前記両姿勢変換用ガイドレ
   ール間で水平に敷設される走行用ガイドレールと、該走
   行用ガイドレールに沿って走行可能な走行ブロックと、
   走行ブロックの走行に伴って前記支持台を両姿勢変換用
   ガイドレールに沿って移動させるべく走行ブロックおよ
   び支持台間を連結する連結アームとを備えることを特徴
   とするパレット姿勢変換装置。
2. （２）支持台には、工作機械にパレットを搬送するため
   の搬送装置に姿勢変換位置で連結可能なガイドレールが
   設けられ、パレットは該ガイドレールに沿って移動可能
   にして支持台に支持されることを特徴とする第（１）項
   記載のパレット姿勢変換装置。