JPH01134039A - 過給機付内燃機関の制御装置 - Google Patents
過給機付内燃機関の制御装置Info
- Publication number
- JPH01134039A JPH01134039A JP26359288A JP26359288A JPH01134039A JP H01134039 A JPH01134039 A JP H01134039A JP 26359288 A JP26359288 A JP 26359288A JP 26359288 A JP26359288 A JP 26359288A JP H01134039 A JPH01134039 A JP H01134039A
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- Japan
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- engine
- internal combustion
- supercharging pressure
- combustion engine
- supercharger
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Links
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- 239000000446 fuel Substances 0.000 claims abstract description 38
- 238000002347 injection Methods 0.000 abstract description 31
- 239000007924 injection Substances 0.000 abstract description 31
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 abstract description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 9
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
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Landscapes
- Output Control And Ontrol Of Special Type Engine (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明は過給機付内燃機関の過給圧力が所定圧力以上の
高圧になった時、内燃機関の燃焼回数を減少させて過給
圧力を下げる内燃機関の制御装置に関するものである。
高圧になった時、内燃機関の燃焼回数を減少させて過給
圧力を下げる内燃機関の制御装置に関するものである。
〔従来の技術]
一般に排気ガスにより駆動される過給機によって吸入空
気を過給した時の過給圧力は、排気ガスの量が多ければ
多い程高くなり、過給圧力が大幅に上昇することを抑制
する方式として過給機のタービンを通過する排気ガスの
量を制御してタービンの回転数を一定限度内に抑えたり
、過給圧力を検出して設定値以上の圧力に上昇した時に
燃料を完全に遮断する方法等が用いられている。
気を過給した時の過給圧力は、排気ガスの量が多ければ
多い程高くなり、過給圧力が大幅に上昇することを抑制
する方式として過給機のタービンを通過する排気ガスの
量を制御してタービンの回転数を一定限度内に抑えたり
、過給圧力を検出して設定値以上の圧力に上昇した時に
燃料を完全に遮断する方法等が用いられている。
しかしながら前者のタービンを通過する排気ガスの量を
コントロールする方法は、機構が複雑でありかつ高温の
排気ガスにさらされた状態で排気ガスの量を制御するた
め耐久性にも問題がある。
コントロールする方法は、機構が複雑でありかつ高温の
排気ガスにさらされた状態で排気ガスの量を制御するた
め耐久性にも問題がある。
また後者の燃料を完全に遮断する方法では、急激に出力
が低下するため走行中に突然失速状態となり、運転者に
非常に大きな不快感を与えてしまう。
が低下するため走行中に突然失速状態となり、運転者に
非常に大きな不快感を与えてしまう。
さらに機関出力を下げる方法としては空燃比を薄くする
とか点火時期を遅角しても下げられるが、この方法では
