KR101508130B1 - 와이어 송급 모터 제어 방법 및 장치 - Google Patents

Abstract

와이어 송급 모터 제어 방법 및 장치가 개시되어 있다. 와이어 송급 장치의 제어 방법은 와이어 송급 장치에 공급되는 전류값 및 전압값을 측정하는 단계, 전류값 및 전압값에 기반하여 와이어 송급 장치의 와이어 송급 동작을 제어하는 단계를 포함할 수 있되, 전류값 및 전압값에 기반하여 와이어 송급 장치의 와이어 송급 동작을 제어하는 단계는 전압값을 배압하는 단계, 전류값과 기준 전류값을 비교한 결과를 기반으로 전류값을 보상하는 단계와 전압값과 기준 전압값을 비교한 결과를 기반으로 전압값을 보상하는 단계를 포함할 수 있다. 따라서, 용접 품질(결함, 표면 비드, 스패터) 문제를 해결하여 고품질 용접이 가능하다.

Description

와이어 송급 모터 제어 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR CONTROLLING WIRE FEEDING MOTOR}

본 발명은 모터 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 와이어 송급 모터를 제어하는 방법 및 장치에 관한 것이다.

보호가스 금속 아크 용접(shield gas metal arc welding)은 보호가스를 이용한 용접 방법으로 용접효율과 품질을 향상시키면서도 피복아크 용접으로 불가능한 재질의 용접을 가능하게 하는 용접방법이다. 이러한 보호가스 금속아크 용접에는 TIG(Tungsten Inert Gas) 용접법과 같은 비용극식 용접법과 MIG(Metal Inert Gas)나 탄산가스(Co2) 또는 MAG(Metal Active Gas) 용접법과 같이 소모성 전극을 사용하는 용극식 용접법이 있다.

용극식 보호가스 금속아크 용접은 소모성 전극으로 금속제 와이어(wire)를 사용하여 용접봉의 연속공급을 도모하고 있는데, 이때 와이어를 송급하는 와이어 송급 장치가 사용된다. 이러한 와이어 송급장치를 다른 용어로 "와이어피더"(wire feeder)라 한다.

한편, 종래 Co2가스/MAG 아크 용접법은 전압 피드백제어에 의해 피더모터에 인가되는 전압을 일정하게 유지함으로써 용접전류를 제어하고 있다. 그러나, 중공업 분야 및 일반 산업 분야에 있어서는 용접작업의 편의를 위해 와이어피더를 휴대 가능한 크기 및 중량으로 구성하고 있기 때문에 용접기 본체(Power Unit)와 와이어피더는 별도의 구성부로 구현될 수 있다. 이에 따라, 실제 피더모터에 인가되는 전압이 목표로 하는 전압보다 낮아져서 와이어 송급 속도가 변화하게 되는데, 용접전류는 와이어 송급 속도에 비례하여 결정되기 때문에 결과적으로 용접전류가 변화할 수 있다. 용접전류가 변화되는 경우 용접전류의 헌팅(Hunting) 현상에 의해 용접 용융물이 선행하는 사례, 즉 용입부족(IP) 현상이 발생하여 용접 부위 외관에 미려함이 없어지는 문제점이 있을 수 있다. 또한, 용접 아크가 끊기는 현상이 발생하여 피더모터에 과부하가 인가됨은 물론 스퍼터(sputter) 현상이 발생할 수도 있다. 더욱이, 용접전류는 높은데 와이어가 송급되지 않아서 전압이 증가되고 이렇게 증가된 전압에 의해 와이어 스틱의 길이가 길어져 팁에 용접 와이어가 달라붙는 번백(Burn Back) 현상이 발생하여 용접 결함이 유발되는데, 이렇게 되면 작업을 중단한 채로 결함을 제거해야 되기 때문에 재가동시까지의 많은 시간적 손실이 발생하는 문제점이 있었다. 이러한 문제점을 해결하기 위해 와이어 송급 모터의 속도를 정확하게 제어하는 방법이 필요하다.

본 발명의 제1 목적은 와이어 송급 모터를 제어하는 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 제2 목적은 와이어 송급 모터를 제어하는 방법을 수행하는 장치를 제공하는 것이다.

