JP7428522B2 - 溶接ワイヤの送給制御方法、溶接ワイヤの送給装置及び溶接システム - Google Patents
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Description
前記送給システムは、
前記溶接ワイヤを送給するための直流ブラシモータと、
前記直流ブラシモータを駆動するモータ駆動部と、
前記モータ駆動部への入力信号である制御値を制御するための送給制御部と、
前記制御値の補正要否を判定、又は、前記制御値を補正する補正値を算出するための補正制御部と、
前記直流ブラシモータの状態を検出する送給速度検出部と、
前記直流ブラシモータに流れる電流を検出するモータ電流検出部と、
を備え、
前記補正制御部は、
前記送給速度検出部で検出された送給速度帰還信号と、前記モータ電流検出部で検出されたモータ電流信号に基づいて、前記制御値の補正の要否を判定する補正判定手段と、
前記補正判定手段が前記制御値の補正を要と判定した場合に、前記補正値を算出する補正値算出手段とを有し、
前記補正値が算出された場合には、前記補正値を前記送給制御部に入力して前記制御値を補正し、補正された前記制御値を前記モータ駆動部へ入力することを特徴とする溶接ワイヤの送給制御方法。
この構成によれば、溶接ワイヤを送給する直流ブラシモータにおいて、ブラシの摩耗が生じたとしても、設定回転速度へ至るまでの応答時間の低下を抑制し、かつ安定した回転を維持することができる。
前記送給制御部は、前記補正値にしたがって、前記パルス信号のON期間の幅、ON期間の高さ及び前記パルス信号の周波数のうち少なくとも一つを変調させる、(1)に記載の溶接ワイヤの送給制御方法。
この構成によれば、直流ブラシモータの回転速度を精度よく制御できる。
前記送給速度帰還信号の信号値が、あらかじめ定めた信号値以下であるか否かを判定し、かつ、前記送給速度帰還信号の信号値が、あらかじめ定めた信号値以下を満たす期間が、あらかじめ定めた期間を満たすか否かを判定する第一判定手段と、
前記モータ電流信号の信号値が、あらかじめ定めた信号値以下であるか否か、かつ、前記モータ電流信号の信号値が、あらかじめ定めた信号値以下を満たす期間が、あらかじめ定めた期間を満たすか否かを判定する第二判定手段を有し、
前記第一判定手段及び前記第二判定手段の判定条件を共に満たす場合にのみ、前記補正値算出手段が前記補正値を算出する、(1)又は(2)に記載の溶接ワイヤの送給制御方法。
この構成によれば、補正値を算出するための判定条件である信号値及びその期間を複数設けることで、補正値算出手段がより正確に補正値を算出することができる。
この構成によれば、ブラシの摩耗をアラーム信号により作業者に警告できる。
この構成によれば、直流ブラシモータの回転数及びトルクのいずれか一方の信号を検出することで溶接ワイヤの送給速度を制御できる。
前記送給速度帰還信号の信号値が、前記あらかじめ定めた信号値以下であると判定された場合、前記モータ駆動部は前記直流ブラシモータを位置決め制御方式で駆動し、
前記送給速度帰還信号の信号値が、前記あらかじめ定めた信号値を超えると判定された場合、前記モータ駆動部は前記直流ブラシモータを速度制御方式で駆動する、(1)~(5)のいずれかに記載の溶接ワイヤの送給制御方法。
この構成によれば、送給速度帰還信号に基づいて、直流ブラシモータを位置決め制御方式及び速度制御方式のいずれかに切り替えて駆動することができる。
前記溶接ワイヤを送給するための直流ブラシモータと、
前記直流ブラシモータを駆動するモータ駆動部と、
前記モータ駆動部への入力信号である制御値を制御するための送給制御部と、
前記制御値の補正要否を判定、又は、前記制御値を補正する補正値を算出するための補正制御部と、
前記直流ブラシモータの状態を検出する送給速度検出部と、
前記直流ブラシモータに流れる電流を検出するモータ電流検出部と、
を備え、
前記補正制御部は、