排気系の温度が上昇してしまうため実用化するには問題
がある。
とか点火時期を遅角しても下げられるが、この方法では
排気系の温度が上昇してしまうため実用化するには問題
がある。
本発明は、上記問題点を解決するためになされたもので
あり、過給機付内燃機関の過給圧力が所定の圧力以上に
なったとき、特定の気筒への燃料供給を停止して、機関
の燃焼回数を減少させ内燃機関の出力を滑らかに低下さ
せて過給圧力を滑らかに下げることにより、内燃機関の
破損を防止でき、また走行中の車両に急激な失速状態が
発生しないようにできる過給機付内燃機関の制御装置を
提供することを目的としている。
あり、過給機付内燃機関の過給圧力が所定の圧力以上に
なったとき、特定の気筒への燃料供給を停止して、機関
の燃焼回数を減少させ内燃機関の出力を滑らかに低下さ
せて過給圧力を滑らかに下げることにより、内燃機関の
破損を防止でき、また走行中の車両に急激な失速状態が
発生しないようにできる過給機付内燃機関の制御装置を
提供することを目的としている。
以下、本発明装置を図に示す実施例につき説明する。第
1図において内燃機関1は自動車に積載される公知の4
サイクル火花点火式多気筒内燃機関で燃焼用空気をエア
クリーナ2、スロットル弁3、サージタンク4を経て吸
入する。また燃焼後の排気ガスは排気管7を経て過給機
8のタービンホイール9を回転させて大気に放出される
。その時に過給機8のコンプレッサホイールエ0を回転
させ吸入空気を過給する。また燃料は図示しない燃料系
から各気筒に対応して設けられた電磁式燃料噴射弁11
を介して供給される。吸気系にはエアクリーナ2の下流
側に内燃機関1に吸入される吸気量を検出し、吸気量に
応じたアナログ電圧を出力するポテンショメータ式吸気
量センサ12が設置されている。
1図において内燃機関1は自動車に積載される公知の4
サイクル火花点火式多気筒内燃機関で燃焼用空気をエア
クリーナ2、スロットル弁3、サージタンク4を経て吸
入する。また燃焼後の排気ガスは排気管7を経て過給機
8のタービンホイール9を回転させて大気に放出される
。その時に過給機8のコンプレッサホイールエ0を回転
させ吸入空気を過給する。また燃料は図示しない燃料系
から各気筒に対応して設けられた電磁式燃料噴射弁11
を介して供給される。吸気系にはエアクリーナ2の下流
側に内燃機関1に吸入される吸気量を検出し、吸気量に
応じたアナログ電圧を出力するポテンショメータ式吸気
量センサ12が設置されている。
また内燃機関1には冷却水温を検出し冷却水温に応じた
アナログ電圧(アナログ検出信号)を出力するサーミス
タ式水温センサ13が設置されてイル。回転数センサ1
4は内燃機関1のクランク軸の回転速度を検出し回転速
度に応じた周波数のパルス信号を出力するものであり、
この回転数センサ14としては例えば点火装置の点火コ
イルの断続器を用いればよく、点火コイルの一次側端子
からの点火パルス信号を回転速度信号とすればよい。
アナログ電圧(アナログ検出信号)を出力するサーミス
タ式水温センサ13が設置されてイル。回転数センサ1
4は内燃機関1のクランク軸の回転速度を検出し回転速
度に応じた周波数のパルス信号を出力するものであり、
この回転数センサ14としては例えば点火装置の点火コ
イルの断続器を用いればよく、点火コイルの一次側端子
からの点火パルス信号を回転速度信号とすればよい。
圧力スイッチ15はコンプレッサホイール10による過
給圧力を検出し、この過給圧力に応じて開閉する接点を
備えるスイッチである。そして、この圧力スイッチ15
は詳しくは第2図に示す如(、後述する制御回路16と
特定の噴射弁11との間に配設されており、・制御回路
16からの出力は圧力スイッチ15を介して噴射弁11
に伝えられるようになっている。また、第2図からも分
かるように、圧力スイッチ15の接点は過給圧力が所定
圧力より低い場合に閉じ、所定圧力以上で開くようにな
っている。
給圧力を検出し、この過給圧力に応じて開閉する接点を
備えるスイッチである。そして、この圧力スイッチ15
は詳しくは第2図に示す如(、後述する制御回路16と
特定の噴射弁11との間に配設されており、・制御回路
16からの出力は圧力スイッチ15を介して噴射弁11
に伝えられるようになっている。また、第2図からも分
かるように、圧力スイッチ15の接点は過給圧力が所定
圧力より低い場合に閉じ、所定圧力以上で開くようにな
っている。
制御回路16は各センサ12〜14の検出信号に基づい
て、燃料噴射量を算出する回路で、燃料噴射量は燃料噴