상술한 본 발명의 제1 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따른 와이어 송급 장치의 제어 방법은 상기 와이어 송급 장치에 공급되는 전류값 및 전압값을 측정하는 단계, 상기 전류값 및 상기 전압값에 기반하여 상기 와이어 송급 장치의 와이어 송급 동작을 제어하는 단계를 포함할 수 있되, 상기 전류값 및 상기 전압값에 기반하여 상기 와이어 송급 장치의 와이어 송급 동작을 제어하는 단계는, 상기 전압값을 배압하는 단계, 상기 전류값과 기준 전류값을 비교한 결과를 기반으로 상기 전류값을 보상하는 단계와 상기 전압값과 기준 전압값을 비교한 결과를 기반으로 상기 전압값을 보상하는 단계를 포함할 수 있다. 상기 전압값을 배압하는 단계는 상기 전압값이 배압 임계 전압보다 낮은지 여부를 판단하는 단계, 상기 전압값이 상기 배압 임계 전압보다 낮은 경우, 스위칭 동작을 기반으로 축적된 콘덴서의 전압을 출력값으로 상기 전압값을 배압하는 단계를 포함할 수 있되, 상기 배압 임계 전압은 상기 전압값을 배압하는 단계를 수행할지 여부를 결정하기 위한 기준값일 수 있다. 상기 스위칭 동작은 상기 전압값 및 상기 배압 임계 전압을 기반으로 결정된 스위칭 동작 주기를 기반으로 수행될 수 있다. 상기 전류값을 보상하는 단계는 상기 전류값과 상기 기준 전류값의 차이가 전류 차이 임계값보다 큰지 여부를 판단하는 단계와 상기 전류값과 상기 기준 전류값의 차이가 상기 전류 차이 임계값보다 큰 경우, 상기 와이어 송급 장치에 입력되는 PWM(pulse width modulation) 신호의 주기 또는 듀티비(duty ratio)를 조정하여 상기 전류값을 보상하는 단계를 포함할 수 있되, 상기 전류 차이 임계값은 상기 전류값을 보상하는 단계를 수행할지 여부를 결정하기 위한 값일 수 있다. 상기 기준 전류값은 상기 와이어 송급 장치에서 상기 와이어 송급 동작이 수행되는 속도를 기반으로 결정되는 값일 수 있다. 상기 전압값을 보상하는 단계는 상기 전압값과 상기 기준 전압값의 차이가 전압 차이 임계값보다 큰지 여부를 판단하는 단계, 상기 전압값과 상기 기준 전압값의 차이가 상기 전압 차이 임계값보다 큰 경우, 상기 와이어 송급 장치에 입력되는 PWM(pulse width modulation) 신호의 주기 또는 듀티비(duty ratio)를 조정하여 상기 전압값을 보상하는 단계를 포함할 수 있되, 상기 전압 차이 임계값은 상기 전압값을 보상하는 단계를 수행할지 여부를 결정하기 위한 값일 수 있다. 상기 기준 전류값은, 상기 와이어 송급 장치에서 상기 와이어 송급 동작이 수행되는 속도를 기반으로 결정되는 값일 수 있다. 상기 와이어 송급 제어 방법은 동작 완료 신호를 수신하는 단계, 상기 동작 완료 신호를 수신한 경우, 상기 와이어 송급 장치의 와이어 송급 동작이 역방향으로 수행되도록 상기 와이어 송급 장치에 입력되는 PWM 신호를 제어하는 단계를 더 포함할 수 있되, 상기 동작 완료 신호는 상기 와이어 송급 장치의 와이어 송급 동작이 중단됨을 지시하는 신호일 수 있다.

