JP7468069B2 - 印刷装置 - Google Patents

Description

本発明は、媒体に印刷を行う印刷装置に関する。

例えば、特許文献１には、用紙等の媒体を所定の搬送経路に沿って搬送するとともに、媒体に記録ヘッドがインク等の液体を吐出して印刷するインクジェットプリンター等の印刷装置が開示されている。このような印刷装置では、媒体は記録ヘッドと対向して位置する搬送面に沿って搬送される。しかし、媒体に液体を吐出する際に、搬送面に対する媒体の浮きが発生してしまうと、記録ヘッドと媒体との距離がばらつくことが原因で、印刷の品質が低下してしまうことがある。

そこで、このような印刷装置は、媒体が搬送される搬送面に開口する複数の吸引孔から媒体を吸引する吸引部を備え、媒体を吸引する吸引力を調整可能なように構成されており、適切な吸引力で媒体が吸引されることによって、搬送面に対する媒体の浮きを抑制することができる。特許文献１に記載の印刷装置では、媒体の搬送時に、先ず、媒体のサイズと媒体の種類に基づいて吸引抗力が算出され、算出された吸引抗力により媒体の搬送量が補正されて制御される。次に、媒体の印刷途中の搬送位置に基づいて吸引抗力が算出され、算出された吸引抗力により媒体の搬送量が補正され、その補正された搬送量で搬送が制御される。これにより、媒体の搬送量を常に一定に維持する。吸引抗力は、媒体と搬送面との摩擦係数と吸引力との積により算出される。

特開２００４－３０７１８５号公報

しかしながら、特許文献１に記載の印刷装置では、媒体と搬送面との摩擦係数、及び吸引抗力と搬送量の累積誤差との関係を示す搬送パラメーターが未知である媒体の種類については、吸引抗力に応じて搬送量を補正することができない。このため、媒体に吸引力が付与された状態で媒体が搬送されるときの搬送負荷に応じて搬送系の指令値を補正するために用いられる搬送パラメーターが未知である媒体の種類については、媒体の種類と吸引力とに応じた適切な搬送制御を行うことができないという課題がある。

上記課題を解決する印刷装置は、媒体を搬送する搬送部と、前記媒体を支持する支持部にて前記媒体を吸引する吸引部と、前記支持部に支持される前記媒体に印刷を行う印刷部と、前記搬送部、前記吸引部及び前記印刷部を制御する制御部と、外部装置と通信可能な通信インターフェースと、を備え、前記制御部は、前記吸引部が一定の吸引力で吸引する状態で、前記搬送部により前記媒体を搬送させる予備搬送を行い、前記予備搬送で前記媒体の搬送負荷に応じて変化する負荷特定値を測定し、当該負荷特定値と前記吸引力とに基づいて、前記吸引部による吸引力と前記搬送負荷との関係を示す搬送パラメーターを取得し、取得した搬送パラメーター又は測定した前記負荷特定値と前記吸引力とを含むパラメーター特定情報を、前記媒体の種別に係る媒体種別情報と合わせて、前記通信インターフェースを介して前記外部装置に送信する。

第１実施形態における印刷システムを示す模式側断面図。 吸引部を示す模式側断面図。 印刷システムの電気的構成を示すブロック図。 印刷装置における吸引部による吸引負圧と搬送モーターの制御に用いられる電流指令値との関係を示す模式図。 搬送負荷係数測定処理を示すフローチャート。 印刷処理を示すフローチャート。 第２実施形態の印刷装置における吸引部による吸引負圧と媒体の搬送距離との関係を示す模式図。

（第１実施形態）
以下、第１実施形態の印刷装置について図面を参照しながら説明する。
図１に示す印刷システム１０は、媒体に液体を吐出することにより媒体に印刷する印刷装置１１と、印刷装置１１を管理するためのホスト装置１５０と、ホスト装置１５０を介して印刷装置１１と各種情報の通信を行うサーバー装置２００とを備える。ホスト装置１５０は、一又は複数の印刷装置１１と通信可能に接続される。外部装置の一例としてのサーバー装置２００は、一又は複数のホスト装置１５０とネットワークＮＴを介して通信可能に接続される。

印刷装置１１は、例えば、用紙等の媒体に液体の一例であるインクを吐出することによって、文字、写真等の画像を印刷するインクジェット式のプリンターである。印刷装置１１は、筐体１２と、筐体１２を支持する基台１３とを備える。なお、図１等では、印刷装置１１が水平面上に置かれているものとして、互いに直交する３つの仮想軸を、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸とする。Ｘ軸は後述する印刷部２８の走査方向と平行な仮想軸であり、Ｙ軸は印刷領域における媒体９９の搬送方向と平行な仮想軸である。また、Ｚ軸は鉛直方向と平行な仮想軸である。

印刷装置１１は、媒体９９を搬送する搬送部１４を備える。搬送部１４は、筐体１２内に設けられ、媒体９９を所定の搬送経路に沿って搬送する。印刷装置１１は、液体が吐出される前の媒体９９が巻き重ねられたロール体１０１を支持可能な給送部１５を備える。給送部１５は、例えば基台１３に取り付けられ、ロール体１０１を回転可能な状態で支持する。給送部１５は、ロール体１０１を繰り出し方向に回転させるときに駆動される給送モーター１６を備える。搬送部１４は、給送部１５がロール体１０１から繰り出した長尺状の媒体９９を搬送する。なお、本実施形態において、媒体９９の搬送方向とは、ロール体１０１から繰り出された媒体９９が、搬送経路に沿って搬送される方向である。

印刷装置１１は、搬送部１４により搬送される媒体９９に液体を吐出することにより媒体９９に画像を印刷する印刷部２８を備える。印刷部２８は、キャリッジ２９の下部に備えられる。印刷部２８は、例えば、インク等の液体を吐出するノズル２８Ａ（図２参照）を有する印刷ヘッドである。キャリッジ２９は、搬送される媒体９９に対して媒体９９の搬送方向と交差する幅方向に走査する。すなわち、印刷装置１１は、印刷部２８が媒体９９に対して走査するシリアルプリンターである。印刷装置１１は、印刷部２８が媒体９９の幅方向に亘る範囲に一斉に液体を吐出可能な長尺状に配置されたラインプリンターでもよい。なお、印刷部２８及びキャリッジ２９は、筐体１２内に配置される。

印刷装置１１は、媒体９９の表面を撮像する撮像部６２を備える。本実施形態の撮像部６２は、キャリッジ２９の搬送方向の下流側に位置するように、キャリッジ２９の搬送経路の下流を向く面に取り付けられている。撮像部６２は、媒体９９に向けて光を照射し、媒体９９によって反射された光を受けることによって、媒体９９に印刷された画像を撮像することができる。

印刷装置１１は、液体が吐出されることで画像が印刷された媒体９９を巻き取る巻取部１７を備える。巻取部１７は、例えば基台１３に取り付けられている。巻取部１７は、液体の吐出により印刷された媒体９９をロール体１０２として巻取り可能なリール機構１８を備える。リール機構１８は、ロール体１０２を巻き取るときに駆動される巻取モーター１９を備える。このように、本実施形態において、印刷装置１１は、媒体９９の搬送経路において支持部２２の下流側に巻取部１７を備え、巻取部１７により媒体９９の先端が固定された状態で媒体９９が搬送される。

印刷装置１１は、媒体９９にテンションを付与するテンションバー２０を備える。巻取部１７における媒体９９の送り量と、搬送部１４における媒体９９の送り量との差に応じて、巻取部１７と搬送部１４との間の媒体９９の長さが変わる。テンションバー２０は、巻取部１７と搬送部１４との間の媒体９９の長さに応じて変位する。このように、媒体９９に接触するテンションバー２０が変位することによって媒体９９に適切なテンションが付与される。テンションバー２０が媒体９９にテンションを付与することにより、媒体９９に対して精度よく液体を着弾させることができる。テンションバー２０は、媒体９９において乾燥装置４０を通過した部分かつ巻取部１７に巻き取られる前の部分に接触する。テンションバー２０は、例えば基台１３に取り付けられる。テンションバー２０は、基台１３に対して変位可能に取り付けられている。テンションバー２０が変位することによって、媒体９９に付与されるテンションの大きさが調節される。

印刷装置１１は、媒体９９を搬送する搬送経路を構成する上流支持部２１、支持部２２及び下流支持部２３を備える。上流支持部２１、支持部２２及び下流支持部２３は、搬送部１４によって搬送される媒体９９を支持する。搬送経路の上流から下流に向かって、上流支持部２１、支持部２２、下流支持部２３の順に位置する。支持部２２は、筐体１２内に位置する。詳しくは、上流支持部２１は、搬送経路の上流部分を構成し、給送部１５から搬送部１４までの部分で媒体９９を支持する。支持部２２は、搬送経路の中流部分を構成し、搬送部１４よりも下流において印刷部２８と対向する部分で媒体９９を支持する。特に、支持部２２は、媒体９９のうち印刷部２８の吐出によって液体が吐出される部分を支持する。支持部２２は、媒体９９を支持する例えばプラテンである。下流支持部２３は、搬送経路の下流部分を構成し、搬送部１４により下流へ搬送された媒体９９のうち、印刷部２８により吐出された液体が付着した印刷後の部分を支持する。図１に示す例では、支持部２２が水平に配置され、支持部２２に対して搬送方向の両側に位置する上流支持部２１と下流支持部２３とが傾斜した状態に配置されることで、水平方向に広がる頂面を有する山型の搬送経路を形成している。なお、搬送経路が水平に延びる印刷装置１１であってもよい。

搬送部１４は、搬送ローラー対２５を有する。搬送ローラー対２５は、搬送経路において上流支持部２１と支持部２２との間に位置する。搬送ローラー対２５は、駆動ローラー２５Ａと従動ローラー２５Ｂとからなる。つまり、搬送ローラー対２５は、駆動ローラー２５Ａと従動ローラー２５Ｂとの間に媒体９９をニップ可能なローラー対である。搬送ローラー対２５は、駆動ローラー２５Ａと従動ローラー２５Ｂとが互いに離間する離間状態と、駆動ローラー２５Ａと従動ローラー２５Ｂとが媒体９９を間に挟み込むニップ状態とに切り替えられる。本実施形態において、印刷装置１１には、ユーザーにより操作される操作レバー（図示略）が設けられており、操作レバーの操作により、駆動ローラー２５Ａと従動ローラー２５Ｂが、離間状態とニップ状態とに切り替え可能である。搬送ローラー対２５は、駆動ローラー２５Ａ及び従動ローラー２５Ｂが媒体９９を挟み込むニップ状態で回転することにより媒体９９を搬送する。駆動ローラー２５Ａは、搬送モーター６５（図３参照）を動力源として媒体９９を搬送する。このように、搬送部１４は、媒体９９を搬送するための搬送モーター６５を有している。なお、搬送部１４は、駆動ローラー２５Ａと従動ローラー２５Ｂとの間に媒体９９を挟み込む力であるニップ力を変更可能に構成されるニップ力調整機構を備えてもよい。搬送部１４がニップ力調整機構を備える構成である場合、ニップ力調整機構により、媒体９９の種類に応じてニップ力を調整してもよい。

印刷装置１１は、支持部２２に支持された媒体９９に液体を吐出する前述の印刷部２８を備える。印刷部２８は、筐体１２内に位置する。印刷部２８は、支持部２２と対向する位置に配置される。そのため、印刷部２８は、支持部２２に支持される媒体９９に液体を吐出することにより印刷を行う。

支持部２２の下方には、媒体９９を負圧により支持部２２に吸引する吸引部３０が設けられる。吸引部３０は、支持部２２に支持される媒体９９が接触する面である支持面２２Ａに開口する吸引孔３６（図２参照）に負圧を作用させることにより、媒体９９を負圧による吸引力により支持面２２Ａに吸着させる。このように、吸引部３０は、支持部２２にて媒体９９を吸引する。

また、上流支持部２１、支持部２２及び下流支持部２３は、それぞれヒーター３１，３２，３３を有する。詳しくは、上流支持部２１の裏面には上流支持部２１を加熱するプレヒーター３１が設けられ、支持部２２の裏面には支持部２２を加熱するプラテンヒーター３２が設けられ、下流支持部２３の裏面には下流支持部２３を加熱するアフターヒーター３３が設けられている。プレヒーター３１は媒体９９の印刷前の部分を予備加熱する。プラテンヒーター３２は、媒体９９において印刷部２８のノズル２８Ａ（図２参照）から液体が吐出される被吐出領域の部分を加熱する。アフターヒーター３３は、媒体９９における印刷後の部分を加熱する。なお、各ヒーター３１～３３は、例えば面状ヒーターである。

印刷装置１１は、液体が付着した状態で搬送される媒体９９を加熱する加熱部３４を備える。加熱部３４は、搬送経路において印刷部２８によって液体が吐出される位置よりも下流に位置する。そのため、加熱部３４は、液体が付着した媒体９９を加熱して乾燥させる。

本実施形態では、加熱部３４は、ヒーター管４１を有する乾燥装置４０である。ヒーター管４１は、印刷後の媒体９９を支持する下流支持部２３に対向して位置する。ヒーター管４１は、下流支持部２３に支持されて搬送される媒体９９の印刷面を加熱する。ヒーター管４１は、媒体９９に付着した液体を適切に乾燥するように所定の加熱設定温度に制御される。この場合、加熱設定温度が高いほど、ヒーター管４１の出力が大きくなる。

乾燥装置４０は、ヒーター管４１を収容するケース４２と、ケース４２内において気体を循環させる循環部４３とを有する。ケース４２は、下流支持部２３と対向する位置に配設されている。循環部４３は、気体が流れる循環路４４と、循環路４４の途中に位置する送風ファン４５とを有する。循環路４４は、気体を取り込む吸気口４６と、気体を送り出す送風口４７とを繋ぐ流路である。循環部４３は、ヒーター管４１によって加熱された気体をケース４２内において媒体９９の表面に沿って流れる経路を一部に含む循環経路に沿って循環させる。乾燥装置４０は、ヒーター管４１の熱を下流支持部２３に向けて反射する反射板４８を有する。なお、加熱部３４を備えない印刷装置１１であってもよい。

印刷装置１１は、印刷後の媒体９９を切断するカッター装置５１を備える。図１は、印刷後の媒体９９を巻取部１７によってロール体１０２として巻き取る使用例を示す。印刷装置１１は、印刷された媒体９９をカッター装置５１により切断し、複数枚の所定サイズにカットすることもできる。カッター装置５１は、例えば可動刃と固定刃とを有し、可動刃が媒体９９の幅方向に移動することで媒体９９を搬送方向に所定長さごとに切断する。

印刷装置１１は、制御部６０を備える。制御部６０は、印刷装置１１を統括的に制御する。このように、制御部６０は、搬送部１４、給送部１５、巻取部１７、印刷部２８、吸引部３０及び加熱部３４などを制御する。また、印刷装置１１は、ユーザーが印刷装置１１に指示を与えるときに操作される操作部３５を備える。操作部３５が操作されたときの信号は制御部６０に出力される。

