JP7516014B2 - 回転機構、減速機および回転機構の製造方法 - Google Patents

Description

本発明は、回転機構、減速機および回転機構の製造方法に関するものである。

減速機等の回転機構において、出力軸等の内側部材と、内側部材の外周側に配置され内側部材と相対回転可能に設けられたキャリア等の外側部材との間にころ軸受を配置する場合がある。ころ軸受としては、例えばインナーレースと、アウターレースと、インナーレースとアウターレースとの間に転動自在に配された複数の円すいころと、円すいころを保持する保持器とを備えたものがある。

特開２００９－３６３２７号公報

ところで、ころ軸受は、インナーレースが装着された内側部材をアウターレースが装着された外側部材に組み付けることで、回転機構の所定位置で組み上げられる。この際、保持器が位置ずれする場合がある。

そこで本発明は、保持器の位置ずれを抑制しつつ、軸受を組み上げることができる回転機構、減速機、および回転機構の製造方法を提供するものである。

本発明の一態様に係る回転機構は、インナーレースを有する内側部材と、アウターレースを有し、前記内側部材と相対回転可能に設けられ、内周面に支持溝が形成された外側部材と、前記インナーレースと前記アウターレースとの間に配置され複数の転動体を保持するとともに、前記内側部材を前記外側部材に組み付ける際に、前記支持溝に入り込むとともに前記複数の転動体が前記アウターレースの転動面に接触する状態で前記外側部材に支持される被支持手段を有する保持器と、を備え、前記外側部材の内側に前記保持器を軸方向の外側から挿入できる。

本発明の一態様に係る回転機構では、軸受のアウターレースが外側部材に装着され、インナーレースが内側部材に装着された状態で、内側部材を外側部材の内側に挿入することで内側部材を外側部材に組み付ける。この際、被支持手段によって保持器が所定位置に支持されているので、保持器が所定位置に支持されていない場合と比較して、保持器の位置ずれを抑制できる。したがって、保持器の位置ずれを抑制しつつ、軸受を組み上げることができる回転機構を提供できる。

本発明の一態様に係る回転機構は、内側部材と、前記内側部材と相対回転可能に設けられた外側部材と、前記内側部材と前記外側部材との間に配置され複数の転動体を保持する保持器を有する軸受と、前記内側部材と前記外側部材との間に介在するシール部材と、前記内側部材を前記外側部材に組み付ける際に、前記複数の転動体が前記軸受のアウターレースの転動面に接触する状態で前記外側部材に支持されて前記保持器を前記シール部材と前記軸受のアウターレースとの間に留める被支持手段と、を備え、前記外側部材の内側に前記保持器を軸方向の外側から挿入できる。

本発明の一態様に係る回転機構では、軸受のアウターレースが外側部材に装着され、インナーレースが内側部材に装着された状態で、内側部材を外側部材の内側に挿入することで内側部材を外側部材に組み付ける。この際、被支持手段によって保持器がシール部材と軸受のアウターレースとの間に留まっているので、保持器がシール部材に干渉することを抑制できる。したがって、保持器の位置ずれを抑制しつつ、軸受を組み上げることができる回転機構を提供できる。

上記態様の回転機構であって、前記シール部材は前記保持器よりも前記軸方向の外側に位置し、前記内側部材は前記外側部材よりも前記軸方向の外側で径方向の外側に張り出したフランジ部を有し、前記シール部材の内径は前記フランジ部の外径および前記保持器の外径よりも小さくてもよい。

本発明の一態様に係る減速機は、内部に減速機構が配置され、内周面に支持溝が形成された外側部材と、前記外側部材の内周側で前記外側部材の所定の軸線と同軸上に配置され前記外側部材と相対回転可能に設けられた内側部材と、前記内側部材に設けられ前記外側部材よりも軸方向の外側で径方向の外側に張り出したフランジ部と、前記内側部材と前記外側部材との間に配置され複数の転動体を保持する保持器を有する軸受と、前記内側部材と前記外側部材との間に介在し前記保持器よりも前記軸方向の外側に位置し、前記フランジ部の外径および前記保持器の外径よりも小さい内径のシール部材と、前記保持器に設けられ前記内側部材を前記外側部材に組み付ける際に前記支持溝に入り込むとともに前記軸受の前記転動体がアウターレースの転動面に接触する状態で前記外側部材に支持される被支持手段と、を備え、前記外側部材の内側に前記保持器を前記軸方向の外側から挿入できる。

