JPH01266058A - モノレール走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明はモノレール走行装置に係り、重心バランスを
改善して走行抵抗を小さくし、走行安定性を向上させる
モノレール走行装置に関する。

［従来の技術］ 例えば、車両のエンジン等の組立ラインでは、エンジン
の部品を自動的に所定の位置へ搬送する搬送設備が設け
られている。この搬送設備は、例えば配置スペースの確
保が容易であり、しかも作業性が良い等の理由から、モ
ノレールに登板部や降板部を設けて、三次元空間を有効
に利用した設備とするものがある。このものはモノレー
ル上をモノレール走行装置が自動的に走行できるように
して、部品等を所定の場所へ搬送するようになっている
。

［発明が解決しようとする課題］ ところで、モノレール走行装置は駆動モータで駆動輪を
駆動して、モノレール上を自刃で走行するようになって
いるが、このように三次元空間を有効に利用した搬送設
備では、モノレールに登板部や降板部があるため、駆動
輪を駆動する機構は低速度回転で、しかも高トルクが得
られる機構にする必要がある。

このため、駆動モータからの動力が動力伝達機構や減速
機構等を使用して駆動輪へ伝達されるが、駆動モータは
比較的重量があり、しかもモノレール方式においては走
行方向に対して左右の安定性の確保が容易でなく、この
駆動モータの配置位首によっては、装置全体の重量バラ
ンスが容易に崩れる。このように、装置全体の重量バラ
ンスが崩れると、走行抵抗が大きくなり、モノレール上
を自刃で円滑に走行することができなくなる。

特に、モノレールに登板部や降板部を有する空間を有効
に利用した搬送設備では、この登板部や降板部の走行に
支障が生じるおそれがある。

この発明は、かかる実状に鑑みなされたもので、重心バ
ランスを改善して走行抵抗を小さくし、走行安定性を向
上させるモノレール走行装置を提供することを目的とし
ている。

［課題を解決するための手段］ 前記課題を解決するために、この発明の駆動源としての
駆動モータを備え、走行輪でモノレール上を走行して、
部品等を搬送するモノレール走行装置は、前記駆動モー
タを走行輪の回転面上の位置に配置したことを特徴とし
ている。

また、この発明のモノレール走行装置では、駆動モータ
を、モノレールの上方又は下方位置に配置することがで
きる。

また、この発明のモノレール走行装置では、駆動そ一夕
と、部品等を昇降する昇降機構とを、モノレールの下方
位置に配置することができる。

［作用］ この発明のモノレール走行装置では、駆動モータが走行
輪の回転面上に位置するように配置されているため、装
置全体の重心バランスの崩れを防止でき、これにより走
行抵抗が改善されて、自刃走行が円滑になる。

また、この発明のモノレール走行装置では、駆動モータ
をモノレールの上方位置に配置すると、モノレール下方
の配置スペースの確保が容易になる。また、駆動モータ
をモノレールの下方位置に配置すると、装置の重心が下
方位置となり、安定性が一層向上する。

さらに、この発明のモノレール走行装置では、駆動モー
タと、部品等を昇降する昇降機構とを、モノレールの下
方位置に配置すると、昇降機構を有するものにおいて有
効に、重心バランスの崩れを防止でき、走行抵抗を改善
して自刃走行を円滑にさせることができる。

［実施例］ 次に、この発明の一実施例を添付図面に基づいて詳細に
説明する。

第１図はエンジン組立ラインを示す概略斜視図である。

この図において符号１はモノレールであり、エンジン組
立ラインの図示しない天井に吊下げられている。エンジ
ン組立ラインは１階部分２と、中２階部分３とを有して
おり、１階部分２にはラインサイド部品供給口４が配置
され、中２階部分３には空きパケット返却レーン５及び
部品供給レーン６が備えられている０モノレール１はこ
の１階部分２と中２階部分３との間に配置され、三次元
空間を有効に利用して部品等を搬送することができるよ
うになっている。

モノレール１は１階部分２と中２階部分３の天井に配置
されているため、両者の間に登板部１ａと、降板部１ｂ
とが設けられている。このモノレールｌ上を、モノレー
ル走行装置Ａが自刃で走行するようになっている。

このモノレール走行装置Ａは、１階部分２のラインサイ
ド部品供給口４の位置、または中２階部分３の空きパケ
ット返却レーン５及び部品供給レーン６の位置で停止し
、昇降して部品を持ち上げたり、下げたりするようにな
っている。

モノレール走行装置Ａは第２図乃至第４図に示されてお
り、第２図はモノレール走行装置Ａの正面図、第３図は
モノレール走行装置Ａの側面図、第４図はハンドリング
機構の平面図である。