射弁11の開弁時間を制御することにより調整する。
て、燃料噴射量を算出する回路で、燃料噴射量は燃料噴
射弁11の開弁時間を制御することにより調整する。
次に、第3図により制御回路16を詳細に説明する。1
00は燃料噴射量を演算するマイクロプロセッサ(c
p u)であり、101は回転数カウンタで回転数セン
サ14からの信号より内燃機関回転数をカウントするも
のである。この回転数カウンタ101は機関2回転につ
き1回の割合で同期的に割り込み制御部102に割り込
み指令信号を送る。割り込み制御部102はこの信号を
受けるとコモンバス150を通じてマイクロプロセッサ
100に割り込み信号を出力する。103はデジタル入
力ポートで、図示しないスタータの作動をオンオフする
スタータスイッチ17からのスタータ信号等のデジタル
2進信号をマイクロプロセッサ100に伝達する。10
4はアナログマルチプレクサとA−D変換器から成るア
ナログ入力ボートであり、吸気量センサ12、水温セン
サ13からの各信号をA−D変換して順次マイクロプロ
セッサ100に読み込ませる機能を備える。
00は燃料噴射量を演算するマイクロプロセッサ(c
p u)であり、101は回転数カウンタで回転数セン
サ14からの信号より内燃機関回転数をカウントするも
のである。この回転数カウンタ101は機関2回転につ
き1回の割合で同期的に割り込み制御部102に割り込
み指令信号を送る。割り込み制御部102はこの信号を
受けるとコモンバス150を通じてマイクロプロセッサ
100に割り込み信号を出力する。103はデジタル入
力ポートで、図示しないスタータの作動をオンオフする
スタータスイッチ17からのスタータ信号等のデジタル
2進信号をマイクロプロセッサ100に伝達する。10
4はアナログマルチプレクサとA−D変換器から成るア
ナログ入力ボートであり、吸気量センサ12、水温セン
サ13からの各信号をA−D変換して順次マイクロプロ
セッサ100に読み込ませる機能を備える。
これら各ユニット101,102,103,104の出
力情報はコモンバス150を通してマイクロプロセッサ
100に伝達される。18はバッテリであり、各部に電
源を供給する電源回路106はキースイッチ19を通し
てバッテリ18に接続されている。107はプログラム
動作中−時使用される一時記憶ユニット(RAM)であ
り、10日は制御プログラムや各種の定数等を記憶して
おく読み出し専用メモリ(ROM)である。109はレ
ジスタを含む燃料噴射時間制御用カウンタでダウンカウ
ンタよりなり、マイクロプロセッサ(cpu)100で
演算された電磁式燃料噴射弁11の開弁時間、つまり燃
料噴射量を表すデジタル信号を与えるパルス時間幅に変
換する。110は電磁式燃料噴射弁lIを駆動する電力
増幅部である。111はタイマーで経過時間を測定し、
cpulooに伝達する。回転数カウンタ101は回転
数センサ14の出力により機関2回転に1回、回転数を
測定の終了時に割り込み制?ff11部102に割り込
み指令信号を供給する。割り込み制御部102はその信
号から割り込み信号を発生し、マイクロプロセッサ10
0に燃料噴射量の演算を行う割り込み処理ルーチンを実
行させる。
力情報はコモンバス150を通してマイクロプロセッサ
100に伝達される。18はバッテリであり、各部に電
源を供給する電源回路106はキースイッチ19を通し
てバッテリ18に接続されている。107はプログラム
動作中−時使用される一時記憶ユニット(RAM)であ
り、10日は制御プログラムや各種の定数等を記憶して
おく読み出し専用メモリ(ROM)である。109はレ
ジスタを含む燃料噴射時間制御用カウンタでダウンカウ
ンタよりなり、マイクロプロセッサ(cpu)100で
演算された電磁式燃料噴射弁11の開弁時間、つまり燃
料噴射量を表すデジタル信号を与えるパルス時間幅に変
換する。110は電磁式燃料噴射弁lIを駆動する電力
増幅部である。111はタイマーで経過時間を測定し、
cpulooに伝達する。回転数カウンタ101は回転
数センサ14の出力により機関2回転に1回、回転数を
測定の終了時に割り込み制?ff11部102に割り込
み指令信号を供給する。割り込み制御部102はその信
号から割り込み信号を発生し、マイクロプロセッサ10
0に燃料噴射量の演算を行う割り込み処理ルーチンを実
行させる。
第4図はマイクロプロセッサ100の概略フローチャー
トを示すもので、このフローチャートに基づいてマイク
ロプロセッサ19並びにスタータスイッチ17がONし
て内燃機関が始動されるとステップ1000にてメイン