次に、図２を参照して吸引部３０の詳細な構成を説明する。図２に示すように、支持部２２は、媒体９９が接触する支持面２２Ａに開口する吸引孔３６を有する。印刷装置１１は、吸引孔３６に媒体９９を吸引する吸引力を作用させるための負圧を発生させる吸引部３０を備える。支持部２２の下部には、負圧室形成部材３０Ａが組み付けられている。そして、支持部２２と負圧室形成部材３０Ａとで負圧室３７が囲み形成されている。吸引孔３６は、支持部２２を貫き、負圧室３７に連通している。支持面２２Ａには、負圧室３７に連通する複数の吸引孔３６が開口している。吸引部３０は、負圧室３７内の空気を外部に排出する排気ファン３８を備える。排気ファン３８が駆動されると、負圧室３７内の空気が外部に排出され、負圧室３７内が負圧になる。したがって、媒体９９は、支持面２２Ａに開口する複数の吸引孔３６に作用する負圧によって支持面２２Ａに吸着される。

印刷装置１１では、印刷部２８から液体が吐出されて媒体９９に画像が印刷される印刷時は、排気ファン３８が駆動され、媒体９９は支持面２２Ａに吸着される。また、負圧室３７内には、圧力を検出する圧力センサー３９が設けられている。本実施形態では、媒体９９が搬送されるときも吸引孔３６に負圧が作用し、搬送中の媒体９９には支持面２２Ａに吸引する吸引力が作用する。この場合、媒体９９の搬送過程における過大な吸引力は媒体９９の搬送負荷を高める原因ともなる。

次に、図３を参照して、印刷システム１０の電気的構成について説明する。印刷システム１０は、印刷装置１１と、ホスト装置１５０と、サーバー装置２００とを備える。
印刷装置１１は、制御部６０を備える。制御部６０は、ＣＰＵ７０と、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit（特定用途向けＩＣ））（図示略）と、ＲＡＭ及び不揮発性メモリー等からなる記憶部７１（メモリー）とを備える。ＣＰＵ７０は、記憶部７１に記憶されたプログラムＰＲを実行することにより、印刷制御を含む各種の制御を司る。記憶部７１には、このプログラムＰＲが記憶されており、印刷装置１１の電源投入後、制御部６０により実行される。

制御部６０には、通信インターフェース６１、撮像部６２、エンコーダー６３及び圧力センサー３９が電気的に接続されている。制御部６０は、通信インターフェース６１を介してホスト装置１５０と通信可能に接続される。また、ホスト装置１５０とサーバー装置２００とが通信可能であることから、通信インターフェース６１は、サーバー装置２００と通信可能であるといえる。撮像部６２は、媒体の表面の画像を撮像し、撮像した画像データを制御部６０に出力する。エンコーダー６３は、搬送モーター６５の駆動量を検出し、搬送モーター６５の駆動量を示す信号を制御部６０に出力する。圧力センサー３９は、吸引部３０の負圧室３７の圧力を検出し、検出した圧力を示す信号を制御部６０に出力する。

また、制御部６０は、搬送モーター６５を駆動制御する駆動回路７２をはじめとする複数の駆動回路（図示略）を備える。制御部６０には、複数の駆動回路（図示略）を介して、ヒーター管４１、送風ファン４５、給送モーター１６、搬送部１４の駆動ローラー２５Ａの駆動源である搬送モーター６５、巻取モーター１９、印刷部２８、吸引部３０、プレヒーター３１、プラテンヒーター３２及びアフターヒーター３３が電気的に接続されている。特に、搬送モーター６５は、制御部６０により駆動ローラー２５Ａの駆動が制御されるモーターである。また、印刷装置１１がシリアルプリンターである本例では、キャリッジ２９の駆動源であるキャリッジモーター（図示略）が制御部６０と電気的に接続されている。なお、印刷装置１１をラインプリンターで構成した場合は、キャリッジモーターがないので、図３に示す電気的構成となる。

ホスト装置１５０は、表示部１６０とユーザーにより操作される操作部１７０とを備える。なお、ホスト装置１５０は、例えば、パーソナルコンピューター、携帯情報端末（ＰＤＡ（Personal Digital Assistants））、タブレットＰＣ、スマートフォン、携帯電話等のうちいずれか１つにより構成される。

また、ホスト装置１５０とサーバー装置２００とは、ネットワークＮＴを介して通信可能に接続される。サーバー装置２００は、制御部２１０と、記憶部２２０とを備える。サーバー装置２００において、記憶部２２０には、印刷装置１１に関するデータを集中的に管理するデータベースＤＢが記憶されている。

本実施形態において、ホスト装置１５０は、操作部１７０を操作してユーザーにより印刷が指示されたときに印刷ジョブのデータを生成し、生成した印刷ジョブを制御部６０に送信する印刷ドライバー（図示略）を有する。以下では、「印刷ジョブ」を単に「ジョブ」ともいう。ジョブには、印刷制御に必要な各種のコマンドと、ユーザーにより指定された印刷条件情報と、印刷画像データとが含まれる。また、本実施形態において、印刷条件情報には、印刷モード及び媒体の種別に関する情報が含まれる。

印刷モードは、媒体９９に画像を印刷する制御に関するモードである。本実施形態において、印刷モードには、例えば、高速印刷モード及び高精細印刷モードを含む複数のモードがある。例えば、高精細印刷モードは、印刷速度よりも印刷画質を優先する印刷モードであり、高速印刷モードは、印刷画質よりも印刷速度を優先する印刷モードである。高精細な画像を印刷するためには印刷解像度を高くする必要があり、その一方で印刷解像度を高くすると印刷速度が低下する。印刷モードは、印刷画質と印刷速度との優先度合に応じて複数段階設定されている。制御部６０は、複数の印刷モードのうちユーザーにより選択された印刷モードに応じた印刷速度で印刷制御を行う。印刷速度には、媒体９９を搬送する搬送速度が含まれる。また、シリアルプリンターでは、印刷部２８が走査方向Ｘに移動するときの走査速度と搬送速度とが、印刷速度に含まれる。このように、印刷モードは、媒体９９の搬送速度を規定する情報でもある。

また、媒体の種別は、媒体９９の形状、サイズ、厚さ、材質、繊維形態及び表面形態等によって分類される。媒体の種別は、例えば、媒体種と媒体サイズとにより分類される。具体的な一例をあげると、媒体９９が紙である場合、媒体種としては、媒体９９の厚さ及び表面形態の違いに応じて分けられ、例えば、普通紙、写真紙、光沢紙等の種別がある。媒体サイズには、媒体９９がロール紙である場合、用紙幅寸法により分類される。また、媒体９９が布帛である場合、媒体種は、媒体９９の材質（繊維の材質等）や繊維形態（織り形態等）の違いに応じて分けられ、例えば、綿、ウール、絹、化学繊維等の材質に関する種別がある他、平織、綾織、朱子織等の織物組織に関する種別がある。この場合、糸の太さによって更に分類されてもよい。また、織目（目の大きさ）に関する種別で分類されてもよい。織物組織に関する種別、糸の太さによる種別、織目に関する種別は、媒体９９の通気特性を規定する。

本実施形態において、制御部６０は、通信インターフェース６１を介してホスト装置１５０からジョブのデータを受信すると、印刷条件情報に基づいて各種のモーター１６，１９，６５等を制御するとともに、画像データに基づいて印刷部２８を制御して画像をドットで描画可能なノズル２８Ａから液体を吐出する。本実施形態において、ホスト装置１５０は、印刷条件情報と印刷画像データとを異なるタイミングで別々に制御部６０に送信してもよく、制御部６０は、印刷条件情報と画像データとを、ホスト装置１５０から別々に受信してもよい。また、本実施形態において、印刷条件情報は、ユーザーが印刷装置１１の操作部３５又はホスト装置１５０の操作部１７０を操作して入力した印刷条件に基づき作成されてもよい。

特に、本実施形態において、制御部６０は、印刷モードに応じた搬送速度で媒体９９を搬送させる。記憶部７１には、印刷モードと搬送速度との対応関係を示す参照データが記憶されている。制御部６０は、指定された印刷モードを基に参照データを参照して印刷モードに応じた目標搬送速度を取得する。ここで、媒体９９の搬送過程には、加速域と定速域と減速域とがある。目標搬送速度は、定速域における定速度を指す。記憶部７１には、搬送制御用の速度制御データが記憶されている。速度制御データは、加速域と定速域と減速域との各区域における目標速度が設定されたデータである。速度制御データは、搬送開始位置を原点とし、原点から搬送終了位置までの範囲を微小距離ごとに分割した位置である複数の搬送位置と、複数の搬送位置ごとに対応する複数の目標速度とにより構成される。目標搬送速度は、定速域の目標速度である。

ＣＰＵ７０は、搬送制御を行うときに駆動回路７２に指令値を出力する。指令値には電流指令値と距離指令値とがある。電流値指令値は、搬送モーター６５への供給電流を指令する指令値である。距離指令値は、１回の搬送動作で媒体９９を搬送させる搬送距離を指令する指令値である。ＣＰＵ７０は、目標搬送速度に応じた電流指令値を駆動回路７２に出力する。駆動回路７２は、搬送モーター６５に電流指令値に応じた値の供給電流を供給する。搬送モーター６５は、供給電流に応じた速度で制御される。具体的には、ＣＰＵ７０は、エンコーダー６３の検出値から現在の搬送位置を取得する。加速域と減速域では、ＣＰＵ７０は、速度制御データを参照して現在の搬送位置に対応する目標速度を取得し、目標速度に応じた値の電流指令値を駆動回路７２に出力する。

制御部６０は、電流指令値に対応する目標速度と、エンコーダー６３により検出された搬送モーター６５の実速度との差分を小さくするフィードバック制御を行う。詳しくは、ＣＰＵ７０は、プログラムに従って、エンコーダー６３からの検出信号に基づく実速度と目標速度との差分に応じた補正量で次回の電流指令値を補正し、その補正後の電流指令値を次回の指令タイミングに駆動回路７２に出力するフィードバック制御を行う。なお、フィードバック制御は、ＣＰＵ７０がプログラムに従って実行するソフトウェアの構成に替え、駆動回路７２が行うハードウェアの構成であってもよい。

また、本実施形態において、制御部６０は、給送モーター１６がロール体１０１から繰り出す送り量を、搬送モーター６５の搬送量に合わせるように、給送モーター１６及び搬送モーター６５を制御するシンクロ制御を行う。ここで、媒体９９の搬送負荷が大きく駆動ローラー２５Ａの回転速度が目標速度よりも遅くなると、給送モーター１６及び搬送モーター６５のシンクロ制御が行われていても、ロール体１０１から繰り出される媒体９９の単位時間当たりの送り量と、搬送ローラー対２５が搬送する媒体９９の単位時間当たりの搬送量とが一致しない。このため、媒体９９に過度なテンションまたは弛みが発生する可能性がある。電流指令値は、搬送ローラー対２５とロール体１０１との間における部分の媒体９９に所定のテンションがかかることを前提に、搬送モーター６５が適切な駆動トルクを出力できるように設定される。しかし、この種の過度なテンションまたは弛みがあると、搬送ローラー対２５が搬送する媒体９９の搬送量にばらつきが生じ、シンクロ制御を適切に行うことができなくなる。これは、媒体９９に皺を発生させ、皺によって媒体９９に印刷された画像の印刷品質を低下させる原因になる。シンクロ制御を適切に行うためには、媒体９９の搬送負荷に起因する実速度の目標速度に対する追従遅れやオーバーシュートを解消する必要がある。

また、媒体９９の搬送負荷が大きい場合、実速度が目標速度に対して遅れる追従遅れが発生する。この場合、制御部６０は、追従遅れを解消すべく電流指令値の値を大きくする。この結果、搬送モーター６５への供給電流が大きくなる。つまり、制御部６０は、基準電流指令値よりも大きな電流指令値を指令し、搬送モーター６５が目標速度で駆動されるように搬送負荷に応じて搬送モーター６５への供給電流を増大させる。制御部６０は出力する電流指令値の値から、搬送モーター６５の負荷電流を取得可能である。

また、印刷装置１１は、３段階以上の複数段階の吸引負圧の中から１つの吸引負圧が設定可能に構成される。制御部６０は、印刷条件情報のうち印刷モード及び媒体の種類を含む複数の情報に基づいて目標の吸引負圧を設定する。本実施形態において、制御部６０は、目標の吸引負圧に対応する目標の回転速度で回転させるように排気ファン３８を制御することで、負圧室３７に負圧を発生させる。これにより、支持部２２の支持面２２Ａに開口する吸引孔３６に吸引負圧が及ぶ。制御部６０は、圧力センサー３９の検出圧力が目標の吸引負圧に達した後、媒体９９の予備搬送および印刷のための媒体９９の本搬送を開始する。搬送部１４により搬送される媒体９９は、吸引負圧に応じた所定の吸引力で支持部２２に吸引される。

ここで、吸引部３０による吸引力は、媒体９９に吸引負圧が及ぶ総受圧面積と吸引負圧との積で示される。例えば、支持部２２には、媒体９９が支持される支持面に吸引孔３６が開口する形態と、支持面に吸引孔に連通する凹部を有する形態とがある。媒体９９の総受圧面積は、前者の形態では、媒体９９が塞ぐ吸引孔３６の総開口面積に等しく、後者の形態では、凹部の総開口面積に等しい。吸引力により媒体９９が受ける吸引方向の力は、圧力損失を無視できれば、吸引力に等しい。媒体９９の先端が支持面２２Ａ上に位置する搬送位置の範囲では、媒体９９により塞がれる吸引孔３６の数が変化するので、媒体９９が受ける吸引方向の力が変化する。搬送方向に媒体９９の先端と後端とが支持面２２Ａを挟む状態となる搬送位置の範囲では、媒体９９の搬送位置が変化しても、媒体９９により塞がれる吸引孔３６の数が一定であるので、媒体９９が受ける吸引方向の力が一定となる。また、媒体９９の幅が異なると、媒体９９により塞がれる吸引孔３６の数が異なるので、媒体９９が受ける吸引方向の力は、媒体９９のサイズによって異なる。

また、媒体９９を搬送する場合、搬送モーター６５には、駆動ローラー２５Ａを介して媒体９９の搬送負荷に応じた負荷電流が流れる。排気ファン３８が駆動される場合、吸引孔３６を介して媒体９９に及ぶ吸引負圧に応じた吸引力で媒体９９は支持面２２Ａに向かう吸引方向に吸引される。これにより、媒体９９は支持面２２Ａに吸着される。支持面２２Ａに吸着される媒体９９が搬送されるときの搬送負荷には、吸引力に基づく搬送負荷の分が加わる。このため、媒体９９の搬送負荷は、吸引力に応じて変化する。また、媒体９９の搬送負荷は、印刷装置１１の機種と、媒体種とに応じて異なる。

具体的な一例をあげると、印刷装置１１の機種によって、支持部２２の材質、吸引孔３６の形状・サイズ、支持面２２Ａの単位面積当たりの吸引孔３６の数、負圧室３７の形状及び排気ファン３８の性能などが異なる。よって、同じ種別の媒体９９及び同じ吸引負圧であっても、機種が異なれば、媒体９９の搬送負荷が異なる。

