JP2829742B2 - 物品の昇降装置を備えた物品搬送装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 【発明の属する技術分野】

この発明は、物品の昇降機構を備えた物品搬送装置、
特に、モノレールに沿って走行する物品の昇降装置を備
えた物品搬送装置に関する。

【従来の技術】

例えば、車両のエンジン等の組立ラインでは、エンジ
ンの部品を自動的に所定の位置へ搬送する搬送設備が設
けられている。この搬送設備は、例えば、配置スペース
の確保が容易であり、しかも、作業性が良い等の理由か
ら、モノレールに登坂部や降坂部を設けて、三次元空間
を有効に利用した設備として、モノレール走行装置が自
動的に走行できるようにし、部品等を所定の場所へ搬送
するようになっている。 モノレールの登坂部や降坂部をモノレール走行装置が
走行するときに、モノレール走行装置の物品保持部が傾
くのを防止するため、物品を保持する物品保持部を走行
方向と直交して略横方向に延在するピボット軸で装置本
体に連結させ、物品を保持した物品保持部が常に水平状
態で移動するようにした装置（例えば、実開昭62−1760
72号公報参照）が提案されている。

【発明が解決しようとする課題】

しかしながら、物品保持部をピボット軸で装置本体に
連結させると、モノレール走行装置がモノレールの登坂
部や降坂部を走行するときには水平となるが、モノレー
ル走行装置を急加速、停止等を行なう際には、その慣性
力によって物品保持部がピボット軸を支点にして揺動
し、それに保持された物品が揺動するようになる。その
ため、装置本体と物品保持部との間に油圧を用いたアブ
ソーバを設け、物品保持部の揺動を減衰させるようにし
た装置（例えば、特公昭55−6538号公報参照）も提案さ
れている。 ところが、前記アブソーバの中には往復動するピスト
ンがあって、このピストンが往復する度に、油がピスト
ンの孔やバルブを通り、その際の抵抗で前記揺動を抑え
る作用を行なうようになっているため、減衰係数が小さ
く、揺動が止まるまでに時間がかかる欠点がある。ま
た、前記アブソーバのピストン、シール等の構造が複雑
で、コストが嵩む等の欠点もある。 この発明の解決しようとする課題は、上述した従来技
術の欠点を有しない物品の昇降機構を備えた物品搬送装
置を提供すること、換言すると、装置の走行及び物品の
昇降を行なうための機構が簡単で、かつ物品の揺動を速
やかに止めることができる物品の昇降機構を備えた物品
搬送装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

この発明は前記課題を解決し得るものであって、この
発明の部品の昇降装置を備えた物品搬送装置は、支持ア
ームで支持されたモノレールと、該モノレールの長手方
向と直交する軸線上に配置されかつモノレールの走行面
と係合して積極的に回転する少なくとも一つの駆動輪
と、駆動モータと、物品の把持又は解除を行なうハンド
リング機構と、前記ハンドリング機構を昇降させる昇降
機構と、駆動輪の回転と停止、昇降機構によるハンドリ
ング機構の昇降、物品の把持又は解除等の制御を行なう
制御ユニットと、前記駆動モータ、駆動輪、昇降機構、
制御ユニット等を支持してこれらをモノレールに沿って
移動させる装置本体とを備えた物品搬送装置において、
装置本体と一体にモノレールの下側にブラケットが設け
られ、該ブラケットに昇降機構の対の支持板がモノレー
ルの長手方向と直交するピボット軸にて回動可能に支持
され、昇降機構の複数の巻取ドラムが支持板間に配され
て対の支持板にて回動可能に支持され、複数の巻取ドラ
ムに巻装された各ベルトの下部がハンドリング機構に取
付けられ、前記駆動モータの回転を駆動輪に伝えるクラ
ッチを含む伝動機構が設けられ、駆動モータの回転を前
記ピボット軸に伝えるクラッチを含む伝動機構が設けら
れ、ピボット軸の回転を各巻取ドラムに伝える歯車機構
が一方の支持板側に取付けられ、前記一方の支持板と対
向する装置本体側の部分に摩擦部材が設けられ、前記一
方の支持板の上部又はこれに取付けた部材に前記摩擦部
材と接触する摩擦面が形成され、前記摩擦部材の前記摩
擦面に対する接圧力が調整可能とされ、駆動輪の回動を
止めるブレーキ及び捲取ドラムの回動を止めるブレーキ
が設けられ、各クラッチ及び各ブレーキが前記制御ユニ
ットにより制御されるようになっていることを特徴とす
るものである。