第２図において、符号２１はＨ型鋼で形成されたモノレ
ールで、支持アーム２２を介して天井２３に吊下げられ
ており、このモノレール２１上をモノレール走行装置Ａ
が走行するようになっている。このモノレール２１には
所定の位置に位置センサ２４がステー２５を介して設け
られ、モノレール走行装置Ａの装置本体２６には位置検
出表示器２７が設けられ、これらにより所定の位置で停
止する信号を得ることができるようになっている。

また、装置本体２６の前側には障害物を検出する検出セ
ンサ２８が設けられている。

モノレール走行装置Ａの装置本体２６には摺電子２９が
支柱３０を介して設けられ、モノレールｌに設けられた
摺電子３１から電源が電源ユニット３２に供給され、こ
のモノレール走行装置Ａは制御ユニット３３で制御され
る。

装置本体２６の下部には駆動モータ３４が備えられ、さ
らにこの下部に昇降機構３５が備えられており、これら
は後記する装置本体２６を支持して走行する走行輪であ
る駆動輪の回転面上の位置に配置されている。しかも、
駆動モータ３４及び昇降機構３５がモノレール２１の下
方位置に配置されていることにより、装置全体の重心位
置が下方になり、バランスの崩れを有効に防止でき、走
行抵抗を改善して自刃走行を円滑にすることができる。

この駆動モータ３４の出力軸３６はモノレール１と直交
する方向へ配置され、この出力軸３６はタイミングベル
ト３７、走行うラッチ３８を介して駆動軸３９に動力を
伝達するようになっている。駆動軸３９には駆動輪４０
が回動可能に設けられ、駆動輪４０は走行ブレーキ４１
で制動される。

また、駆動モータ３４の出力軸３６はタイミングベルト
４２、昇降クラッチ４３を介して昇降機構３５の駆動軸
４４に動力が伝達され、このときは低トルクで駆動され
る。なお、タイミングベルト３７．４２に代えて、チェ
ーンやシャフトで動力を伝達するようにしてもよい。

駆動モータ３４はダイレクトドライブ（ＤＤ）モータが
用いられ、このＤＤモータは低速度回転で高トルクが得
られるモータであり、走行うラッチ３８は電磁クラッチ
が用いられ、また走行ブレーキ４１は電磁ブレーキが用
いられ、それぞれ制御ユニット３３からの制御信号で作
動する。

装置本体２６には補助輪４５が設けられ、この補助輪４
５はモノレール２１の下面に駆動輪４０と対称の位置で
接触するようになっている。この補助輪４５の両側には
支持輪４６がそれぞれ設けられ、これらの補助輪４５と
支持輪４６とで補助されて走行するが、前記した駆動輪
４０との摩擦力でモノレール２１の登板部や降板部とを
自刃で走行することができるようになっている。

また、装置本体２６には一対の上補助輪４７ａと、一対
の下補助輪４７ｂとが設けられており、これらの上補助
輪４７ａと、下補助輪４７ｂとがモノレール２１の上下
の両側を挟むように配置され、モノレール走行装置Ａが
走行するとき左右に外れることがないようにガイドする
。

前記昇降機構３５の駆動軸４４はブラケット４８に回動
可能に支持されて゛おり、この駆動軸４４には昇降クラ
ッチ４３及び昇降ブレーキ４９が設けられ、昇降クラッ
チ４３は電磁クラッチが用いられ、昇降ブレーキ４９は
電磁ブレーキが用いられている。この駆動軸４４の両端
部にはギヤ５０が設けられ、このギヤ５０でその両側に
配置された一対の駆動ギヤ５１を駆動し、この駆動ギヤ
５１と同軸上に設けられたドラム５２を回転するように
なっている。このドラム５２にはそれぞれワイヤ５３が
巻かれており、このワイヤ５３でハンドリング機構５４
が昇降する。

ハンドリング機構５４はフレーム５５に駆動軸５６が回
動可能に設けられ、この駆動軸５６に設けられた駆動ギ
ヤ５７は駆動モータ５８の駆動ギヤ５９と噛合しており
、駆動モータ５８で回転するようになっている。

この駆動軸５６には右ネジと左ネジとが形成されており
、この駆動軸５６の回転でガイド軸６０に支持されたハ
ンド部材６１が互いに近接する方向へ移動して部品を把
持し、また互いに離れる方向へ移動して部品の把持を解
除するようになっている。

次に、この実施例の作動について説明する。

電源の人力時 電源を入力して、駆動モータ３４を駆動するときには走
行ブレーキ４１を作動して制動し、一方走行うラッチ３
８は解除され、タイミングベルト３７からの動力が駆動
輪４０に伝達されないようにしている。

また、このとき昇降機構３５の昇降ブレーキ４９が作動
して制動し、昇降クラッチ４３は開放された状態になっ
ており、駆動モータ３４の出力軸３６の回転でタイミン
グベルト４２で動力が伝達されても、駆動軸４４が回転
することを規制している。

