JP7533635B2 - 管制装置、自動バレー駐車場、及び車両の特性に応じた行為を実施する方法 - Google Patents

Description

関連出願の相互参照

本国際出願は、２０２１年２月１日に日本国特許庁に出願された日本国特許出願第２０２１－１４５６４号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願第２０２１－１４５６４号の全内容を本国際出願に参照により援用する。

本開示は、自動バレー駐車場に用いられる管制装置に関する。

自動バレー駐車場は、管制装置の誘導に従った自動運転による駐車が行われる駐車エリアを備える。例えば、特許文献１に記載の自動バレー駐車場では、駐車エリアの入口付近に設置された端末に車両の情報が入力されることにより、管制装置は、車両の情報を取得する。

特開２０１１－５４１１６号公報

この種の管制装置は、例えば、駐車エリアへの経路上の特定位置に存在する車両の運転者に対し、車両の特性に応じた行為をすることが求められる場合がある。例えば、車両の特性に応じて駐車エリアへの進入制限が定まる場合には、管制装置は、上記行為として、駐車エリアへの進入制限に関する報知を行うことが求められるときがある。

しかしながら、発明者の詳細な検討の結果、次のような課題が見出された。すなわち、管制装置は、特定位置に車両が到達する前に、当該車両の特性を示す情報を取得する場合がある。このように車両の特性を示す情報が事前に取得される場合、管制装置は、特定位置に存在する車両が、事前に取得された上記情報のうちのいずれに係る車両かを特定することが難しい。このため、管制装置は、事前に取得された上記情報に基づいて、特定位置に存在する車両の運転者に対し、車両の特性に応じた行為をすることが難しい。
本開示の一局面は、車両の特性を示す情報が事前に取得される場合に、特定位置に存在する車両の運転者に対して車両の特性に応じた行為をすることができる技術を提供する。

本開示の一態様は、自動バレー駐車場に用いられる管制装置であって、事前取得部と、特定取得部と、行為部と、を備える。事前取得部は、管制装置の誘導に従った自動運転による駐車が行われる駐車エリアへ入庫しようとしている車両の特性を示す特性情報及び車両の識別情報を、駐車エリアへの経路上の特定位置に車両が到達する前に取得するように構成される。特定取得部は、特定位置に存在する車両の識別情報を取得するように構成される。行為部は、特定位置に存在する車両の運転者に対し、既に取得されている特性情報のうち、特定位置に存在する車両の識別情報に対応する特性情報に応じた行為をするように構成される。
このような構成によれば、車両の特性を示す情報が事前に取得される場合に、特定位置に存在する車両の運転者に対して車両の特性に応じた行為をすることができる。

本開示の別の一態様は、自動バレー駐車場に用いられる管制装置が実行する、車両の特性に応じた行為を実施する方法である。当該方法は、管制装置の誘導に従った自動運転による駐車が行われる駐車エリアへ入庫しようとしている車両の特性を示す特性情報及び車両の識別情報を、駐車エリアへの経路上の特定位置に車両が到達する前に取得することと、特定位置に存在する車両の識別情報を取得することと、特定位置に存在する車両の運転者に対し、既に取得されている特性情報のうち、特定位置に存在する車両の識別情報に対応する特性情報に応じた行為をすることと、を備える。
このような構成によれば、車両の特性を示す情報が事前に取得される場合に、特定位置に存在する車両の運転者に対して車両の特性に応じた行為をすることができる。

自動バレー駐車場の構成を示す説明図である。 管制システム及び車両の構成を表すブロック図である。 管制システム及び車両が実行する入庫に関する処理を表すシーケンス図である。 管制システム及び車両が実行する入庫に関する処理を表すシーケンス図である。 管制装置が実行する入庫前処理を表すアクティビティ図である。

以下、本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
［１．構成］
［１－１．自動バレー駐車場］
図１に示す自動バレー駐車場１は、駐車エリア１０、複数の車室２０、専用道３０、分岐道４０、及びゲート５０を備える。

駐車エリア１０は、自動バレー駐車場１において、後述する管制装置６０の誘導に従った自動運転による駐車が行われる領域である。駐車エリア１０は、複数の駐車区画１１、及び通路１２を有する。駐車区画１１は、車両９を駐車するための領域である。通路１２は、車両９を駐車区画１１に駐車する際に、管制装置６０が誘導経路として選出可能な領域である。

複数の車室２０は、駐車エリア１０での自動運転が開始される前に、自動バレー駐車場１のユーザ（以下、単にユーザという。）が車両９から降車する領域である。車室２０は、１台の車両９を収容可能な大きさを有する。複数の車室２０は、それぞれが駐車エリア１０に隣接するように互いに並んでいる。車室２０に入った車両９は、ユーザが降車した後、駐車エリア１０に進むことができる。なお、ユーザには車両９の運転者が含まれる。また、複数の車室２０は、駐車エリア１０で自動運転が行われた後にユーザが車両９に乗車する領域を兼ねてもよい。

専用道３０は、自動バレー駐車場１の外部から複数の車室２０に繋がる道路である。車両９は、ユーザの運転、すなわちマニュアル運転により、自動バレー駐車場１の外部から専用道３０を通って複数の車室２０のうちの１つに入ることができる。専用道３０は、駐車エリア１０への経路に含まれる。

分岐道４０は、専用道３０から分岐され、自動バレー駐車場１の外部に繋がる道路である。本実施形態における分岐道４０は、図示しない自動バレー駐車場１の外部の一般駐車場に繋がっている。本実施形態でいう一般駐車場とは、ユーザの運転による駐車が行われる領域を意味する。車両９は、ユーザの運転により、専用道３０から分岐道４０に進み、一般駐車場に入ることができる。本実施形態における分岐道４０への分岐点は、専用道３０におけるゲート５０よりも車室２０側の位置に設けられている。なお、本実施形態における分岐道４０は、車両９が一般駐車場に向かう際に用いられるが、分岐道４０は、例えば、駐車エリア１０から出庫した車両９が自動バレー駐車場１から退場する際に用いられてもよい。

ゲート５０は、専用道３０に設置された開閉式のゲートである。ゲート５０は、バー、チェーン、フェンス、ポール等、専用道３０における車両９の走行を物理的に妨げることができる構成を備える。ゲート５０が開いている状態とは、バー等により専用道３０における車両９の走行が妨げられない状態を指す。すなわち、ゲート５０が開いている状態では、車両９は、ゲート５０を通過することができる。ゲート５０が閉じている状態とは、バー等により専用道３０における車両９の走行が妨げられる状態を指す。すなわち、ゲート５０が閉じている状態では、車両９は、ゲート５０を通過することができない。