前記送給速度検出部で検出された送給速度帰還信号と、前記モータ電流検出部で検出されたモータ電流信号に基づいて、前記制御値の補正の要否を判定する補正判定手段と、
前記補正判定手段が前記制御値の補正を要と判定した場合に、前記補正値を算出する補正値算出手段とを有し、
前記補正値が算出された場合には、前記補正値を前記送給制御部に入力して前記制御値を補正し、補正された前記制御値を前記モータ駆動部へ入力することを特徴とする溶接ワイヤの送給装置。
この構成によれば、溶接ワイヤを送給する直流ブラシモータにおいて、ブラシの摩耗が生じたとしても、設定回転速度へ至るまでの応答時間の低下を抑制し、かつ安定した回転を維持することができる。
前記溶接ワイヤを送給するための直流ブラシモータと、
前記直流ブラシモータを駆動するモータ駆動部と、
前記モータ駆動部への入力信号である制御値を制御するための送給制御部と、
前記制御値の補正要否を判定、又は、前記制御値を補正する補正値を算出するための補正制御部と、
前記直流ブラシモータの状態を検出する送給速度検出部と、
前記直流ブラシモータに流れる電流を検出するモータ電流検出部と、
を備え、
前記補正制御部は、
前記送給速度検出部で検出された送給速度帰還信号と、前記モータ電流検出部で検出されたモータ電流信号に基づいて、前記制御値の補正の要否を判定する補正判定手段と、
前記補正判定手段が前記制御値の補正を要と判定した場合に、前記補正値を算出する補正値算出手段とを有し、
前記補正値が算出された場合には、前記補正値を前記送給制御部に入力して前記制御値を補正し、補正された前記制御値を前記モータ駆動部へ入力することを特徴とする溶接システム。
この構成によれば、溶接ワイヤを送給する直流ブラシモータにおいて、ブラシの摩耗が生じたとしても、設定回転速度へ至るまでの応答時間の低下を抑制し、かつ安定した回転を維持することができる。
<アーク溶接システムの概要>
図1は、本実施形態に係るアーク溶接システムの構成例を示す概略図である。アーク溶接システム50は、溶接ロボット100と、送給装置300と、溶接電源400と、シールドガス供給装置500と、ロボット制御装置600と、を備えている。
なお、後述する送給システム10に含まれる送給制御部EA、補正制御部BC、モータ駆動部DR、モータ電流検出部CD等の制御回路または検出回路は、送給装置300に内蔵される場合に限定されず、独立して配設することもでき、さらにロボット制御装置600や溶接電源400などに内蔵されてもよい。
第1実施形態の送給システム10は、図2に示すように、溶接ワイヤ211を送給するための直流ブラシモータMと、モータ駆動部DRと、送給速度検出部FVCと、モータ電流検出部CDと、モータ過電流判定部OCと、送給制御部EAと、補正制御部BCと、を備える。なお、本実施形態に係る送給システム10は、モータ駆動部DRが、直流ブラシモータMを速度制御方式で駆動する場合の例である。
図3に示す判定例(1)は、直流ブラシモータMの回転速度が長時間低速状態(停止状態も含む)で維持された場合の例である。具体的には、図3の(a)に示すように、送給速度帰還信号Wfbの信号値rが、あらかじめ定めた信号値rth以下であり、かつ、あらかじめ定めた信号値rth以下を満たす期間である、その期間TRthが、あらかじめ定めた期間TRより長い。したがって、第一判定手段は、時刻tr1において、信号値r及び期間TRの両条件を満したと判定する。
図4に示す判定例(2)は、直流ブラシモータMの回転速度が不安定な場合の例である。具体的には、図4の(a)に示すように、直流ブラシモータMの回転は、立ち上がり後の時刻tr1において、送給速度帰還信号Wfbの信号値rが、あらかじめ定めた信号値rthを上回ったが、時刻tr2~時刻tr3の間は、信号値rth以下となる場合である。ただし、その期間TRthは、あらかじめ定めた期間TRより短いため、第一判定手段の判定条件を満たしていない。その後、時刻tr4において再び、送給速度帰還信号Wfbの信号値rが、あらかじめ定めた信号値rth以下となり、時刻tr5において時刻tr4からの期間があらかじめ定めた期間TRより長くなる場合である。この場合において、第一判定手段は、時刻tr5において両条件を満したと判定する。
