JPH02200561A - モノレール走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明はモノレール走行装置に係り、積荷を常に平行
状態にして走行するモノレール走行装置に関する。

［従来の技術］ 例えば、車両のエンジン等の組立ラインでは、エンジン
の部品を自動的に所定の位置へ搬送する搬送設備が設け
られている。この搬送設備は、例えば配置スペースの確
保が容易であり、しかも作業性が良い等の理由から、モ
ノレールに登板部や降板部を設けて、三次元空間を有効
に利用した設備として、モノレール上をモノレール走行
装置が自動的に走行できるようにし、部品等の積荷を所
定の場所へ搬送するようになっている。

ところで、モノレール走行装置に昇降機構を備え、この
昇降機構で複数の吊部材で吊したハンドリング機構を昇
降させるものでは、モノレールの登板部や降板部を走行
するとき積荷が傾く。このため、例えばモノレールの登
板部や降板部の勾配に応じて、複数の吊部材の長さを調
節してハンドリング機構が水平になるようにするものが
ある。

［発明が解決しようとする課題］ ところで、モノレールの登板部や降板部の勾配に応じて
、ｉ数の吊部材の長さを調節して水平にするものでは、
坂の勾配を検出してそれぞれの吊部材の長さを調節する
必要があり、調整する機構が非常に複雑である。また、
このような手段では、正確にハンドリング機構を水平に
して、積荷を搬送することが困知である。

この発明は、かかる実状に鑑みなされたもので、簡単な
機構で、常に積荷を水平状態にして走゛行することがで
きるモノレール走行装置を提供することを目的としてい
る。

［課題を解決するための手段］ 前記課題を解決するために、この発明は、積荷を支持す
るハンドリング機構と、このハンドリング機構を複数の
吊部材で吊して昇降させる昇降機構とを備え、モノレー
ル上を走行して、積荷を搬送するモノレール走行装置に
おいて、前記昇降機構を走行方向と直交して配置したピ
ボット軸で本体側と連結し、この昇降機構に前記ハンド
リング機構を昇降させる機構を備えたことを特徴として
いる。

［作用］ この発明のモノレール走行装置では、昇降機構にハンド
リング機構を複数の吊部材で吊して昇降させるようにな
っており、この昇降機構は走行方向と直交して配置した
ピボット軸で本体側と連結されている。従って、昇降機
構、ハンドリング機構が本体側と独立になり、モノレー
ルの登板部や降板部の勾配に応じて、自動釣にとポット
軸を支点として回動し、昇降機構及びハンドリング機構
が水平になるため、積荷を常に安定状態で搬送すること
ができる。

［実施例］ 次に、この発明の一実施例を添付図面に基づいて詳細に
説明する。

第１図はモノレール走行装置の正面図、第２図は第１図
のＩＩ　−Ｉ＋断面図、第３図はモノレール走行装置の
坂を走行する状態を示す背面図である。

図において符号１はモノレールであり、支持アーム２を
介してエンジン組立ラインの天井３に吊下げられている
。エンジン組立ラインは、例えば１階部分と、中２階部
分とを有しており、モノレール１はこの１階部分と中２
階部分との間に配置され、三次元空間を有効に利用して
部品等を搬送することができるようになっている。この
ように、モノレール１は１階部分と中２階部分の天井３
に配置されるため、両者の間にを版部や降板部が設けら
れ、このモノレールｌ上をモノレール走行装置Ａが自刃
で走行するようになりている。

モノレール走行装置Ａの本体４には集電子５が設けられ
、モノレール１に設けられたトロリー線６から電源が制
御ユニット７に供給される０本体４の上部には駆動モー
タ８が備えられ、また下部には昇降機構９及びハンドリ
ング機構１０が備えられている。

駆動モータ８の出力軸１１はモノレール１と直交する方
向に配置され、この出力軸１１の軸上にはプーリ１２、
走行うラッチ１３、駆動輪１４及び走行ブレーキ１５が
配置されている。プーリ１２はタイミングベルト１６を
介して昇降機構９のピボット軸１７に設けられたプーリ
１８へ動力が伝達され、このタイミングベルト１６には
テンショナー１９によって所定のテンションが与えられ
ている。なお、このタイミングベルト１６に代えて、チ
ェーンやシャフトで動力を伝達するようにしてもよい。

前記駆動モータ８はダイレクトドライブ（ＤＤ）モータ
が用いられ、このＤＤモータは低速度回転で高トルクが
得られるモータであり、走行うラッチ１３は電磁クラッ
チが用いられ、また走行ブレーキ１５は電磁ブレーキが
用いられ、それぞれ制御ユニット７からの制御信号で作
動する。

本体４には駆動輪１４と対向する位置に補助輪２０が設
けられ、この補助輪２０はモノレール１の下面に接触す
るようになっている。この補助輪２０の両側には支持輪
２１がそれぞれ設けられ、これらの補助輪２０と支持輪
２１とで補助されて走行するが、前記した駆動輪１４と
の摩擦力でモノレール１の登板部や降板部とを自刃で走
行することができるようになっている。