상술한 본 발명의 제2 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따른 와이어 송급 제어 장치에 있어서, 상기 와이어 송급 제어 장치는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는 상기 와이어 송급 장치에 공급되는 전류값 및 전압값을 측정하고, 기 전류값 및 상기 전압값에 기반하여 상기 와이어 송급 장치의 와이어 송급 동작을 제어하고, 상기 전압값을 배압하고,상기 전류값과 기준 전류값을 비교한 결과를 기반으로 상기 전류값을 보상하고, 상기 전압값과 기준 전압값을 비교한 결과를 기반으로 상기 전압값을 보상하도록 구현될 수 있다. 상기 프로세서는 상기 전압값이 배압 임계 전압보다 낮은지 여부를 판단하고 상기 전압값이 상기 배압 임계 전압보다 낮은 경우, 스위칭 동작을 기반으로 축적된 콘덴서의 전압을 출력값으로 상기 전압값을 배압하도록 구현될 수 있되, 상기 배압 임계 전압은 상기 전압값을 배압할지 여부를 결정하기 위한 기준값일 수 있다. 상기 스위칭 동작은 상기 전압값 및 상기 배압 임계 전압을 기반으로 결정된 스위칭 동작 주기를 기반으로 수행될 수 있다. 상기 프로세서는 상기 전류값과 상기 기준 전류값의 차이가 전류 차이 임계값보다 큰지 여부를 판단하고, 상기 전류값과 상기 기준 전류값의 차이가 상기 전류 차이 임계값보다 큰 경우, 상기 와이어 송급 장치에 입력되는 PWM(pulse width modulation) 신호의 주기 또는 듀티비(duty ratio)를 조정하여 상기 전류값을 보상하도록 구현될 수 있되, 상기 전류 차이 임계값은 상기 전류값을 보상할지 여부를 결정하기 위한 값일 수 있다. 상기 기준 전류값은 상기 와이어 송급 장치에서 상기 와이어 송급 동작이 수행되는 속도를 기반으로 결정되는 값일 수 있다.

상기 프로세서는 상기 전압값과 상기 기준 전압값의 차이가 전압 차이 임계값보다 큰지 여부를 판단하고 상기 전압값과 상기 기준 전압값의 차이가 상기 전압 차이 임계값보다 큰 경우, 상기 와이어 송급 장치에 입력되는 PWM(pulse width modulation) 신호의 주기 또는 듀티비(duty ratio)를 조정하여 상기 전압값을 보상하도록 구현될 수 있되, 상기 전압 차이 임계값은 상기 전압값을 보상할지 여부를 결정하기 위한 값일 수 있다. 상기 기준 전류값은 상기 와이어 송급 장치에서 상기 와이어 송급 동작이 수행되는 속도를 기반으로 결정되는 값일 수 있다. 상기 프로세서는 동작 완료 신호를 수신하고, 상기 동작 완료 신호를 수신한 경우, 상기 와이어 송급 장치의 와이어 송급 동작이 역방향으로 수행되도록 상기 와이어 송급 장치에 입력되는 PWM 신호를 제어하도록 구현될 수 있되, 상기 동작 완료 신호는 상기 와이어 송급 장치의 와이어 송급 동작이 중단됨을 지시하는 신호일 수 있다.

상술한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 와이어 송급 모터 제어 방법 및 장치를 사용함으로서 종래의 와이어 송급 모터의 송급 속도 변동과 용접 아크 불안정에 따른 용접 품질(결함, 표면 비드, 스패터) 문제를 해결하여 고품질 용접이 가능할 뿐만 아니라 용접 아크 안정으로 용접 팁 소모량을 최소화시킬 수 있어 생산성을 향상시키고 원가를 절감시킬 수 있다. 특히 저전력 영역에서 안정된 송급 특성을 얻을 수 있기 때문에 파이프 용접과 같은 전자세 용접용 와이어 송급 장치에 적용시 작업 효율이 증가할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 와이어 송급 장치를 나타낸 개념도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 와이어 송급 장치를 나타낸 개념도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 배압 회로의 동작을 나타낸 개념도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 모터 제어부의 동작을 나타낸 개념도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 모터 제어부의 동작을 나타낸 순서도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 모터 제어부의 동작을 나타낸 순서도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 와이어 송급 장치의 제어부를 나타낸 개념도이다.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어"있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어"있다거나 "직접 접속되어"있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다. 이하, 도면상의 동일한 구성 요소에 대해서는 동일한 참조부호를 사용하고 동일한 구성 요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다.