本発明の一態様に係る減速機によれば、保持器の位置ずれを抑制しつつ、軸受を組み上げることができる。

本発明の一態様に係る回転機構の製造方法は、アウターレースまたはアウターレースを有する外側部材の内側に軸方向の外側から保持器を挿入して、前記外側部材の内周面に形成された支持溝に前記保持器の被支持部を引っ掛けることにより、転動体が前記アウターレースの転動面に接触する状態で前記保持器を支持する第１工程と、前記第１工程の後にインナーレースを有する内側部材を前記外側部材の内周に配置する第２工程と、を備える。

本発明の一態様に係る回転機構の製造方法によれば、保持器がアウターレースまたは外側部材から落下することを抑制しつつ、インナーレースを有する内側部材を外側部材の内周に配置する際に軸受を組み上げることができる。この際、保持器がアウターレースまたは外側部材に支持されているので、アウターレースに対する保持器の位置ずれが抑制される。したがって、保持器の位置ずれを抑制しつつ軸受を組み上げることができる。

上記態様の回転機構の製造方法であって、前記第１工程と前記第２工程との間に、前記内側部材と前記外側部材とをシールするシール部材を前記外側部材に取り付けるシール取付工程を備えてもよい。

本発明の回転機構、減速機および回転機構の製造方法によれば、保持器の位置ずれを抑制しつつ、軸受を組み上げることができる。

実施形態に係る減速機の半断面図である。 図１に示す減速機の断面の一部を拡大して示す図である。 実施形態に係る減速機の組み立て方法を説明する図である。 実施形態に係る減速機の組み立て方法を説明する図である。

以下、本発明の実施形態に係る減速機１（回転機構）について添付の図面を参照して説明する。本実施形態の減速機１は、例えばロボットアームの関節部等に適用される偏心揺動型の歯車伝動装置である。

減速機１の構成について説明する。
図１は、実施形態に係る減速機の半断面図である。
図１に示すように、減速機１は、出力軸としてのキャリア２（内側部材）と、キャリア２の外周側でキャリア２の中心軸線（軸線Ｏ）と同軸上に配置されたケース３（外側部材）と、図示しない入力軸の回転を減速してキャリア２に伝達する減速機構４と、キャリア２とケース３との間に配置された第１主軸受５、第２主軸受６およびオイルシール７（シール部材）と、を備える。減速機１は、入力軸をケース３に対して回転させ、入力軸の入力回転から減速した出力回転を得るように、ケース３とキャリア２とを軸線Ｏ回りに相対回転させる偏心揺動型の歯車伝動装置である。なお、以下の説明では、軸線Ｏに沿う方向を軸方向といい、軸線Ｏに直交して軸線Ｏから放射状に延びる方向を径方向といい、軸線Ｏ回りに周回する方向を周方向という。また、以下の説明で用いる「軸方向の内側」はケース３の中心側を意味し、「軸方向の外側」はケース３の中心とは反対側を意味する。

ケース３は、軸線Ｏを中心とする円筒状に形成されている。ケース３の内周面１１は、複数のピン溝１２ａが形成された内歯部１２と、第１主軸受５のアウターレース５１（図２参照）を保持する第１アウターレース保持部１３と、第２主軸受６のアウターレース６１を保持する第２アウターレース保持部１４と、オイルシール７を保持するシール部１５と、を備える。

内歯部１２は、ケース３の内周面１１における軸方向の中間部に形成されている。なお、本実施形態で用いる「中間」とは、対象の両端間の中央のみならず、対象の両端間の内側の範囲を含む意とする。複数のピン溝１２ａは、それぞれ軸方向に延びている。複数のピン溝１２ａは、周方向に等間隔に配置されている。各ピン溝１２ａには、円柱状の内歯ピン１９が回転可能に保持されている。