また、本体４には一対の上補助輪２２と、一対の下補助
輪２３とが設けられており、これらの上補助輪２２と、
下補助輪２３とがモノレール１の上下の両側を挟むよう
に配置され、モル−ル走行装置Ａが走行するとき左右に
外れることがないようにガイドする。

前記昇降機構９は本体４とは独立に構成されており、こ
の昇降機構９の支持板２４はピボット軸１７にベアリン
グ２５を介して回動可能に設けられ、このピボット軸１
７は本体４のフレーム２６に固定したブラケット２７に
ベアリング２８を介して回動可能に支持され、これによ
り昇降機構９と本体４とが連結されている。

ピボット軸１７は走行方向と直交する方向へ配置され、
このピボット軸！７には昇降クラッチ２９及び昇降ブレ
ーキ３０が設けられ、ピボット軸１７は駆動軸と兼用さ
れている。昇降クラッチ２９は電磁クラッチが用いられ
、昇降ブレーキ３０は電磁ブレーキが用いられ、制御ユ
ニット７で制御される。

このピボット軸１７にはギヤ３１が固定され、このギヤ
３Ｉには中間ギヤ３２が噛合され、この中間ギヤ３２に
ドラムギヤ３３が噛合され、このドラムギヤ３３により
ドラムギヤ３４が連動して回転するようになっている。

このドラムギヤ３３．３４で同軸上に設けられたドラム
３５．３６を回転するようになっており、このドラム３
５゜３６にはそれぞれベルト３７．３８が巻かれており
、このベルト３７．３８でハンドリング機構１０が昇降
する。ハンドリング機構ｌＯはベルトに限らず、ワイヤ
やひも等の吊部材で吊ることができ、またこの吊部材は
２個に限らず複数でハンドリング機構１０を昇降させる
ものであればよい。

ハンドリング機構１０のフレーム３９に駆！ｌｊ＠４０
が回動可能に設けられ、この駆動軸４０に設けられた駆
動ギヤ４１は駆動モータ４２の出力ギヤ４３と噛合して
おり、駆動モータ４２で回転するようになっている。

駆動軸４０には右ネジと左ネジとが形成されており、駆
動軸４０の回転でガイド軸４４に支持されたハンド部材
４５が互いに近接する方向へ８動して部品を把持し、ま
た互いに頗れる方向へ８動して部品の把持を解除するよ
うになっている。

前記昇降機構９はピボット軸１７を支点として走行方向
へ揺動運動ができるようになっており、モノレール１の
坂を走行するとき、積荷が水平になるため、昇降機構９
と本体４とは減衰機構４６を介して連結されており、急
加速や停止のとき、慣性力によって昇降機構９、ハンド
リング機構１０が揺動運動することを、直線運動に変換
して減衰させるようになっている。

減衰機構４６のアブソーバ４７は本体４のフレーム２６
に固定されており、このアブソーバ４７のロッド４７ａ
は連結軸４８を介してリンク４９の一端に連結され、こ
のリンク４９の他端は昇降機構９の支持板２４にピン５
０を介して回動可能に連結されている。アブソーバ４７
は駆動軸１４とピボット軸１７とを結ぶ線上にあり、し
かもアブソーバ４７のロッド４７ａに連結した連結軸４
Ｂはガイド軸５１に支持され、このガイド軸５１は本体
４のフレーム２６に設けた軸受５２に摺動可能に支持さ
れている。

本体４のフレーム２６に固定したアブソーバ４７とリン
ク４９とを連結する連結軸４８の結節点ａと、このリン
ク４９と昇降機構９の支持板２４とを連結するビン５０
の結節点すと、昇降機構９の支持板２４を回動可能に支
持するピボット軸１７の軸芯Ｃは直線上にある。従って
、急加速や停止を行なった際に、慣性力によって昇降機
構９及びハンドリング機構１０が揺動運動すると、昇降
機構９の支持板２４及びリンク４９によって直線運動に
変換し、アブソーバ４７によって減衰させ、揺れを防止
することができる。

次に、この実施例の作動について説明する。

電源の入力時 電源を入力して、駆動モータ８を駆動するとぎには走行
ブレーキ１５を作動して制動し、一方走行うラッチ１３
は解除して駆動輪１４に動力が伝達されないようにして
いる。

また、このとき昇降機構９の昇降ブレーキ３０が作動し
て制動し、昇降クラッチ２９は開放された状態になって
おり、駆動モータ８の出力軸１１の回転でタイミングベ
ルト１６でプーリ１２が回転しても、ピボット軸１７が
回転することを規制している。

走行時 走行するときには、走行ブレーキ１５の作動を解除し、
走行うラッチ１３を接続する。このとき、昇降機構９は
昇降ブレーキ３０が作動して制動され、昇降クラッチ２
９が開放されており、駆動モータ８の出力軸１１の回転
でタイミングベルト１６でプーリ１２が回転しても、駆
動軸４０が回転することを規ＩＪしている。

この駆動モータ８の出力はダイレク゛トドライブ方式で
走行うラッチ１３を介して駆動輪１４へ直接伝達され、
低速度回転で、しかも高トルクが得られるようになって
いる。従って、小型の装置で円滑にモノレール１を走行
し、モノレール１の登板部を自刃で昇り、また降板部を
自刃で制動して降下することかでざる。

