JPH02295894A - 物品の昇降装置を備えた物品搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は物品搬送装置に係り、物品を常に平行状態に
して走行する物品搬送装置に関する。

［従来の技術］ 例えば、車両のエンジン等の組立ラインでは、エンジン
の部品を自動的に所定の位置へ搬送する搬送設備が設け
られている。この搬送設備は、例えば配着スペースの確
保が容易であり、しかも作業性が良い等の理由から、モ
ルレールに登板部や降板部を設けて、三次元空間を有効
に利用した設備として、モルレール上をモルレール走行
装置が自動的に走行できるようにし、部品等の積荷を所
定の場所へ搬送するようになっている。

ところで、モルレールの登板部や降板部を走行するとき
、モルレール走行装置が傾くため、例えば実開昭６２−
１７６０７２号公報に開示されるように、物品を保持す
る物品保持部を、走行方向と直交して略横方向に延在す
るピボット軸で、本体側と連結すると、物品を常に水平
状態で搬送することができる。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、このようにすると、モルレールの登板部
や降板部を走行するときは水平になるが、このため急加
速や停止を行なった際等には、慣性力によって物品保持
部がピボット軸を支点として揺動し物品が揺れるように
なる。

従りて、例えば特公昭５５−６５３８号公報に開示され
るように、本体と物品保持部との間にオイルを用いたア
ブソーバを設けて揺れを減衰させることが考えられる。

ところが、このものは例えばシリンダの中ノに往復する
ピストンがあり、このピストンには小さな孔やバルブが
設けられ、ピストンが往復する度に、オイルがこの孔や
バルブを通り、その抵抗で振動を抑える作用を行なうた
め、減衰係数が小さく揺れが減衰するまでに時間がかか
る。

また、減衰機構もオイルを用いたものであり、ピストン
の構造やシール構造が複雑で、コストが嵩む等の不具合
がある。

この発明は、かかる実状に鑑みなされたもので、簡単な
機構で、物品の揺れをすみやか減衰させることができる
物品搬送装置を提供することを目的としている。

［課題を解決するための手段］ 前記課題を解決するために、この発明は、物品を保持す
る物品保持部を備え、この物品保持部を、走行方向と直
交し略横方向に延在するピボット軸で本体側と連結し、
さらに前記物品保持部の揺れを減衰させて、物品を常に
水平状態で搬送する物品搬送装置において、前記物品保
持部と本体とを、固体摩擦部材を介して摺動可能に設け
、前記物品保持部の揺れで固体摩擦部材により制動力を
与えるようになしたことを特徴としている。

［作用］ この発明では、本体にピボット軸で連結された物品保持
部に揺れが生じると、この物品保持部と本体とが固体摩
擦部材を介して摺動して、固体摩擦部材で制動力が生じ
て、物品保持部の揺れをすみやかに抑える。

［実施例］ 次に、この発明の物品搬送装置をモルレール走行装置に
適用した一実施例を添付図面に基づいて詳細に説明する
。

第１図はモルレール走行装置の正面図、第２図は第１図
のＩＩ　−Ｉｔ断面図、第３図は要部の拡大図、第４図
は第３図のｒＶ−ｒＶ断面図、第５図はモルレール走行
装置の坂を走行する状態を示す背面図、第６図は減衰特
性を示す図である。

図において符号１はモルレールであり、支持アーム２を
介してエンジン組立ラインの天井３に吊下げられている
。エンジン組立ラインは、例えば１階部分と、中２階部
分とを有しており、モルレール１はこの１階部分と中２
階部分との間に配置され、三次元空間を有効に利用して
部品等を搬送することができるようになっている。この
ように、モルレール１は１階部分と中２階部分の天井３
に配置されるため、両者の間に登板部や降板部が設けら
れ、このモル−ルｉ上をモルレール走行装置Ａが自刃で
走行するようになっている。

モルレール走行装置Ａの本体４には集電子５が設けられ
、モルレール１に設けられたトロリー線６から電源が制
御ユニット７や駆動モータ８等に供給される。この駆動
モータ８は本体４の上部に備えられ、また下部には昇降
機構９及びハンドリング機構１０が備えられて、これら
で物品保持部を構成している。