第１アウターレース保持部１３および第２アウターレース保持部１４は、内歯部１２を挟んで互いに反対側に位置している。第１アウターレース保持部１３および第２アウターレース保持部１４は、それぞれ内歯部１２に軸方向で隣接している。第１アウターレース保持部１３は、内歯部１２に対して軸方向の第１側に位置している。第１アウターレース保持部１３は、軸線Ｏを中心として一定の内径で軸方向に延びている。第１アウターレース保持部１３は、内歯部１２のピン溝１２ａの底部よりも径方向の外側に位置している。第１アウターレース保持部１３は、周方向および径方向に延びる段差面１６を介して内歯部１２に接続している。第２アウターレース保持部１４は、内歯部１２に対して軸方向の第２側に位置している。第２アウターレース保持部１４は、軸線Ｏを中心として一定の内径で軸方向に延びている。第２アウターレース保持部１４は、内歯部１２のピン溝１２ａの底部よりも径方向の外方に位置している。本実施形態では、第２アウターレース保持部１４の内径は、第１アウターレース保持部１３の内径と等しい。第２アウターレース保持部１４は、周方向および径方向に延びる段差面１７を介して内歯部１２に接続している。第２アウターレース保持部１４は、ケース３の内周面１１における軸方向の第２側の端部を含む。

シール部１５は、第１アウターレース保持部１３を挟んで内歯部１２とは反対側に位置している。シール部１５は、第１アウターレース保持部１３に軸方向で隣接している。シール部１５は、軸線Ｏを中心として一定の内径で延びている。シール部１５の内径は、第１アウターレース保持部１３の内径よりも大きい。シール部１５は、周方向および径方向に延びる段差面１８を介して第１アウターレース保持部１３に接続している。シール部１５は、ケース３の内周面１１における軸方向の第１側の端部を含む。

キャリア２は、軸線Ｏを中心とする円筒状に形成されている。キャリア２は、ケース３の内側に配置されている。キャリア２は、ケース３から軸方向の両側に突出している。キャリア２は、第１キャリアブロック２０と第２キャリアブロック３０とに軸方向に分割可能に形成されている。第１キャリアブロック２０は、キャリア２の内側に軸方向の第１側から挿入可能に形成されている。第２キャリアブロック３０は、キャリア２の内側に軸方向の第２側から挿入可能に形成されている。第１キャリアブロック２０および第２キャリアブロック３０は、互いに締結されて一体化している。

第１キャリアブロック２０は、基部２１と、複数の支柱部２８（図１では１つのみ図示）と、を備える。基部２１は、ケース３の内歯部１２に対して軸方向で第１アウターレース保持部１３と同じ側に配置されている。基部２１は、軸線Ｏを中心とする円盤状に形成されている。基部２１は、第１主軸受５を介してケース３に支持されている。

基部２１の外周面２２は、第１主軸受５のインナーレース５２（図２参照）を保持する第１インナーレース保持部２３と、オイルシール７を保持するシール部２４と、を備える。第１インナーレース保持部２３の少なくとも一部は、ケース３の第１アウターレース保持部１３に径方向で対向している。第１インナーレース保持部２３は、軸線Ｏを中心として一定の外径で軸方向に延びている。第１インナーレース保持部２３は、基部２１の外周面２２における軸方向の内側の端部を含む。シール部２４は、ケース３のシール部１５に径方向で対向している。シール部２４は、第１インナーレース保持部２３に軸方向で隣接している。シール部２４の少なくとも一部は、第１インナーレース保持部２３に対して軸方向の外側に位置している。シール部２４は、軸線Ｏを中心として一定の外径で延びている。シール部２４の外径は、第１インナーレース保持部２３の外径よりも大きい。シール部２４は、周方向および径方向に延びる段差面２５を介して第１インナーレース保持部２３に接続している。

基部２１は、軸方向の外側の端部にフランジ部２６を備える。フランジ部２６は、シール部２４に軸方向で隣接し、シール部２４を挟んで第１インナーレース保持部２３とは反対側に位置している。フランジ部２６の外周面は、シール部２４よりも径方向の外側に張り出している。フランジ部２６は、軸方向から見てケース３における軸方向でシール部１５側の端部に重なっている。フランジ部２６における軸方向の外側を向く面は、減速機１の出力を受け取る被駆動部が装着される装着面２７とされている。装着面２７には、被駆動部を締結するためのめねじが形成されている。