また、媒体９９が紙や合成樹脂フィルムである場合、媒体種によって、支持面２２Ａに対する媒体９９の摩擦係数が異なる。媒体９９が紙やである場合、媒体の種別には、普通紙、写真紙等がある。また、媒体９９が布帛や編物である場合、媒体の種別によって、摩擦係数及び通気度が異なる。ここで、通気度は、媒体９９の表裏両側に所定の圧力が加えられたときに、媒体９９の組織に存在する隙間から空気が通過する通過し易さを表す。通気度は、例えば、媒体９９の表裏両側に所定の圧力が加えられたときに、媒体９９の組織に存在する隙間から空気が通過するときの単位面積当たりの流速で示される。通気度が小さいほど通気性が高い。吸引部３０の吸引負圧が同じであっても、媒体９９の通気度が小さい通気性の高い媒体の種別では、媒体９９の組織の隙間を単位時間当たりに通過する空気量が多いことによる空気漏れに起因する圧力損失によって、媒体９９が受ける吸引方向の力が小さくなる。よって、同じ機種及び同じ吸引負圧であっても、通気性の異なる媒体の種別間では、媒体９９の搬送負荷が異なる。

ここで、搬送中の媒体９９が支持面２２Ａから受ける－Ｙ方向の摩擦力は、媒体９９が支持面２２Ａから受ける垂直抗力と摩擦係数との積で示される。垂直抗力は、媒体９９の自重による垂直抗力成分と、媒体９９が受ける吸引方向の力による垂直抗力成分とを加えた値となる。このため、垂直抗力は、吸引部３０による吸引力に応じて変化する。吸引力により媒体９９が受ける吸引方向の力による垂直抗力に基づく摩擦力成分は、その垂直抗力成分と摩擦係数との積で表される。通気性の極めて低い媒体９９では、吸引力により媒体９９が受ける吸引方向の力は、吸引力に等しい。また、用紙に比べ通気性の高い布帛等の媒体９９では、吸引力により媒体９９が受ける吸引方向の力が、吸引力よりも、媒体９９を空気が通過することによる圧力損失の分だけ小さくなる。

また、搬送中の媒体９９が、支持面２２Ａ以外の接触部分から受ける摩擦力は、ほぼ一定とみなすことができる。印刷装置１１では、電源が投入されたとき、吸引部３０の停止状態で媒体９９を一定の搬送速度で搬送する初期搬送が行われる。制御部６０は、初期搬送中の定速過程で出力した電流指令値に基づいて負荷を検出し、検出した負荷に応じて基準電流指令値を決める。基準電流指令値は、吸引力以外を要因とする搬送負荷が考慮された値である。

吸引部３０による吸引力が与えられた状態で媒体９９を目標搬送速度で搬送するための電流指令値は、吸引部３０による吸引力が与えられていないときに媒体９９を目標搬送速度で搬送するための基準電流指令値よりも大きな値に設定される。また、吸引部３０による吸引力が同じであっても、媒体の種別が異なると、支持面２２Ａに対する媒体９９の摩擦係数が異なるため、吸引力による搬送負荷の増加分は媒体の種別に応じて異なる。このため、吸引負圧及び媒体の種別に応じた電流指令値を設定する必要がある。

本実施形態の印刷装置１１では、媒体９９を目標搬送速度で搬送させる場合、制御部６０により設定される電流指令値は、基準電流指令値と、吸引部３０による吸引負圧と、搬送負荷係数とに基づいて算出される。基準電流指令値は、吸引負圧が「０」である場合において媒体９９を目標搬送速度で搬送させるための電流指令値である。基準電流指令値は、設定される電流指令値を算出するための基準となる電流指令値である。１回の搬送動作は加速域と定速域と減速域とを含む。目標搬送速度は、定速域の定速度である。目標搬送速度は、印刷モードや搬送距離等により決められる。基準電流指令値は、印刷装置１１が初期搬送を行って測定した機械的な搬送負荷に基づいて決定される。

搬送負荷係数は、吸引部３０による吸引力と媒体９９の搬送負荷との関係を示す搬送パラメーターである。本実施形態における搬送負荷係数は、吸引負圧と、制御部６０により設定される電流指令値との関係（割合）を示す係数である。本実施形態では、搬送モーター６５はフィードバック制御されるため、吸引力によって媒体９９の搬送負荷が増えても、媒体９９を目標搬送速度で搬送できるように電流指令値が基準電流指令値よりも増大する。よって、基準電流指令値に対する電流指令値の増分は、吸引負圧に比例する。搬送負荷係数は、この比例関係における比例定数に相当し、吸引部３０の吸引負圧に対応する電流指令値を算出するための係数である。つまり、搬送負荷係数は、制御部６０が搬送モーター６５を制御する指令値を算出するための搬送パラメーターである。

具体的には、図４に示すように、媒体の種別が媒体Ａである場合、搬送負荷係数がμ１であり、基準電流指令値がＣ１０である。この場合、搬送負荷係数μ１と、吸引負圧ｐｘとを乗算した結果を基準電流指令値Ｃ１０に加算することにより、設定する電流指令値Ｃ１ｘを算出することができる。なお、図４に示すグラフでは、横軸は吸引負圧を絶対値ｐで示しており、０＜ｐ１＜ｐｘ＜ｐ２の関係にある。

一方、媒体の種別が媒体Ｂである場合、搬送負荷係数がμ２であり、基準電流指令値がＣ２０である。この場合、搬送負荷係数μ２と、吸引負圧ｐｘとを乗算した結果を基準電流指令値Ｃ２０に加算することにより、設定する電流指令値Ｃ２ｘを算出することができる。

このように、媒体の種別によって、搬送負荷係数と、基準電流指令値とが異なる。また、前述のように、印刷装置１１の機種によって、支持部２２の材質、吸引孔３６の形状・サイズ、数及び排気ファン３８の性能などが異なるので、図４に示す媒体の種別に応じた搬送負荷係数は、同じ媒体の種別であっても印刷装置１１の機種ごとに異なる。つまり、搬送負荷係数は、印刷装置１１の機種と、媒体の種別と、吸引負圧とに依存する。したがって、印刷装置１１の機種ごとに、媒体の種別に対応する搬送負荷係数が算出されることによって、印刷装置１１の機種と、媒体の種別と、吸引負圧とに応じて適切に媒体９９を搬送することができる。

本実施形態において、印刷装置１１では、印刷ジョブに含まれる印刷画像データに基づいて印刷が行われる本搬送とは別に、搬送負荷係数を算出するための予備搬送が行われる。本実施形態では、制御部６０は、ユーザーによる操作部３５，１７０の操作で自動調整モードが選択されたときに予備搬送を行う。予備搬送では、吸引部３０が所定の吸引負圧で駆動される状態で媒体９９を所定の目標搬送速度で搬送し、制御部６０は、搬送負荷係数の算出に必要な媒体９９の搬送負荷に応じて変化する負荷特性値を測定する。本実施形態の負荷特定値は、予備搬送における搬送モーター６５の負荷電流値である。搬送モーター６５には、フィードバック制御による電流指令値に応じた負荷電流が供給されるので、制御部６０は、ＣＰＵ７０が出力する電流指令値の値から搬送モーター６５の負荷電流値を認識できる。なお、制御部６０は、記憶部７１に過去に印刷で使用された媒体の種別に対応する搬送負荷係数を記憶し、記憶部７１に搬送負荷係数が記憶された媒体の種別以外のはじめての媒体種が指定されたと判定したときに、予備搬送を行ってもよい。

予備搬送において負荷特定値として測定された電流指令値と、そのとき適用された吸引負圧とを用いて、媒体の種別に対応する搬送負荷係数が制御部６０により算出される。算出した搬送負荷係数は、媒体の種別に紐付けて記憶部７１に記憶される。特に、本実施形態の印刷装置１１では、第１吸引負圧ｐ１である場合に媒体９９を目標搬送速度で搬送する第１予備搬送で測定された電流指令値と、第２吸引負圧ｐ２である場合に媒体９９を目標搬送速度で搬送する第２搬送で測定された電流指令値とから搬送負荷係数が算出される。

このように、印刷装置１１では、第１予備搬送と第２予備搬送とが行われた媒体の種別については、媒体の種別に対応する搬送負荷係数が記憶部７１に記憶されている。記憶部７１に、搬送負荷係数と紐付けされて記憶されている媒体の種別については、印刷動作における本搬送において、基準電流指令値がそのとき設定される吸引負圧と、媒体の種別に紐付けられた搬送負荷係数とに基づいて補正されることで電流指令値が特定される。

なお、本搬送において、吸引負圧が考慮されていない基準電流指令値に基づいて搬送モーター６５が制御された場合、次の問題がある。フィードバック制御における実速度と目標速度との差分が大きく、加速域で追従遅れが発生したり、定速域に到達したときにオーバーシュート等が発生したりして搬送制御が不安定になるおそれがある。これに対して、本実施形態においては、制御部６０は、搬送パラメーターである搬送負荷係数を用いて、媒体種と吸引負圧とに対応する電流指令値を設定する。よって、本搬送において、フィードバック制御の精度が高くなり、加速域における追従遅れやオーバーシュート等が発生しにくく、安定した搬送制御を行うことができる。

搬送負荷係数が記憶部７１に記憶されていない媒体の種別については、印刷モードに応じた一定の搬送速度かつ一定の吸引負圧の下で媒体９９を予備搬送し、予備搬送で出力した電流指令値を負荷特定値として測定することで取得する。予備搬送は１つの媒体の種別について異なる吸引負圧で２回行い、２回の予備搬送で取得した電流指令値と吸引負圧との２組のセットデータに基づいて搬送負荷係数μを算出する。２回の予備搬送を終えて搬送負荷係数μを記憶部７１に記憶する媒体の種別については、はじめての吸引負圧であっても、３回目の予備搬送を行わない。

なお、本実施形態の印刷装置１１では、印刷装置１１の電源が投入された場合と、媒体の種別を変更した場合とにおいて、排気ファン３８の回転速度が「０」、つまり吸引負圧が「０」である場合に媒体９９を目標搬送速度で搬送するための基準電流指令値が制御部６０により算出され、記憶部７１に記憶される。

ここで、図５を参照して、搬送負荷係数測定処理について説明する。この搬送負荷係数測定処理は、ユーザーにより自動調整モードが選択されたときに、そのときの媒体の種別に対応する搬送負荷係数が記憶部７１に記憶されていない未設定である場合、制御部６０により実行される処理である。ユーザーは、ロール体１０１から引き出した媒体９９を搬送ローラー対２５にニップさせるとともに媒体９９の先端部をロール体１０２として巻取り可能な状態に巻取部１８に固定した状態にセットする。ユーザーは、媒体９９をセットし終わると、操作部３５，１７０を操作して、媒体の種別と印刷モードと吸引負圧とを含む印刷条件を設定する。制御部６０は、印刷ジョブで指定された媒体の種別に対応する搬送負荷係数が記憶部７１に記憶されていない未設定であると判定した場合、搬送負荷係数測定処理を行う。また、制御部６０は、印刷ジョブで指定された媒体の種別に対応する搬送負荷係数が記憶部７１に記憶されている設定済みあると判定した場合、搬送負荷係数測定処理を行わない。この場合、制御部６０は、記憶部７１から読み出した媒体の種別に対応する搬送負荷係数を用いて、指定の吸引負圧の下で媒体９９を搬送するときの搬送制御で指令すべき電流指令値を算出する。

また、記憶部７１には、印刷モードと搬送速度との対応関係を示す参照データが記憶されている。制御部６０は、参照データを参照することで、印刷モードに応じた搬送速度を選択してもよい。あるいは、予備搬送で採用する搬送速度の情報が、予め記憶部７１に記憶されていてもよい。また、記憶部７１には、媒体の種別と吸引負圧との対応関係を示す参照データが記憶され、制御部６０は、参照データを参照することで、媒体の種別に応じた吸引負圧を選択してもよい。このように、予備搬送で採用する吸引負圧は、ユーザーが操作部３５，１７０を操作して選択した値が決定されてもよいし、印刷条件情報のうち１つ又は複数の情報を基に当該情報に対応する吸引負圧が決定されてもよい。制御部６０は、指定された媒体の種別について搬送負荷係数が未設定であると判定すると、図５にフローチャートで示される搬送負荷係数測定処理を実行する。このとき、第１予備搬送と第２予備搬送は、媒体９９の先端部が巻取部１８に固定され、搬送部１４により搬送された媒体９９がロール体１０２に巻き取られながら行われる。

図５に示すように、ステップＳ１１において、制御部６０は、第１予備搬送処理を実行する。第１予備搬送処理は、一定の吸引負圧の下で媒体９９を搬送するときの搬送負荷（以降、「第１搬送負荷」と示す。）を測定するための第１予備搬送を行う処理である。この処理において、制御部６０は、排気ファン３８を第１回転速度で回転させることにより第１吸引負圧を発生させる。これにより、媒体９９は、吸引孔３６を塞ぐ総開口面積と吸引負圧との積に相当する第１吸引力で支持部２２に向かって吸引される。このとき、媒体９９は第１吸引負圧により吸引方向の力を受ける。なお、制御部６０は、圧力センサー３９の検出圧力が第１吸引負圧になるように排気ファン３８の回転速度を制御してもよい。

また、制御部６０は、初期搬送で設定された基準電流指令値を記憶部７１から読み出す。基準電流指令値は、吸引部３０が駆動されていない状態で、機械的な搬送負荷があっても、媒体９９を定速域において目標搬送速度で搬送しうる指令値である。制御部６０は、定速域で目標搬送速度に至るように設定された速度制御データを参照する。制御部６０は、エンコーダー６３からの信号に基づいて、媒体９９の現在の搬送位置を逐次取得するとともに搬送モーター６５の実速度を取得する。さらに、制御部６０は、速度制御データを参照して現在の搬送位置に対応する目標速度を取得する。制御部６０は、実速度を目標速度に近づけるフィードバック制御を行い、搬送負荷に応じて電流指令値を変更する。これにより、制御部６０は、第１吸引負圧に応じた吸引力で支持面２２Ａに吸着される媒体９９が吸引力に応じた搬送負荷を受ける状態の下で、搬送モーター６５の実速度を目標速度に近づける補正がなされた電流指令値を出力する。そして、制御部６０は、媒体９９に塞がれる吸引孔３６の総開口面積が一定の状態で媒体９９が搬送され、かつ媒体９９の搬送速度が定速域の目標搬送速度にあるときの電流指令値を第１搬送負荷に相当する電流指令値（以降、「第１電流指令値」と記す。）として取得する。制御部６０は、第１電流指令値を記憶部７１に記憶する。

ここで、第１予備搬送中の媒体９９が受ける摩擦力は、媒体９９が支持面２２Ａ以外の部分から受ける第１摩擦力と、媒体９９が支持面２２Ａから受ける第２摩擦力との和で示される。第２摩擦力は、媒体９９が支持面２２Ａから受ける垂直抗力と摩擦係数との積で示される。この垂直抗力は、媒体９９の自重分の第１垂直抗力と、媒体９９により塞がれる吸引孔３６の総開口面積と第１吸引負圧との積で表される第２垂直抗力との和で示される。図４に示すように、媒体の種別が媒体Ａである場合、第１吸引負圧ｐ１の下で媒体９９を目標搬送速度で搬送する第１予備搬送において第１電流指令値Ｃ１１が得られる。

このように、制御部６０は、吸引部３０が一定の第１吸引力で吸引する状態で、搬送部１４に媒体９９を目標搬送速度で搬送させるように搬送モーター６５を制御する第１予備搬送を行う。そして、制御部６０は、第１予備搬送において、媒体９９の搬送負荷に応じて変化する負荷特定値の一例である電流指令値を測定する。第１予備搬送で測定された第１電流指令値は、第１吸引負圧による搬送負荷がかかる状態で媒体９９を目標搬送速度で予備搬送したときの搬送モーター６５の負荷電流を示す値となる。