次に、第2実施形態に係る送給システムについて、図5を参照して説明する。図5は、本発明の第2実施形態である送給システムのブロック図である。
20 補正判定手段
30 補正値算出手段
40 制御方式判定手段
50 アーク溶接システム
100 溶接ロボット
200 溶接トーチ
211 溶接ワイヤ
300 送給装置
400 溶接電源
500 シールドガス供給装置
600 ロボット制御装置
BC 補正制御部
Bc 補正値
CD モータ電流検出部
Cd モータ電流信号
DR モータ駆動部
E ロータリーエンコーダ
EA、EA’ 送給制御部
Ea 制御値
Ep モータ回転信号
Fs 送給起動信号
FVC 送給速度検出部
M 直流ブラシモータ
OC モータ過電流判定部
Oc モータ過電流信号
Wfb 送給速度帰還信号
Wfr 送給速度指令値
WO ワーク
i モータ電流信号の信号値
ith あらかじめ定めた信号値
r 送給速度帰還信号の信号値
rth あらかじめ定めた信号値
TI あらかじめ定めた期間
TIth あらかじめ定めた信号値以下を満たす期間
TR あらかじめ定めた期間
TRth 送給速度帰還信号の信号値が、あらかじめ定めた信号値以下を満たす期間
Claims (9)
- アーク溶接に用いられる溶接ワイヤを送給システムで送給する溶接ワイヤの送給制御方法であって、
前記送給システムは、
前記溶接ワイヤを送給するための直流ブラシモータと、
前記直流ブラシモータを駆動するモータ駆動部と、
前記モータ駆動部への入力信号である制御値を制御するための送給制御部と、
前記制御値の補正要否を判定、又は、前記制御値を補正する補正値を算出するための補正制御部と、
前記直流ブラシモータの状態を検出する送給速度検出部と、
前記直流ブラシモータに流れる電流を検出するモータ電流検出部と、
を備え、
前記補正制御部は、
前記送給速度検出部で検出された送給速度帰還信号と、前記モータ電流検出部で検出されたモータ電流信号に基づいて、前記制御値の補正の要否を判定する補正判定手段と、
前記補正判定手段が前記制御値の補正を要と判定した場合に、前記補正値を算出する補正値算出手段とを有し、
前記補正判定手段は、
前記送給速度帰還信号の信号値が、あらかじめ定めた信号値以下であるか否かを判定し、かつ、前記送給速度帰還信号の信号値が、あらかじめ定めた信号値以下を満たす期間が、あらかじめ定めた期間を満たすか否かを判定する第一判定手段と、
前記モータ電流信号の信号値が、あらかじめ定めた信号値以下であるか否か、かつ、前記モータ電流信号の信号値が、あらかじめ定めた信号値以下を満たす期間が、あらかじめ定めた期間を満たすか否かを判定する第二判定手段を有し、
前記第一判定手段及び前記第二判定手段の判定条件を共に満たす場合にのみ、前記補正値算出手段が前記補正値を算出し、
前記補正値が算出された場合には、前記補正値を前記送給制御部に入力して前記制御値を補正し、補正された前記制御値を前記モータ駆動部へ入力することを特徴とする溶接ワイヤの送給制御方法。 - アーク溶接に用いられる溶接ワイヤを送給システムで送給する溶接ワイヤの送給制御方法であって、
前記送給システムは、
前記溶接ワイヤを送給するための直流ブラシモータと、
前記直流ブラシモータを駆動するモータ駆動部と、
前記モータ駆動部への入力信号である制御値を制御するための送給制御部と、
前記制御値の補正要否を判定、又は、前記制御値を補正する補正値を算出するための補正制御部と、
前記直流ブラシモータの状態を検出する送給速度検出部と、
前記直流ブラシモータに流れる電流を検出するモータ電流検出部と、
を備え、
前記補正制御部は、
前記送給速度検出部で検出された送給速度帰還信号と、前記モータ電流検出部で検出されたモータ電流信号に基づいて、前記制御値の補正の要否を判定する補正判定手段と、