複数の支柱部２８は、基部２１と一体的に設けられている。複数の支柱部２８は、基部２１から軸方向に突出している。複数の支柱部２８は、ケース３の内歯部１２の内側に位置している。複数の支柱部２８は、周方向に等間隔で配置されている。

第２キャリアブロック３０は、軸方向においてケース３の内歯部１２を挟んで第１キャリアブロック２０の基部２１とは反対側に配置されている。すなわち第２キャリアブロック３０は、基部２１に対して軸方向に間隔をあけて配置されている。第２キャリアブロック３０は、第２主軸受６を介してケース３に支持されている。第２キャリアブロック３０は、複数の支柱部２８に対し、基部２１とは反対側から取り付け可能に形成されている。具体的に、第２キャリアブロック３０は、複数の支柱部２８の突端部に締結され、第１キャリアブロック２０と一体化している。

第２キャリアブロック３０の外周面３１は、第２主軸受６のインナーレース６２を保持する第２インナーレース保持部３２を備える。第２インナーレース保持部３２の少なくとも一部は、ケース３の第２アウターレース保持部１４に径方向で対向している。第２インナーレース保持部３２は、軸線Ｏを中心として一定の外径で軸方向に延びている。第２インナーレース保持部３２は、第２キャリアブロック３０の外周面３１における軸方向の内側の端部を含む。第２インナーレース保持部３２における軸方向の外側の端部には、周方向および径方向に延びる段差面３３が接続している。

第１キャリアブロック２０の基部２１と第２キャリアブロック３０との隙間には、減速機構４の一部を構成する第１揺動歯車４１および第２揺動歯車４２が配置されている。第１揺動歯車４１および第２揺動歯車４２は、ケース３の内歯部１２の内径よりも小さい外径を有する円盤状に形成されている。第１揺動歯車４１および第２揺動歯車４２は、キャリア２に対して揺動回転可能、かつキャリア２と同期して軸線Ｏ回りを自転可能になっている。第１揺動歯車４１および第２揺動歯車４２のそれぞれには、複数の支柱部２８と同数の逃げ孔４３が形成されている。各逃げ孔４３には、支柱部２８が１つずつ挿通されている。各逃げ孔４３は、各支柱部２８が第１揺動歯車４１および第２揺動歯車４２の揺動回転を妨げないように、支柱部２８に対して充分に大きい内径に形成されている。第１揺動歯車４１および第２揺動歯車４２それぞれの外周面には、ケース３の複数の内歯ピン１９に噛み合う外歯４４が形成されている。第１揺動歯車４１および第２揺動歯車４２のそれぞれは、ケース３の複数の内歯ピン１９の一部に噛み合いながら入力軸の駆動力を受けて揺動回転すると、キャリア２とともにケース３に対して軸線Ｏ回りを自転する。

図２は、図１に示す減速機の断面の一部を拡大して示す図である。
図２に示すように、第１主軸受５は、円すいころ軸受である。第１主軸受５は、ケース３と第１キャリアブロック２０の基部２１との間に配置されている。第１主軸受５は、アウターレース５１と、インナーレース５２と、複数のころ５３（転動体）と、保持器５４と、を備える。

アウターレース５１は、軸線Ｏを中心とする円環状に形成されている。アウターレース５１は、ケース３の第１アウターレース保持部１３に嵌め合わされている。アウターレース５１は、段差面１６に軸方向の外側から接触している。アウターレース５１には、軸線Ｏに対して傾斜した外転動面５１ａが形成されている。外転動面５１ａは、径方向の内側かつ軸方向の外側を向いている。

インナーレース５２は、アウターレース５１と同軸の円環状に形成されている。インナーレース５２は、第１キャリアブロック２０の基部２１の第１インナーレース保持部２３に嵌め合わされている。インナーレース５２は、段差面２５に軸方向の内側から接触している。インナーレース５２には、軸線Ｏに対して傾斜した内転動面５２ａが形成されている。内転動面５２ａは、アウターレース５１の外転動面５１ａに対向している。内転動面５２ａは、径方向の外側かつ軸方向の内側を向いている。