【作用】

この発明の物品の昇降装置を備えた物品搬送装置は、
一つの駆動モータにより駆動輪の回転と昇降装置で支持
されたハンドリング機構の昇降とを行なうことが可能に
なるだけでなく、装置本体側にピボット軸にて回動自在
に取付けられた昇降機構等に揺動が生じると、装置本体
側に設けられた摩擦部材と昇降機構の一方の支持板の上
部又はこれに取付けた部材に形成された摩擦面との接触
により生じる制動力により支持板の回動が制動され、昇
降機構及びこれに支持されたハンドリング機構の揺動を
速やかに止めることができる。

【実施例】

この発明をモノレール走行装置に適用した一実施例
を、第１図〜第８図を使って詳細に説明する。 第１図において符号１はモノレールを示し、このモノ
レール１は第２図に示すように支持アーム２を介してエ
ンジン組立ラインの天井３に吊り下げられている。エン
ジン組立ラインは、例えば、１階部分と中２階部分とを
有しており、モノレール１は、この１階部分と中２階部
分との間に配置され、三次元空間を有効に利用して部品
等を搬送することができるようになっている。このよう
に、モノレール１は、１階部分と２階部分の天井３の下
側に配置されるため、両者の間に登坂部と降坂部とが設
けられ、このモノレール１上をモノレール走行装置Ａが
自力で走行するようになっている。 モノレール走行装置Ａの装置本体４のモノレール１の
側面に沿って上下方向に延びる縦部分4aのモノレール１
側4a₂に集電子５が設けられ、モノレール１にトロリー
線６が設けられ、前記集電子５が前記トロリー線６に接
触するようになっている。装置本体４の前記縦部分4aの
反集電子５側4a₁に制御ユニット７が設けられ、上記縦
部分4aの上方の反モノレール１側4a₁に駆動モータ８が
設けられ、前記トロリー線６からの電流が集電子５を介
して制御ユニット７、駆動モータ８等に供給される。 装置本体４のモノレール１の下側の部分には昇降機構
９及びハンドリング機構10が設けられている。 駆動モータ８の出力軸11は、モノレール１と直交する
方向に配置され、この出力軸11の軸上には、プーリ12、
走行クラッチ13、駆動輪14及び走行ブレーキ15が配置さ
れている。駆動モータ８の駆動力は、プーリ12からタイ
ミングベルト16を介して後記の昇降機構９のピボット軸
17に設けられたプーリ18へ伝達される。このタイミング
ベルト16はテンショナー19によって所定の張力が与えら
れている。なお、このタイミングベルト16に代えて、チ
ェーンやシャフトで動力を伝達するようにしてもよい。 駆動モータ８にはダイレクトドライブ（DD）モータが
用いられ、このDDモータは低速度回転で高トルクが得ら
れるモータである。走行クラッチ13には電磁クラッチが
用いられ、また、走行ブレーキ15には電磁ブレーキが用
いられ、前記駆動モータ８、走行クラッチ13及び走行ブ
レーキ15は、それぞれ制御ユニット７からの制御信号で
作動するようになっている。 装置本体４のモノレール１の下方に横方向に延在させ
てフレーム26が設けられ、このフレーム26の上側に間隔
をおいて１対の支持部4c,4dが設けられ、この支持部4c,
4dに前記駆動輪14と対向してモノレール１の下面に接触
するように１対の支持論21,21が回動自在に設けられ、
これらの支持輪21と駆動輪14との摩擦力でモノレール１
の登坂部や降坂部を自力で走行できるようになってい
る。 また、モノレール１の上側に位置する装置本体４の部
分4bには２対の上補助輪22が設けられ、モノレール１の
下側の前記支持部4c,4dにも２対の下補助輪23が設けら
れ、これらの上補助輪22と下補助輪23とが、モノレール
１の上下の両側を挟むように配置され、モノレール走行
装置Ａがモノレール１上を走行するときに、左右に外れ
ることがないようにガイドする。 昇降機構９は、装置本体４とは独立に構成されてい
る。装置本体４の下部の前記フレーム26にブラケット27
が固定され、このブラケット27の下部にピボット軸17が
ベアリング28を介して回動可能に設けられ、このピボッ
ト軸17にて昇降機構９の対の支持板24a,24bがベアリン
グ25を介して回動可能に支持されている。 ピボット軸17は、モノレール１の長手方向と直交する
方向へ配置され、このピボット軸17には昇降クラッチ29
及び昇降ブレーキ30が嵌装されている。また、ピボット
軸17はプーリ18の駆動軸を兼ている。昇降クラッチ29に
は電磁クラッチが用いられ、昇降ブレーキ30には電磁ブ
レーキが用いられ、昇降クラッチ29及び昇降ブレーキ30
は、制御ユニット７からの制御信号で制御されるように
なっている。 このピボット軸17には、ギヤ31が固定され、このギヤ