次に、ステップＳ１２において、制御部６０は、第２測定搬送処理を実行する。第２測定搬送処理は、一定の吸引負圧の下で媒体９９を搬送するときの搬送負荷（以降、「第２搬送負荷」と示す。）を測定するための第２予備搬送を行う処理である。この処理において、制御部６０は、排気ファン３８を第２回転速度で回転させることにより第２吸引負圧を発生させる。これにより、媒体９９は、吸引孔３６を塞ぐ総開口面積と吸引負圧との積に相当する第２吸引力で支持部２２に向かって吸引される。このとき、媒体９９は第２吸引負圧により吸引方向の力を受ける。なお、制御部６０は、圧力センサー３９の検出圧力が第２吸引負圧になるように排気ファン３８の回転速度を制御してもよい。

また、制御部６０は、媒体９９に対応する基準電流指令値を記憶部７１から読み出し、その基準電流指令値に基づく電流を搬送モーター６５に出力する。この場合、制御部６０は、ステップＳ１１の処理と同様に、実速度を目標速度に近づけるフィードバック制御を行う。制御部６０は、第２吸引負圧に応じた吸引力で支持面２２Ａに吸着される媒体９９が吸引力に応じた搬送負荷を受ける状態の下で、搬送モーター６５の実速度を目標速度に近づける補正がなされた電流指令値を出力する。そして、制御部６０は、媒体９９に塞がれる吸引孔３６の総開口面積が一定の状態で媒体９９が搬送され、かつ媒体９９の搬送速度が定速域の目標搬送速度にあるときの電流指令値を第２搬送負荷に相当する電流指令値（以降、「第２電流指令値」と示す）として取得する。制御部６０は、第２電流指令値を記憶部７１に記憶する。

ここで、第２予備搬送中の媒体９９が受ける摩擦力は、媒体９９が支持面２２Ａ以外の部分から受ける第１摩擦力と、媒体９９が支持面２２Ａから受ける第２摩擦力との和で示される。第２摩擦力は、媒体９９が支持面２２Ａから受ける垂直抗力と摩擦係数との積で示される。この垂直抗力は、媒体９９の自重分の第１垂直抗力と、媒体９９により塞がれる吸引孔３６の総開口面積と第２吸引負圧との積で表される第２垂直抗力との和で示される。図４に示すように、媒体の種別が媒体Ａである場合、第２吸引負圧ｐ２の下で媒体９９を目標搬送速度で搬送する第２予備搬送において第２電流指令値Ｃ１２が得られる。

このように、制御部６０は、吸引部３０が一定の第２吸引力で吸引する状態で、搬送部１４に媒体９９を目標搬送速度で搬送させるように搬送モーター６５を制御する第２予備搬送を行う。そして、制御部６０は、第２予備搬送において媒体９９の搬送負荷に応じて変化する負荷特定値の一例である電流指令値を測定する。第１予備搬送で測定された第２電流指令値は、第２吸引負圧による搬送負荷がかかる状態で媒体９９を目標搬送速度で予備搬送したときの搬送モーター６５の負荷電流を示す値となる。また、本実施形態では、ステップＳ１１の第１予備搬送において媒体９９を搬送させる目標搬送速度と、ステップＳ１２の第２予備搬送において媒体９９を搬送させる目標搬送速度とが同じである。

次に、ステップＳ１３において、制御部６０は、搬送負荷係数を算出する搬送負荷係数算出処理を実行する。すなわち、図４に示す例では、制御部６０は、媒体Ａの搬送負荷係数μ１を、式μ１＝（Ｃ１２－Ｃ１１）／（ｐ２－ｐ１）により算出する。搬送負荷係数μ１は、図４に示された点（ｐ１，Ｃ１１）と点（ｐ２，Ｃ１２）とを通る直線の傾きを示す。この搬送負荷係数μ１は、吸引負圧に対する電流指令値の増加率を示す係数である。搬送負荷係数μ１は、吸引負圧との積が、基準電流指令値に対する電流指令値の増分値となる係数である。搬送負荷係数μ１は、制御部６０が搬送制御を行うときの指令値である電流指令値の算出に用いられる搬送パラメーターである。

このように、制御部６０は、第１予備搬送と第２予備搬送とで測定した各電流指令値と設定された各吸引力とに基づいて、吸引力に応じた搬送負荷係数を取得することとなる。また、制御部６０は、各予備搬送において電流指令値に基づいて搬送負荷係数を取得するため、搬送モーター６５の負荷電流に基づいて搬送負荷係数を取得するともいえる。

次に、ステップＳ１４において、制御部６０は、算出した搬送負荷係数を、媒体の種別を示す媒体種別情報に対応するように記憶部７１に記憶させる搬送負荷係数記憶処理を実行する。記憶部７１には、媒体の種別と対応付けて搬送負荷係数が記憶される。

また、ステップＳ１５において、制御部６０は、搬送負荷係数送信処理を実行する。この処理において、制御部６０は、搬送負荷係数を算出した日時情報と、印刷装置１１の機種を示す機種情報と、媒体の種別を示す媒体種別情報と、算出した搬送負荷係数とを、ホスト装置１５０を介してサーバー装置２００に送信する。このように、制御部６０は、取得された搬送負荷係数を、印刷装置１１の機種情報と、媒体９９の種別に係る媒体種別情報と合わせて、通信インターフェース６１を介してサーバー装置２００に送信する。なお、制御部６０は、予備搬送を行ったときの条件である、目標搬送速度、吸引負圧、及び目標搬送速度にあるときに出力された測定値である電流指令値又は搬送モーター６５の負荷電流値等の情報を、搬送負荷係数と一緒にサーバー装置２００に送信してもよいし、あるいは、搬送負荷係数に替えてサーバー装置２００に送信してもよい。後者の場合、搬送負荷係数を特定可能な電流指令値と吸引負圧との組み合わせよりなる組合せ情報が、搬送パラメーターの一例に相当する。

一方、サーバー装置２００において、制御部２１０は、印刷装置１１から送信された情報に基づいて、算出した搬送負荷係数と、印刷装置１１の機種を示す機種情報と、媒体の種別を示す媒体種別情報とを対応付けた情報を搬送負荷係数データベースとして記憶部２２０に記憶する。搬送負荷係数データベースでは、搬送負荷係数を算出した日時情報と、搬送負荷係数を算出した印刷装置１１の機種を示す機種情報と、搬送負荷係数を算出した媒体の種別を示す媒体種別情報と、算出した搬送負荷係数とが対応付けられている。このように、印刷装置１１において算出された搬送負荷係数に関する情報が搬送負荷係数データベースとしてサーバー装置２００の記憶部２２０に記憶されることにより、搬送負荷係数に関する情報が集中的に管理できる。

また、サーバー装置２００は、複数の印刷装置１１から受信した搬送負荷係数を含む情報を解析して、機種ごとに最適な搬送負荷係数を特定する。サーバー装置２００は、通信インターフェース６１を介して任意の印刷装置１１から要求を受け付けると、その要求元の印刷装置１１の機種に対応する搬送負荷係数の情報を要求元の印刷装置１１に送信する。つまり、サーバー装置２００は、インターネット上で登録済みの複数の印刷装置１１から取得した搬送負荷係数を含む情報を解析し、その解析で得た最適な搬送負荷係数を含む有益な情報を、未設定の他の印刷装置１１に提供する。搬送負荷係数は、印刷装置１１ごとの個体差によって適した値が異なる場合があるため、予備搬送を行って印刷装置１１ごとに個別に算出することが好ましいが、簡易自動調整モードを設け、簡易自動調整モードが選択されたときにサーバー装置２００から受信した搬送負荷係数を用いて印刷時の本搬送で出力する電流指令値を算出してもよい。

次に、図６を参照して、制御部６０が実行する印刷処理について説明する。この印刷処理は、ホスト装置１５０から印刷ジョブのデータを受信した場合に制御部６０により実行される処理である。制御部６０は、印刷ジョブに含まれる印刷条件情報を取得するか、操作部３５の操作で設定された印刷条件情報を取得する。印刷条件情報には、印刷モード、媒体の種別、媒体サイズ及び吸引負圧等の情報が含まれる。

図６に示すように、ステップＳ２１において、制御部６０は、媒体種別と吸引負圧とを取得する。本実施形態において、制御部６０は、印刷条件情報に含まれる媒体種別と吸引負圧とを取得する。吸引負圧が印刷条件情報に含まれない場合、印刷条件情報のうちの他の情報を基に参照データを参照することで吸引負圧を取得してもよい。例えば、制御部６０が、媒体の種別と吸引負圧との対応関係を示す参照テーブルを参照することで吸引負圧を取得してもよい。

また、ステップＳ２２において、制御部６０は、媒体種に応じた搬送負荷係数を記憶部７１から読み出すことにより取得する。また、制御部６０は、媒体の種別に対応する基準電流指令値を記憶部７１から読み出すことにより取得する。

次に、ステップＳ２３において、制御部６０は、吸引負圧と搬送負荷係数とに基づいて基準電流指令値を補正することで電流指令値を算出する。具体的に、本実施形態において、制御部６０は、搬送負荷係数と吸引負圧とを乗算し、乗算した結果を基準電流指令値に加算することによって、電流指令値を算出する。

そして、ステップＳ２４において、制御部６０は、電流指令値に基づく印刷制御処理を実行する。制御部６０は、吸引負圧情報に基づく吸引負圧が得られる所定の回転速度で排気ファン３８を回転させる。制御部６０は、圧力センサー３９からの検出信号により負圧室３７内の圧力が指定の吸引負圧に達したと判断した後、印刷を開始する。ＣＰＵ７０は、媒体９９を１回の搬送動作で搬送すべき搬送距離を指定する距離指令値を駆動回路７２に出力する。ＣＰＵ７０は、算出した電流指令値を駆動回路７２に出力することにより、搬送モーター６５を速度制御する。詳しくは、ＣＰＵ７０は、速度制御データを参照して現在の搬送位置と対応する目標速度を取得し、取得した目標速度に対応する電流指令値を逐次出力する。このときの電流指令値は、吸引負圧と搬送負荷係数とに基づいて補正された指令値である。ＣＰＵ７０は、エンコーダー６３からの信号に基づき取得した実速度を目標速度に近づけるフィードバック制御を行う。このフィードバック制御では、基準電流指令値を出力する構成に比べ、目標速度に対する実速度の追従遅れやオーバーシュート等が発生しにくく、媒体９９はほぼ目標どおりの加速度で安定に加速する。

本実施形態では、搬送ローラー対２５による送り量とロール体１０１からの送り量とを合わせることで、搬送ローラー対２５とロール体１０１との間の部分の媒体９９のテンションを所定範囲内に維持するシンクロ制御が行われる。搬送ローラー対２５の搬送力は、媒体９９のテンションが所定範囲内にあることを前提に決められている。つまり、制御部６０内のＣＰＵ７０が出力する基準電流指令値Ｄ０は、媒体９９のテンションが所定範囲内にあることを前提に決められている。例えば、搬送ローラー対２５が搬送する媒体９９の実速度が目標速度よりも遅れる追従遅れやオーバーシュート等が発生すると、搬送ローラー対２５による送り量とロール体１０１からの送り量とを合わせることができず、媒体９９のテンションが所定範囲から逸脱する可能性がある。この場合、媒体９９のテンションの所定範囲からの逸脱は、媒体９９に皺を発生させる原因となる。これに対して、本実施形態では、制御部６０内のＣＰＵ７０が、吸引負圧と搬送負荷係数とに基づいて基準電流指令値Ｄ０を補正した電流指令値を出力するので、搬送中の媒体９９のテンションが所定範囲内に収まり易くなる。このため、媒体９９に皺が発生することが抑制される。制御部６０は、エンコーダー６３からの信号に基づき搬送開始位置から計測した距離が指定された目標搬送距離に達すると、搬送モーター６５の駆動を停止させる。こうして１回の搬送動作が適切に行われる。

制御部６０は、媒体９９を次の印刷位置まで搬送する搬送動作と、印刷部２８により媒体９９に１パス分の印刷を行わせる印刷動作とを交互に行うことで、媒体９９に印刷ジョブに基づく画像を印刷させる。例えば、搬送ローラー対２５による送り量とロール体１０１からの送り量とを合わせることができず、搬送ローラー対２５とロール体１０１との間の部分の媒体９９のテンションが所定範囲内から逸脱する場合、これが原因で、媒体９９にできた皺が搬送動作ごとに徐々に成長する。この場合、印刷部２８により印刷された媒体９９の皺の部分が印刷不良となる。これに対して、本実施形態では、媒体９９に皺が発生することを抑制できるので、この種の印刷不良を抑制可能である。

次に、印刷装置１１の作用について説明する。
印刷装置１１では、搬送負荷係数が未設定である媒体の種別として媒体Ａが指定されたとき、搬送負荷係数の算出に必要な負荷特定値を測定するために予備搬送が行われる。本実施形態では、負荷特定値は、搬送モーター６５の負荷電流値である。この負荷電流値は、制御部６０が搬送モーター６５を速度制御するときにＣＰＵ７０が駆動回路７２に出力する電流指令値として取得される。

まず、第１予備搬送において、排気ファン３８が第１回転速度で回転され、第１吸引負圧ｐ１（図４参照）により媒体９９が支持部２２に向かって第１吸引力で吸引される。印刷モードに応じた目標搬送速度が設定される。ＣＰＵ７０は基準電流指令値を駆動回路７２に出力する。駆動回路７２は基準電流指令値に基づく電流を搬送モーター６５に供給する。ＣＰＵ７０は、実速度と目標速度との差分を小さくする値に基準電流指令値を補正し、その補正した電流指令値を駆動回路７２に出力するフィードバック制御を行う。このとき、媒体９９には、吸引力に応じた摩擦力により搬送負荷が生じるため、その搬送負荷による目標速度に対する実速度の遅れを補う分の増分値だけ基準電流指令値よりも大きな電流指令値に補正される。そして、制御部６０は、一定の目標搬送速度で媒体９９を搬送する定速域で出力した電流指令値を、第１予備搬送で測定した第１電流指令値Ｃ１１（図４参照）として記憶部７１に記憶する。

次に、第２予備搬送において、排気ファン３８が第２回転速度で回転され、第２吸引負圧ｐ２（図４参照）により媒体９９が支持部２２に向かって第２吸引力で吸引される。ＣＰＵ７０は基準電流指令値を駆動回路７２に出力する。基準電流指令値に基づく電流が搬送モーター６５に供給される。ＣＰＵ７０は、実速度と目標速度との差分を小さくする値に電流指令値を補正し、その補正した電流指令値を駆動回路７２に出力するフィードバック制御を行う。このとき、媒体９９には、吸引力に応じた摩擦力により搬送負荷が生じるため、その搬送負荷による目標速度に対する実速度の遅れ分を補う増分値だけ基準電流指令値よりも大きな電流指令値に補正される。そして、制御部６０は、一定の目標搬送速度で媒体９９を搬送する定速域で出力した電流指令値を、第２予備搬送で測定した第２電流指令値Ｃ１２（図４参照）として記憶部７１に記憶する。