複数のころ５３は、それぞれアウターレース５１とインナーレース５２との間に配置されている。複数のころ５３は、周方向に等間隔に並んでいる。複数のころ５３は、アウターレース５１の外転動面５１ａ上、およびインナーレース５２の内転動面５２ａ上を転動しながら軸線Ｏ回りを周回する。

保持器５４は、アウターレース５１とインナーレース５２との間に配置されている。保持器５４は、複数のころ５３を保持する。保持器５４は、周方向に延びる第１環状部５５および第２環状部５６と、第１環状部５５と第２環状部５６とを接続する複数の接続部５７と、を備える。第１環状部５５は、保持器５４における径方向の内側の端部に位置している。第１環状部５５は、複数のころ５３の一端面に沿って延びている。第２環状部５６は、第１環状部５５よりも軸方向の外側かつ径方向の外側に位置している。第２環状部５６は、複数のころ５３の他端面に沿って延びている。各接続部５７は、軸方向から見て径方向に沿って延びている。複数の接続部５７は、周方向に所定の間隔で並んでいる。各接続部５７は、アウターレース５１の外転動面５１ａとインナーレース５２の内転動面５２ａとの間を延びて、第１環状部５５と第２環状部５６とを連結している。保持器５４は、第１環状部５５、第２環状部５６、および隣り合う一対の接続部５７によって囲われた各ポケットにころ５３を１つずつ保持している。

図１に示すように、第２主軸受６は、円すいころ軸受である。第２主軸受６は、ケース３と第２キャリアブロック３０との間に配置されている。第２主軸受６は、アウターレース６１と、インナーレース６２と、複数のころ６３と、保持器６４と、を備える。

アウターレース６１は、軸線Ｏを中心とする円環状に形成されている。アウターレース６１は、ケース３の第２アウターレース保持部１４に嵌め合わされている。アウターレース６１は、段差面１７に軸方向の外側から接触している。インナーレース６２は、アウターレース６１と同軸の円環状に形成されている。インナーレース６２は、第２キャリアブロック３０の第２インナーレース保持部３２に嵌め合わされている。インナーレース６２は、インナーレース６２と段差面３３との間に介装されたスペーサに接触している。複数のころ６３は、それぞれアウターレース６１とインナーレース６２との間に配置されている。複数のころ６３は、周方向に等間隔に並んでいる。複数のころ６３は、アウターレース６１の転動面上、およびインナーレース６２の転動面上を転動しながら軸線Ｏ回りを周回する。保持器６４は、アウターレース６１とインナーレース６２との間に配置されている。保持器６４は、複数のころ６３を保持する。

図２に示すように、オイルシール７は、ケース３と第１キャリアブロック２０の基部２１との間に介在している。オイルシール７は、軸線Ｏを中心とする円環状に形成されている。オイルシール７は、ケース３の内周面１１および第１キャリアブロック２０の基部２１の外周面２２の双方に全周にわたって密に接している。具体的に、オイルシール７は、第１主軸受５よりも軸方向の外側で、ケース３の内周面１１および第１キャリアブロック２０の基部２１の外周面２２の双方に接している。本実施形態では、オイルシール７は、ケース３の内周面１１のシール部１５と、第１キャリアブロック２０の基部２１の外周面２２のシール部２４に接している。オイルシール７は、内周部に第１キャリアブロック２０の基部２１の外周面２２に接するリップ７ａを備える。オイルシール７の内径は、フランジ部２６の外径および第１主軸受５の保持器５４の外径よりも小さい。

減速機１は、第１主軸受５の保持器５４を所定位置に支持可能な支持手段８をさらに備える。本実施形態における所定位置は、ケース３に対する保持器５４の位置であって、保持器５４に保持された複数のころ５３がアウターレース５１の外転動面５１ａに接触する状態での位置である。支持手段８は、ケース３に設けられた支持溝７１と、保持器５４に設けられた被支持部７２（被支持手段）と、を備える。

支持溝７１は、ケース３の内周面１１のうち、軸方向で第１主軸受５のアウターレース５１とオイルシール７との間に形成されている。支持溝７１は、第１アウターレース保持部１３に形成されている。支持溝７１は、周方向に延びている。支持溝７１は、第１アウターレース保持部１３の全周にわたって延びている。