専用道３０は、ゲート５０よりも手前の位置、すなわちゲート５０よりも複数の車室２０から離れた位置に、位置推定エリア３１及びゲート前エリア３２を備える。位置推定エリア３１は、ゲート前エリア３２よりも更に手前の位置、すなわちゲート前エリア３２よりも複数の車室２０から更に離れた位置に設けられている。したがって、駐車エリア１０に向かう車両９は、位置推定エリア３１、ゲート前エリア３２、ゲート５０の順に、これらを通過する。

位置推定エリア３１は、走行している状態において車両９が車両９自身の位置を推定するための領域である。また、位置推定エリア３１は、後述する路上カメラ８１を用いて、管制装置６０が車両９の位置を測定するための領域でもある。後述するように、管制装置６０は、車両９の位置の測定結果を用いて、動的推定精度を算出する。したがって、位置推定エリア３１は、管制装置６０が車両９の動的推定精度を算出するための領域とも言い換えられる。なお、動的推定精度とは、走行している状態において車両９が推定した車両９自身の位置の精度を意味する。

位置推定エリア３１には、複数のマーカ３３が設けられている。複数のマーカ３３は、位置推定エリア３１における車両９の進行方向に沿って並ぶように路面に描かれている。マーカ３３同士の間隔は特に限定されないが、本実施形態の複数のマーカ３３は、一定の間隔で設けられている。なお、ある時点において位置推定エリア３１を走行している車両９は１台に限られず、２台以上の車両９が同時に位置推定エリア３１を走行していてもよい。

位置推定エリア３１では、車両９の走行速度が規制されてもよい。具体的には、駐車エリア１０における自動運転時の速度に近い低速で、位置推定エリア３１を車両９が走行するように、位置推定エリア３１における車両９の走行速度が規制されてもよい。管制装置６０が動的推定精度を算出するにあたり、低速で走行している状態において車両９が推定した車両９自身の位置を用いることによって、より精度よく動的推定精度を算出することができる。

ゲート前エリア３２は、専用道３０におけるゲート５０の直前に位置する領域である。ゲート前エリア３２には、１台の車両９が停車可能である。車両９がゲート前エリア３２に到達したとき、ゲート５０は閉じている状態であり、車両９はゲート前エリア３２で一時停止する。そして、ゲート前エリア３２において、車両９内のユーザに対し、駐車エリア１０への進入制限に関する表示が行われる。

後に詳述するように、本実施形態では、動的推定精度があらかじめ定められた基準精度を満たさない場合、駐車エリア１０への車両９の進入が制限される。すなわち、車両９の動的推定精度によって、ゲート前エリア３２でユーザに対して行われる表示が異なる。このため、ゲート前エリア３２に車両９が到達したときに動的推定精度が算出されているように、位置推定エリア３１は、専用道３０におけるゲート前エリア３２よりも手前の位置に設けられている。ゲート前エリア３２において上記表示が行われてゲート５０が開いた後、ユーザは、上記表示に従って車室２０又は一般駐車場に向けて車両９を運転する。ゲート前エリア３２は、駐車エリア１０への経路上の特定位置に相当する。特定位置は、駐車エリア１０に入庫しようとしている車両９が、動的推定精度を算出するための領域を通過した後に通過する地点とも言い換えられる。

［１－２．管制システム］
図２に示す管制システム６は、自動バレー駐車場１に用いられるシステムである。管制システム６は、管制装置６０、複数の個別端末７０、及びインフラ８０を備える。

管制装置６０は、制御部６１、及び通信部６２を備える。制御部６１は、ＣＰＵ６１１と、例えばＲＯＭ又はＲＡＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ６１２という。）と、を有するマイクロコンピュータを備える。制御部６１の各機能は、ＣＰＵ６１１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ６１２が非遷移的実体的記録媒体に相当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部６１は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。通信部６２は、車両９と無線通信を行うことができる。

複数の個別端末７０のそれぞれは、１つの車室２０に対応付けられている。それぞれの個別端末７０は、対応する車室２０又はその近辺に設置されている。個別端末７０は、ユーザの操作を受け付ける。ユーザの操作としては、例えば、入庫要求操作、ユーザの識別情報の入力等が挙げられる。また、個別端末７０は、表示部を備え、ユーザに対する情報を表示する。

インフラ８０は、自動バレー駐車場１内にあらかじめ設けられた設備である。インフラ８０には、自動バレー駐車場１に設けられた複数のセンサが含まれる。複数のセンサは、例えば、カメラ、ライダ等である。複数のセンサは、例えば、駐車エリア１０や車室２０の天井又は壁面に取り付けられている。また、複数のセンサには、図１に示す路上カメラ８１，８２のように、専用道３０又はその近辺に設置されるものも含まれる。

路上カメラ８１，８２は、車両９を撮像可能なカメラである。具体的には、路上カメラ８１は、位置推定エリア３１又はその近辺に設置されている。路上カメラ８１は、位置推定エリア３１に存在する車両９を撮像する。また、路上カメラ８２は、ゲート前エリア３２又はその近辺に設置されている。路上カメラ８２は、ゲート前エリア３２に存在する車両９を撮像する。

管制装置６０は、路上カメラ８１，８２を用いて、車両９の識別情報を取得することができる。具体的には、本実施形態における管制装置６０は、路上カメラ８１，８２による撮像画像から、車両９の識別情報として、車両９の車両識別番号を示す情報を取得する。より詳細には、管制装置６０は、路上カメラ８１，８２による撮像画像から車両９のナンバープレートに記載の車両登録番号を示す情報を取得し、図示しない車両管理センタに車両登録番号を問い合わせる。車両管理センタは、車両登録番号に対応する車両識別番号（例えばＶＩＮ）を示す情報を管制装置６０に送信する。管制装置６０は、当該車両識別番号示す情報を車両管理センタから受信する。なお、車両登録番号と車両識別番号との対応関係を示すデータベースがメモリ６１２にあらかじめ用意されている場合には、管制装置６０は、路上カメラ８１，８２による撮像画像から車両９の車両登録番号を示す情報を取得した後、このデータベースを用いることにより、車両９の車両登録番号に対応する車両識別番号を取得してもよい。
また、管制装置６０は、路上カメラ８１，８２を用いて、車両９の位置を測定することもできる。本実施形態でいう車両９の位置とは、車両９の絶対的な位置である。

インフラ８０には、車両９内のユーザに対して所定の行為をする複数の装置も含まれる。当該複数の装置には、例えば、図１に示す表示装置８３及びゲート装置８４が含まれる。

表示装置８３は、ゲート前エリア３２に存在する車両９内のユーザが視認可能な位置に設置されている。表示装置８３は、ゲート前エリア３２に存在する車両９内のユーザに対し、管制装置６０の指示に応じた表示を行う。具体的には、表示装置８３は、ディスプレイを備え、管制装置６０の指示に応じて、当該ディスプレイに画像の表示を行う。