そして、制御部６０は、第１予備搬送における第１吸引負圧ｐ１及び第１電流指令値Ｃ１１と、第２予備搬送における第２吸引負圧ｐ２及び第２電流指令値Ｃ１２（それぞれ図４参照）とを用いて、式μ１＝（Ｃ１２－Ｃ１１）／（ｐ２－ｐ１）により、搬送負荷係数μ１を算出する。制御部６０は、媒体の種別である媒体Ａと紐付けて搬送負荷係数μ１を記憶部７１に記憶する。また、制御部６０は、搬送負荷係数μ１を、日時情報、機種情報及び媒体種別情報と合わせて、通信インターフェース６１、ホスト装置１５０を介して、サーバー装置２００に送信する。

印刷装置１１では、搬送負荷係数が未設定である媒体の種別である媒体Ｂが指定されたとき、搬送負荷係数の算出に必要な負荷特定値を測定するために予備搬送が行われる。すなわち、第１予備搬送と、第２予備搬送とが行われる。そして、制御部６０は、第１予備搬送における第１吸引負圧ｐ１及び第１電流指令値Ｃ２１と、第２予備搬送における第２吸引負圧ｐ２及び第２電流指令値Ｃ２２（それぞれ図４参照）とを用いて、式μ２＝（Ｃ２２－Ｃ２１）／（ｐ２－ｐ１）により、搬送負荷係数μ２を算出する。制御部６０は、媒体の種別である媒体Ｂと紐付けて搬送負荷係数μ２を記憶部７１に記憶する。また、制御部６０は、搬送負荷係数μ２を、日時情報、機種情報及び媒体種別情報と合わせて、通信インターフェース６１、ホスト装置１５０を介して、サーバー装置２００に送信する。

一方、サーバー装置２００では、搬送負荷係数は、日時情報、機種情報及び媒体種別情報と合わせて、搬送負荷係数データベースとして記憶部２２０に記憶される。これにより、搬送負荷係数は、日時情報、機種情報及び媒体種別情報に対応するように集中的に管理できる。

また、印刷装置１１では、ホスト装置１５０から印刷ジョブのデータを受信して本搬送が行われる場合、制御部６０は、指定された媒体の種別に対応する搬送負荷係数が設定済みであるか否かを判定する。制御部６０は、搬送負荷係数が設定済みであれば、媒体種に対応する搬送負荷係数を記憶部７１から読み出す。制御部６０は、印刷条件情報から決まる吸引負圧と搬送負荷係数とを用いて電流指令値を算出し、ＣＰＵ７０が算出された電流指令値を駆動回路７２に出力することで搬送モーター６５が速度制御される。この結果、媒体９９が搬送されるときに吸引される吸引負圧が異なっても、本搬送では、媒体９９の加速域で目標速度に対する実速度の追従遅れやオーバーシュート等が抑制された加速を伴って目標搬送速度に到達し、媒体９９は目標搬送速度で搬送される。このため、媒体９９に皺が発生することが抑制され、媒体９９に高品質の画像が印刷される。

以上、詳述したように、本実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。
（１）吸引部３０による吸引力を一定とした状態で、搬送部１４に媒体９９を搬送させる予備搬送で媒体９９の搬送負荷に応じて変化する電流指令値が測定され、その電流指令値と吸引力とに基づいて、吸引部３０による吸引力に応じた搬送負荷係数を搬送パラメーターとして取得することができる。このため、吸引部３０による吸引力を変更し、媒体９９の搬送負荷が変化した場合であっても、搬送負荷係数を搬送パラメーターとして吸引力に応じた電流指令値を算出することができる。よって、吸引力の大きさに応じて搬送負荷が変化しても、搬送負荷に応じた適切な電流指令値に基づいて媒体９９を追従遅れやオーバーシュートなく適切な速度で搬送することができる。

（２）取得した搬送パラメーターの１つである搬送負荷係数が、媒体９９の種別に係る媒体種別情報と合わせて、通信インターフェース６１を介してサーバー装置２００に送信される。このため、サーバー装置２００は、ネットワークＮＴに接続された複数の印刷装置１１から取得した搬送負荷係数を媒体の種別と紐付けて管理することができる。

（３）特に、予備搬送として、吸引部３０による吸引力を一定の第１吸引力とした状態で、搬送部１４に媒体９９を搬送させる第１予備搬送と、吸引部３０による吸引力を一定の第２吸引力とした状態で、搬送部１４に媒体９９を搬送させる第２予備搬送とが行われる。そして、第１予備搬送で測定した第１電流指令値と、第２予備搬送で測定した第２電流指令値とに基づいて、吸引部３０による吸引力に応じた搬送負荷係数を取得することができる。このため、各予備搬送で測定された電流指令値と吸引部３０による吸引力とに基づく搬送負荷係数を取得することができ、媒体９９を搬送負荷に応じた搬送負荷係数の精度を高めることができる。例えば、予め汎用の搬送負荷係数が記憶部７１に記憶される構成である場合、搬送負荷係数には印刷装置１１の個体差による影響が反映されていないため精度が低い。本実施形態では、吸引力の異なる第１予備搬送と第２予備搬送とで測定された電流指令値と吸引力とに基づいて、印刷装置１１の個体差による影響が反映された搬送負荷係数を算出するので、印刷装置１１の個体差に合った適切な搬送負荷係数を取得できる。

（４）第１予備搬送と第２予備搬送とで同じ目標搬送速度で媒体９９を搬送させる。よって、搬送負荷に関係する目標搬送速度という要因を同じとすることにより、吸引力と搬送負荷との関係を示す搬送負荷係数の精度を高めることができる。

（５）各予備搬送における搬送モーター６５の負荷電流値に基づいて、搬送負荷係数を取得するため、各予備搬送において媒体９９に画像を印刷せずに、搬送モーター６５を直接的に制御する搬送モーター６５の負荷電流値から搬送負荷係数を取得することができる。

（６）予備搬送において、排気ファン３８の回転速度と電流指令値との関係を特定可能な搬送負荷係数を媒体の種別に応じて取得することができ、搬送負荷係数に基づいて吸引部３０による吸引力と搬送モーター６５との関係を特定可能となる。このため、媒体の種別を変更せずに、排気ファン３８の回転速度を変更し、吸引部３０による吸引力が変化した場合であっても、媒体の種別に対応する搬送負荷係数に基づいて、変更後の回転速度に対応する電流指令値を算出することができる。したがって、媒体の種別に対応する搬送負荷係数が取得できていれば、排気ファン３８の回転速度を変更しても、回転速度に対応する電流指令値を測定する処理を実行することなく、適切な電流指令値を算出することができる。

（７）本搬送とは別である予備搬送において、搬送負荷係数を取得することができ、予備搬送において取得した搬送負荷係数に基づいて、本搬送を行うことができる。したがって、本搬送において、最初から、搬送負荷係数に基づいて搬送モーター６５の制御を行うことができ、非定常期間を短縮することができるとともに、非定常期間においても安定して搬送制御を行うことができ、本搬送における搬送精度を高めることができる。

（第２実施形態）
次に、本発明を具体化した第２実施形態について説明する。
第１実施形態では、媒体９９を目標搬送速度で搬送させるための電流指令値に基づいて、搬送負荷係数が算出されたが、第２実施形態では、目標搬送距離を指定する距離指令値が出力された場合、媒体９９が実際に搬送される実搬送距離が測定され、実搬送距離に基づいて搬送負荷係数が算出される。つまり、予備搬送において、実搬送距離が負荷特定値の一例として測定される。第１予備搬送と第２予備搬送は、媒体９９の先端部が巻取部１８に固定され、搬送部１４により搬送された媒体９９がロール体１０２に巻き取られながら行われる。以下の説明では、既に説明した実施形態と同じ構成及び同じ制御内容について同一符号を付し、その重複する説明を省略又は簡略する。

第２実施形態において、印刷装置１１では、制御部６０内のＣＰＵ７０は、基準電流指令値及び距離指令値を駆動回路７２に出力することで、媒体９９を指定の目標搬送速度でかつ指定の搬送距離だけ搬送する搬送制御を行う。印刷条件情報に基づき目標搬送速度が決まると、目標搬送速度に応じた速度制御データに基づき基準電流指令値が決められる。基準電流指令値は、前記第１実施形態と同様に電流指令値補正用の搬送負荷係数μ１，μ２を用いて補正してもよいが、本実施形態では電流指令値については補正しない例で説明する。つまり、本実施形態の基準電流指令値は、前記第１実施形態において、排気ファン３８の回転速度が「０」、つまり吸引負圧が「０」である場合の電流指令値に相当する。

ここで、距離指令値は、目標搬送距離を指令する指令値である。駆動回路７２は、ＣＰＵ７０から入力した距離指令値で指示された搬送距離を目標搬送距離とする。そして、駆動回路７２は、電流指令値に基づく電流を供給して搬送モーター６５の駆動を開始した後、エンコーダー６３からの信号に基づき計測する搬送距離が目標搬送距離に達すると、搬送モーター６５の駆動を停止させる。

本実施形態では、予備搬送において、媒体９９が実際に搬送された実搬送距離を負荷特定値の一例として測定する。予備搬送では、基準搬送距離だけ媒体９９を搬送する。制御部６０は、予備搬送を行うとき、基準搬送距離を目標搬送距離とする距離指令値を駆動回路７２に出力する。ここで、基準搬送距離は、予備搬送で測定用パターンを印刷する構成である場合、予め定められた所定のパス数に相当する距離である。パス数とは、印刷部２８が媒体９９に液体を吐出しながら移動する走査回数を示す。予備搬送は、印刷時と同様に媒体９９を間欠搬送させる構成の他、測定用パターンを印刷しない構成であれば、印刷モードに応じた目標搬送速度で媒体９９を１回搬送する構成でもよい。

媒体９９が実際に搬送される実搬送距離は、吸引部３０の吸引負圧に反比例する傾向にある。吸引負圧が大きくなると実搬送距離が短くなるのは、吸引負圧に応じた吸引力が媒体９９に働くことで媒体９９が支持面２２Ａから受ける摩擦力が大きくなって、搬送ローラー対２５と媒体９９との間に滑りが発生することによる。

搬送負荷係数は、吸引部３０による吸引力と媒体９９の搬送負荷との関係を示す搬送パラメーターである。本実施形態における搬送負荷係数は、吸引負圧と実搬送距離との関係（割合）を示す係数である。搬送負荷係数は、単位吸引負圧当たりの実搬送距離の減少率を示す係数である。搬送負荷係数は、距離指令値で指令する目標搬送距離を吸引負圧に応じて補正する算出に用いられる係数である。つまり、搬送負荷係数は、距離指令値の算出に用いられる搬送パラメーターである。

具体的には、図７に示すように、媒体種が媒体Ａである場合、搬送負荷係数がμ３である。距離Ｄ０は、基準搬送距離である。吸引負圧が「０」で媒体Ａに対応する目標搬送速度で搬送モーター６５が制御されるときには、搬送ローラー対２５と媒体９９との間に滑りがないと仮定すると、媒体９９の実搬送距離が基準搬送距離Ｄ０に一致する。なお、図７に示すグラフでは、横軸は吸引負圧を絶対値ｐで示しており、０＜ｐ１＜ｐｘ＜ｐ２の関係にある。

搬送負荷係数μ３と吸引部３０の吸引負圧ｐｘとを乗算した結果を距離Ｄ０に加算することにより、吸引負圧ｐｘに対応する媒体９９の搬送距離Ｄ３ｘが算出される。なお、本実施形態において、搬送負荷係数μ３は負の係数であり、実質的には、搬送負荷係数μ３の絶対値｜μ３｜と吸引負圧ｐｘとを乗算した結果を距離Ｄ０から減算することとなる。そして、距離Ｄ０を目標搬送距離とする距離指令値を出力することで媒体９９を搬送した場合、基準搬送距離Ｄ０と搬送距離Ｄ３ｘとの差分（Ｄ０－Ｄ３ｘ）が、吸引負圧「０」のときに比べ増加する搬送ローラー対２５と媒体９９との滑り量に相当する。距離Ｄ０を搬送距離Ｄ３ｘで徐算した搬送距離の比率が算出される。その算出された比率Ｄ０／Ｄ３ｘと、基準搬送距離Ｄ０とを乗算することにより、媒体の種別が媒体Ａである場合、吸引負圧がｐｘであるときに、媒体９９の目標搬送距離が算出される。

一方、媒体の種別が媒体Ｂである場合、搬送負荷係数がμ４であり、この場合、搬送負荷係数μ４と吸引負圧ｐｘとを乗算した結果を距離Ｄ０に加算することにより、吸引負圧ｐｘに対応する媒体９９の搬送距離Ｄ４ｘが算出される。なお、本実施形態において、搬送負荷係数μ４は負の係数である（μ４＜０）。そして、基準搬送距離Ｄ０と搬送距離Ｄ４ｘとの差分（Ｄ０－Ｄ４ｘ）が、吸引負圧「０」のときに比べ増加する搬送ローラー対２５と媒体９９との滑り量に相当する。距離Ｄ０を搬送距離Ｄ４ｘで徐算した搬送距離の比率が算出される。その算出された比率Ｄ０／Ｄ４ｘと、基準搬送距離Ｄ０とを乗算することにより、媒体の種別が媒体Ｂである場合、吸引負圧がｐｘであるときに、媒体９９の目標搬送距離が算出される。

図７では、吸引負圧「０」のときに滑りが発生している場合がある。本実施形態では、制御部６０は、吸引部３０の駆動時に滑り量を吸引負圧「０」のときの滑り量に合わせるべく、搬送負荷係数を用いて基準搬送距離を補正する。吸引負圧「０」のときに滑りが発生していない場合、例えば、図７に媒体Ａについて二点鎖線で示すように、吸引負圧「０」から所定負圧ｐ０までの範囲で滑りが発生せず、実搬送距離が基準搬送距離Ｄ０と等しい一定値となる。そして、吸引負圧が所定負圧ｐ０を超えると、滑りによって実搬送距離は吸引負圧が大きくなるほど小さくなる。吸引負圧が０～ｐ０の範囲では媒体Ａについて直線の傾きがμ３とはならず「０」になる。吸引負圧が０～ｐ０の範囲内の吸引負圧である場合、滑りがないので、基準搬送距離Ｄ０を目標搬送距離とする。

そのため、制御部６０は、指定された吸引負圧の絶対値ｐ（＞０）が、ｐ＞ｐ０であるか否かを判定する。ｐ≦ｐ０である場合、目標搬送距離を基準搬送距離Ｄ０とする。一方、ｐ＞ｐ０である場合、指定の吸引負圧と搬送負荷係数とを用いて基準搬送距離Ｄ０を補正することで目標搬送距離を算出する。

例えば、図７に示す搬送負荷係数がμ３である例では、制御部６０は、指定された吸引負圧の絶対値ｐ（＞０）が、ｐ＞ｐ０であるか否かを判定する。ｐ≦ｐ０である場合、基準搬送距離Ｄ０を目標搬送距離とする。一方、ｐ＞ｐ０である場合、指定の吸引負圧と搬送負荷係数とを用いて基準搬送距離Ｄ０を補正することで目標搬送距離を算出する。つまり、制御部６０は、目標搬送距離Ｄｇを、式Ｄｇ＝Ｄ０・（Ｄ０／Ｄ３ｘ）により算出する。ここで、Ｄ３ｘは、式Ｄ３ｘ＝Ｄ０＋μ３・（ｐｘ－ｐ０）により与えられる。よって、目標搬送距離Ｄｇは、式Ｄｇ＝Ｄ０・（Ｄ０／（Ｄ０＋μ３・（ｐｘ－ｐ０）））により算出される。