被支持部７２は、第１主軸受５の保持器５４の第２環状部５６から径方向の外側に突出している。被支持部７２は、第１主軸受５のアウターレース５１よりも径方向の外側まで突出している。被支持部７２は、第２環状部５６の全周にわたって延びている。なお、被支持部７２は、周方向の一部のみに設けられていてもよい。被支持部７２における径方向の外側の端部は、支持溝７１に入り込んでいる。被支持部７２は、支持溝７１に軸方向の内側から接触している。これにより、保持器５４は、アウターレース５１とインナーレース５２との間に複数のころ５３が挟まれていなくても所定位置に留まる。被支持部７２は、案内面７３を有する。案内面７３は、被支持部７２における径方向の外側の端部から径方向の内側かつ軸方向の内側に延びている。

減速機１の組み立て方法について説明する。
図３および図４は、実施形態に係る減速機の組み立て方法を説明する図である。
図３に示すように、キャリア２をケース３に組み付ける際には、予めケース３に第１主軸受５のアウターレース５１、複数のころ５３、および保持器５４とオイルシール７とを装着する。具体的に、以下の手順で装着する。まずアウターレース５１をケース３の内周面１１に装着する。次いで、複数のころ５３を保持した保持器５４を軸方向の外側からケース３の内側に挿入し、支持溝７１に保持器５４の被支持部７２を引っ掛ける（第１工程）。これにより、保持器５４が支持手段８によって所定位置でケース３に支持される。さらにオイルシール７をケース３の内側に挿入し、ケース３の内周面に装着する（シール取付工程）。また、キャリア２を第１キャリアブロック２０と第２キャリアブロック３０とに分割しておき、予め第１キャリアブロック２０の基部２１の外周面２２に第１主軸受５のインナーレース５２を装着する。

続いて、図４に示すように、第１キャリアブロック２０のフランジ部２６における装着面２７を下方に向けた状態で第１キャリアブロック２０を作業台等に配置する。次いで、ケース３を第１キャリアブロック２０に鉛直上方から接近させることにより、第１キャリアブロック２０をケース３の内周に配置する（第２工程）。この際、第１主軸受５の保持器５４は、支持手段８によって所定位置に支持され、オイルシール７とアウターレース５１との間に留まっている。これにより、第１主軸受５が組み上げられるとともに、オイルシール７を介在した状態でケース３に第１キャリアブロック２０が組み付けられ、さらにオイルシール７がケース３と第１キャリアブロック２０との間に介在する。その後、ケース３の上方からケース３の内側に第２キャリアブロック３０を挿入し、第２キャリアブロック３０を第１キャリアブロック２０に締結する。以上によりキャリア２がケース３に組み付けられる。

以上に説明したように、本実施形態の減速機１は、キャリア２の第１キャリアブロック２０をケース３に組み付ける際に所定位置に支持される被支持部７２を有する第１主軸受５の保持器５４を備える。この構成では、第１主軸受５のアウターレース５１がケース３に装着され、インナーレース５２が第１キャリアブロック２０に装着された状態で、第１キャリアブロック２０をケース３の内側に挿入することで第１キャリアブロック２０をケース３に組み付ける。この際、被支持部７２によって保持器５４が所定位置に支持されているので、保持器が所定位置に支持されていない場合と比較して、保持器５４の位置ずれを抑制できる。したがって、保持器５４の位置ずれを抑制しつつ、第１主軸受５を組み上げることができる減速機１を提供できる。

ところで、従来のころ軸受は、ころおよび保持器がインナーレースに支持された状態で組み上げられる。しかしながら、ころ軸受の周辺の構造によっては、キャリア等の内側部材をケース等の外側部材に組み付ける際に保持器が他の部品に干渉する。このため、保持器が内側部材に支持された状態で内側部材を外側部材に組み付けることができない場合がある。

本実施形態では、被支持部７２は、ケース３に支持される。ここで、第１キャリアブロック２０は、インナーレース５２を装着可能とすべくインナーレース５２の内側に挿入可能になっているので、インナーレース５２よりも内径の大きい保持器５４の内側に挿入可能である。よって、第１キャリアブロック２０をケース３の内側に挿入する際に、ケース３に支持された保持器５４が第１主軸受５以外の部品に干渉することを回避できる。したがって、保持器５４の位置ずれを抑制しつつ、第１主軸受５を組み上げることができる。