31には中間ギヤ32が噛合され、この中間ギヤ32にドラム
ギヤ33が噛合され、このドラムギヤ33によりドラムギヤ
34が連動して回動するようになっている。このドラムギ
ヤ33,34の回動軸に巻取ドラム35,36が取付けられ、ドラ
ムギヤ33,34の回転により巻取ドラム35,36が回転するよ
うになっており、これらの巻取ドラム35,36にはそれぞ
れベルト37,38が巻かれ、これらのベルト37,38の下部が
ハンドリング機構10に連結され、巻取ドラム35,36の回
転によりハンドリング機構10が昇降するようになってい
る。 前記ギヤ31はピボット軸17の支持板24b側に取付けら
れ、中間ギヤ32は支持板24bの内側に回動自在に取付け
られ、各ドラムギヤ33,34は巻取ドラム35,36の回転軸の
支持板24b側に取付けられている。 ハンドリング機構10のフレーム39に駆動軸40が回動可
能に設けられ、この駆動軸40に設けられた駆動ギヤ41
が、前記フレーム39に設けられた電動モータ42の出力ギ
ヤ43と噛合しており、前記電動モータ42の回転により駆
動軸40が回転するようになっている。 駆動軸40には、駆動ギヤ41を境として、それぞれ右ネ
ジと左ネジとが設けられており、この駆動軸40の回転で
ガイド軸44に支持されたハンド部材45が互いに近接する
方向へ移動して部品やワーク等の積荷を把持し、また互
いに離れる方向へ移動して積荷の把持を解除するように
なっている。 昇降機構９は、その支持板24A,24bがピボット軸17を
支点として走行方向へ揺動運動ができるようになってい
るため、モノレール１の坂を走行するとき、昇降機構９
が水平になる。そのため、モノレール走行装置Ａが、急
加速や停止の時やモノレール１の平坦部から坂部へ又は
坂部から平坦部へ移行した時に、昇降機構９に作用する
慣性力にり昇降機構９が揺動する。この昇降機構９の揺
動は、昇降機構９と装置本体４と間に設けられた減衰機
構46よりすみやかに減衰させ得るようにする。 減衰機構46は、摩擦体51、摩擦部材47、アジャストボ
ルト48等により構成される。上側に円弧状面51aを備え
た摩擦体51が支持板24bの上方の内側にボルト50で固着
され、摩擦部材47が摩擦体51の円弧状面51aに対向させ
て配され、装置本体４の下部のフレーム26のねじ孔に螺
合させたアジャストボルト48の先で摩擦部材47が支持さ
れ、アジャストボルト48とフレーム26との位置関係がア
ジャストボルト48に螺合させたロックナット49により固
定されるようになっている。 ロックナット49を弛めた状態にして、アジャストボル
ト48を回して、摩擦部材47と摩擦体51の円弧状面51aと
の接触状態を調節して、摩擦部材47が摩擦体51に摺動可
能に接触し得るようにして、ロックナット49を回してそ
の状態を固定する。昇降機構９の揺動時（支持板24bの
揺動時）に摩擦部材47と摩擦体51との摺動摩擦により、
昇降機構９の揺動力が減衰され得るようにする。すなわ
ち、昇降機構９とハンドリング機構10とからなる物品保
持部が揺動すると、摩擦部材47により摩擦体51を取付け
た支持板4bに制動力が与えられるようにする。 上記制動力は、空荷の際に、昇降機構９及びハンドリ
ング機構10の自重で、これらが水平状態になることがで
きる程度に設定されている。また、摩擦部材47が摩耗し
た場合には、ロックナット49を弛めて、アジャストボル
ト48で調整して所定の制動力が与えられるように、摩擦
部材46を摩擦体51に接触させるようにする。 摩擦体51の両側の端部分にはストッパー52a,52bがそ
れぞれ設けられ、これらのストッパー52a,52bが摩擦部
材46に当接して、物品保持部の揺動、すなわち、支持板
24bの揺動が規制されるようになっている。 摩擦部材46は、適当な摩擦係数を有し、摩擦しにく
く、しかも不快な音を発しない等の材質の部材で形成さ
れ、例えば、モールド、メタリック、セラミック等のブ
レーキライニングが用いられる。また、摩擦体51は金属
製の部材で構成される。 次に、この実施例の装置の作動について説明する。 〔電源の入力時〕 電源を入力して、駆動モータ８を駆動させるときに
は、走行ブレーキ15を作動して駆動輪14の回転を止め、
一方向走行クラッチ13を解除して駆動輪14に動力が伝達
されないようにする。 また、このとき昇降機構９の昇降ブレーキ30が作動し
てピボット軸17を制動し、昇降クラッチ29は開放された
状態になっており、駆動モータ８の出力軸11の回転によ
りタイミングベルト16を介してプーリ12が回転しても、