走行時 走行するときには、走行ブレーキ４１の作動を解除し、
走行うラッチ３８を接続する。このとき、昇降機構３５
は昇降ブレーキ４９が作動して制動され、昇降クラッチ
４３が開放されており、駆動モータ３４の出力軸３６の
回転でタイミングベルト４２の動力が駆動軸４４に伝達
されないようになっている。

この駆動モータ３４の出力はタイミングベルト３７及び
走行うラッチ３８を介して駆動輪４０へ伝達され、低速
度回転で、しかも高トルクが得られるようになっている
。従って、小型の装置で円滑にモノレール２１を走行し
、モノレール２１の登板部を自刃で昇り、また降板部を
自刃で制動して降下することができる。

停止 モノレール走行装置Ａが所定の位置に到達すると、位置
検出センサ２７の作動で得られる検出信号から制御ユニ
ット３３で、駆動モータ３４を制御して回転速度を低下
させて、所定の位置に停止させる。この停止位置で、走
行ブレーキ４１を作動して制動すると共に、走行うラッ
チ３８の作動を解除して駆動輪４０への動力の伝達を遮
断する。

昇降時 この停止位置で、部品の昇降を行なう場合には、前記の
停止状態では走行ブレーキ４１が作動して制動し、走行
うラッチ３８が開放して駆動輪４０側への動力の伝達が
遮断されている。

この状態で、昇降ブレーキ４９を解除して、昇降クラッ
チ４３を作動して、駆動モータ３４の動力で駆動軸４４
を回転させ、このときは低トルクで駆動される。

この駆動軸４４の回転によって、ワイヤ５３が巻かれた
り、或いは巻き解かれたりして、ハンドリング機構５４
が上下動して所定の位置に移動させる。

このようにして、ハンドリング機構５４が所定の位置に
達すると、駆動モータ５８を回動して駆動軸５６を回転
させる。これにより、ガイド釉６０に支持されたハンド
部材６１が互いに近接する方向へ移動して部品を把持し
、また互いに離れる方向へ移動して部品の把持を解除す
る。

第５図は他の実施例を示している。

この実施例では駆動モータ３４を走行輪である駆動輪４
０の回転面上でモノレール２１の上方位置に配置されて
いる。この駆動モータ３４の出力軸３６はタイミングベ
ルト６３を介して駆動輪４０へ動力を伝達する駆動軸３
９に接続されている。また、この駆動軸３９はタイミン
グベルト６−４を介して昇降機構３５の駆動軸４４へ駆
動モータ３４からの動力を伝達するようになっている。

この実施例では駆動モータ３４がモノレール２１の上方
位置に配置される分、下方位置でも昇降機構の配置スペ
ースの確保が容易になる。

なお、前記実施例ではモノレールを天井に配置する場合
について説明したが、床に配置するものにも適用でき、
さらに駆動モータはＤＤモータに限定されない。

また、前記実施例は走行輪が駆動輪として機能するもの
について説明したが、装置本体を支持して走行する走行
輪とは別に、例えばモノレールを両側から挟んで駆動す
る駆動輪を有するものについても同様に、走行輪の回転
面上に配置することができる。

［発明の効果］ 前記したように、この発明のモノレール走行装置は、駆
動モータが走行輪の回転面上に位置するように配置され
ているから、駆動モータによる装置全体の重心バランス
の崩れを防止し、走行抵抗を改善して、自刃走行を円滑
にさせることができる。

また、この発明のモノレール走行装置では、駆動上−夕
を、モノレールの下方位置に配置すると、装置の重心が
下方位置となり安定する。

さらに、この発明のモノレール走行装置では、駆動モー
タと、部品等を昇降する昇降機構とを、モノレールの下
方位置に配置すると、昇降機構を有するものにおいて、
重心バランスの崩れを防止でき、走行抵抗が改善されて
、自刃走行が円滑になる。

【図面の簡単な説明】

第１図はエンジン組立ラインを示す概略斜視図、第２図
はモノレール走行装置の正面図、第３図はモノレール走
行装置の側面図、第４図はハンドリング機構の平面図、
第５図は駆動モータをモノレールの上方に配置した実施
例を示す正面図である。 図中符号１．２１はモノレール、２６は装置本体、３４
は駆動モータ、３５は昇降機構、３６は出力軸、３８は
走行うラッチ、４０は駆動輪、４１は走行ブレーキ、３
７，４２．６３．８４はタイミングベルト、４３は昇降
クラッチ、４９は昇降ブレーキである。 第３図 第４図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、駆動源としての駆動モータを備え、走行輪でモノレ
   ール上を走行して、部品等を搬送するモノレール走行装
   置において、前記駆動モータを走行輪の回転面上の位置
   に配置したことを特徴とするモノレール走行装置。 ２、前記駆動モータを、モノレールの上方又は下方位置
   に配置したことを特徴とする請求項１記載のモノレール
   走行装置。 ３、前記駆動モータと、部品等を昇降する昇降機構とを
   、モノレールの下方位置に配置したことを特徴とする請
   求項１記載のモノレール走行装置。