ルーチンの演算処理が実行され、ステップ1001にて
初期化の処理が実行される。ステップ1002ではアナ
ログ入力ポート104からの冷却水温に応じたデジタル
値を読み込み、ステップ1003ではその結果より後述
する補正MKを演算し、演算結果をRAM107に格納
する。通常、制御回路16に電源が投入されている状態
においては、1002と1003のメインルーチン処理
を制御プログラムに従って繰り返し実行する。
トを示すもので、このフローチャートに基づいてマイク
ロプロセッサ19並びにスタータスイッチ17がONし
て内燃機関が始動されるとステップ1000にてメイン
ルーチンの演算処理が実行され、ステップ1001にて
初期化の処理が実行される。ステップ1002ではアナ
ログ入力ポート104からの冷却水温に応じたデジタル
値を読み込み、ステップ1003ではその結果より後述
する補正MKを演算し、演算結果をRAM107に格納
する。通常、制御回路16に電源が投入されている状態
においては、1002と1003のメインルーチン処理
を制御プログラムに従って繰り返し実行する。
そして、割り込み制御部102からの燃料噴射量演算の
割り込み信号が入力されるとマイクロプロセッサI00
はメインルーチンの処理中であっても直ちにその処理を
中断し、ステップ1010の割り込み処理ルーチンに移
る。ステップ1011では回転数カウンタ101からの
機関回転数Nを表す信号を取り込み、かつアナログ人力
ポート104から吸入空気量(吸気量)Qを表す信号を
取り込む。次に、ステップ1012にて機関回転@Nと
吸入空気IQとから決まる基本的な燃料噴射量(つまり
電磁式燃料噴射弁11の噴射時間幅L)を計算する。そ
の計算式はt=FX二(F:定数)である。次に、ステ
ップ1013ではメインルーチンで求めた燃料噴射用の
補正31KをRAMから読み出し空燃比を決定する噴射
量(噴射時間幅T)の補正計算を行う。噴射時間幅Tの
計算式はT=tXKである。ステップ1014では補正
計算した燃料噴射量のデータをカウンター09にセット
し、ステップ1015にてメインルーチンに復帰する。
割り込み信号が入力されるとマイクロプロセッサI00
はメインルーチンの処理中であっても直ちにその処理を
中断し、ステップ1010の割り込み処理ルーチンに移
る。ステップ1011では回転数カウンタ101からの
機関回転数Nを表す信号を取り込み、かつアナログ人力
ポート104から吸入空気量(吸気量)Qを表す信号を
取り込む。次に、ステップ1012にて機関回転@Nと
吸入空気IQとから決まる基本的な燃料噴射量(つまり
電磁式燃料噴射弁11の噴射時間幅L)を計算する。そ
の計算式はt=FX二(F:定数)である。次に、ステ
ップ1013ではメインルーチンで求めた燃料噴射用の
補正31KをRAMから読み出し空燃比を決定する噴射
量(噴射時間幅T)の補正計算を行う。噴射時間幅Tの
計算式はT=tXKである。ステップ1014では補正
計算した燃料噴射量のデータをカウンター09にセット
し、ステップ1015にてメインルーチンに復帰する。
上記構成における作動を第2図を参照して以下に説明す
る。
る。
コンプレンサホイール10の下流側の圧力、すなわち過
給圧力が所定圧力より低い場合には、圧カスイノチ15
の接点は閉じられた(ONした)状態となっているため
、すべての噴射弁11に対して制御回路16からの出力
が与えられる。よって、すべての噴射弁11からその時
の機関状態に対応して制御回路16にて定められた燃料
量が噴射され、すべての気筒に対し燃料が供給される。
給圧力が所定圧力より低い場合には、圧カスイノチ15
の接点は閉じられた(ONした)状態となっているため
、すべての噴射弁11に対して制御回路16からの出力
が与えられる。よって、すべての噴射弁11からその時
の機関状態に対応して制御回路16にて定められた燃料
量が噴射され、すべての気筒に対し燃料が供給される。
しかし、過給圧力が所定圧力以上になった場合には、圧
力スイッチ15の接点は開かれた(OFFした)状態に
なっているため、圧力スイフチ15を介して制御回路1
6と接続された特定の噴射弁11に対しては、制御回路
16からの出力が与えられない。よって、制御回路16
と直接接続された他の3本の噴射弁11からは、その時
の機関状態に対応して制御回路16にて定められた燃料
量が噴射されるが、上記特定の1本の噴射弁11からは
燃料は一切噴射されない。従って、過給圧力が所定圧力
以上の高圧になれば、4気筒のうちの特定の1気筒に対