ピボット軸17が回転することを規制している。 〔走行時〕 モノレール走行装置Ａを走行させるときには、走行ブ
レーキ15の作動を解除し、走行クラッチ13を接続する。
このとき、昇降機構９は、昇降ブレーキ30が作動して、
ピボット軸17が制動され、昇降クラッチ29が開放してお
り、駆動モータ８の出力軸11の回転によりタイミングベ
ルト16を介してプーリ12が回転しても、ピボット軸17が
回転することを規制している。 この駆動モータ８の出力は、走行クラッチ13を介して
駆動輪14へ直接伝達され、低速度回転で、しかも高トル
クが得られるようになっている。したがって、モノレー
ル走行装置Ａは、小型化でき、円滑にモノレール１上を
走行し、モノレール１の登板部を自力で昇り、またその
降板部を自力で制動して降下することができる。 このモノレール走行装置Ａが、急加速や停止が行われ
ると、慣性力によってピボット軸17を支点として昇降機
構９及びハンドリング機構10が走行方向へ揺動するが、
支持板24bに固定した摩擦体51に摩擦部材47が接触して
おり、この摩擦部材47で支持板24bの揺動が制動され、
その揺動がすみやかに減衰され、昇降機構９及びハンド
リング機構10が水平状態になる。 この固体の摩擦部材47による減衰を、第６図に液体に
よる減衰（例えば、油圧を用いるアブトーパ）と比較し
て示す。実線は摩擦部材47による減衰曲線を示し、二点
鎖線は液体による減衰曲線を示す。固体の摩擦部材47に
よる減衰曲線は、液体による減衰曲線に比較して減衰係
数が大きく、すみやかに減衰し、短時間で収束する。 モノレール走行装置Ａが、モノレール１の坂を走行す
るときは、第５図に示すように、昇降機構９及びハンド
リング機構10はピボット軸17を支点として、自動的に回
動して水平状態になり、積荷を常に安定状態で搬送する
ことができる。このとき、昇降機構９の支持板24a,24b
がピボット軸17に回動可能に設けられ、支持板24a,24b
にドラムギヤ33,34、ドラム35,36、ベルト37,38等のハ
ンドリング機構10を昇降させる機構が設けられ、ピボッ
ト軸17の駆動ギヤ31に中間ギア32を介してドラムギヤ3
3,34が噛合しているから、昇降機構９及びハンドリング
機構10は特別の調整を行なうことなく、水平状態にする
ことができる。 このモノレール走行装置Ａがモノレール１の平坦部か
ら登板を走行するとき、又は登板から平坦部を走行する
ときも同様に、摩擦部材47で支持板24bが制動され、昇
降機構９及びハンドリング機構10はゆっくりと水平状態
になり、揺動することが防止される。 〔停止〕 モノレール走行装置Ａが所定の位置に到達すると、制
御ユニット７で駆動モータ８を制御して回転速度を低下
させて、所定の位置に停止させる。この停止位置で、走
行ブレーキ15が作動して駆動輪14の回動を止めると共
に、走行クラッチ13の作動を解除して駆動輪14への動力
の伝達が遮断される。 この停止時に慣性力で昇降機構９及びハンドリング機
構10が揺動することがあると、前記の急加速の場合と同
様に、摩擦部材47で支持板24bが制動され、昇降機構９
及びハンドリング機構10の揺動がすばやく抑えられる。 〔昇降時〕 この停止位置で、積荷53の昇降を行なう場合には、こ
の停止状態で走行ブレーキ15が作動して、駆動輪14の回
動が止められ、走行クラッチ13が開放して、駆動輪14側
への動力の伝達が遮断されている。この状態で、昇降ク
ラッチ29を作動して、昇降ブレーキ30を解除して、駆動
モータ８の出力でピボット軸17を回転させる。 このピボット軸17の回転によって、駆動ギヤ31、中間
ギヤ32、ドラムギヤ33,34を介してドラム35,36を回転さ
せて、ベルト37,38が巻かれたり、或は巻き解かれたり
して、ハンドリング機構10が上下動して所定の高さの位
置に移動させられる。 このようにして、ハンドリング機構10が所定の高さの
位置に達すると、駆動モータ42が回動して駆動軸40を回
転させる。これにより、ガイド軸44に支持されたハンド
部材45が互いに近接する方向へ移動して部品を把持し、
又は互いに離れる方向に移動して部品の把持を解除す
る。 第７図及び第８図に他の実施例が示されている。 この実施例は、昇降ブレーキ30のケースが支持板4bに
取付けられ、、前記ケースの上側の円弧上面30aをる例
である。摩擦部材47を前記円弧上面30aに当接させて、
昇降ブレーキ30のケースが取付けられている支持板24b
に制動力を与えるようになっている。 なお、支持板24bの上側面を円弧状面とし、この円弧
状面を摩擦面として用い、その円弧状面に摩擦部材47を
接触させ、支持板24bの回動を制動するようにしてもよ
い。