일반적으로 기존의 용접기의 와이어 송급 장치 등에서 사용되고 있는 모터는 부하의 상태에 따라서 모터 양단에 인가되는 전압이 변화하게 된다. 모터 회전속도를 일정하게 유지하기 위해서는 프린트 모터에 공급되는 직류 전압 평균값을 일정하게 유지하여야 한다. 하지만, 용접기 입력측 또는 SCR(silicon controlled rectifier) 입력측 교류 전압에 변동이 발생하거나 와이어 송급 라인의 이상으로 송급 모터에 부하가 발생하면, 바로 와이어 송급 모터의 회전수가 변동될 수 있다.

외부의 왜란에 의해서 와이어 송급 모터의 회전수가 영향을 받게되는 경우 와이어 송급 속도가 변화하게 되고 용접 아크가 불안하게 되어 용접 품질의 불량(내부 결함 및 표면 결함)이 발생되어 생선성에 악영향이 발생하게 된다.

기존의 와이어 송급 모터를 제어하기 위해서는 프린트 모터의 구동을 제어하는 전력 스위치 소자(예를 들어, SCR, TRIAC 등)의 게이트에 인가된 시간(즉, 위상 제어의 점호각)에 의해 온/오프 제어를 수행하였다. 프린트 모터에 연결된 전원 공급선의 길이가 긴 경우, 길이에 비례하여 프린트 모터에 공급되는 스위칭 전압 변동이 발생되어 프린트 모터의 회전 속도가 부하의 변동에 의해 변화되어 와이어 송급 속도가 변화되는 문제점이 발생할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 와이어 송급 모터는 기존의 와이어 송급 모터로 사용되던 프린트 모터 대신에 모터의 구동 및 회전수 제어기가 내장된 브러시리스 직류 모터(BLDC 모터)를 사용할 수 있다.

용접기 입력측 전압 또는 SCR 입력측 전압 변동이나 와이어 송급 계통에서의 부하에 의한 속도 저하에 따라 와이어 송급 속도에 변화가 일어나지 않도록 하기 위한 방법이 필요하다. 따라서 본 발명의 실시예에 따른 와이어 송급 모터 제어 방법에서는 BLDC 모터의 입력 전압이 변하더라도 BLDC 모터에 입력되는 전류/전압을 실시간으로 검출하여 설정한 기준값의 전류/전압 신호와 비교하여 BLDC 모터에 입력되는 전류/전압을 일정하게 유지하는 방법에 대해 개시한다. 즉, 용접 와이어 송급 모터의 용접 와이어 송급 속도를 저속 구간부터 고속 구간에 걸쳐 실제 용접 전류와 연계하여 일정하게 유지할 필요가 있다. 이하, 본 발명의 실시예에서는 용접 와이어 송급 모터의 용접 와이어 송급 속도를 제어하는 방법에 대해 개시한다.

또한, 용접 종료시 용접 와이어가 용접 팁 끝에 쇼트되는 현상이 발생하는 경우 팁 막힘에 의한 팁 소모와 작업 지연 문제를 해결하여야 한다. 이하, 본 발명의 실시예에서는 이러한 팁 막힘 문제를 해결하기 위하여 용접 종료시 종료 신호를 검출하여 와이어 송급 모터를 순간적으로 짧은 시간 동안 역회전시켜 용접 와이어가 용접팁 끝에 쇼트되는 현상이 발생하지 않도록 할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 와이어 송급 장치를 나타낸 개념도이다.

도 1을 참조하면, 와이어 송급 장치는 교류 전원(100), 위상 제어부(110), PWM(pulse width modulation) 제어부(120), BLDC(blushless DC) 모터(130), 용접 제어부(140)를 포함할 수 있다.

교류 전원(100)은 BLDC 모터(130)를 구동시키기 위한 입력되는 전원으로 사용될 수 있다.

용접 제어부(140)는 위상 제어부(110)로 입력되는 신호를 생성할 수 있다. 용접 제어부(140)는 용접 동작(용접에 필요한 전류/전압, 용접 시작 여부)에 따라 위상 제어부(110)의 동작을 제어하기 위한 신호를 생성하여 위상 제어부(110)로 전송할 수 있다.

