JPH0123710Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 本考案は多種少量生産における部品の組立て等
に使用されるねじ締めユニツトを備えた汎用性に
富んだ産業用ロボツトに関する。

従来技術 最近、この種の汎用性に富んだ産業用ロボツト
が柱目を集めるようになつているが、産業用ロボ
ツトの利用が増大するに従つて、各種の産業用ロ
ボツトが数多く開発されている。中でも、ねじ締
め作業は組立て作業にあつては重要な役割を担つ
ている関係で各種ねじ締めユニツトを備えた産業
用ロボツトが開発されている。一般に、この種の
産業用ロボツトに付設されるねじ締めユニツトは
回転自在かつ往復移動自在に配置されたドライバ
ビツトの下方に開閉自在のチヤツク爪を有し、所
定数量のねじが収納されるホツパからねじを１個
ずつ取出し、これを前記チヤツク爪に供給するよ
うに構成されている。

考案が解決しようとする問題点 このねじ締めユニツトでは、ホツパ内に収納さ
れるねじに限界があるため、作業員が一定時間ご
とホツパ内にねじを供給しなければならず、その
作業が煩わしくなるばかりか、ロボツトの無人化
運転が不可能となる等の欠点が生じている。

問題点を解決するための手段 本考案は上記欠点の除去を目的とするもので、
第１アームと第２アームとを旋回可能に配置し、
第２アームの先端にねじ締めユニツトを取付け、
このねじ締めユニツトにドライバビツトを回転自
在かつ往復移動自在に配置している。しかもこの
ドライバビツトに接近してねじを収納するホツパ
が配置されており、このホツパ内にすくい板が揺
動可能に配置されている。このすくい板のすくい
溝には連通可能に、かつチヤツク爪に連通するよ
うにシユートレールが傾斜して設けられている。
また前記ホツパの位置は第１アームおよび第２ア
ームの下方にかつこれらの連結部よりも後方に突
出するように構成されている。さらに、第アーム
の先端の移動路付近には補助ホツパが配置されて
おり、前記ホツパがその下方まで移動可能に構成
されている。前記ホツパはねじの残量を検出する
センサを有している。また、このセンサの出力は
制御装置に送られるように構成されており、この
制御装置は前記センサからの出力信号により第２
アームを駆動する第２モータを第２アームが第１
アームに対して折れ曲がつた状態になるまで駆動
するように構成されている。

作 用 そのため、ホツパ内に収納されたねじが少なく
なると、これをシユートレールに設けられた検出
センサ（図示せず）により検出して第１アームを
補助ホツパの下方まで移動させるとともに、第２
アームを第１アームに対して折曲げた状態となる
ように移動させる。この時、ホツパは第１アーム
から離れて位置し、ホツパの一部が補助ホツパの
下方に位置する。その後、補助ホツパが作動し、
ホツパ内にねじが補給され、ロボツトは作業を継
続する。

実施例 以下本考案の一実施例を図面に基づき説明す
る。第１図および第２図において、１は多関節型
の産業用ロボツトであり、第１アーム２および第
２アーム３を有している。前記第１アーム２は支
柱４を中心に回転し、また第２アーム３は第１ア
ーム２の先端部の連結部で連結されている。ま
た、この第１アーム２および第２アーム３は減速
機（図示せず）を介してそれぞれ第１モータ５、
第２モータ６の回転を受け、移動するように構成
されている。前記第２アーム３の先端には貫通穴
部７が削設されており、しかもこの貫通穴部７に
は縦溝（図示せず）が削設されている。前記貫通
穴部７にはねじ締めユニツト８の固定シヤフト９
が取付けられ、この固定シヤフト９は前記縦溝を
横断する位置にある２個のボルト（図示せず）に
より固定されている。この固定シヤフト９にはブ
ラケツト１０，１０ａを介してガイドシヤフト１
１が固定されている。このガイドシヤフト１１に
はドライバ台１２が摺動自在に配置されており、
ブラケツト１０に固定されたメインシリンダ１３
のロツド１３ａがこのドライバ台１２に連結さ
れ、ドライバ台１２はその作動により昇降するよ
うに構成されている。このドライバ台１２にはモ
ータ１４が固定されており、その駆動軸（図示せ
ず）には連接軸（図示せず）を介してドライバビ
ツト（図示せず）が一体に回転するように構成さ
れている。このドライバビツトの下方にはチヤツ
クユニツト１５がブラケツト１０ａに固定されて
配置されており、このチヤツクユニツト１５はチ
ヤツク爪１６を有している。このチヤツク爪１６
はねじ保持穴（図示せず）を形成しており、また
その側部に開口部（図示せず）を有している。