図５の搬送負荷係数測定処理では、ステップＳ１１において、制御部６０は、第１予備搬送処理を実行する。第１予備搬送処理は、排気ファン３８を第１回転速度で回転させることで負圧室３７を第１吸引負圧としたときに媒体９９を搬送するための搬送負荷（以降、「第１搬送負荷」と示す）を測定するための第１予備搬送を行う処理である。この処理において、制御部６０は、排気ファン３８を第１回転速度で回転させるための信号を排気ファン３８に出力する。これにより、媒体９９は、支持部２２に向かって第１吸引力で吸引される。

そして、制御部６０は、印刷部２８により測定用パターンを媒体９９に印刷させる。本実施形態において、測定用パターンとしては、媒体９９の搬送距離を特定可能なパターンであり、媒体９９の搬送方向と交差する幅方向に延びる罫線パターンである。このため、制御部６０は、第１予備搬送において搬送させる前に搬送距離の測定開始位置となる第１基準位置を特定可能な測定用パターンを媒体９９に印刷させる。

次に、制御部６０は、媒体９９に対応する基準電流指令値を記憶部７１から読み出し、その基準電流指令値に基づく電流を搬送モーター６５に出力する。この場合、制御部６０は、エンコーダー６３からの信号に基づいて、搬送モーター６５の実速度を基準電流指令値に対応する目標速度に近づけるフィードバック制御を行う。また、制御部６０は、エンコーダー６３からの信号に基づいて、基準搬送距離だけ媒体９９を搬送させたか否かを判定し、基準搬送距離だけ媒体９９を搬送させたと判定した場合には、媒体９９の搬送を終了させる。

そして、制御部６０は、印刷部２８により搬送距離の測定終了位置を特定可能な測定用パターンを媒体９９に印刷させる。つまり、制御部６０は、第１予備搬送において媒体９９を搬送させた後の第２基準位置を特定可能な測定用パターンを媒体９９に印刷させる。このように、制御部６０は、第１予備搬送において媒体９９の搬送距離を特定可能な測定用パターンを印刷部２８により媒体９９に印刷させる。

次に、制御部６０は、所定の電流指令値に基づく電流を搬送モーター６５に出力し、媒体９９に印刷された第１基準位置と第２基準位置とが撮像部６２により撮像可能な位置まで媒体９９を搬送させる。そして、制御部６０は、撮像部６２により媒体９９に印刷された測定用パターンを撮像し、撮像した画像データを記憶部７１に記憶する。続いて、制御部６０は、撮像した画像データを解析し、媒体９９に印刷された測定用パターンの位置である第１基準位置と第２基準位置との距離を算出し、算出した距離を、第１搬送負荷で搬送されたときの第１実搬送距離として記憶部７１に記憶する。このように、制御部６０は、吸引部３０による吸引力を一定の第１吸引力とした状態で、搬送部１４に媒体９９を搬送させるように搬送モーター６５を制御する第１予備搬送を行い、第１予備搬送において撮像部６２が媒体９９に印刷された測定用パターンを撮像した撮像結果に基づいて、媒体９９の搬送距離を取得する。このように、本実施形態の撮像部６２は、測定用パターンを検出する検出部の一例に相当する。

次に、ステップＳ１２において、制御部６０は、第２予備搬送処理を実行する。第２予備搬送処理は、排気ファン３８を第２回転速度で回転させることで負圧室３７を第２吸引負圧としたときに媒体９９を搬送するための搬送負荷（以降、「第２搬送負荷」と示す）を測定するための第２予備搬送を行う処理である。この処理において、制御部６０は、排気ファン３８を第２回転速度で回転させるための信号を排気ファン３８に出力する。これにより、媒体９９は、支持部２２に向かって第２吸引力で吸引される。

そして、制御部６０は、印刷部２８により測定用パターンを媒体９９に印刷させる。本実施形態において、測定用パターンとしては、媒体９９の搬送距離を特定可能なパターンであり、媒体９９の搬送方向と交差する幅方向に延びる罫線パターンである。このため、制御部６０は、第１予備搬送において媒体９９を搬送させる前に搬送距離の測定開始位置となる第３基準位置を特定可能な測定用パターンを媒体９９に印刷させる。

次に、制御部６０は、媒体９９に対応する基準電流指令値を記憶部７１から読み出し、その基準電流指令値に基づく電流を搬送モーター６５に出力する。この場合、制御部６０は、エンコーダー６３からの信号に基づいて、搬送モーター６５の実速度を基準電流指令値に対応する目標速度に近づけるフィードバック制御を行う。また、制御部６０は、エンコーダー６３からの信号に基づいて、基準搬送距離だけ媒体９９を搬送させたか否かを判定し、基準搬送距離だけ媒体９９を搬送させたと判定した場合には、媒体９９の搬送を終了させる。

そして、制御部６０は、印刷部２８により搬送距離の測定終了位置を特定可能な測定用パターンを媒体９９に印刷させる。つまり、制御部６０は、第２予備搬送において媒体９９を搬送させた後の第４基準位置を特定可能なように、測定用パターンを媒体９９に印刷させる。このように、制御部６０は、第２予備搬送において媒体９９の搬送距離を特定可能な測定用パターンを印刷部２８により媒体９９に印刷させる。

次に、制御部６０は、所定の電流指令値に基づく電流を搬送モーター６５に出力し、媒体９９に印刷された第３基準位置と第４基準位置とが撮像部６２により撮像可能な位置まで媒体９９を搬送させる。そして、制御部６０は、撮像部６２により媒体９９を撮像し、撮像した画像データを記憶部７１に記憶する。続いて、制御部６０は、撮像した画像データを解析し、媒体９９に印刷された第３基準位置と第４基準位置との距離を算出し、算出した実際の距離を、第２搬送負荷で搬送されたときの第２実搬送距離として記憶部７１に記憶する。このように、制御部６０は、吸引部３０による吸引力を一定の第２吸引力とした状態で、搬送部１４に媒体９９を搬送させるように搬送モーター６５を制御する第２予備搬送を行い、第２予備搬送において撮像部６２が媒体９９の表面画像を撮像した撮像結果に基づいて、媒体９９の搬送距離を取得する。本実施形態では、媒体９９の搬送距離が負荷特定値の一例に相当する。

ステップＳ１３において、制御部６０は、搬送負荷係数を算出する搬送負荷係数算出処理を実行する。この処理において、制御部６０は、第１予備搬送に適用された第１吸引負圧と第２予備搬送に適用された第２吸引負圧との差分である吸引負圧の差分を算出する。また、制御部６０は、第１予備搬送時に媒体９９が実際に搬送された第１搬送距離と第２予備搬送時に媒体９９が実際に搬送された第２搬送距離との差分である搬送距離の差分を算出する。そして、制御部６０は、吸引負圧の差分と、搬送距離の差分との割合から、搬送負荷係数を算出する。このように、制御部６０は、第１予備搬送と第２予備搬送とを行って測定した測定結果に基づいて搬送負荷係数を取得する。特に、制御部６０は、搬送負荷係数測定処理において、２回の予備搬送の過程で媒体９９に印刷されている測定用パターンが撮像部６２により撮像された撮像結果からそれぞれ搬送距離を測定し、それらの測定された搬送距離データに基づいて、搬送負荷係数を取得する。ステップＳ１４において、制御部６０は、搬送負荷係数を記憶部７１に記憶する。ステップＳ１５において、制御部６０は、搬送負荷係数を送信する搬送負荷係数送信処理を行う。制御部６０は、日時情報、機種情報、媒体種別情報、及び搬送負荷係数を、ホスト装置１５０を介してサーバー装置２００に送信する。

一方、図６の印刷処理では、ステップＳ２１において、制御部６０は、媒体種別、吸引負圧を取得する。ステップＳ２２において、制御部６０は、媒体種別に応じた搬送負荷係数を取得する。ステップＳ２３において、制御部６０は、吸引負圧と搬送負荷係数に基づいて基準距離指令値を補正することで距離指令値を算出する。具体的に、本実施形態において、制御部６０は、吸引負圧と搬送負荷係数とを乗算し、乗算した結果を基準搬送距離Ｄ０に加算し、搬送距離を算出する。そして、制御部６０は、媒体の種別に対応する基準距離指令値に対して、基準搬送距離を搬送距離で徐算して得られる比率を乗算することによって、距離指令値を算出する。

次に、印刷装置１１の作用について説明する。
印刷装置１１では、第１予備搬送において、排気ファン３８が第１回転速度で回転され、媒体９９が支持部２２に向かって第１吸引力で吸引される。そして、基準電流指令値に基づく電流が搬送モーター６５に出力されるが、現状の駆動量が、基準電流指令値に対応する目標の駆動量となるようにフィードバック制御が行われる。また、第１予備搬送において印刷部２８により測定用パターンが媒体９９に印刷される。媒体９９は、エンコーダー６３からの信号に基づいて、基準搬送距離だけ搬送させた場合に、媒体９９の搬送が終了する。また、媒体９９は、吸引力に応じた摩擦力を受けることによる搬送負荷が原因で、搬送ローラー対２５と媒体９９との間に滑りが発生する場合、基準搬送距離よりも短い距離だけ搬送される。また、第１予備搬送では、媒体９９に印刷された測定用パターンが撮像部６２の撮像域に達した後、撮像部６２が撮像した測定用パターンの撮像画像に基づき、撮像画像データが解析され、測定用パターン中の第１基準位置の線から第２基準位置の線までの距離である第１搬送距離Ｄ３１が測定される。第１搬送距離Ｄ３１は、記憶部７１に記憶される。

印刷装置１１では、第２予備搬送において、排気ファン３８が第２回転速度で回転され、媒体９９が支持部２２に向かって第２吸引力で吸引される。そして、基準電流指令値に基づく電流が搬送モーター６５に出力されるが、現状の駆動量が、基準電流指令値に対応する目標の駆動量となるようにフィードバック制御が行われる。また、第２予備搬送において印刷部２８により測定用パターンが媒体９９に印刷される。媒体９９は、エンコーダー６３からの信号に基づいて、基準搬送距離だけ搬送させた場合に、媒体９９の搬送が終了する。また、媒体９９は、吸引力に応じた摩擦力を受けることによる搬送負荷が原因で、搬送ローラー対２５と媒体９９との間に滑りが発生する場合、基準搬送距離よりも短い距離だけ搬送される。また、第２予備搬送では、媒体９９に印刷された測定用パターンが撮像部６２の撮像域に達した後、撮像部６２が撮像した測定用パターンの撮像画像に基づき、画像データが解析され、測定用パターン中の第３基準位置の線から第４基準位置の線までの距離である第２搬送距離Ｄ３２が測定される。第２搬送距離Ｄ３２は、記憶部７１に記憶される。

そして、第１吸引負圧ｐ１と第２吸引負圧ｐ２との差分が算出される。また、第１搬送距離Ｄ３１と第２搬送距離Ｄ３２との差分が算出される。そして、各予備搬送における吸引負圧の差分（ｐ２－ｐ１）と、各予備搬送における搬送距離の差分（Ｄ３２－Ｄ３１）とから、搬送負荷係数が算出される。つまり、搬送負荷係数μ３は、μ３＝（Ｄ３２－Ｄ３１）／（ｐ２－ｐ１）により算出される。搬送負荷係数μ３は、記憶部７１に記憶される。同様に、媒体の種別が異なる媒体Ｂについても、同じ条件で第１予備搬送と第２予備搬送が行われる。各予備搬送における吸引負圧の差分（ｐ２－ｐ１）と、各予備搬送における搬送距離の差分（Ｄ４２－Ｄ４１）とから、搬送負荷係数μ４が算出される。つまり、搬送負荷係数μ４は、μ４＝（Ｄ４２－Ｄ４１）／（ｐ２－ｐ１）により算出される。搬送負荷係数μ４は、記憶部７１に記憶される。また、搬送負荷係数μ３，μ４は、日時情報、機種情報及び媒体種別情報と合わせて、通信インターフェース６１及びホスト装置１５０を介して、サーバー装置２００に送信される。

また、印刷装置１１では、ホスト装置１５０からジョブのデータを受信して本搬送が行われる場合、媒体の種別に対応する搬送負荷係数が記憶部７１から読み出された後に、吸引部３０の吸引負圧と搬送負荷係数とに対応する搬送距離が算出され、算出された搬送距離に基づいて搬送モーター６５が制御される。例えば、種別が媒体Ａである場合、吸引負圧がｐｘである場合、搬送距離Ｄ０よりも短い搬送距離Ｄ３ｘしか搬送されなくなるので、そのとき要求される基準搬送距離Ｄ０に対してＤ０／Ｄ３ｘを乗算する補正を行って、補正後の搬送距離を取得する。制御部６０は、補正後の搬送距離を目標搬送距離とする距離指令値を駆動回路７２に出力する。この結果、搬送ローラー対２５と媒体９９との間に滑りが生じても、その滑り分の距離が余分に加えられた補正後の搬送距離だけ媒体９９は搬送されるので、媒体９９は、要求された基準搬送距離Ｄ０だけ搬送された目標位置で停止する。

以上、詳述したように、本実施形態によれば、第１実施形態における（１）、（２）及び（６）に加えて、以下の効果を得ることができる。
（７）予備搬送において媒体９９に印刷された測定用パターンを撮像した撮像結果に基づいて、負荷特定値の一例として搬送距離が測定される。したがって、測定された搬送距離と吸引負圧とに基づいて、吸引負圧と搬送距離との関係を示す搬送負荷係数を取得することができる。よって、吸引力と搬送距離との関係を示す搬送パラメーターを用いることで、予備搬送時と異なる吸引負圧で媒体９９を搬送するときでも、搬送距離の精度を高めることができる。

（８）また、搬送中の媒体９９に作用する搬送負荷が、搬送ローラー２５と媒体９９との間の摩擦の限界を超えると、搬送ローラー２５と媒体９９との間に滑りが発生する場合もある。滑りが発生した場合、媒体９９の搬送距離は、滑りが発生しない場合に比べ短くなり、目標搬送距離よりも不足する。そこで、このように、滑りが発生する場合であっても、予備搬送において、吸引負圧と媒体９９の搬送距離との関係を特定可能な搬送負荷係数を媒体の種別に対応付けて取得することができる。制御部６０は、搬送負荷係数と吸引部３０による吸引負圧とを用いて基準搬送距離Ｄ０を補正した目標搬送距離を特定可能となる。このため、搬送負荷係数が記憶部７１に記憶されている設定済みの媒体の種別であれば、予備搬送で用いられていない吸引負圧であっても、媒体の種別に対応する搬送負荷係数に基づいてその吸引負圧に対応する搬送距離を算出することができる。したがって、媒体の種別に対応する搬送負荷係数が取得できていれば、予備搬送で用いた吸引負圧と異なる値の吸引負圧が設定されても、予備搬送を行うことなく、搬送負荷係数を用いて基準搬送距離を補正することで適切な目標搬送距離を取得することができる。よって、予備搬送とは異なる吸引負圧が設定された場合でも、その吸引負圧に対応する適切な搬送距離指令値を出力することで、適切な搬送制御を行うことができる。媒体９９の実搬送距離が基準搬送距離からずれにくくなるので、搬送距離の精度が高まる。したがって、媒体９９の搬送位置精度が高まる。この結果、印刷位置精度の高い印刷画像を取得できる。