ゲート装置８４は、ゲート５０に設けられている。ゲート装置８４は、管制装置６０の指示に従ってゲート５０の開閉状態の変更を行う。
車両９は、自動バレー駐車機能（以下、ＡＶＰ機能という。）を有する。ＡＶＰ機能には、管制装置６０の誘導に従って自動運転を行う機能が含まれる。車両９のＡＶＰ機能は、車両９が備える自動バレー駐車システム（以下、ＡＶＰシステムという。）の種類と、管制装置６０のシステムの種類と、が整合する場合に発揮される。言い換えれば、車両９が備えるＡＶＰシステム及び管制装置６０のシステムにはそれぞれ複数の種類が存在し、車両９のＡＶＰ機能が発揮されるためには両者が整合する必要がある。

図２に示すように、車両９は、制御部９１、通信部９２、車載カメラ９３、及び車載センサ９４を備える。制御部９１は、車両９の各部を制御する。ＡＶＰ機能は、制御部９１が行う制御により実現される。

通信部９２は、管制装置６０と無線通信を行うことができる。これにより、車両９は、管制装置６０から後述する地図情報及び誘導経路を取得することができる。車両９は、管制装置６０から取得した地図情報及び誘導経路を、例えば、自動運転を行う際に使用する。

車載カメラ９３は、例えば車両９の前方を撮像可能なカメラである。車両９は、車載カメラ９３を用いて、自動バレー駐車場１に設けられたマーカを含む範囲を撮像する。車両９は、撮像画像におけるマーカの相対的な位置に基づき、マーカと車両９自身との相対的な位置を測定することができる。具体的には、車両９は、管制装置６０から取得した地図情報からマーカの絶対的な位置を読み取る。そして、車両９は、マーカと車両９自身との相対位置と、マーカの絶対的な位置と、から車両９自身の位置を推定する。車両９は、ＡＶＰ機能を用いた駐車、すなわち管制装置６０の誘導に従った自動運転による駐車を行うとき、上記の方法で繰り返し車両９自身の位置を推定する。

車載センサ９４は、ＡＶＰ機能を用いた駐車、自動運転、又はその両方のために使用されるセンサである。車載センサ９４は、例えば、カメラ、ライダ、ミリ波センサ等である。なお、車載カメラ９３は、車載センサ９４の一部であってもよいし、車載センサ９４とは別のものであってもよい。車載センサ９４は、単数であってもよいし、複数であってもよい。

［２．処理］
まず、管制システム６及び車両９が実行する入庫に関する処理について、図３及び図４を用いて説明する。

図３に示すＡ１では、ユーザの運転により専用道３０を走行している車両９が、位置推定エリア３１に到達する。
Ａ２では、管制装置６０が、位置推定エリア３１に到達した車両９に対して、位置推定エリア３１の地図情報を送信する。位置推定エリア３１の地図情報は、位置推定エリア３１に設けられた複数のマーカ３３それぞれの種類及び位置を特定している。車両９は、管制装置６０から位置推定エリア３１の地図情報を受信する。

また、管制装置６０は、位置推定エリア３１に到達した車両９に対して情報の送信を要求する。ここで要求される情報には、次の（ａ）～（ｄ）の情報が含まれる。
（ａ）車両９の識別情報。
（ｂ）車両９が備えるＡＶＰシステムの種類を示す情報。
（ｃ）走行している状態において車両９が推定した車両９自身の位置を示す情報。
（ｄ）上記（ｃ）の情報に係る車両９の位置に車両９自身が存在した時刻を示す情報。

本実施形態における上記（ａ）の情報は、前述したように、車両９の車両識別番号を示す情報である。上記（ｂ）及び（ｃ）の情報は、車両９の特性を示す特性情報に該当する。

なお、Ａ２における管制装置６０と車両９との間の無線通信は、例えば、ＬＴＥ（登録商標）、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の通信規格に基づく無線通信を利用し、位置推定エリア３１内に存在する車両９に対して管制装置６０が情報を送信する方法により、実現することができる。

Ａ３では、車両９が、位置推定エリア３１を走行している状態において車両９自身の位置を推定する。具体的には、車両９は、車載カメラ９３を用いて、位置推定エリア３１に設けられたマーカ３３を含む範囲を撮像する。そして、車両９は、撮像画像におけるマーカ３３の相対的な位置に基づき、マーカ３３と車両９との相対的な位置を測定する。また、車両９は、管制装置６０から受信した位置推定エリア３１の地図情報から、マーカ３３の絶対的な位置を読み取る。車両９は、マーカ３３と車両９自身との相対的な位置と、マーカ３３の絶対的な位置と、から車両９自身の位置を推定する。この推定方法は、車両９がＡＶＰ機能を用いた駐車を行うときに車両９自身の位置を推定する方法と同一である。

Ａ４では、車両９が、上記（ａ）～（ｄ）の情報を管制装置６０に送信する。上記（ｃ）の情報としては、Ａ３で車両９が推定した車両９自身の位置を示す情報が送信される。上記（ｄ）の情報としては、Ａ３で車両９が車両９自身の位置を推定するにあたり、車載カメラ９３を用いて、位置推定エリア３１に設けられたマーカ３３を含む範囲を撮像した時刻を示す情報が送信される。管制装置６０は、車両９から上記（ａ）～（ｄ）の情報を受信する。

なお、Ａ３～Ａ４で、管制装置６０からの要求に応じて車両９が車両９自身の位置を推定し、管制装置６０に情報を送信することは、車両９が駐車エリア１０へ入庫しようとしていることを示すものである。

Ａ５では、管制装置６０が、路上カメラ８１を用いて、位置推定エリア３１を走行している車両９の位置を測定する。具体的には、管制装置６０は、路上カメラ８１による撮像画像のうち、車両９から受信した上記（ｄ）の情報が示す時刻と同じ時刻ｔ１における撮像画像を用いて、車両９の位置を測定する。時刻ｔ１において路上カメラ８１が車両９を撮像していなかった場合には、管制装置６０は、時刻ｔ１よりも前の時刻における撮像画像と、時刻ｔ１よりも後の時刻における撮像画像と、を用いて、補間計算により時刻ｔ１における車両９の位置を測定する。

Ａ６では、管制装置６０が、動的推定精度を算出する。具体的には、管制装置６０は、Ａ４で車両９から受信した上記（ｃ）の情報が示す、車両９自身により推定された車両９の位置と、Ａ５で測定した車両９の位置と、の差に基づいて、動的推定精度を算出する。差が小さいほど、動的推定精度は高い。

Ａ７では、管制装置６０が、Ａ４で受信した車両９が備えるＡＶＰシステムの種類を示す情報（すなわち、上記（ｂ）の情報）及びＡ６で算出した動的推定精度を示す情報を、Ａ４で受信した車両９の識別情報（すなわち、上記（ａ）の情報）に対応させてメモリ６１２に記録する。言い換えれば、管制装置６０は、Ａ４で受信した車両９が備えるＡＶＰシステムの種類を示す情報及びＡ６で算出した動的推定精度を示す情報と、Ａ４で受信した車両９の識別情報と、を紐づけて、これらをメモリ６１２に記録する。