して燃料供給が停止される。
力スイッチ15の接点は開かれた(OFFした)状態に
なっているため、圧力スイフチ15を介して制御回路1
6と接続された特定の噴射弁11に対しては、制御回路
16からの出力が与えられない。よって、制御回路16
と直接接続された他の3本の噴射弁11からは、その時
の機関状態に対応して制御回路16にて定められた燃料
量が噴射されるが、上記特定の1本の噴射弁11からは
燃料は一切噴射されない。従って、過給圧力が所定圧力
以上の高圧になれば、4気筒のうちの特定の1気筒に対
して燃料供給が停止される。
そのために、特定の1気筒のみ燃焼が停止されて、機関
の燃焼が間引かれるので、機関出力は滑らかに低下し、
それに伴い過給圧力も滑らかに低下する。従って、運転
者に対して大きな不快感を与えることなく、過給圧力の
上昇による機関の破損を未然に防止できるようになる。
の燃焼が間引かれるので、機関出力は滑らかに低下し、
それに伴い過給圧力も滑らかに低下する。従って、運転
者に対して大きな不快感を与えることなく、過給圧力の
上昇による機関の破損を未然に防止できるようになる。
さらに、他の機関出力を低下させる手法として、すべて
の噴射弁11を1回おきに噴射の停止と実行を繰り返し
て機関の燃焼を間引く場合も考えられるが、この場合、
吸気通路内の壁面に付着していた燃料が噴射停止時の機
関の吸入行程で気筒内に吸い込まれるが、このときの気
筒内の混合気は燃焼可能な濃さにないため、未燃ガスと
して排気系に排出される。そして、その未燃ガスの排出
は過給圧力が低下するまで繰り返し行われており、一般
に排気系に備えられる排気ガス浄化のための触媒が過熱
状態に陥ったり、あるいは充分な浄化がなされず大気汚
染上の問題を生じる恐れがある。
の噴射弁11を1回おきに噴射の停止と実行を繰り返し
て機関の燃焼を間引く場合も考えられるが、この場合、
吸気通路内の壁面に付着していた燃料が噴射停止時の機
関の吸入行程で気筒内に吸い込まれるが、このときの気
筒内の混合気は燃焼可能な濃さにないため、未燃ガスと
して排気系に排出される。そして、その未燃ガスの排出
は過給圧力が低下するまで繰り返し行われており、一般
に排気系に備えられる排気ガス浄化のための触媒が過熱
状態に陥ったり、あるいは充分な浄化がなされず大気汚
染上の問題を生じる恐れがある。
しかしながら、本構成では、過給圧力が所定圧力以上に
ある間は機関の一部の特定気筒への燃料供給を停止し続
けるようにしていることから、吸気通路内の壁面に付着
していた燃料は燃料供給を停止し始めた時期に、わずか
に未燃ガスとして排気系にその特定の気筒から排出され
るものの、その゛初期の時点だけで”、その後は排気系
に未燃ガスが排出されず、上述の構成において生じるよ
うな排気系部品に与える影響及びエミッション上の問題
はほとんどない。
ある間は機関の一部の特定気筒への燃料供給を停止し続
けるようにしていることから、吸気通路内の壁面に付着
していた燃料は燃料供給を停止し始めた時期に、わずか
に未燃ガスとして排気系にその特定の気筒から排出され
るものの、その゛初期の時点だけで”、その後は排気系
に未燃ガスが排出されず、上述の構成において生じるよ
うな排気系部品に与える影響及びエミッション上の問題
はほとんどない。
な□お、上述の実施例では圧力スイッチ15により、1
本の噴射弁のみ遮断制御を行ったが、圧力スイッチによ
り2本又は3本の遮断制御を圧力に応じて行う数を変化
させてもよい。
本の噴射弁のみ遮断制御を行ったが、圧力スイッチによ
り2本又は3本の遮断制御を圧力に応じて行う数を変化
させてもよい。
〔発明の効果]
以上述べたように本発明は、過給圧力が所定の圧力以上
となったとき、機関の一部の特定の気筒への燃料供給を
停止する構成としているので、機関出力は滑らかに低下
し、よって、過給圧力も滑らかに低下し、従って、過給
圧力上昇による機関破損を未然に防止でき、しかも機関
出力の滑らかな低下により、運転者に対して大きな不快
感を与えなくて済むという優れた効果がある。
となったとき、機関の一部の特定の気筒への燃料供給を
停止する構成としているので、機関出力は滑らかに低下
し、よって、過給圧力も滑らかに低下し、従って、過給
圧力上昇による機関破損を未然に防止でき、しかも機関
出力の滑らかな低下により、運転者に対して大きな不快
感を与えなくて済むという優れた効果がある。
さらには、未燃ガスの排気系への排出を充分に少なくで
き、排気系部品への影響並びにエミッション上の問題は
ほとんどないという優れた効果もある。