駆動モータ８の出力軸１１はモルレール１と直交する方
向に配置され、この出力軸１１の軸上にはプーリ１２、
走行うラッチ１３、駆動輪１４及び走行ブレーキ１５が
配置されている。駆動モータ８の駆動力はプーリ１２か
らタイミングベルト１６を介して昇降機構９のピボット
軸１７に設けられたプーリ１８へ伝達される。このタイ
ミングベルト１６にはテンショナー１９によって所定の
テンシミンが与えられている。なお、このタイミングベ
ルト１６に代えて、チェーンやシャフトで動力を伝達す
るようにしてもよい。

前記駆動モータ８はダイレクトドライブ（ＤＤ）モータ
が用いられている。このＤＤモータは低速度回転で高ト
ルクが得られるモータである。

走行うラッチ１３は電磁クラッチが用いられ、また走行
ブレーキ１５は電磁ブレーキが用いられている。駆動モ
ータ８、走行うラッチ１３、走行ブレーキ１５はそれぞ
れ制御ユニット７からの制御信号で作動する。

本体４には駆動輪１４と対向するモル−ルｌの下面に接
触するように一対の支持輪２１がそれぞれ設けられ、こ
の支持輪２１と駆動輪１４との摩擦力でモルレール１の
登板部や降板部を自刃で走行することができるようにな
っている。

また、本体４には一対の上補助輪２２と、一対の下補助
輪２３とが設けられており、これらの上補助輪２２と、
下補助輪２３とがモルレール１の上下の両側を挟むよう
に配置され、モルレール走行装置Ａが走行するとき左右
に外れることがないようにガイドする。

前記昇降機１１１９は本体４とは独立に構成されており
、この昇降機構９の支持板２４はピボット軸１７にベア
リング２５を介して回動可能に設けられ、このピボット
軸１７は本体４のフレーム２６に固定したブラケット２
７にベアリング２８を介して回動可能に支持され、これ
により昇降機構９と本体４とが連結されている。

ピボット軸１フは走行方向と直交する方向へ配置され、
このピボット軸１７には昇降クラッチ２９及び昇降ブレ
ーキ３０が設けられる。また、ピボット軸１７はプーリ
１８の駆動軸と兼用されている。昇降クラッチ２９は！
磁りラッチが用いられ、昇降ブレーキ３０は電磁ブレー
キが用いられ、制御ユニットフで制御される。

ピボット軸１７にはギア３１が固定され、このギア３１
には中間ギア３２が噛合され、この中間ギア３２にドラ
ムギア３３が噛合され、このドラムギア３３によりドラ
ムギア３４が連動して回転するようになフている。この
ドラムギア３３．３４で同軸上に設けられたドラム３５
．３６を回転するようになっており、このドラム３５．
３６にはそれぞれベルト３７．３８が巻かれており、こ
のベルト３７．３８でハンドリング機構１０を昇降する
。

ハンドリング機構１０のフレーム３９に駆動軸４０が回
動可能に設けられ、この駆動軸４ｏに設けられた駆動ギ
ヤ４１は駆動モータ４２の出力ギヤ４３と噛合しており
、駆動モータ４２で回転するようになっている。

駆動軸４０には、駆動ギヤ４１を境として、それぞれ右
ネジと左ネジとが形成されており、駆動軸４０の回転で
ガイド軸４４に支持されたハンド部材４５が互いに近接
する方向へ移動して部品やワーク等の積荷を把持し、ま
た互いに離れる方向へ移動して積荷の把持を解除するよ
うになっている。

前記昇降機構９はピボット軸１７を支点として走行方向
へ揺動運動ができるようになっており、モルレール１の
坂を走行するとき、積荷が水平になる。昇降機構９と本
体４とは減衰機構４６で、急加速や停止のときや、平坦
路と坂路との変更のとぎ、慣性力によって揺動すること
を防止している。