なお、上記実施形態は以下に示す変更例のような形態に変更することもできる。さらに、上記実施形態および以下に示す変更例を適宜組み合わせたものを更なる変更例とすることもできるし、以下に示す変更例同士を適宜組み合わせたものを更なる変更例とすることもできる。

・第２実施形態において、撮像部６２は、未印刷の媒体９９の表面を撮像し、撮像した表面画像に基づいて媒体９９の移動距離を検出する構成でもよい。撮像部６２は、未印刷の媒体９９のテクスチャーを撮像することによって単位時間ごとにテクスチャーの一部を特徴部とし、特徴部の単位時間ごとの移動量を途中で特徴部を変更しつつ累積することで、媒体９９の搬送距離を検出する。例えば、撮像部６２が媒体９９のテクスチャーを撮像することによって媒体９９の搬送距離が測定され、媒体９９の搬送距離と吸引負圧とに基づいて搬送負荷係数が算出される。このため、測定用パターンの印刷が不要になるので、予備搬送時にインク及び媒体９９を消費することなく、搬送パラメーターである搬送負荷係数を取得することができる。

・上記変更例において、撮像部６２の搬送方向における配置位置は、印刷部２８よりも下流の位置に替え、印刷部２８よりも上流の位置でもよい。また、上記変更例において、キャリッジ２９に取り付けられた撮像部６２が未印刷の媒体９９の表面画像を撮像する構成に替え、例えば、支持部２２に埋め込まれた撮像部６２が、支持部２２の支持面２２Ａ上を搬送される未印刷の媒体９９の裏面画像を撮像する構成でもよい。この場合、撮像部６２は、媒体９９の裏面のテクスチャーを撮像した撮像結果に基づき搬送距離を測定する。

・第２実施形態において、媒体９９に印刷された測定用パターンを撮像する撮像部６２に替え、媒体９９に印刷された測定用パターンを検出する光学式センサーでもよい。この場合、光学式センサーが検出部の一例に相当する。光学式センサーは、媒体９９の地の色と測定用パターンの色との濃度差に基づく光反射率の違いを利用して測定用パターンを検出する。測定パターンは、例えば、媒体９９の搬送方向と直交する複数本の線であり、搬送距離の測定開始位置である第１基準位置と測定終了位置である第２基準位置とに印刷された線を含む。制御部６０は、エンコーダー６３からの信号に基づき媒体９９を目標搬送距離だけ搬送する予備搬送を行う。制御部６０は、光学式センサーが、第１基準位置の線を検出した位置から、第２基準位置の線を検出した位置までの搬送距離を測定する。この場合、測定用パターンは媒体９９に予め印刷された目盛線であってもよい。予備搬送において、制御部６０は、媒体９９が測定開始位置から測定終了位置まで搬送される過程で光学式センサーが検出した目盛線の数をカウンター（図示略）により計数することにより実搬送距離を計測する。印刷部２８が測定用パターンである線を印刷する印刷過程と、搬送距離を測定する測定過程とで搬送条件を変えてもよい。例えば、測定過程では、吸引負圧を「０」又は極力小さな値に設定し、吸引負圧が「０」であるときと同程度の滑り量で抑えられる搬送条件としてもよい。また、測定過程の搬送速度を印刷過程の搬送速度よりも低速に設定し、測定過程における媒体９９の滑りを抑制してもよい。制御部６０は、光学式センサーが測定用パターンを検出した検出結果から取得された搬送距離と、媒体９９に付与された吸引負圧とに基づいて、吸引負圧と搬送距離との関係を示す搬送負荷係数を取得する。このように、制御部６０は、測定用パターンの検出結果に基づいて、搬送負荷係数を取得する。

・第２実施形態において、測定用パターンが予め印刷された媒体９９を搬送し、印刷部２８による印刷を行わない予備搬送を行ってもよい。この場合、撮像部６２は、搬送方向において印刷部２８よりも上流の位置に備えられてもよい。

・第２実施形態において、測定用パターンとして、例えば、印刷の濃淡が特定可能なパッチパターンが媒体９９に印刷されてもよい。撮像部６２がパッチパターンを撮像することによって媒体９９の搬送距離が測定され、媒体９９の搬送距離と吸引負圧とに基づいて搬送負荷係数が取得されてもよい。

・第２実施形態において、制御部６０は、予備搬送で取得した搬送距離に基づき搬送ローラー対２５と媒体９９との間に閾値を超える滑り量の滑りがあると判定すると、ニップ力調整機構を制御して搬送ローラー対２５のニップ力を強くする調整を行ってもよい。

・制御部６０は、算出された電流指令値に基づいて、搬送モーター６５を制御したが、これに限らず、例えば、給送モーター１６に対する電流指令値及び巻取モーター１９に対する電流指令値のうち一方又は両方を算出し、算出された電流指令値に基づいて、給送モーター１６及び巻取モーター１９のうち一方又は両方を制御してもよい。すなわち、予備搬送において給送モーター１６又は巻取モーター１９を制御する電流指令値又は給送距離あるいは巻取距離を測定し、測定した電流指令値と吸引負圧とに基づいて搬送負荷係数を算出する、又は給送距離あるいは巻取距離と吸引負圧とに基づいて搬送負荷係数を算出する。媒体の種別と紐付けて搬送負荷係数を、記憶部７１に記憶するとともにサーバー装置２００に送信する。制御部６０内のＣＰＵ７０は、媒体の種別に応じた搬送負荷係数を用いて基準電流指令値を補正した電流指令値、又は基準搬送距離を補正した目標搬送距離を指定する距離指令値を駆動回路７２に出力することで、媒体９９を搬送する搬送制御を行う。搬送モーター６５及び給送モーター１６を適切な駆動速度又は適切な駆動量で制御できるので、ロール体１０１と搬送ローラー対２５との間の部分の媒体９９のテンションを適切な範囲内に抑えることができる。また、テンションバー２０を備えない構成の印刷装置１１において、搬送モーター６５及び巻取モーター１９を適切な駆動速度又は適切な駆動量で制御できるので、搬送ローラー対２５とロール体１０２との間の部分の媒体９９のテンションを適切な範囲内に抑えることができる。

・制御部６０は、媒体の種別に対応する搬送負荷係数が記憶部７１に記憶されているか否かを判定し、搬送負荷係数が記憶部７１に記憶されていると判定したときには、搬送負荷係数測定処理を実行せずに、新たに搬送負荷係数を算出しなくてもよい。

・印刷装置１１において、制御部６０は、ホスト装置１５０を介してサーバー装置２００から、印刷装置１１の機種及び媒体の種別に対応する搬送負荷係数を受信し、記憶部７１に記憶してもよい。この場合、サーバー装置２００において、印刷装置１１の機種及び媒体種に対応する搬送負荷係数が記憶部２２０に記憶されているが、サーバー装置２００に記憶されていない新たな媒体種である場合、印刷装置１１はサーバー装置２００から搬送負荷係数を受信できない。そこで、印刷装置１１において新たな媒体種に対応する搬送負荷係数が算出されたときには、算出された搬送負荷係数が印刷装置１１からサーバー装置２００に送信されることにより、サーバー装置２００において、制御部２１０は、新たな媒体の種別に対応する搬送負荷係数を記憶部２２０に記憶する。また、制御部２１０は、新たな媒体の種別に対応する搬送負荷係数を、他の印刷装置１１にも送信することができる。これにより、一方の印刷装置１１において算出された搬送負荷係数が、他方の印刷装置１１において参照することができる。

・制御部６０は、例えば媒体９９の搬送エラーなどのエラーが発生した場合、エラーが発生したことを示すエラー情報を、印刷装置１１の機種、エラー発生時における媒体の種別、印刷モード、吸引負圧及び搬送負荷係数等を含む運転条件情報と共に、サーバー装置２００に送信してもよい。この場合、サーバー装置２００において、制御部２１０は、印刷装置１１の機種ごとに、媒体の種別、印刷モード、吸引負圧、搬送負荷係数等の運転パラメーターとエラー情報とを対応付けて記憶部２２０に記憶する。サーバー装置２００の制御部２１０は、印刷装置１１の機種ごとに、エラー情報に対応する媒体の種別、印刷モード、吸引負圧及び搬送負荷係数等の運転パラメーターから、その種類のエラーが発生したときの条件を認識することができる。そして、制御部２１０は、エラーが発生したときの条件に基づいて、例えばエラーの発生頻度が基準頻度以上になるエラー発生条件を運転パラメーターごとに推定し、この推定結果を基にエラーの発生を回避しうるエラー回避条件をパラメーターごとに求め、記憶部２２０に記憶する。制御部２１０は、印刷装置１１からエラー情報及び運転条件情報を受け付けると、エラー情報から特定されるエラー内容と運転条件情報とを、記憶部２２０に記憶するエラー回避条件に照らし合わせる。制御部２１０は、照らし合わせの結果、その種類のエラーの原因となる運転パラメーターを特定するとともに特定した運転パラメーターの推奨される設定範囲を割り出し、その割り出したエラー解消情報をホスト装置１５０に送信する。ホスト装置１５０はモニター又は印刷装置１１に備えられた表示部（図示略）に、エラー解消情報に基づいて、エラーを解消するために推奨される特定のパラメーターの設定範囲を表示させる。

・制御部６０は、排気ファン３８の回転速度に加えて、環境情報に基づいて搬送負荷係数を測定してもよい。環境情報としては、温度及び湿度の少なくとも何れかが採用されてもよい。この場合、例えば、印刷装置１１は、温度を検知する温度検知部と、湿度を検知する湿度検知部とのうち少なくとも一方を備え、検知結果に対応する搬送負荷係数が測定されてもよい。この場合、印刷時においても、制御部６０は、温度及び湿度のうち少なくとも一方の検知結果を取得し、取得した検知結果に対応する搬送負荷係数を記憶部７１から読み出し、設定する電流指令値を算出する。

・印刷装置１１の機種が異なる場合であっても、吸引部３０の機能などが共通する類似の機種であれば、搬送負荷係数を共有することができる。また、媒体の種別が異なる場合であっても、摩擦係数及び通気度などが共通する類似の媒体であれば、搬送負荷係数を共有することができる。

・前記各実施形態では、第１予備搬送と第２予備搬送を行ったが、１回の予備搬送を行うだけでもよい。例えば、初期搬送のときに、吸引負圧の絶対値ｐがｐ＝０のときでも滑りがあったり、ｐ＝０で滑りがなくてもｐ＞０において滑りがあったりする構成では、初期搬送で負荷特定値を測定する構成とする。そして、制御部６０は、初期搬送で測定した負荷特定値と吸引負圧「０」とを含む情報と、１回の予備搬送で測定した負荷特定値と吸引負圧（≠０）とを含む情報とを用いて搬送負荷係数を算出してもよい。

・前記各実施形態では、第１予備搬送と第２予備搬送を行ったが、１回の予備搬送を行うだけでもよい。例えば、同じ機種の他の印刷装置１１がサーバー装置２００に送信した吸引負圧と負荷特定値との組合せ情報をサーバー装置２００から受信する。制御部６０は、サーバー装置２００から受信した組合せ情報と、１回の予備搬送で測定した負荷特定値と吸引負圧とを含む組合せ情報とを用いて、搬送負荷係数を算出してもよい。

・前記各実施形態では、第１予備搬送と第２予備搬送とを行って測定した各測定値を用いて搬送パラメーターの一例である搬送負荷係数を算出し、その搬送負荷係数を、機種情報及び媒体種別情報と合わせサーバー装置２００に送信したが、搬送負荷係数をサーバー装置２００に送信しない構成でもよい。例えば、搬送負荷係数に替え、予備搬送で測定した負荷特定値と吸引力（又は吸引負圧）との組合せ情報のみをサーバー装置２００に送信してもよい。この場合、印刷装置１１で行う予備搬送は、第１予備搬送と第２予備搬送との２回行ってもよいし、１回行うだけでもよい。また、予備搬送で測定した負荷特定値と吸引負圧との組合せ情報、及び搬送パラメーターの一例である搬送負荷係数を、媒体種別情報と合わせて、サーバー装置２００に送信してもよい。なお、予備搬送で測定した負荷特定値と吸引負圧との組合せ情報は、搬送パラメーターを特定可能なパラメーター特定情報に相当する。また、パラメーター特定情報は、組合せ情報に限定されず、予備搬送で測定した負荷特定値と吸引負圧とを含む情報であればよい。

・第１予備搬送における目標搬送速度と、第２予備搬送における目標搬送速度とが異なってもよい。例えば、異なる目標搬送速度であっても、吸引負圧が「０」であるときの搬送負荷の差が無視できる程度に小さければ、要求される精度の搬送負荷係数を取得できる。

・前記第１実施形態では、電流指令値の搬送パラメーターを取得し、第２実施形態では、距離指令値の搬送パラメーターを取得したが、両方の搬送パラメーターを取得してもよい。すなわち、制御部６０は、第１吸引力の下で媒体９９を搬送する第１予備搬送において、負荷特定値の一例として、第１電流指令値と第１実搬送距離とを測定する。また、制御部６０は、第２吸引力の下で媒体９９を搬送する第２予備搬送において、第２電流指令値と第２実搬送距離とを測定する。制御部６０は、第１電流指令値及び第１吸引力と、第２電流指令値及び第２吸引力とに基づいて電流指令値を規定する搬送パラメーターである搬送負荷係数を算出する。また、制御部６０は、第１実搬送距離及び第１吸引力と、第２実搬送距離及び第２吸引力とに基づいて距離指令値を規定する搬送パラメーターである搬送負荷係数を算出する。

・吸引部３０は、吸引負圧により吸引力を発生する負圧吸引方式に替え、帯電した媒体９９を静電気力により吸引する静電吸引方式としてもよい。静電吸引方式の場合、吸引部３０と媒体９９との間に電界を発生させてもよい。また、吸引部３０のうち媒体９９と対向する面に電源の高電圧側が接続される第１電極と、電源の低電圧側が接続される第２電極とを並べて配置し、第１電極と第２電極との間に電界を発生させることで静電気力を発生させてもよい。

・前記第１実施形態では、搬送モーター６５の負荷電流を電流指令値から間接的に取得したが、搬送モーター６５の負荷電流をセンサーにより検出することで取得してもよい。
・前記第２実施形態において、印刷装置１１が複合機である場合、測定用パターンが印刷された媒体９９を、ユーザーが画像読取部にセットし、測定用パターンを画像読取部に読み取らせてもよい。この場合、制御部６０は、画像読取部が読み取った画像を解析し、測定開始位置と測定終了位置とに印刷された線などの測定用パターン間の距離を実搬送距離として求める。

・電流指令値は、搬送モーター６５の負荷電流を制御するための指令値であればよく、搬送モーター６５の負荷電流が制御される限りにおいて、ＰＷＭ制御のデューティー値を指令する指令値でもよいし、駆動回路７２に電圧を指令する指令値であってもよい。

・前記各実施形態において、印刷装置１１の制御部６０がサーバー装置２００に送信する情報は、媒体の種別を示す媒体種別情報と、算出した搬送負荷係数とを含めば足りる。例えば、媒体種別情報と搬送負荷係数のみでもよい。