위상 제어부(110)는 PWM 제어를 수행하기 위해 입력되는 신호의 위상을 제어하기 위해 구현될 수 있다. 위상 제어부(110)는 용접 제어부(140)에서 입력되는 소정의 제어 신호 및 교류 전원(100)에서 입력되는 전원에 기반하여 BLDC 모터(130)로 입력되는 신호의 위상을 변화시킬 수 있다. 위상 제어부(110)에서 BLDC 모터(130)로 입력되는 신호의 위상을 변화시킴으로서 모터의 회전을 제어할 수 있다.

위상 제어는 입력 신호의 입력 주파수에 대한 위상각을 분할 제어하여 결과적으로 부하에 흐르는 전류의 양을 제어하는 방식이다. 위상 제어를 수행하기 위해 통상 게이트가 있는 정류 다이오드소자인 SCR이나 교류 스위치 소자인 TRIAC을 사용할 수 있다. 위상 제어는 소자의 순방향 도통 시간을 제어해 위상을 제어할 수 있다.

PWM 제어부(120)는 BLDC 모터(130)의 동작을 제어하기 위한 PWM 제어 동작를 수행할 수 있다. PWM 제어부(120)는 펄스폭 변조를 통해 BLDC 모터(130)의 동작을 제어할 수 있다. PWM 제어부(120)는 듀티비(duty ratio)를 조정하여 일정한 펄스를 발생시켜 BLDC 모터(130)의 구동을 제어할 수 있다. 듀티비는 일정한 주기에서 BLDC 모터(130)에 전원이 입력되는 on 상태와 전원이 입력되지 않는 off 상태의 비율을 말한다. BLDC 모터(130)에 입력되는 전압은 듀티비에 기반하여 산출된 평균전압으로 산출할 수 있다. 듀티비가 커질수록 모터는 더 높은 평균 전압을 입력값 받아 동작할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따르면, PWM 제어부(120)에 입력되는 전압 및/또는 전류의 값을 기준 전류/전압과 비교하여 제어함으로서 와이어 송급 모터의 회전 속도를 일정하게 제어할 수 있다. 이러한 실시예에 대해서는 이하, 본 발명의 실시예에서 추가적으로 기술한다.

BLDC 모터(130)는 와이어 송급 모터로 PWM 제어부(120)에 의해 입력된 신호에 기반하여 동작할 수 있다. BLDC 모터(130)의 구조는 직류 전동기와는 달리 교류 전동기인 영구 자석 동기 전동기(PMSM, permanent magnet synchronous motor)처럼 회전자에 영구자석을 가지며, 고정자에 권선을 갖는 구조이다. 회전자는 다른 용어로 로터(rotor)라고 하고, 고정자는 다른 용어로 스테이터(stator)라고 한다. 그러나 고정자 권선에는 직류 전동기의 전기자 도체에 흐르는 전류와 같은 구형파 형태의 전류가 흐르기 때문에 브러시리스 DC 모터라 부른다.

영구 자석이 회전하는 구조인 BLDC 모터(130)는 많은 도체로 이루어진 무거운 전기자가 회전하는 구조인 직류 전동기보다 관성이 작아져 빠른 가속 및·감속에 유리하다. 또한 권선이 고정자 측에 있어 방열이 유리하므로 온도에 따른 영구 자석의 감자(Demagnetization)를 피하기 위해 최대 전기자 전류에 제약이 있는 직류 전동기보다 최대 출력 토크 발생 측면에서 유리하다. 게다가 BLDC 모터(130)는 직류 전동기의 기계적인 접촉 문제와 정류 기능의 문제가 없으므로 고속 운전이 가능하다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 와이어 송급 장치를 나타낸 개념도이다.

도 2에서는 본 발명의 실시예에 따른 모터 제어부에 기반한 와이어 송급 장치의 동작 제어 방법에 대해 구체적으로 기술한다.

도 2를 참조하면, 와이어 송급 모터는 역전압 방지 회로(200), 스위치부(210), 배압용 콘덴서(220), 모터 제어부(230), 모터 구동부(240), BLDC 모터(250)를 포함할 수 있다.