減衰機構４６の固体摩擦部材４７にはアジャストボルト
４８が螺着され、このアジャストボルト４８は本体４の
フレーム２６にロックナツト４９を介して固定されてい
る。固定摩擦部材４７は支持板２４にボルト５０で固定
された円弧状のステー５１の外周面に接触して摺動可能
になっており、昇降機構９及びハンドリング機構１０の
物品保持部の揺れで、固体摩擦部材４７によりステー５
１に制動力を与えている。この制動力は空荷の際に、昇
降機構９及びハンドリング機構１０の自重で、これらが
水平状態になることができる程度に設定されている。ま
た、固体摩擦部材４６が摩耗すると、ロックナツト４９
を緩めてアジャストボルト４８で調整して所定の制動力
が得られるように、ステー５１に接触させることができ
る。

ステー５１の両側のエンド部分にはストッパー５２ａ、
５２ｂがそれぞれ設けられ、このストッパー５２ａ、５
２ｂが固定摩擦部材４７と当接して、物品保持部が大き
く揺れることを規制している。

固定摩擦部材４７は適当な摩擦係数を有し、摩耗しにく
く、しかも不快な音を発しない等の部材で形成され、例
えばモールド、メタリック、セミメタリック等のブレー
キライニングが用いられる。また、ステー５１は金属部
材で形成される。

次に、この実施例の作動について説明する。

電源の人力時 電源を入力して、駆動モータ８を駆動するときには走行
ブレーキ１５を作動して制動し、一方走行うラッチ１３
は解除して駆動輪１４に動力が伝達されないようにして
いる。

また、このとき昇降機構９の昇降ブレーキ３０が作動し
て制動し、昇降クラッチ２９は開放された状態になって
おり、駆動モータ８の出力軸１１の回転でタイミングベ
ルト１６でプーリ１２が回転しても、ピボット軸１７が
回転することを規制している。

走行時 走行するときには、走行ブレーキ１５の作動を解除し、
走行うラッチ１３を接続する。このとき、昇降機構９は
昇降ブレーキ３０が作動して制動され、昇降クラッチ２
９が開放されており、駆動モータ８の出力軸１１の回転
でタイミングベルト１６でプーリ１２が回転しても、駆
動軸４０が回転することを規制している。

この駆動モータ８の出力は走行うラッチ１３を介して駆
動輪１４へ直接伝達され、低速度回転で、しかも高トル
クが得られるようになっている。従って、小型の装置で
円滑にモルレール１を走行し、モルレール１の登板部を
自刃で昇り、また降板部を自刃で制動して降下すること
ができる。

このモルレール走行装置Ａが急加速や停止が行なわれる
と、慣性力によってピボット軸１フを支点として昇降機
構９及びハンドリング機構１０が走行方向へ揺動するが
、支持板２４に固定したステー５１に固体摩擦部材４７
が接触しており、この固体摩擦部材４７で制動され、す
みやかに減衰し、昇降機構９及びハンドリング機構１０
が水平状態になる。

この固体摩擦部材４７による減衰を、第６図に液体によ
る減衰と比較して示す。実線で固体摩擦減衰曲線を示し
、二点鎖線で流体による減衰曲線を示す。固体減衰曲線
は流体による減衰曲線に比較して、減衰に比較して減衰
係数が大きくすみやかに減衰し、短時間に収束する。

モルレール１の坂を走行するときは、第５図に示すよう
に、昇降機構９及びハンドリング機構１０はピボット軸
１７を支点として、自動的に回動して水平状態になり、
積荷５３を常に安定状態で搬送することができる。この
とき、昇降機構９の支持板２４にはピボット軸１７に回
動可能に設けられ、ドラムギア３３．３４、ドラム３５
，３６、ベルト３７．３８等のハンドリング機構１０を
昇降させる機構が設けられ、ピボット軸１７の駆動ギア
３１に中間ギア３２を介して連結し、本体４側と独立し
ているから、昇降機構９及びハンドリング機構１０は特
別の調整を行なうことなく、水平状態にすることができ
る。

このモルレール１の平坦路から登板を走行するとき、ま
た登板から平坦路を走行するときも同様に、固体摩擦部
材４７で制動され、昇降機構９及びハンドリング機構１
０はゆっくりは水平状態になり、揺れることが防止され
る。