【発明の効果】

この発明の物品の昇降装置を備えた物品搬送装置は、
支持アームで支持されたモノレールと、該モノレールの
長手方向と直交する軸線上に配置されかつモノレールの
走行面と係合して積極的に回転する少なくとも一つの駆
動輪と、駆動モータと、物品の把持又は解除を行なうハ
ンドリング機構と、前記ハンドリング機構を昇降させる
昇降機構と、駆動輪の回転と停止、昇降機構によるハン
ドリング機構の昇降、物品の把持又は解除等の制御を行
なう制御ユニットと、前記駆動モータ、駆動輪、昇降機
構、制御ユニット等を支持してこれらをモノレールに沿
って移動させる装置本体とを備えた物品搬送装置におい
て、装置本体と一体にモノレールの下側にブラケットが
設けられ、該ブラケットに昇降機構の対の支持板がモノ
レールの長手方向と直交するピボット軸にて回動可能に
支持され、昇降機構の複数の巻数ドラムが支持板間に配
されて対の支持板にて回動可能に支持され、複数の巻数
ドラムに巻装された各ベルトの下部がハンドリング機構
に取付けられ、前記駆動モータの回転を駆動輪に伝える
クラッチを含む伝動機構が設けられ、駆動モータの回転
を前記ピボット軸に伝えるクラッチを含む伝動機構が設
けられ、ピボット軸の回転を各巻取ドラムに伝える歯車
機構が一方の支持板側に取付けられ、前記一方の支持板
と対向する装置本体側の部分に摩擦部材が設けられ、前
記一方の支持板の上部又はこれに取付けた部材に前記摩
擦部材と接触する摩擦面が形成され、前記摩擦部材の前
記摩擦面に対する接圧力が調整可能とされ、駆動輪の回
動を止めるブレーキ及び捲取ドラムの回動を止めるブレ
ーキが設けられ、各クラッチ及び各ブレーキが前記制御
ユニットにより制御されるようになっているから、一つ
の駆動モータにより駆動輪の回転と昇降装置で支持され
たハンドリング機構の昇降とを行なうことが可能になる
だけでなく、装置本体側にピボット軸にて回動自在に取
付けられた昇降機構等に揺動が生じると、装置本体側に
設けられた摩擦部材と昇降機構の一方の支持板の上部又
はこれに取付けた部材に形成された摩擦面との接触によ
り生じる制動力により支持板の回動が制動され、昇降機
構及びこれに支持されたハンドリング機構の揺動を速や
かに止めることができる。 この発明の部品の昇降装置を備えた部品搬送装置にお
いては、一方の支持板側にピボット軸の回転を各巻取ド
ラムに伝える歯車機構が取付けられ、より大きな力がか
かる前記一方の支持板の上部又はこれに取付けた部材に
摩擦面が形成されているため、この摩擦面に装置本体側
の部分に設けた摩擦部材を接触させて、一方の支持板の
揺動を制動するだけで、昇降機構の揺動を容易かつ効果
的に止めることができる。 この発明の部品の昇降装置の備えた部品搬送装置にお
いては、一方の支持板の上部又はこれに取付けた部材に
形成された摩擦面に、装置本体側の部分に設けた摩擦部
材を接触させ、かつ前記摩擦部材の前記摩擦面に対する
接圧力を調整可能としたから、液体を用いる減衰機構に
比して、構造が簡単でかつ安価になり、そのうえ、摩擦
部材が摩耗した場合には、その接圧力の調整をしたり、
摩擦部材を新たなものに交換したりすることが容易にで
き、調整やメンテナンスが簡単になる。