역전압 방지 회로(200)는 와이어 송급 장치에 역전압이 인가되어 장치가 손상되지 않도록 하기 위해 구현될 수 있다.

배압 회로는 스위치부(210) 및 배압용 콘덴서(220)를 포함할 수 있다. 와이어 송급 모터에 입력되는 입력 전압이 낮을 경우 와이어 송급을 수행하는 모터의 동작이 불안정할 수 있다. 배압 회로는 전압이 낮을 경우, 와이어 송급 장치에서 발생할 수 있는 불안정한 동작을 방지하기 위해서 입력 전압을 높이기 위한 용도로 사용될 수 있다. 본 발명의 실시예에서는 전압 배압용 스위치 소자의 온/오프를 반복함으로서 전압을 배압할 수 있다.

배압회로는 예를 들어, 복수개의 콘덴서(C1, C2)와 복수개의 다이오드(D3, D4)를 기반으로 구현될 수 있다. 배압회로에 의해 입력 전압이 입력 전압의 ±피크 전압의 절대값보다 수 배 높은 출력전압으로 변환될 수 있다. 배압회로가 입력 전압에 대해 2배의 전압을 생성하는 2배압 회로라고 가정하면, 구체적으로, 배압회로에서 교류전압은 - 값일 때 다이오드 D3를 통과해 콘덴서 C1에 인가되어 축적되고, 교류전압은 + 값일 때 다이오드 D4를 통과해 콘덴서 C2에 인가되어 축적된다. 그에 따라, 배압 회로는 콘덴서(C1, C2)에 축적된 전압을 출력하므로, 상기 고주파 교류 전압의 피크 전압보다 2배 높은 출력 전압을 출력한다.

스위칭 동작에 의한 배압회로의 동작은 모터 제어부(230)에 의해 스위칭 동작이 제어됨에 의해 수행될 수 있다. 모터 제어부(230)의 명령에 기반하여 스위치부(210)에서 스위치를 한 번 스위칭할 때 입력 전압에 대한 배압 동작이 일어날 수 있다. 그러므로, 스위치부(210)의 스위치가 턴 온될 때마다 배압회로의 콘덴서에 전압이 충전된다. 스위치부(210)의 스위칭 횟수가 증가할수록 배압회로의 출력 전압의 크기가 커질 수 있다. 스위칭 동작에 기반한 배압회로는 콘덴서에 축적된 전압을 출력하므로, 입력 전압 보다 2 배 높은 출력 전압을 생성할 수 있다.

모터 제어부(230)는 스위치부(210)에 포함된 스위치의 온 및 오프 기간을 조정하여 배압회로에서 출력되는 출력 전압의 크기를 결정할 수 있다. 따라서, 배압회로는 스위치부(210)에 포함된 스위치의 스위칭 횟수에 따라 다른 크기의 출력 전압을 생성할 수 있다. 예를 들어, 스위치의 온 기간이 짧으면, 배압회로의 콘덴서에 적은 양의 전압이 축적된다. 그러므로, 배압회로로부터 출력 전압의 크기는 배압회로에 인가되는 입력 전압의 양의 피크 전압값보다도 작을 수도 있다. 즉, 모터 제어부(230)는 스위치부(210)의 스위칭 횟수를 제어하여 출력 전압을 제어할 수 있다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 배압 회로의 동작을 나타낸 개념도이다.

도 3을 참조하면, 입력 전압이 배압되는 것을 나타낸다. 도 3에서는 배압 회로에 의한 배압 동작이 입력 전압의 2배로 동작하는 것을 예시적으로 나타낸 것이나, 그 이상의 배압으로 동작할 수도 있고 이러한 경우도 본 발명의 실시예에 포함된다. 또한 도 2에서는 배압 회로가 스위치부와 배압용 콘덴서의 동작에 의해 배압 동작이 구현되는 것을 가정하여 설명하였다. 하지만, 배압 회로는 다른 다양한 방식으로 구현될 수도 있다.

스위치부(210)는 모터 제어부(230)에 제어 신호에 의해 스위칭 동작을 수행하여 배압 동작을 수행하기 위해 구현될 수 있다.