Ａ８では、車両９が、ゲート前エリア３２に到達して一時停止する。
Ａ９では、管制装置６０が、路上カメラ８２を用いてゲート前エリア３２に存在する車両９のナンバープレートを撮像し、ゲート前エリア３２に存在する車両９の識別情報（すなわち、上記（ａ）の情報）を取得する。

Ａ１０では、管制装置６０が、ゲート前エリア３２に存在する車両９について、駐車エリア１０への入庫要件（以下、単に入庫要件という。）を満たすかを判定する。本実施形態では、入庫要件として、次の（ｉ）及び（ii）の要件が定められている。入庫要件を満たさない場合には、駐車エリア１０への車両９の入庫は認められず、駐車エリア１０への車両９の進入が制限される。

（ｉ）車両９が備えるＡＶＰシステムの種類が、自動バレー駐車場１が備えるシステムの種類と整合すること。
（ii）車両９の動的推定精度が、あらかじめ定められた基準精度を満たすこと。

具体的には、管制装置６０は、Ａ１０で、既に取得されている情報のうち、Ａ９で取得した車両９の識別情報（すなわち、上記（ａ）の情報）に対応する情報に基づいて、車両９が入庫要件を満たすかを判定する。既に取得されている情報とは、既にメモリ６１２に記録されている情報、すなわち事前にメモリ６１２に記録された情報を指す。管制装置６０は、より詳細には、Ａ９で取得した上記（ａ）の情報と、Ａ２で事前に取得した上記（ａ）の情報と、に基づいて、ゲート前エリア３２に存在する車両９についての上記（ｂ）の情報をメモリ６１２から参照し、車両９が入庫要件を満たすかを判定する。管制装置６０は、Ａ９で取得した上記（ａ）の情報に対応する、車両９が備えるＡＶＰシステムの種類を示す情報（すなわち、上記（ｂ）の情報）に基づいて、車両９が上記（ｉ）の要件を満たすかを判定する。また、管制装置６０は、Ａ９で取得した上記（ａ）の情報に対応する、動的推定精度を示す情報に基づいて、車両９が上記（ii）の要件を満たすかを判定する。

Ａ１０で、ゲート前エリア３２に存在する車両９が入庫要件を満たさない、すなわち上記（ｉ）及び（ii）の要件の少なくとも一方を満たさないと判定された場合、後述するＡ１１～Ａ１５の処理が行われる。一方、Ａ１０で、ゲート前エリア３２に存在する車両９が入庫要件を満たす、すなわち上記（ｉ）及び（ii）の要件の双方を満たすと判定された場合、後述するＡ１６～Ａ３２の処理が行われる。

なお、本実施形態では、入庫要件として上記（i）及び（ii）の要件が定められているため、上記Ａ２にて、管制装置６０は、上記（ａ）～（ｄ）の情報の送信を車両９に要求した。しかし、入庫要件として、例えば、上記（ｉ）及び（ii）の要件のうちの一方のみ、あるいは他の要件が定められている場合、上記Ａ２ではその要件の判定のために必要な情報、例えば上記（ａ）～（ｄ）の情報のうちの一部についてのみ、車両９に送信を要求してもよい。

Ａ１１では、管制装置６０が、インフラ８０に含まれる表示装置８３に、ゲート前エリア３２に存在する車両９内のユーザに対して入庫不可表示を行うよう指示する。入庫不可表示とは、駐車エリア１０への入庫が認められない旨を示す表示である。入庫不可表示は、駐車エリア１０への進入制限に関する報知に相当する。

Ａ１２では、表示装置８３が、ゲート前エリア３２に存在する車両９内のユーザに対して入庫不可表示を行う。具体的には、表示装置８３は、駐車エリア１０ではなく一般駐車場に向かうように促す画像の表示を行う。表示装置８３は、駐車エリア１０へ入庫できないことを示す画像の表示を行ってもよい。

Ａ１３では、管制装置６０が、インフラ８０に含まれるゲート装置８４に、ゲート５０の開閉状態の変更を行うよう指示する。具体的には、管制装置６０は、閉じている状態のゲート５０を開けること、及び車両９の通過後にゲート５０を閉じることを、ゲート装置８４に指示する。

Ａ１４では、ゲート装置８４が、管制装置６０の指示に従ってゲート５０の開閉状態の変更を行う。
Ａ１５では、ゲート５０を通過した車両９が、分岐道４０を通って自動バレー駐車場１から退場し、一般駐車場に入る。

図４に示すＡ１６では、管制装置６０が、インフラ８０に含まれる表示装置８３に、ゲート前エリア３２に存在する車両９内のユーザに対して入庫可能表示を行うよう指示する。入庫可能表示とは、駐車エリア１０への入庫が認められる旨を示す表示である。入庫可能表示も、駐車エリア１０への進入制限に関する報知に相当する。

Ａ１７では、表示装置８３が、ゲート前エリア３２に存在する車両９内のユーザに対して入庫可能表示を行う。具体的には、表示装置８３は、複数の車室２０のいずれかに入るように促す画像の表示を行う。表示装置８３は、車両９が入るべき車室２０を示す画像の表示を行ってもよい。車両９が入るべき車室２０を示す画像とは、例えば、車両９が入るべき車室２０の位置を示す画像や、車両９が入るべき車室２０に対応する車室番号を示す画像である。

Ａ１８では、管制装置６０が、前述したＡ１３と同様に、インフラ８０に含まれるゲート装置８４に、ゲート５０の開閉状態の変更を行うよう指示する。
Ａ１９では、ゲート装置８４が、管制装置６０の指示に従ってゲート５０の開閉状態の変更を行う。

Ａ２０では、ゲート５０を通過した車両９が、専用道３０を通って複数の車室２０の１つに入り、停車する。そして、車両９からユーザが降車する。
車両９から降車したユーザは、個別端末７０に情報を入力する。ここで入力される情報には、駐車区画１１への入庫を要求する入庫要求が含まれる。なお、ユーザは、ユーザ自身が携帯しているスマートフォンに情報を入力してもよい。この場合、スマートフォンに入力された情報は、スマートフォンと管制装置６０との間の無線通信により、あるいはスマートフォンの携帯電話通信網とサーバとを介して、管制装置６０に入力される。

Ａ２１では、個別端末４１が、ユーザにより入力された情報を管制装置６０に送信する。なお、スマートフォンが、ユーザにより入力された情報を管制装置６０に送信してもよい。管制装置６０は、個別端末４１又はスマートフォンから、ユーザにより入力された情報を受信する。