また、前記固定シヤフト９の下端のブラケツト
１０ａには固定板１８ａ，１８ｂを介してねじ供
給ユニツト１９が固定されている。このねじ供給
ユニツト１９はねじ（図示せず）を貯留するホツ
パ２０とホツパ２０内で昇降してねじをすくい上
げるすくい板２１とすくい板２１のすくい溝（図
示せず）に連通しかつ前記チヤツク爪１６に達す
るように傾斜したシユートレール２２とを有して
いる。前記ホツパ２０は第１アーム２および第２
アーム３の下方にかつ前記連結部よりも後方に突
出しており、第１アーム２に対して第２アーム３
が折れ曲がつた状態になつた時ホツパ２０が第１
アーム２の下方から離脱するように構成されてい
る。また、前記シユートレール２２にはこれに収
納されるねじの残量を検出する検出センサが（図
示せず）取付けられており、その検出信号はロボ
ツトの制御装置（図示せず）に供給されるように
構成されている。また、前記すくい板２１の下部
にはその駆動手段として固定板１８ｂに回動自在
に取付けられた小シリンダ２３の小ロツド２３ａ
が連結されており、小シリンダ２３の作動により
すくい板２１が揺動するように構成されている。
また、前記シユートレール２２の先端付近には第
３図に示すようにシヤトル窓２４が穿設されてお
り、このシヤトル窓２４にはシヤトルフインガ２
５が所望ねじの外径よりも僅かに大きな間隙と距
離をおいて対向して配置されている。このシヤト
ルフインガ２５は回動自在に保持された回動レバ
ー２６と一体に移動するように配置されており、
しかもこの回動レバー２６はドライバ台１２に係
止されたシヤフト２７の昇降により回動するよう
に構成されており、ドライバ台１２が下降すると
ドライバ台１２とシヤフト２７とは一体に移動
し、前記回動レバー２６を回動させ、その後はド
ライバ台１２が単独で下降するように構成されて
いる。

一方、前記第１アーム２の先端の移動路端に接
近した位置に補助ホツパ２８が配置されており、
この補助ホツパ２８はバイブレータのオン、オフ
によりねじを供給、停止するように構成されてい
る。また、この補助ホツパ２８はサブシリンダに
より昇降自在のストツパ２９を有し、前記サブシ
リンダ３０はロボツトの制御装置（図示せず）か
ら信号をうけて開閉するように構成されている。
また、この補助ホツパ２８の下方には空間が形成
されており、前記ホツパ２０が補助ホツパ２８下
方に位置できるように構成されている。

上記産業用ロボツトでは、ホツパ２０内のねじ
が少なくなると、検出センサがこれを検出する。
この検出センサの検出信号により第１アーム２が
回動して補助ホツパ２８に接近する。同時に、第
２アーム３が第１アームに対して折れ曲がつた状
態となるように移動し、ホツパ２０が第１アーム
２の下方から離脱する。この時、ホツパ２０は前
記補助ホツパ２８の下方に位置し、サブシリンダ
３０が制御装置から信号を受けて作動すると補助
ホツパ２８のストツパ２９が開放され、ホツパ２
０は補助ホツパ２８から供給されるねじを収納す
る。その後、産業用ロボツト１はねじ締め作業を
継続して行なう。

考案の効果 以上説明したように、本考案は移動自在の第２
アームにホツパを配置し、ホツパ内のねじをシユ
ートレールを介して所定の位置まで供給するとと
もに、このホツパを第１アームと第２アームとの
連結部よりも後方へ突出させ、さらに前記ホツパ
にねじの残量を検出するセンサを設け、このセン
サの出力を受けると第２アームを駆動する第２モ
ータを第２アームが第１アームに対して折れ曲が
つた状態になるまで駆動する制御装置を設ける一
方、 前記第１アームの先端の移動路付近に補助ホツ
パを配置するように構成しているため、第１アー
ムおよび第２アームが旋回時にホツパは邪魔にな
らず、しかもホツパ内のねじが空つぽになると、
第２アームが第１アームに対して折れ曲がつてホ
ツパ内に補助ホツパからねじを補充し易くでき、
極めてコンパクトでねじの補充の容易なねじ締め
ユニツトを備えた産業用ロボツトを提供すること
ができる等の利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の動作状態を示す拡大平面図、
第２図は本考案の全体説明正面図、第３図は第２
図の要部拡大断面図である。 １…産業用ロボツト、２…第１アーム、３…第
２アーム、４…支柱、５…第１モータ、６…第２
モータ、７…貫通穴部、８…ねじ締めユニツト、
９…固定シヤフト、１０，１０ａ…ブラケツト、
１１…ガイドシヤフト、１２…ドライバ台、１３
…メインシリンダ、１３ａ…ロツド、１４…モー
タ、１５…チヤツクユニツト、１６…チヤツク
爪、１８ａ，１８ｂ…固定板、１９…ねじ供給ユ
ニツト、２０…ホツパ、２１…すくい板、２２…
シユートレール、２３…小シリンダ、２３ａ…小
ロツド、２４…シヤトル窓、２５…シヤトルフイ
ンガ、２６…回動レバー、２７…シヤフト、２８
…補助ホツパ、２９…ストツパ、３０…サブシリ
ンダ。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 モータにより駆動されて回動する第１アームお
   よびその先端に配置された第２アームを有し、こ
   の第２アームの先端にモータの回転を受けて回転
   自在かつ往復移動自在に配置されたドライバビツ
   トを有するねじ締めユニツトを取付け、このドラ
   イバビツトの下方に開閉自在なチヤツク爪を配置
   するとともに、 ねじを収納するホツパを第２アームに取付け、
   このホツパ内にすくい板を揺動可能に配置し、こ
   のすくい板を揺動させる駆動手段を設け、さらに
   前記すくい板のすくい溝とチヤツク爪とに連通す
   るようにシユートレールを傾斜して設ける一方、 第１アームの先端の移動路に接近した位置に補
   助ホツパを配置し、この補助ホツパの下方に前記
   ホツパを位置させた産業用ロボツトにおいて、 ホツパにねじの残量を検出するセンサを設ける
   とともに、このセンサから出力を受けて第２アー
   ムを駆動する第２モータを第２アームが第１アー
   ムに対して折れ曲がつた状態になるまで駆動する
   制御装置を設けたことを特徴とする産業用ロボツ
   ト。