모터 제어부(230)는 와이어 송급 장치에 포함되는 구성부의 동작을 제어하기 위해 구현될 수 있다. 전술한 바와 같이 모터 제어부(230)는 스위치 소자의 스위칭 동작을 제어하여 입력 전압을 변경시키기 위해 구현될 수 있다. 또한 모터 제어부(230)는 와이어 송급 장치에 흐르는 전류 및 전압을 측정하여 이를 기준 전류 및 기준 전압과 비교하여 입력 전류 및 전압을 보상하기 위한 제어 동작을 수행하기 위해 구현될 수 있다. 본 발명의 실시예에 따른 와이어 송급 모터는 와이어 송급 모터에 흐르는 전류 및 전압을 검출한 후 기준값과 비교하는 동작을 통해 일정한 전류 및 전압이 와이어 송급 모터에 공급되도록 할 수 있다. 즉, 모터 제어부(230)는 와이어 송급 모터 제어 방법에서는 BLDC 모터(250)의 입력 전압이 변하더라도 BLDC 모터(250)에 입력되는 전류/전압을 실시간으로 검출하여 설정한 기준값의 전류/전압 신호와 비교하여 BLDC 모터(250)에 입력되는 전류/전압을 일정하게 유지하기 위해 구현될 수 있다. 이때, 용접 와이어 송급 모터의 용접 와이어 송급 속도는 다양할 수 있고, 이러한 속도에 따라 변화되는 전류를 기준값으로 BLDC 모터(250)에 입력되는 전류/전압을 일정하게 유지하도록 구현될 수 있다.

또한 모터 제어부(230)에서는 용접 완료 신호를 검출하여 와이어 송급 모터의 회전 방향을 역회전하도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 3상에 입력되는 모터 구동부(240)에 입력되는 전압의 상을 변화시켜 용접 완료시 모터가 역회전하도록 함으로서 와이어가 모재에 쇼트되지 않도록 할 수 있다.

모터 제어부(230)의 동작에 대해서는 추가적으로 상술한다.

모터 구동부(240)는 BLDC 모터(250)를 구동하기 위한 3상 회로가 포함될 수 있다. BLDC 모터(250)에서 사용되는 회전자는 영구 자석이므로 홀 센서(hall sensor)와 같은 자속 검출 센서를 사용하여 BLDC 모터(250)의 회전자 위치를 판단할 수 있다. 홀 센서를 통해 검출된 회전자의 위치 정보를 사용하여 연속적인 회전을 위해 필요한 전류를 모터 구동부(240)에 흘려주어 BLDC 모터(250)를 구동시킬 수 있다. 모터 구동부(240)는 복수개의 반도체 스위치를 포함할 수 있다. 예를 들어, 모터 구동부(240)는 3상에 흐르는 전류를 제어하기 위해 6개의 스위치(예를 들어, FET1, FET2, FET3, FET4, FET5, FET6)이 포함할 수 있다.

BLDC 모터(250)는 다양한 형태로 구현될 수 있다. BLDC 모터(250)는 사용되는 슬롯(slot), 폴(pole), 로터(rotor)에 따라 다양한 구현 형태를 가질 수 있다. 예를 들어, BLDC 모터는 로터의 구성에 따라 싱글 로터 또는 더블 로터로 구현될 수 있고, 슬롯/폴의 개수에 따라 18슬롯 16폴, 27슬롯 24폴, 36슬롯 32폴, 18슬롯 18폴, 27슬롯 24폴, 36슬롯 32폴 등 다양한 형태로 구현될 수 있다

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 모터 제어부의 동작을 나타낸 개념도이다.

도 4를 참조하면, 모터 제어부는 와이어 송급 장치의 와이어 송급 동작이 안정적으로 수행되도록 구현될 수 있다.

와이어 송급 모터에 입력되는 전압이 일정한 임계값 이하인 경우, 와이어 송급 모터의 동작이 불안정한 동작을 보일 수 있고 와이어 송급 속도가 일정한 값을 가질 수 없다. 따라서, 이러한 와이어 송급 모터의 불안정한 동작을 방지하기 위해 본 발명의 실시예에서는 모터 제어부에서 측정된 전압을 기반으로 배압 회로를 통해 입력 전압을 일정한 값 이상으로 제어하도록 할 수 있다.