・印刷装置１１の販売当初に既存の媒体の種別については、媒体の種別と紐付けられた搬送負荷係数が、予め記憶部７１に記憶されていたり、印刷装置１１の使用開始時にサーバー装置２００からダウンロードされたりしてもよい。この場合、印刷装置１１の販売後に発売された新しい媒体の種別については、印刷装置１１が媒体９９の予備搬送を行って媒体の種別と紐付けられた搬送負荷係数を取得する。なお、全ての媒体の種別について、予備搬送を行って媒体の種別に紐付けられた搬送負荷係数を取得する構成でもよい。

・前記各実施形態において、ネットワークＮＴは、インターネットに限定されず、ＬＡＮ（Local Area Network）でもよい。
・前記各実施形態において、外部装置は、サーバー装置２００に限定されない。複数の印刷装置１１と通信可能に接続されていれば、ホスト装置１５０でもよい。複数の印刷装置１１がネットワークを介して通信可能に接続されている構成では、外部装置は、他の印刷装置でもよい。この場合、共通のネットワークに接続された印刷装置１１間で搬送パラメーター又はパラメーター特定情報を送信し合うことで共有してもよい。この場合、複数の印刷装置１１のうちの１台が管理用の印刷装置であり、印刷装置１１は、搬送パラメーター又はパラメーター特定情報を管理用の印刷装置に送信する構成でもよい。

・印刷装置１１は、駆動ローラー２５Ａと従動ローラー２５Ｂとのニップ力を切替えるニップ力調整機構を備えてもよい。この場合、制御部６０がニップ力調整機構を制御することによってニップ力が切り替えられてもよいし、ユーザーにより操作レバー（図示略）が操作されることによってニップ力が切り替えられてもよい。搬送される媒体９９をニップする搬送ローラー対２５は、媒体９９を押圧する押圧部と言える。ニップ力等の押圧部の押圧力が大きくなると、媒体９９の搬送負荷が大きくなる。押圧部を一定の押圧力とした状態で媒体９９を搬送させる予備搬送が行われることによって、予備搬送に基づいて搬送負荷係数が取得されてもよい。言い換えると、印刷装置１１は、媒体９９に対して搬送負荷を付与する搬送負荷付与部を備え、搬送負荷付与部は、吸引部３０及び押圧部のうち少なくとも吸引部３０を含めばよい。

・印刷装置１１は、印刷された媒体９９を巻き取らない非巻取り方式が採用されてもよいし、印刷された媒体９９を巻き取る巻取方式と非巻取方式とのうち一方を選択可能な構成でもよい。なお、非巻取り方式では、媒体９９はカットされない長尺状のまま媒体受けユニット（図示略）内に収容されてもよいし、印刷後にカットされた媒体９９を床上に置かれたシート（図示略）上に落下させてもよい。印刷装置１１は、印刷後の媒体９９を、巻取装置を備えた別の装置に搬送してもよい。また、印刷装置１１は、給送部１５を備えず、別の装置が備えた給送部１５から給送された媒体９９に印刷する印刷部２８を備えた構成でもよい。

・搬送経路は、側面視で台形状の搬送経路に限らず、水平に延びる全体がフラットな搬送経路など、どのような経路形状であってもよい。
・媒体９９は、用紙に限定されず、合成樹脂製のフィルムやシート、布、不織布、ラミネートシートなどでもよい。また、媒体９９は、ロール紙などの長尺状の媒体に限らず、単票紙でもよい。

・印刷装置１１は、印刷機能に加え、スキャナー機能及びコピー機能を有する複合機でもよい。
・上記実施形態において、ホスト装置１５０の機能の一部又は全部が印刷装置１１に搭載されてもよい。

・上記実施形態において、ホスト装置１５０を介さずに、印刷装置１１とサーバー装置２００とが直接的に通信可能に接続されてもよい。この場合、ホスト装置１５０を備えなくてもよい。

以下、前記実施形態及び変更例から把握される技術思想を効果と共に記載する。
印刷装置は、媒体を搬送する搬送部と、前記媒体を支持する支持部にて前記媒体を吸引する吸引部と、前記支持部に支持される前記媒体に印刷を行う印刷部と、前記搬送部、前記吸引部及び前記印刷部を制御する制御部と、外部装置と通信可能な通信インターフェースと、を備え、前記制御部は、前記吸引部が一定の吸引力で吸引する状態で、前記搬送部により前記媒体を搬送させる予備搬送を行い、前記予備搬送で前記媒体の搬送負荷に応じて変化する負荷特定値を測定し、当該負荷特定値と前記吸引力とに基づいて、前記吸引部による吸引力と前記搬送負荷との関係を示す搬送パラメーターを取得し、取得した搬送パラメーター又は測定した前記負荷特定値と前記吸引力とを含むパラメーター特定情報を、前記媒体の種別に係る媒体種別情報と合わせて、前記通信インターフェースを介して前記外部装置に送信する。

この構成によれば、吸引部が一定の吸引力で吸引する状態で、搬送部に媒体を搬送させる予備搬送で媒体の搬送負荷に応じて変化する負荷特定値が測定され、その負荷特定値と吸引力とに基づいて、吸引力と搬送負荷との関係を示す搬送パラメーターを取得することができる。搬送パラメーターは媒体の種別に対応付けて取得される。このため、吸引力と搬送負荷との関係を示すに搬送パラメーターが未知である媒体の種類についても、媒体の種別に対応する搬送パラメーターを取得することができる。例えば、制御部は、予備搬送時と異なる吸引力で媒体を搬送するときでも、予備搬送を行うことなく、搬送パラメーターに基づいて搬送部を適切に制御することができる。よって、予備搬送時と異なる吸引力で媒体を搬送するときに、予備搬送を行わなくても、媒体の種別と吸引力とに応じて媒体を適切に搬送することができる。

また、取得した搬送パラメーター又は測定した負荷特定値と吸引力とを含むパラメーター特定情報が、媒体の種別に係る媒体種別情報と合わせて、通信インターフェースを介して外部装置に送信される。よって、媒体の種別と紐付けられた搬送パラメーターを外部装置と共有することができる。

上記印刷装置においては、前記制御部は、前記予備搬送として、前記吸引部が一定の第１吸引力で吸引する状態で、前記搬送部により前記媒体を搬送させる第１予備搬送を行い、前記吸引部が一定の第２吸引力で吸引する状態で、前記搬送部により前記媒体を搬送させる第２予備搬送を行い、前記第１予備搬送で測定した第１負荷特定値及び前記第１吸引力と、前記第２予備搬送で測定した第２負荷特定値及び前記第２吸引力とに基づいて、前記搬送パラメーターを取得してもよい。

この構成によれば、予備搬送として、吸引部が一定の第１吸引力で吸引する状態で媒体を搬送させる第１予備搬送で測定した第１負荷特定値及び第１吸引力と、吸引部が一定の第２吸引力で吸引する状態で媒体を搬送させる第２予備搬送で測定した第２負荷特定値及び第２吸引力とに基づいて、吸引部による吸引力と搬送負荷との関係を示す搬送パラメーターを取得することができる。このため、印刷装置の個体差に合った適切な搬送パラメーターを取得することができる。

上記印刷装置においては、前記第１予備搬送において前記媒体を搬送させる目標搬送速度と、前記第２予備搬送において前記媒体を搬送させる目標搬送速度とが同じであってもよい。

この構成によれば、第１予備搬送と第２予備搬送とで同じ目標搬送速度で媒体を搬送させることにより、搬送負荷に関係する目標搬送速度という要因を同じとすることにより、媒体を搬送負荷に応じた搬送パラメーターの精度を高めることができる。

上記印刷装置においては、前記搬送部は、前記制御部により駆動が制御される搬送モーターを有し、前記負荷特定値は、前記搬送モーターの負荷電流値であり、前記制御部は、前記予備搬送における前記搬送モーターの負荷電流値と前記吸引力とに基づいて前記搬送パラメーターを取得してもよい。なお、センサー等により搬送モーターの負荷電流値を直接測定してもよいし、搬送モーターを制御するための指令値から搬送モーターの負荷電流を間接的に測定してもよい。

この構成によれば、予備搬送において搬送モーターの負荷電流値を測定することにより、吸引力と負荷電流値との関係を示す搬送パラメーターを取得することができる。よって、搬送パラメーターを用いることで、予備搬送時と異なる吸引力で媒体を搬送するときでも、搬送モーターに供給すべき電流値の精度を高めることができる。

上記印刷装置においては、前記媒体の表面を撮像する撮像部を備え、前記負荷特定値は、前記媒体の搬送距離であり、前記制御部は、前記予備搬送において前記撮像部が前記媒体の表面を撮像した撮像結果に基づいて、前記媒体の搬送距離を測定し、当該搬送距離と前記吸引力とに基づいて前記搬送パラメーターを取得してもよい。

この構成によれば、予備搬送において媒体の表面を撮像した撮像結果に基づいて、媒体の搬送負荷に応じて変化する負荷特定値として搬送距離が測定される。測定された搬送距離と吸引力とを用いて吸引力と搬送距離との関係を示す搬送パラメーターを取得することができる。よって、搬送パラメーターを用いることで、予備搬送時と異なる吸引力で媒体を搬送するときでも、搬送距離の精度を高めることができる。

上記印刷装置においては、前記媒体に搬送距離を特定可能に印刷された測定用パターンを検出する検出部を備え、前記負荷特定値は、前記媒体の搬送距離であり、前記制御部は、前記予備搬送において前記測定用パターンを前記印刷部により前記媒体に印刷させ、前記検出部が前記媒体の前記測定用パターンを検出した検出結果に基づいて、前記媒体の搬送距離を取得し、当該搬送距離と前記吸引力とに基づいて前記搬送パラメーターを取得してもよい。

この構成によれば、予備搬送において媒体の搬送距離を特定可能な測定用パターンが媒体に印刷された結果、媒体の測定用パターンを検出した検出結果に基づいて、媒体の搬送負荷に応じて変化する搬送距離が測定される。測定された搬送距離と吸引力とを用いて吸引力と搬送距離との関係を示す搬送パラメーターを取得することができる。よって、搬送パラメーターを用いることで、予備搬送時と異なる吸引力で媒体を搬送するときでも、搬送距離の精度を高めることができる。

１１…印刷装置、１４…搬送部、２５…搬送ローラー対、２５Ａ…駆動ローラー、２２…支持部、２８…印刷部、３０…吸引部、３５…操作部、３６…吸引孔、３７…負圧室、３８…排気ファン、３９…圧力センサー、６０…制御部、６１…通信インターフェース、６２…撮像部、６３…エンコーダー、６５…搬送モーター、７０…ＣＰＵ、７１…記憶部、７２…駆動回路、９９…媒体、１７０…操作部、２００…外部装置の一例であるサーバー装置、２１０…制御部。

Claims (8)

1. 媒体を搬送する搬送部と、
   前記媒体を支持する支持部にて前記媒体を吸引する吸引部と、
   前記支持部に支持される前記媒体に印刷を行う印刷部と、
   前記搬送部、前記吸引部及び前記印刷部を制御する制御部と、
   外部装置と通信可能な通信インターフェースと、を備え、
   前記制御部は、前記吸引部が一定の吸引力で吸引する状態で、前記搬送部により前記媒体を搬送させる予備搬送を行い、前記予備搬送で前記媒体の搬送負荷に応じて変化する負荷特定値を測定し、当該負荷特定値と前記吸引力とに基づいて、前記吸引部による吸引力と前記搬送負荷との関係を示す搬送パラメーターを取得し、取得した搬送パラメーター又は測定した前記負荷特定値と前記吸引力とを含むパラメーター特定情報を、前記媒体の種別に係る媒体種別情報と合わせて、前記通信インターフェースを介して前記外部装置に送信することを特徴とする印刷装置。
2. 前記制御部は、前記予備搬送として、前記吸引部が一定の第１吸引力で吸引する状態で、前記搬送部により前記媒体を搬送させる第１予備搬送を行い、前記吸引部が一定の第２吸引力で吸引する状態で、前記搬送部により前記媒体を搬送させる第２予備搬送を行い、前記第１予備搬送で測定した第１負荷特定値及び前記第１吸引力と、前記第２予備搬送で測定した第２負荷特定値及び前記第２吸引力とに基づいて、前記搬送パラメーターを取得することを特徴とする請求項１に記載の印刷装置。
3. 前記第１予備搬送において前記媒体を搬送させる目標搬送速度と、前記第２予備搬送において前記媒体を搬送させる目標搬送速度とが同じであることを特徴とする請求項２に記載の印刷装置。
4. 前記搬送部は、前記制御部により駆動が制御される搬送モーターを有し、
   前記負荷特定値は、前記搬送モーターの負荷電流値であり、
   前記制御部は、前記予備搬送における前記搬送モーターの負荷電流値と前記吸引力とに基づいて前記搬送パラメーターを取得する請求項１～請求項３のいずれか一項に記載の印刷装置。
5. 前記媒体の表面画像を撮像する撮像部を備え、
   前記負荷特定値は、前記媒体の搬送距離であり、
   前記制御部は、前記予備搬送において前記撮像部が前記媒体の表面画像を撮像した撮像結果に基づいて、前記媒体の搬送距離を測定し、当該搬送距離と前記吸引力とに基づいて前記搬送パラメーターを取得することを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の印刷装置。
6. 前記媒体に搬送距離を特定可能に印刷された測定用パターンを検出する検出部を備え、
   前記負荷特定値は、前記媒体の搬送距離であり、
   前記制御部は、前記予備搬送において前記測定用パターンを前記印刷部により前記媒体に印刷させ、前記検出部が前記媒体の前記測定用パターンを検出した検出結果に基づいて、前記媒体の搬送距離を取得し、当該搬送距離と前記吸引力とに基づいて前記搬送パラメーターを取得することを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の印刷装置。
7. 前記媒体の表面画像を撮像する撮像部を備え、
   前記搬送部は、前記制御部により駆動が制御される搬送モーターを有し、
   前記負荷特定値として、前記媒体の搬送距離と前記搬送モーターの負荷電流値とを用い、
   前記制御部は、前記予備搬送において前記撮像部が前記媒体の表面画像を撮像した撮像結果に基づいて、前記媒体の搬送距離を測定し、当該搬送距離と前記吸引力とに基づいて第１搬送パラメーターを取得し、前記予備搬送における前記搬送モーターの負荷電流値と前記吸引力とに基づいて第２搬送パラメーターを取得する請求項１～請求項３のいずれか一項に記載の印刷装置。
8. 前記媒体に搬送距離を特定可能に印刷された測定用パターンを検出する検出部を備え、
   前記搬送部は、前記制御部により駆動が制御される搬送モーターを有し、
   前記負荷特定値として、前記媒体の搬送距離と前記搬送モーターの負荷電流値とを用い、
   前記制御部は、前記予備搬送において前記測定用パターンを前記印刷部により前記媒体に印刷させ、前記検出部が前記媒体の前記測定用パターンを検出した検出結果に基づいて、前記媒体の搬送距離を取得し、当該搬送距離と前記吸引力とに基づいて第１搬送パラメーターを取得し、前記予備搬送における前記搬送モーターの負荷電流値と前記吸引力とに基づいて第２搬送パラメーターを取得する請求項１～請求項３のいずれか一項に記載の印刷装置。