Ａ２２では、管制装置６０が、車両９を誘導する駐車区画１１を選定する。以下、Ａ２２で選定された駐車区画１１を目標駐車位置という。
Ａ２３では、管制装置６０が、目標駐車位置までの誘導経路を算出する。

Ａ２４では、管制装置６０が、駐車エリア１０の地図情報及びＡ２３で算出した誘導経路を車両９に送信する。車両９は、駐車エリア１０の地図情報及び誘導経路を受信する。また、管制装置６０は、車両９にイグニッションオン指示を送信する。イグニッションオン指示とは、イグニッションをオンにすることを指示するものである。車両９は、イグニッションオン指示に応じてイグニッションをオンにする。

Ａ２５では、車両９が、イグニッションオン通知を管制装置６０に送信する。イグニッションオン通知とは、イグニッションが既にオンになったことを表す通知である。
Ａ２６では、車両９が、目標駐車位置に向かう自動運転を行い、車両９の現在位置を示す現在位置情報を管制装置６０に送信する。車両９の現在位置とは、車両９が推定した、現時点における車両９自身の位置である。管制装置６０は、車両９から現在位置情報を受信する。

Ａ２７では、管制装置６０が、Ａ２６で受信した現在位置情報に基づき、交通管理を行う。管制装置６０は、必要に応じて、車両９に対し、停止、発進及びリルートを指示する。車両９は、指示に応じて、停止、発進及びリルートを行う。

Ａ２８では、車両９が、目標駐車位置に車両９自身が到着したか否かを判定する。Ａ２８で車両９が目標駐車位置に未だ到着していないと判定された場合、本処理はＡ２６に戻る。Ａ２８で車両９が目標駐車位置に到着したと判定された場合、本処理はＡ２９に進む。

Ａ２９では、車両９が、到着通知を管制装置６０に送信する。到着通知とは、車両９が目標駐車位置に到着したことを表す通知である。管制装置６０は、車両９から到着通知を受信する。

Ａ３０では、管制装置６０が、イグニッションオフ指示を車両９に送信する。イグニッションオフ指示とは、イグニッションをオフにすることを指示するものである。車両９は、イグニッションオフ指示に応じてイグニッションをオフにする。

Ａ３１では、車両９が、イグニッションオフ通知を管制装置６０に送信する。イグニッションオフ通知とは、イグニッションがオフになったことを表す通知である。管制装置６０は、車両９からイグニッションオフ通知を受信する。

Ａ３２では、管制装置６０が駐車完了通知を個別端末７０に送信する。駐車完了通知とは、駐車区画１１への車両９の駐車が完了したことを表す通知である。なお、管制装置６０は、駐車完了通知をスマートフォンに送信してもよい。管制装置６０から駐車完了通知が送信されると、本処理は終了する。

次に、前述したＡ２～Ａ１８において管制装置６０が実行する入庫前処理について、図５を用いて説明する。
管制装置６０は、次のＳ１０１を繰り返す。Ｓ１０１で、管制装置６０は、位置推定エリア３１に到達した車両９に対して情報の送信を要求する。ここで要求される情報には、上記（ａ）～（ｄ）の情報が含まれる。Ｓ１０１は、前述したＡ２の処理に該当する。

Ｓ１０１と並行して、管制装置６０は、次のＳ１０２～Ｓ１０５を繰り返す。
Ｓ１０２で、管制装置６０は、車両９から上記（ａ）～（ｄ）の情報を受信する。Ｓ１０２は、前述したＡ４の処理に該当する。

Ｓ１０３で、管制装置６０は、位置推定エリア３１を走行している車両９の位置を測定する。Ｓ１０３は、前述したＡ５の処理に該当する。
Ｓ１０４で、管制装置６０は、Ｓ１０２で受信した上記（ｃ）の情報及びＳ１０３で測定した車両９の位置に基づいて、動的推定精度を算出する。Ｓ１０４は、前述したＡ６の処理に該当する。

Ｓ１０５で、管制装置６０は、Ｓ１０２で受信した上記（ｂ）の情報及びＳ１０４で算出した動的推定精度を示す情報を、Ｓ１０２で受信した上記（ａ）の情報に対応させてメモリ６１２に記録する。Ｓ１０５は、前述したＡ７の処理に該当する。

Ｓ１０１～Ｓ１０５と並行して、管制装置６０は、次のＳ１０６～Ｓ１１０を繰り返す。
Ｓ１０６で、管制装置６０は、路上カメラ８１を用いてゲート前エリア３２に存在する車両９のナンバープレートを撮像し、当該車両９の識別情報（すなわち、上記（ａ）の情報）を取得する。Ｓ１０６は、前述したＡ９の処理に該当する。

Ｓ１０７で、管制装置６０は、ゲート前エリア３２に存在する車両９が入庫要件を満たすかを判定する。具体的には、既に取得されている情報のうち、Ｓ１０６で取得した上記（ａ）の情報にそれぞれ対応する上記（ｂ）の情報及び動的推定精度を示す情報に基づいて、管制装置６０は、ゲート前エリア３２に存在する車両９が上記（ｉ）及び（ii）の要件の双方を満たすかを判定する。Ｓ１０７は、前述したＡ１０の処理に該当する。

Ｓ１０７でゲート前エリア３２に存在する車両９が入庫要件を満たすと判定した場合、管制装置６０は、Ｓ１０８で、ゲート前エリア３２に存在する車両９内のユーザに対して入庫可能表示を行うよう、表示装置８３に指示する。Ｓ１０８は、前述したＡ１６の処理に該当する。

一方、Ｓ１０７でゲート前エリア３２に存在する車両９が入庫要件を満たさないと判定した場合、管制装置６０は、Ｓ１０９で、ゲート前エリア３２に存在する車両９内のユーザに対して入庫不可表示を行うよう、表示装置８３に指示する。Ｓ１０９は、前述したＡ１１の処理に該当する。

Ｓ１０８又はＳ１０９の処理が終了すると、管制装置６０は、Ｓ１１０で、ゲート装置８４に、ゲート５０の開閉状態の変更を行うよう指示する。Ｓ１１０は、前述したＡ１３及びＡ１８の処理に該当する。

［３．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（３ａ）管制装置６０は、ゲート前エリア３２に存在する車両９内のユーザに対し、既に取得されている、車両９が備えるＡＶＰシステムの種類を示す情報及び動的推定精度を示す情報のうち、ゲート前エリア３２に存在する車両９の識別情報に対応する情報に応じた行為をする。

このような構成によれば、管制装置６０は、ゲート前エリア３２に存在する車両９が、事前に取得された特性情報のうちのいずれに係る車両９か、を特定することができる。したがって、車両９の特性情報が事前に取得される場合に、管制装置６０は、ゲート前エリア３２に存在する車両９内のユーザに対して、車両９の特性に応じた行為をすることができる。また、事前に特性情報を取得していることから、管制装置６０は、特定位置に存在している車両６についての駐車エリア１０への入庫可否を速やかに判定することができる。