前記補正判定手段が前記制御値の補正を要と判定した場合に、前記補正値を算出する補正値算出手段とを有し、
前記補正値が算出された場合には、前記補正値を前記送給制御部に入力して前記制御値を補正し、補正された前記制御値を前記モータ駆動部へ入力し、
前記送給制御部は、前記送給速度帰還信号の信号値が、あらかじめ定めた信号値以下であるか否かを判定する制御方式判定手段を有し、
前記送給速度帰還信号の信号値が、前記あらかじめ定めた信号値以下であると判定された場合、前記モータ駆動部は前記直流ブラシモータを位置決め制御方式で駆動し、
前記送給速度帰還信号の信号値が、前記あらかじめ定めた信号値を超えると判定された場合、前記モータ駆動部は前記直流ブラシモータを速度制御方式で駆動することを特徴とする溶接ワイヤの送給制御方法。 - 前記制御値はパルス信号であり、
前記送給制御部は、前記補正値にしたがって、前記パルス信号のON期間の幅、ON期間の高さ及び前記パルス信号の周波数のうち少なくとも一つを変調させる、
請求項1又は2に記載の溶接ワイヤの送給制御方法。 - 前記補正制御部は、前記第一判定手段及び前記第二判定手段の判定条件を共に満たす場合にのみ、アラーム信号を発生させる、請求項1に記載の溶接ワイヤの送給制御方法。
- 前記送給速度帰還信号は、前記直流ブラシモータの回転数及びトルクのうち少なくとも一方を信号とする、請求項1~4のいずれか1項に記載の溶接ワイヤの送給制御方法。
- アーク溶接に用いられる溶接ワイヤを送給する溶接ワイヤの送給装置であって、
前記溶接ワイヤを送給するための直流ブラシモータと、
前記直流ブラシモータを駆動するモータ駆動部と、
前記モータ駆動部への入力信号である制御値を制御するための送給制御部と、
前記制御値の補正要否を判定、又は、前記制御値を補正する補正値を算出するための補正制御部と、
前記直流ブラシモータの状態を検出する送給速度検出部と、
前記直流ブラシモータに流れる電流を検出するモータ電流検出部と、
を備え、
前記補正制御部は、
前記送給速度検出部で検出された送給速度帰還信号と、前記モータ電流検出部で検出されたモータ電流信号に基づいて、前記制御値の補正の要否を判定する補正判定手段と、
前記補正判定手段が前記制御値の補正を要と判定した場合に、前記補正値を算出する補正値算出手段とを有し、
前記補正判定手段は、
前記送給速度帰還信号の信号値が、あらかじめ定めた信号値以下であるか否かを判定し、かつ、前記送給速度帰還信号の信号値が、あらかじめ定めた信号値以下を満たす期間が、あらかじめ定めた期間を満たすか否かを判定する第一判定手段と、
前記モータ電流信号の信号値が、あらかじめ定めた信号値以下であるか否か、かつ、前記モータ電流信号の信号値が、あらかじめ定めた信号値以下を満たす期間が、あらかじめ定めた期間を満たすか否かを判定する第二判定手段を有し、
前記第一判定手段及び前記第二判定手段の判定条件を共に満たす場合にのみ、前記補正値算出手段が前記補正値を算出し、
前記補正値が算出された場合には、前記補正値を前記送給制御部に入力して前記制御値を補正し、補正された前記制御値を前記モータ駆動部へ入力することを特徴とする溶接ワイヤの送給装置。 - アーク溶接に用いられる溶接ワイヤを送給する溶接ワイヤの送給装置であって、
前記溶接ワイヤを送給するための直流ブラシモータと、
前記直流ブラシモータを駆動するモータ駆動部と、
前記モータ駆動部への入力信号である制御値を制御するための送給制御部と、
前記制御値の補正要否を判定、又は、前記制御値を補正する補正値を算出するための補正制御部と、
前記直流ブラシモータの状態を検出する送給速度検出部と、
前記直流ブラシモータに流れる電流を検出するモータ電流検出部と、
を備え、
前記補正制御部は、
前記送給速度検出部で検出された送給速度帰還信号と、前記モータ電流検出部で検出されたモータ電流信号に基づいて、前記制御値の補正の要否を判定する補正判定手段と、
前記補正判定手段が前記制御値の補正を要と判定した場合に、前記補正値を算出する補正値算出手段とを有し、