このモノレール走行装置Ａが急加速や停止が行なわれる
と、慣性力によって第１図に示すように、ピボット軸１
７を支点として昇降機構９及びハンドリング機構１０が
走行方向へ揺動し、この揺動運動でリンク４９と昇降機
構９の支持板２４とを連結するビン５０の結節点すが、
リンク４９とアブソーバ４７のロッド４７ａとを連結す
る連結軸４８の結節点ａと、ピボット軸１７の軸芯Ｃと
を結ぶ直線上から左右に移動して直線運動に変換してア
ブソーバ４７で減衰する。このときの減衰機構４６はそ
のアブソーバ４７のロッド４７ａの作動量が少ないため
、構成が簡単であり、しかも配置スペースの確保が容易
である。

モノレール１の坂を走行するとき、第３図に示すように
、昇降機構９及びハンドリング機構１０はピボット軸１
７を支点として、自動的に回動して水平状態になり、積
荷５３を常に安定状態で搬送することができる。このと
き、昇降機構９の支持板２４にはピボット軸１７に回動
可能に設けられ、ドラムギヤ３３．３４、ドラム３５，
３６、ヘルド３７，３８等のハンドリング機構１０を昇
降させる機構が設けられ、ピボット軸１７の駆動ギヤ３
１に中間ギヤ３２を介して連結し、本体４側と独立して
いるから、昇降機構９及びハンドリング機構１０は特別
の調整を行なうことなく、水平状態にすることができる
。

この水平状態時において、減衰機構４６は第３図に示す
ように、リンク４９と昇降機構９の支持板２４とを連結
するビン５０の結節点すが、リンク４９とアブソーバ４
７のロッド４７ａとを連結する連結軸４８の結節点ａと
、ピボット軸Ｉ７の軸芯Ｃとを結ぶ直線上から左側に移
動して昇降機構９及びハンドリング機構１０を水平状態
にしている。

前記ピボット軸１７はハンドリング機構１０を昇降させ
る駆動軸となっているが、ピボット軸１７とは別に駆動
軸を設けて、木休側と独立させることができる。

停止 モノレール走行装置Ａが所定の位置に到達すると、制御
ユニット７で駆動モータ８を制御して回転速度を低下さ
せて、所定の位置に停止させる。

この停止位置で、走行ブレーキ１５を作動して制動する
と共に、走行うラッチＩ３の作動を解除して駆動輪１４
への動力の伝達を遮断する。

昇降時 この停止位置で、積荷５３の昇降を行なう場合には、ｍ
ｌ記の停止状態では走行ブレーキ１５が作動して制動し
、走行うラッチ１３が開放して駆動輪１４側への動力の
伝達が遮断されている。

この状態で、昇降クラッチ２９を作動して、昇降ブレー
キ３０を解除して、駆動モータ８の動力でピボット軸１
７を回転させ駆動する。

このピボット軸１７の回転によフて、駆動ギヤ３１、中
間ギヤ３２、ドラムギヤ３３，３４を介してドラム３５
．３６が回転しベルト３７．３８が巻かれたり、或いは
巻き解かれたりして、ハンドリング機構１０が上下動し
て所定の位置に移動させる。

このようにして、ハンドリング機構１０が所定の位置に
達すると、駆動モータ４２を回動して駆動軸４０を回転
させる。これにより、ガイド軸４４に支持されたハンド
部材４５が互いに近接する方向へ移動して部品を把持し
、また互いに離れる方向へ移動して部品の把持を解除す
る６［発明の効果］ 前記したように、この発明のモノレール走行装置は、昇
降機構を走行方向と直交して配置したピボット軸で本体
側と連結し、この昇降機構に前記ハンドリング機構を昇
降させる機構を備えたから、昇降機構及びハンドリング
機構が本体側から独立になる。従って、モノレールの登
板部や降板部を走行する際に、その坂の勾配に応じて、
ハンドリング機構を複数の吊部材で吊して昇降させる昇
降機構が、従来のように複数の吊部材の長さを調整する
ことなく、自動的にピボット軸を支点として回動し、昇
降機構及びハンドリング機構が水平になり、常に安定状
態で積荷を搬送することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はモノレール走行装置の正面図、第２図は第１図
のＩＩ　−Ｉ＋断面図、第３図はモノレール走行装置の
坂を走行する状態を示す背面図である。 図中符号１はモノレール、４は本体、８はｆｆ１ｌｌｌ
モータ、９は昇降機構、１０はハンドリング機構、１１
は出力軸、１７はピボット軸、３７．３８はベルトであ
る。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 積荷を支持するハンドリング機構と、このハンドリング
   機構を複数の吊部材で吊して昇降させる昇降機構とを備
   え、モノレール上を走行して積荷を搬送するモノレール
   走行装置において、前記昇降機構を走行方向と直交して
   配置したピボット軸で本体側と連結し、この昇降機構に
   前記ハンドリング機構を昇降させる機構を備えたことを
   特徴とするモノレール走行装置。