（３ｂ）管制装置６０は、車両９の特性情報及び識別情報を、車両９から無線通信により取得する。このような構成によれば、管制装置６０は、例えば走行している状態における車両９の特性情報に基づいて、ゲート前エリア３２に存在する車両９内のユーザに対して、車両９の特性に応じた行為をすることができる。

（３ｃ）管制装置６０は、車両９の特性に応じた行為として、駐車エリア１０への進入制限に関する報知、具体的には表示を行う。このような構成によれば、ゲート前エリア３２において、すなわち駐車エリア１０よりも手前の位置において、車両９内のユーザに対して駐車エリア１０への進入制限を報知することができるため、自動バレー駐車場１を円滑に運用することができる。
なお、上記実施形態では、Ｓ１０２が事前取得部としての処理に相当し、Ｓ１０６が特定取得部としての処理に相当し、Ｓ１０７が判定部としての処理に相当し、Ｓ１０８～Ｓ１１０が行為部としての処理に相当する。

［４．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。

（４ａ）上記実施形態では、自動バレー駐車場１は、ゲート５０及びゲート前エリア３２を１つずつ備えるが、例えば、自動バレー駐車場１は、複数のゲート５０及び各ゲート５０に対応する複数のゲート前エリア３２を備えてもよい。

（４ｂ）上記実施形態では、管制装置６０は、路上カメラ８２を用いて、ゲート前エリア３２に存在する車両９の識別情報を取得する。しかし、ゲート前エリア３２に存在する車両９の識別情報を管制装置６０が取得する方法は、これに限定されない。管制装置６０は、例えば、インフラ８０に含まれる狭域通信装置を用いて、ゲート前エリア３２に存在する車両９の識別情報を取得してもよい。ここでいう狭域通信装置とは、ゲート前エリア３２を通信可能エリアとする装置である。

例えば自動バレー駐車場１が複数のゲート前エリア３２を備える場合、ゲート前エリア３２同士が隣接して設けられることも考えられる。このような場合であっても、インフラ８０に含まれる狭域通信装置を用いることにより、あるいは上記実施形態のように路上カメラ８２を用いることにより、管制装置６０は、ゲート前エリア３２に存在する車両９について、隣接するゲート前エリア３２に存在する車両９と混同せずに、識別情報を取得することができる。

（４ｃ）上記実施形態では、管制装置６０は、ゲート前エリア３２に車両９が到達する前に、無線通信により車両９から当該車両９の情報を取得する。しかし、管制装置６０が事前に車両９の情報を取得する方法は、車両９からの無線通信に限定されず、例えば、スマートフォン等の携帯端末からの無線通信であってもよい。また例えば、駐車エリア１０への経路上に管制装置６０との有線通信が可能な端末が設けられ、当該端末に車両９の情報が入力される場合、管制装置６０は、当該端末からの有線通信により車両９の情報を取得してもよい。

（４ｄ）上記実施形態では、管制装置６０は、車両９の識別情報として、車両９の車両識別番号を示す情報を取得するが、車両９の識別情報は、これに限定されない。例えば、上記実施形態のように撮像装置を用いて管制装置６０が車両９の識別情報を取得する場合、車両９の識別情報は、車両９の大きさ、色、車種等、車両９の外観から識別可能な車両９の他の要素を示す情報であってもよい。また例えば、インフラ８０に含まれる狭域通信装置を用いて管制装置６０が車両９の識別情報を取得する場合、車両９の識別情報は、管制システム６において車両９に割り振られたＩＤや、車両９の入庫予約番号等を示す情報であってもよい。

（４ｅ）上記実施形態では、管制装置６０は、車両９の特性情報として、車両９が備えるＡＶＰシステムの種類を示す情報、及び走行している状態において車両９が推定した車両９自身の位置を示す情報を取得する。そして、これらの情報に基づいて、具体的には上記（ｉ）及び（ii）の要件を満たすかどうかによって、管制装置６０は、駐車エリア１０への車両９の進入を制限する。

しかし、車両９の特性情報は、上記実施形態で例示した情報に限定されない。車両９の特性情報は、例えば、駐車エリア１０への車両９の入庫予約の有無、車両９の大きさ、車両９のガソリン残量等を示す情報であってもよい。そして、上記（ｉ）及び（ii）の要件に加えて、又は少なくとも一方の要件に代えて、例えば、駐車エリア１０への車両９の入庫予約が行われていること、車両９の大きさが所定の大きさ以下であること、車両９のガソリン残量が所定の基準量以上であること等の要件が設定されてもよい。管制装置６０は、設定された要件を満たすかどうかによって、駐車エリア１０への車両９の進入制限を判定してもよい。例えば、管制装置６０は、入庫予約を行っていない車両９の駐車エリア１０への進入を制限してもよいし、大きさ又はガソリン残量等の基準を満たさない車両９の駐車エリア１０への進入を制限してもよい。

（４ｆ）上記実施形態では、管制装置６０は、事前に取得した車両９の特性情報に基づいて駐車エリア１０への車両９の入庫可否、すなわち駐車エリア１０への車両９の進入制限の有無を判定した。しかし、管制装置６０は、例えば、駐車エリア１０への車両９の進入制限の程度を判定してもよい。具体的には、例えば、駐車エリア１０における一部の領域のみが大型車に対応している場合、管制装置６０は、車両９の大きさに応じて駐車エリア１０における車両９を入庫可能な領域を判定してもよい。

（４ｇ）上記実施形態では、管制装置６０は、ゲート前エリア３２に存在する車両９について、入庫要件を満たすかを判定する。すなわち、管制装置６０は、車両９がゲート前エリア３２に到達した後に、当該車両９が入庫要件を満たすかを判定する。しかし、管制装置６０は、車両９がゲート前エリア３２に到達する前に、当該車両９が入庫要件を満たすかを判定してもよい。具体的には、管制装置６０は、位置推定エリア３１に到達した車両９に対して情報の送信を要求し、当該車両９から情報を取得した後、当該車両９が位置推定エリア３１からゲート前エリア３２に向けて走行している間に、当該車両９が入庫要件を満たすかを判定してもよい。そして、管制装置６０は、車両９から事前に取得した車両９の識別情報に対応させて、その判定結果をメモリ６１２に記録してもよい。

このような構成によれば、車両９がゲート前エリア３２に到達した時点で既に上記判定結果が出されているため、管制装置６０は、ゲート前エリア３２に存在する車両９の識別情報を取得すると直ちに、メモリ６１２に記録された判定結果のうち当該識別情報に対応する上記判定結果に基づいて、車両９の特性情報に応じた行為を行うことができる。つまり、自動バレー駐車場１を円滑に運用することができる。