前記補正値が算出された場合には、前記補正値を前記送給制御部に入力して前記制御値を補正し、補正された前記制御値を前記モータ駆動部へ入力し、
前記送給制御部は、前記送給速度帰還信号の信号値が、あらかじめ定めた信号値以下であるか否かを判定する制御方式判定手段を有し、
前記送給速度帰還信号の信号値が、前記あらかじめ定めた信号値以下であると判定された場合、前記モータ駆動部は前記直流ブラシモータを位置決め制御方式で駆動し、
前記送給速度帰還信号の信号値が、前記あらかじめ定めた信号値を超えると判定された場合、前記モータ駆動部は前記直流ブラシモータを速度制御方式で駆動することを特徴とする溶接ワイヤの送給装置。 - 溶接ワイヤを送給しつつアーク溶接を行う溶接システムであって、
前記溶接ワイヤを送給するための直流ブラシモータと、
前記直流ブラシモータを駆動するモータ駆動部と、
前記モータ駆動部への入力信号である制御値を制御するための送給制御部と、
前記制御値の補正要否を判定、又は、前記制御値を補正する補正値を算出するための補正制御部と、
前記直流ブラシモータの状態を検出する送給速度検出部と、
前記直流ブラシモータに流れる電流を検出するモータ電流検出部と、
を備え、
前記補正制御部は、
前記送給速度検出部で検出された送給速度帰還信号と、前記モータ電流検出部で検出されたモータ電流信号に基づいて、前記制御値の補正の要否を判定する補正判定手段と、
前記補正判定手段が前記制御値の補正を要と判定した場合に、前記補正値を算出する補正値算出手段とを有し、
前記補正判定手段は、
前記送給速度帰還信号の信号値が、あらかじめ定めた信号値以下であるか否かを判定し、かつ、前記送給速度帰還信号の信号値が、あらかじめ定めた信号値以下を満たす期間が、あらかじめ定めた期間を満たすか否かを判定する第一判定手段と、
前記モータ電流信号の信号値が、あらかじめ定めた信号値以下であるか否か、かつ、前記モータ電流信号の信号値が、あらかじめ定めた信号値以下を満たす期間が、あらかじめ定めた期間を満たすか否かを判定する第二判定手段を有し、
前記第一判定手段及び前記第二判定手段の判定条件を共に満たす場合にのみ、前記補正値算出手段が前記補正値を算出し、
前記補正値が算出された場合には、前記補正値を前記送給制御部に入力して前記制御値を補正し、補正された前記制御値を前記モータ駆動部へ入力することを特徴とする溶接システム。 - 溶接ワイヤを送給しつつアーク溶接を行う溶接システムであって、
前記溶接ワイヤを送給するための直流ブラシモータと、
前記直流ブラシモータを駆動するモータ駆動部と、
前記モータ駆動部への入力信号である制御値を制御するための送給制御部と、
前記制御値の補正要否を判定、又は、前記制御値を補正する補正値を算出するための補正制御部と、
前記直流ブラシモータの状態を検出する送給速度検出部と、
前記直流ブラシモータに流れる電流を検出するモータ電流検出部と、
を備え、
前記補正制御部は、
前記送給速度検出部で検出された送給速度帰還信号と、前記モータ電流検出部で検出されたモータ電流信号に基づいて、前記制御値の補正の要否を判定する補正判定手段と、
前記補正判定手段が前記制御値の補正を要と判定した場合に、前記補正値を算出する補正値算出手段とを有し、
前記補正値が算出された場合には、前記補正値を前記送給制御部に入力して前記制御値を補正し、補正された前記制御値を前記モータ駆動部へ入力し、
前記送給制御部は、前記送給速度帰還信号の信号値が、あらかじめ定めた信号値以下であるか否かを判定する制御方式判定手段を有し、
前記送給速度帰還信号の信号値が、前記あらかじめ定めた信号値以下であると判定された場合、前記モータ駆動部は前記直流ブラシモータを位置決め制御方式で駆動し、
前記送給速度帰還信号の信号値が、前記あらかじめ定めた信号値を超えると判定された場合、前記モータ駆動部は前記直流ブラシモータを速度制御方式で駆動することを特徴とする溶接システム。
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