また、被支持部７２によって、複数のころ５３がアウターレース５１の外転動面５１ａに接触する位置に保持器５４が支持される。この構成によれば、第１キャリアブロック２０をケース３に組み付ける際に保持器５４が変位しないので、保持器５４の位置ずれをより確実に抑制できる。

また、被支持部７２は、第１キャリアブロック２０をケース３に組み付ける際に保持器５４をオイルシール７とアウターレース５１との間に留める。このため、第１キャリアブロック２０をケース３に組み付ける際に、保持器５４がオイルシール７に干渉することを抑制できる。したがって、上述した効果を奏することができる。

また、支持手段８は、ケース３および保持器５４に形成されている。この構成によれば、新たな部品を設けることなく支持手段８を形成できる。よって、部品点数の増加を抑制できるとともに、部品点数の増加による製造性の悪化を抑制できる。したがって、減速機１の製造コストの増加を抑制できる。

特に本実施形態では、支持手段８は、ケース３の内周面１１に形成された支持溝７１と、保持器５４が有し支持溝７１に入り込む被支持部７２と、を備える。この構成によれば、被支持部７２が支持溝７１に引っ掛かることで、保持器５４がケース３に支持される。したがって、簡易な構成で支持手段８を形成できる。

また、オイルシール７の内径は、第１キャリアブロック２０のフランジ部２６の外径および第１主軸受５の保持器５４の外径よりも小さい。この構成では、オイルシール７の内側にフランジ部２６を通過させることができないので、ケース３に第１キャリアブロック２０を組み付ける前にオイルシール７をケース３に装着する必要がある。また、オイルシール７の内側に保持器５４を通過させることができないので、ケース３にオイルシール７を装着する前に保持器５４をオイルシール７とアウターレース５１との間に配置する必要がある。よって、ケース３に第１キャリアブロック２０を組み付ける前に、保持器５４をオイルシール７とアウターレース５１との間に配置して支持手段８により支持させる必要がある。このため、上述した作用効果を得るのに好適な減速機１とすることができる。

また、アウターレース５１の外転動面５１ａは、軸方向の外側を向いている。アウターレースの転動面が軸方向の内側に向いている構成では、キャリアをケースに組み付ける前に保持器をケース側に支持させると、保持器にインナーレースが干渉するので、キャリアをケースに組み付けることができない。一方で本実施形態の構成では、第１キャリアブロック２０をケース３に組み付ける前にアウターレース５１をケース３に装着して保持器５４をケース３側に支持させることができる。よって、上述した作用効果を得るのに好適な減速機１とすることができる。

本実施形態の減速機１の製造方法は、ケース３で保持器５４を支持した後、第１キャリアブロック２０をケース３の内周に配置する。この製造方法によれば、保持器５４がケース３から落下することを抑制しつつ、第１キャリアブロック２０をケース３の内周に配置する際に第１主軸受５を組み上げることができる。この際、保持器５４がケース３に支持されているので、アウターレース５１に対する保持器５４の位置ずれが抑制される。したがって、保持器５４の位置ずれを抑制しつつ第１主軸受５を組み上げることができる。

また、ケース３で保持器５４を支持した後、第１キャリアブロック２０をケース３の内周に配置する前に、オイルシール７をケース３に取り付ける。このため、第１キャリアブロック２０をケース３に組み付ける際に、保持器５４がオイルシール７に干渉することを抑制できる。したがって、上述した効果を奏することができる。

なお、本発明は、図面を参照して説明した上述の実施形態に限定されるものではなく、その技術的範囲において様々な変形例が考えられる。
例えば、上記実施形態では、第１主軸受５が円すいころ軸受であるが、これに限定されず、アンギュラ玉軸受であってもよい。