（４ｈ）上記実施形態では、ゲート５０は、専用道３０における分岐道４０への分岐点よりも手前の位置に設けられているが、例えば、ゲート５０は、当該分岐点よりも後の位置、すなわち当該分岐点よりも複数の車室２０に近い位置に設けられてもよい。具体的には、例えば、ゲート前エリア３２が分岐道４０への分岐点となるように構成されてもよい。

このような構成によれば、ゲート５０が閉じている状態でも入庫不可表示により車両９を一般駐車場に向わせることができるため、例えば、ゲート前エリア３２に存在する車両９が入庫要件を満たす場合にのみゲート５０を開け、当該車両９が入庫要件を満たさない場合にはゲート５０が閉じている状態を維持することができる。つまり、入庫要件を満たさない車両９が駐車エリア１０に進入することを、当該車両９を運転するユーザの自主性に任せず、強制的に制限することができる。なお、このような構成におけるゲート５０は、駐車エリア１０への車両９の進入を物理的に制限可能なゲートに相当する。

（４ｉ）上記実施形態では、ゲート５０は、車両９の走行を物理的に妨げることができる構成、具体的にはバー等を備える。しかし、ゲート５０は、例えば、路面又は空間に投影された画像として構成されてもよい。この場合、ゲート５０が開いている状態及び閉じている状態は、文字（例えば、入庫可能、入庫不可といった文字等）や図形（例えば、車室２０に向かう矢印、壁のような画像）等により表現される。このような画像を用いることにより、車両９を運転しているユーザに対し、多様な表現で駐車エリア１０への進入制限に関する報知を行うことができる。

（４ｊ）上記実施形態では、自動バレー駐車場１は、ゲート５０を備えるが、必ずしもゲート５０を備えなくてもよい。また、ゲート前エリア３２で車両９が一時停止しない構成としてもよい。この場合、管制装置６０は、ゲート前エリア３２を通過中の車両９に対して、当該車両９の特性情報に応じた行為、例えば報知を行う。管制装置６０は、車両９がゲート前エリア３２に到達する前に車両９の特性情報を取得するため、車両９がゲート前エリア３２に到達してから初めて車両９の特性情報を取得する場合と比較して、車両９を円滑に通過させることができる。つまり、自動バレー駐車場１を円滑に運用することができる。

（４ｋ）上記実施形態では、管制装置６０は、位置推定エリア３１及びゲート前エリア３２のそれぞれにおいて、車両９の識別情報を取得する。しかし、例えば、位置推定エリア３１からゲート前エリア３２まで車両９を追跡する場合、ゲート前エリア３２において車両９の識別情報を取得しなくても、管制装置６０は、ゲート前エリア３２に存在する車両９の識別情報を特定可能である。管制装置６０が車両９を追跡する方法としては、インフラ８０に含まれるライダ等により車両９を検出し続ける方法、車両９から現在位置情報を取得し続ける方法等が挙げられる。

（４ｌ）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。

（４ｍ）本開示は、前述した管制装置６０の他、管制装置６０を構成要素とする管制システム６、管制装置６０としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体など、種々の形態で実現することができる。

Claims (14)