【図面の簡単な説明】

第１図はモノレール走行装置（物品搬送装置）の正面
図、第２図は第１図に示すモノレール走行装置をそのII
−II線で断面した側面図、第３図は要部の拡大正面図、
第４図は第３図に示すものをそのIV−IV線で断面した側
面図、第５図はモノレール走行装置の坂を走行する状態
を示す背面図、第６図は減衰特性を示す図、第７図及び
第８図は他の実施例を示し、第７図は第３図と同様の要
部の拡大正面図、第８図は第４図と同様の側面図であ
る。 １……モノレール、２……支持アーム、４……装置本体 4a……縦部分、７……制御ユニット、８……駆動モータ ９……昇降装置、10……ハンドリング機構、14……駆動
輪 17……ピボット軸、24a,24b……支持板、26……フレー
ム 27……ブラケット、29……昇降クラッチ、30……昇降ブ
レーキ 46……揺動減衰装置、47……摩擦部材、48……アジャス
トボルト 49……ロックナット、51……摩擦体、51a……摩擦面 Ａ……モノレール走行装置（部品搬送装置）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭50−38258（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−163293（ＪＰ，Ａ) 実開 昭61−135881（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭62−176072（ＪＰ，Ｕ) 実開 平２−46793（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭55−6538（ＪＰ，Ｂ２) 特公 昭46−18178（ＪＰ，Ｂ１) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B66C 13/00 - 15/06

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】支持アームで支持されたモノレールと、該
   モノレールの長手方向と直交する軸線上に配置されかつ
   モノレールの走行面と係合して積極的に回転する少なく
   とも一つの駆動輪と、駆動モータと、物品の把持又は解
   除を行なうハンドリング機構と、前記ハンドリング機構
   を昇降させる昇降機構と、駆動輪の回転と停止、昇降機
   構によるハンドリング機構の昇降、物品の把持又は解除
   等の制御を行なう制御ユニットと、前記駆動モータ、駆
   動輪、昇降機構、制御ユニット等を支持してこれらをモ
   ノレールに沿って移動させる装置本体とを備えた物品搬
   送装置において、装置本体と一体にモノレールの下側に
   ブラケットが設けられ、該ブラケットに昇降機構の対の
   支持板がモノレールの長手方向と直交するピボット軸に
   て回動可能に支持され、昇降機構の複数の巻取ドラムが
   支持板間に配されて対の支持板にて回動可能に支持さ
   れ、複数の巻取ドラムに巻装された各ベルトの下部がハ
   ンドリング機構に取付けられ、前記駆動モータの回転を
   駆動輪に伝えるクラッチを含む伝動機構が設けられ、駆
   動モータの回転を前記ピボット軸に伝えるクラッチを含
   む伝動機構が設けられ、ピボット軸の回転を各巻取ドラ
   ムに伝える歯車機構が一方の支持板側に取付けられ、前
   記一方の支持板と対向する装置本体側の部分に摩擦部材
   が設けられ、前記一方の支持板の上部又はこれに取付け
   た部材に前記摩擦部材と接触する摩擦面が形成され、前
   記摩擦部材の前記摩擦面に対する接圧力が調整可能とさ
   れ、駆動輪の回動を止めるブレーキ及び捲取ドラムの回
   動を止めるブレーキが設けられ、各クラッチ及び各ブレ
   ーキが前記制御ユニットにより制御されるようになって
   いることを特徴とする物品の昇降装置を備えた物品搬送
   装置。