き、排気系部品への影響並びにエミッション上の問題は
ほとんどないという優れた効果もある。
【図面の簡単な説明】
第1図は本発明の実施例を示す全体構成図、第2図は第
1図に示す実施例の゛要部構成図を示すブロック図、第
3図は第1図に示す制御回路のブロック図、第4図は第
3図に示す制御回路における処理手順を示すフローチャ
ートである。 ■・・・内燃機関、8・・・過給機、11・・・燃料噴
射弁。 15・・・圧力スイッチ、16・・・制御回路、100
・・・マイクロプロセッサ。 代理人弁理士 岡 部 隆 第 1 図
1図に示す実施例の゛要部構成図を示すブロック図、第
3図は第1図に示す制御回路のブロック図、第4図は第
3図に示す制御回路における処理手順を示すフローチャ
ートである。 ■・・・内燃機関、8・・・過給機、11・・・燃料噴
射弁。 15・・・圧力スイッチ、16・・・制御回路、100
・・・マイクロプロセッサ。 代理人弁理士 岡 部 隆 第 1 図
Claims (1)
- 過給機を備えた多気筒内燃機関の過給圧力を検出し、こ
の過給圧力が所定の圧力以上となったとき、該機関の一
部の特定の気筒への燃料の供給を停止することを特徴と
する過給機付内燃機関の制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP26359288A JPH01134039A (ja) | 1988-10-19 | 1988-10-19 | 過給機付内燃機関の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP26359288A JPH01134039A (ja) | 1988-10-19 | 1988-10-19 | 過給機付内燃機関の制御装置 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP56008287A Division JPS57122142A (en) | 1981-01-21 | 1981-01-21 | Control method for internal combustion engine having supercharger |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH01134039A true JPH01134039A (ja) | 1989-05-26 |
Family
ID=17391689
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP26359288A Pending JPH01134039A (ja) | 1988-10-19 | 1988-10-19 | 過給機付内燃機関の制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH01134039A (ja) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5250493A (en) * | 1975-10-21 | 1977-04-22 | Kenichi Sasaki | Cehicle speed limting system |
JPS5472316A (en) * | 1977-11-18 | 1979-06-09 | Hitachi Ltd | Safety device for exhaust bypass type turbo-charger |
JPS5498422A (en) * | 1978-01-19 | 1979-08-03 | Nissan Motor Co Ltd | Apparatus for number of fuel feeding cylinders |
JPS57122142A (en) * | 1981-01-21 | 1982-07-29 | Nippon Denso Co Ltd | Control method for internal combustion engine having supercharger |
-
1988
- 1988-10-19 JP JP26359288A patent/JPH01134039A/ja active Pending
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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