停止 モルレール走行装置Ａが所定の位置に到達すると、制御
ユニット７で駆動モータ８を制御して回転速度を低下さ
せて、所定の位置に停止させる。

この停止位置で、走行ブレーキ１５を作動して制動する
と共に、走行うラッチ１３の作動を解除して駆動輪１４
への動力の伝達を遮断する。

この停止時に慣性力で昇降機構９及びハンドリング機構
１０が揺れることがあると、前記の急加速の場合と同様
に固体摩擦部材４７で制動され、すばやく揺れが抑えら
れる。

昇降時 この停止位置で、積荷５３の昇降を行なう場合には、前
記の停止状態では走行ブレーキ１５が作動して制動し、
走行うラッチ１３が開放して駆動輪１４側への動力の伝
達が遮断されている。

この状態で、昇降クラッチ２９を作動して、昇降ブレー
キ３０を解除して、駆動モータ８の動力でピボット軸１
７を回転させる。

このピボット・軸１７の回転によって、駆動ギア３１、
中間ギア３２、ドラムギア３３，３４を介してドラム３
５．３６が回転してベルト３７．３８が巻かれたり、或
いは巻き解かれたりして、ハンドリング機構１０が上下
動して所定の位置に移動させる。

このようにして、ハンドリング機構１０が所定の位置に
達すると、駆動モータ４２を回動して駆動軸４０を回転
させる。これにより、ガイド軸４４に支持されたハンド
部材４５が互いに近接する方向へ移動して部品を把持し
、また互いに離れる方向へ移動して部品の把持を解除す
る。

３４７図及び第８図は他の実施例を示している。

この実施例では、固体摩擦部材４７を昇降ブレーキ３０
の外周部に当接させて制動をかけるようにしており、専
用のステーを用いないで、昇降ブレーキ３０の円形の外
周部を利用している。

なお、この昇降ブレーキ３０の外周部に当接させる以外
に、支持板２４の上部を円形にして、固体摩擦部材４７
を接触させて制動するようにしてもよく、さらにこれら
に限定されず種々の部分を固体摩擦部材で接触させて制
動力を得るようにすることができる。

また、前記両実施例では、固体摩擦部材を本体側に設け
たが、物品保持部側に設けてブレーキをかけるようにし
てもよいことは勿論である。

また、この発明の物品搬送装置はモルレール走行装置に
限らず、物品を搬送する装置に広く適用可能である。

［発明の効果］ 前記したように、この発明は、物品保持部の揺れで固体
摩擦部材により制動力を与えるようになしたから、流体
による減衰機構に比較して、減衰係数が大きく、短時間
に揺れを抑えることができる。また、固体摩擦部材を用
いることで、流体による減衰機構より安価で、構造が簡
単であり、しかも固体摩擦部材が摩耗すると、その圧接
力を調整したり、新たな固体摩擦部材と容易に交換でき
、調整やメンテナンスが簡単である。

【図面の簡単な説明】

第１図はモルレール走行装置の正面図、第２図は第１図
のＩＩ　−Ｉｆ断面図、第３図は要部の拡大図、第４図
は第３図のＩＶ−ｒＶ断面図、第５図はモルレール走行
装置の坂を走行する状態を示す背面図、第６図は減衰特
性を示す図、第７図及び第８図は他の実施例を示し、第
７図は正面図、第８図は第７図の■−■断面図である。 図中符号１はモルレール、４は本体、８は駆動モータ、
９は昇降機構、１０はハンドリング機構、１７はピボッ
ト軸、３０は昇降ブレーキ、４６が減衰機構、４７は固
体摩擦部材、５１はステーである。 第２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 物品を保持する物品保持部を備え、この物品保持部を、
   走行方向と直交し略横方向に延在するピボット軸で本体
   側と連結し、さらに前記物品保持部の揺れを減衰させて
   、物品を常に水平状態で搬送する物品搬送装置において
   、前記物品保持部と本体とを、固体摩擦部材を介して摺
   動可能に設け、前記物品保持部の揺れで固体摩擦部材に
   より制動力を与えるようになしたことを特徴とする物品
   搬送装置。