1. 自動バレー駐車場（１）に用いられる管制装置（６０）であって、
   前記管制装置の誘導に従った自動運転による駐車が行われる駐車エリア（１０）へ入庫しようとしている車両（９）の特性を示す特性情報及び前記車両の識別情報を、前記駐車エリアへの経路上の特定位置（３２）に前記車両が到達する前に取得するように構成された事前取得部（６１１，Ｓ１０２）と、
   前記特定位置に存在する前記車両の識別情報を取得するように構成された特定取得部（６１１，Ｓ１０６）と、
   既に取得されている前記特性情報のうち、前記特定位置に存在する前記車両の識別情報に対応する前記特性情報に基づいて、前記特定位置に存在する前記車両が前記駐車エリアへの入庫要件を満たすかを判定する判定部（６１１，Ｓ１０７）と、
   前記特定位置に存在する前記車両の運転者に対し、既に取得されている前記特性情報のうち、前記特定位置に存在する前記車両の識別情報に対応する前記特性情報に応じた行為をするように構成された行為部（６１１，Ｓ１０８～Ｓ１１０）と、
   を備え、
   前記事前取得部は、前記経路上の位置であって前記特定位置よりも前記駐車エリアから離れた位置に設けられた所定のエリアを、前記車両が走行しているときに、前記特性情報及び前記車両の識別情報を取得するように構成され、
   前記行為部は、前記判定部により前記特定位置に存在する前記車両が前記入庫要件を満たすと判定された場合には、前記行為として、前記特定位置に存在する前記車両の運転者が視認可能な位置に設置されている表示装置（８３）に入庫可能表示を行うよう指示し、前記判定部により前記特定位置に存在する前記車両が前記入庫要件を満たさないと判定された場合には、前記行為として、前記表示装置に入庫不可表示を行うよう指示するように構成され、
   前記入庫可能表示は、前記駐車エリアへの入庫が認められる旨を示す表示であり、前記入庫不可表示は、前記駐車エリアへの入庫が認められない旨を示す表示であって、前記経路から分岐された分岐道を通って前記自動バレー駐車場から退場するように促す表示である、管制装置。
2. 請求項１に記載の管制装置であって、
   前記事前取得部は、前記特性情報として、前記車両が備える自動バレー駐車システムの種類を示す情報を取得するように構成されている、管制装置。
3. 自動バレー駐車場（１）に用いられる管制装置（６０）であって、
   前記管制装置の誘導に従った自動運転による駐車が行われる駐車エリア（１０）へ入庫しようとしている車両（９）の特性を示す特性情報及び前記車両の識別情報を、前記駐車エリアへの経路上の特定位置（３２）に前記車両が到達する前に取得するように構成された事前取得部（６１１，Ｓ１０２）と、
   前記特定位置に存在する前記車両の識別情報を取得するように構成された特定取得部（６１１，Ｓ１０６）と、
   前記特定位置に存在する前記車両の運転者に対し、既に取得されている前記特性情報のうち、前記特定位置に存在する前記車両の識別情報に対応する前記特性情報に応じた行為をするように構成された行為部（６１１，Ｓ１０８～Ｓ１１０）と、
   を備え、
   前記事前取得部は、前記特性情報として、前記車両が備える自動バレー駐車システムの種類を示す情報を取得するように構成されている、管制装置。
4. 請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の管制装置であって、
   前記事前取得部は、前記特性情報として、前記管制装置が前記車両の位置を測定するための前記経路上の位置推定エリア（３１）を走行している状態において前記車両が推定した前記車両自身の位置を示す情報、及び、当該位置に前記車両が存在した時刻を示す情報を取得するように構成されている、管制装置。
5. 自動バレー駐車場（１）に用いられる管制装置（６０）であって、
   前記管制装置の誘導に従った自動運転による駐車が行われる駐車エリア（１０）へ入庫しようとしている車両（９）の特性を示す特性情報及び前記車両の識別情報を、前記駐車エリアへの経路上の特定位置（３２）に前記車両が到達する前に取得するように構成された事前取得部（６１１，Ｓ１０２）と、
   前記特定位置に存在する前記車両の識別情報を取得するように構成された特定取得部（６１１，Ｓ１０６）と、
   前記特定位置に存在する前記車両の運転者に対し、既に取得されている前記特性情報のうち、前記特定位置に存在する前記車両の識別情報に対応する前記特性情報に応じた行為をするように構成された行為部（６１１，Ｓ１０８～Ｓ１１０）と、
   を備え、
   前記事前取得部は、前記特性情報として、前記管制装置が前記車両の位置を測定するための前記経路上の位置推定エリア（３１）を走行している状態において前記車両が推定した前記車両自身の位置を示す情報、及び、当該位置に前記車両が存在した時刻を示す情報を取得するように構成されている、管制装置。
6. 請求項４又は請求項５に記載の管制装置であって、
   前記特定位置は、前記車両が前記位置推定エリアを通過した後に通過する位置に設けられている、管制装置。
7. 請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の管制装置であって、
   前記行為部は、前記特定取得部により取得された前記特定位置に存在する前記車両の識別情報と、前記事前取得部により取得された前記車両の識別情報と、に基づいて、前記特定位置に存在する前記車両の前記特性情報を参照するように構成されている、管制装置。
8. 請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の管制装置であって、
   前記特定取得部は、前記特定位置に存在する前記車両を撮像可能な撮像装置（８０，８２）、又は、前記特定位置を通信可能エリアとする狭域通信装置（８０）を用いて、前記特定位置に存在する前記車両の識別情報を取得するように構成されている、管制装置。
9. 請求項１から請求項８までのいずれか１項に記載の管制装置であって、
   前記事前取得部は、前記特性情報及び前記車両の識別情報を、前記車両から無線通信により取得するように構成されている、管制装置。
10. 請求項１から請求項９までのいずれか１項に記載の管制装置であって、
    前記行為部は、前記行為として、前記駐車エリアへの進入制限に関する報知を行うように構成されている、管制装置。
11. 請求項１から請求項１０までのいずれか１項に記載の管制装置と、
    前記駐車エリアへの前記車両の進入を制限可能なゲート（５０）と、
    を備え、
    前記行為部は、前記行為として、前記ゲートの開閉状態の変更を行うように構成されている、自動バレー駐車場。
12. 自動バレー駐車場（１）に用いられる管制装置（６０）が実行する、車両（９）の特性に応じた行為を実施する方法であって、
    前記管制装置の誘導に従った自動運転による駐車が行われる駐車エリア（１０）へ入庫しようとしている前記車両の特性を示す特性情報及び前記車両の識別情報を、前記駐車エリアへの経路上の特定位置（３２）に前記車両が到達する前に取得すること（６１１，Ｓ１０２）と、
    前記特定位置に存在する前記車両の識別情報を取得すること（６１１，Ｓ１０６）と、
    既に取得されている前記特性情報のうち、前記特定位置に存在する前記車両の識別情報に対応する前記特性情報に基づいて、前記特定位置に存在する前記車両が前記駐車エリアへの入庫要件を満たすかを判定すること（６１１，Ｓ１０７）と、
    前記特定位置に存在する前記車両の運転者に対し、既に取得されている前記特性情報のうち、前記特定位置に存在する前記車両の識別情報に対応する前記特性情報に応じた行為をすること（６１１，Ｓ１０８～Ｓ１１０）と、
    を備え、
    前記特性情報及び前記車両の識別情報は、前記経路上の位置であって前記特定位置よりも前記駐車エリアから離れた位置に設けられた所定のエリアを、前記車両が走行しているときに取得され、
    前記特定位置に存在する前記車両が前記入庫要件を満たすと判定した場合には、前記行為として、前記特定位置に存在する前記車両の運転者が視認可能な位置に設置されている表示装置（８３）に入庫可能表示を行うよう指示し、前記特定位置に存在する前記車両が前記入庫要件を満たさないと判定した場合には、前記行為として、前記表示装置に入庫不可表示を行うよう指示し、
    前記入庫可能表示は、前記駐車エリアへの入庫が認められる旨を示す表示であり、前記入庫不可表示は、前記駐車エリアへの入庫が認められない旨を示す表示であって、前記経路から分岐された分岐道を通って前記自動バレー駐車場から退場するように促す表示である、車両の特性に応じた行為を実施する方法。
13. 自動バレー駐車場（１）に用いられる管制装置（６０）が実行する、車両（９）の特性に応じた行為を実施する方法であって、
    前記管制装置の誘導に従った自動運転による駐車が行われる駐車エリア（１０）へ入庫しようとしている前記車両の特性を示す特性情報及び前記車両の識別情報を、前記駐車エリアへの経路上の特定位置（３２）に前記車両が到達する前に取得すること（６１１，Ｓ１０２）と、
    前記特定位置に存在する前記車両の識別情報を取得すること（６１１，Ｓ１０６）と、
    前記特定位置に存在する前記車両の運転者に対し、既に取得されている前記特性情報のうち、前記特定位置に存在する前記車両の識別情報に対応する前記特性情報に応じた行為をすること（６１１，Ｓ１０８～Ｓ１１０）と、
    を備え、
    前記特性情報には、前記車両が備える自動バレー駐車システムの種類を示す情報が含まれる、車両の特性に応じた行為を実施する方法。
14. 自動バレー駐車場（１）に用いられる管制装置（６０）が実行する、車両（９）の特性に応じた行為を実施する方法であって、
    前記管制装置の誘導に従った自動運転による駐車が行われる駐車エリア（１０）へ入庫しようとしている前記車両の特性を示す特性情報及び前記車両の識別情報を、前記駐車エリアへの経路上の特定位置（３２）に前記車両が到達する前に取得すること（６１１，Ｓ１０２）と、
    前記特定位置に存在する前記車両の識別情報を取得すること（６１１，Ｓ１０６）と、
    前記特定位置に存在する前記車両の運転者に対し、既に取得されている前記特性情報のうち、前記特定位置に存在する前記車両の識別情報に対応する前記特性情報に応じた行為をすること（６１１，Ｓ１０８～Ｓ１１０）と、
    を備え、
    前記特性情報には、前記管制装置が前記車両の位置を測定するための前記経路上の位置推定エリア（３１）を走行している状態において前記車両が推定した前記車両自身の位置を示す情報、及び、当該位置に前記車両が存在した時刻を示す情報が含まれる、車両の特性に応じた行為を実施する方法。

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