また、上記実施形態の支持手段８は、複数のころ５３がアウターレース５１の外転動面５１ａに接触する位置に保持器５４を支持する。しかしながら支持手段が保持器を支持する位置はこれに限定されない。支持手段は、複数のころ５３がアウターレース５１の外転動面５１ａに接触する位置から軸方向の外側にずれた位置に保持器を支持してもよい。この構成であっても、キャリアをケースに組み付ける際に保持器および複数のころはインナーレースによって押圧され、複数のころ５３がアウターレース５１の外転動面５１ａに接触する位置に保持器を移動させることができる。なお、支持手段は、キャリアをケースに組み付ける際に保持器を支持可能であればよく、キャリアがケースに組み付けられた状態で保持器を支持していなくてもよい。すなわち、第１主軸受が組み上げられた状態では、支持手段は保持器を支持していなくてもよい。

その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、上記した実施の形態における構成要素を周知の構成要素に置き換えることは適宜可能である。

１…減速機 ２…キャリア（内側部材） ３…ケース（外側部材） ５…第１主軸受（軸受） ７…オイルシール（シール部材） ２６…フランジ部 ５１…アウターレース ５２…インナーレース ５３…ころ（転動体） ５４…保持器 ７２…被支持部（被支持手段）

Claims (6)

1. インナーレースを有する内側部材と、
   アウターレースを有し、前記内側部材と相対回転可能に設けられ、内周面に支持溝が形成された外側部材と、
   前記インナーレースと前記アウターレースとの間に配置され複数の転動体を保持するとともに、前記内側部材を前記外側部材に組み付ける際に、前記支持溝に入り込むとともに前記複数の転動体が前記アウターレースの転動面に接触する状態で前記外側部材に支持される被支持手段を有する保持器と、
   を備え、
   前記外側部材の内側に前記保持器を軸方向の外側から挿入できる回転機構。
2. 内側部材と、
   前記内側部材と相対回転可能に設けられた外側部材と、
   前記内側部材と前記外側部材との間に配置され複数の転動体を保持する保持器を有する軸受と、
   前記内側部材と前記外側部材との間に介在するシール部材と、
   前記内側部材を前記外側部材に組み付ける際に、前記複数の転動体が前記軸受のアウターレースの転動面に接触する状態で前記外側部材に支持されて前記保持器を前記シール部材と前記軸受のアウターレースとの間に留める被支持手段と、
   を備え、
   前記外側部材の内側に前記保持器を軸方向の外側から挿入できる回転機構。
3. 前記シール部材は前記保持器よりも前記軸方向の外側に位置し、
   前記内側部材は前記外側部材よりも前記軸方向の外側で径方向の外側に張り出したフランジ部を有し、
   前記シール部材の内径は前記フランジ部の外径および前記保持器の外径よりも小さい
   請求項２に記載の回転機構。
4. 内部に減速機構が配置され、内周面に支持溝が形成された外側部材と、
   前記外側部材の内周側で前記外側部材の所定の軸線と同軸上に配置され前記外側部材と相対回転可能に設けられた内側部材と、
   前記内側部材に設けられ前記外側部材よりも軸方向の外側で径方向の外側に張り出したフランジ部と、
   前記内側部材と前記外側部材との間に配置され複数の転動体を保持する保持器を有する軸受と、
   前記内側部材と前記外側部材との間に介在し前記保持器よりも前記軸方向の外側に位置し、前記フランジ部の外径および前記保持器の外径よりも小さい内径のシール部材と、
   前記保持器に設けられ前記内側部材を前記外側部材に組み付ける際に前記支持溝に入り込むとともに前記軸受の前記転動体がアウターレースの転動面に接触する状態で前記外側部材に支持される被支持手段と、
   を備え、
   前記外側部材の内側に前記保持器を前記軸方向の外側から挿入できる減速機。
5. アウターレースまたはアウターレースを有する外側部材の内側に軸方向の外側から保持器を挿入して、前記外側部材の内周面に形成された支持溝に前記保持器の被支持部を引っ掛けることにより、転動体が前記アウターレースの転動面に接触する状態で前記保持器を支持する第１工程と、
   前記第１工程の後にインナーレースを有する内側部材を前記外側部材の内周に配置する第２工程と、
   を備える回転機構の製造方法。
6. 請求項５に記載の回転機構の製造方法において、
   前記第１工程と前記第２工程との間に、前記内側部材と前記外側部材とをシールするシール部材を前記外側部材に取り付けるシール取付工程を備える
   回転機構の製造方法。

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