도 4에서는 모터 제어부에서 제어하는 배압 절차에 대해 개시한다.

모터 제어부에서 전압 측정부를 통해 입력되는 전압을 수신한다(단계 S400).

모터 제어부에는 배압 회로를 통해 배압을 수행할지 여부를 결정하기 위한 임계 전압이 정해질 수 있다. 배압 회로를 통해 배압을 수행할지 여부를 결정하기 위한 임계 전압을 배압 임계 전압이라는 용어로 정의한다. 배압 임계 전압은 미리 결정된 값일 수도 있고, 와이어 송급 장치의 동작 속도에 따라 적응적으로 변하는 값일 수도 있다.

모터 제어부는 측정된 전압의 크기가 배압 임계 전압보다 작은지 여부를 판단한다(단계 S410).

모터 제어부에서 측정된 전압의 크기와 배압 임계 전압을 기반으로 스위칭 동작을 통해 입력 전압을 배압시킬지 여부를 판단할 수 있다. 측정된 전압의 크기가 배압 임계 전압보다 작은 경우, 모터 제어부는 스위치 소자의 스위칭 동작을 통해 배압 절차를 수행하도록 할 수 있다. 반대로 측정된 전압의 크기가 배압 임계 전압보다 크거나 같은 경우, 모터 제어부는 배압 회로의 동작을 수행하지 않을 수 있다.

측정된 전압의 크기가 배압 임계 전압보다 작은 경우, 배압 임계 전압과 측정된 전압을 기반으로 스위치 소자의 스위칭 동작을 제어한다(단계 S420).

예를 들어, 배압 임계 전압과 측정된 전압의 차이값을 산출하여 산출된 값을 기반으로 배압 회로의 동작을 제어할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따르면 모터 제어부의 제어 신호에 의해 배압 회로의 스위칭 동작을 증가 또는 감소시킴으로서 배압 회로에서 출력되는 전압을 결정할 수 있다. 따라서, 배압 임계 전압과 측정된 전압의 차이값을 산출하여 이를 기반으로 스위치 소자의 스위칭 주기를 제어할 수 있다. 배압 임계 전압과 측정된 전압의 차이값에 따른 스위치 소장의 스위칭 주기는 모터 제어부에 일정한 테이블을 통한 매핑 관계로 정의되어 있을 수 있다. 이러한 매핑 테이블을 기반으로 스위칭 제어 신호를 생성하여 스위치 소자의 동작을 제어할 수 있다.

또 다른 실시예로, 측정된 전압과 배압 임계 전압을 소정의 파라메터로 이용하는 특정한 수식에 기반하여 스위치 소자의 스위칭 동작을 제어할 수 있다. 배압 회로의 구현에 따라 스위치 소저의 스위칭 주기를 제어하기 위한 수식은 변할 수 있다.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 모터 제어부의 동작을 나타낸 순서도이다.

도 5를 참조하면, 모터 제어부는 와이어 송급 모터의 와이어 송급 동작이 안정적으로 수행되도록 구현될 수 있다.

모터 제어부에서는 와이어 송급 모터에 입력되는 전압 및 전류의 값이 기준값 이하 또는 이상인 경우, 입력되는 전압 및 전류가 기준값이 되도록 제어할 수 있다.

기준값은 와이어 송급 모터의 송급 속도를 기반으로 결정된 값일 수 있다. 예를 들어, 와이어를 송급하는 속도가 빠르게 동작해야할 경우, 기준값이 높아지고 반대로 와이어를 송급하는 속도가 느리게 동작해야할 경우, 기준값이 낮아질 수 있다. 모터 제어부에서는 와이어 송급 모터가 와이어를 송급하는 속도를 기준으로 기준값을 결정할 수 있다. 또한, 모터 제어부에서는 결정된 기준값을 기반으로 입력되는 전압 및 전류가 기준값이 되도록 제어할 수 있다.

도 5에서는 모터 제어부에서는 와이어 송급 장치의 전류 및 전압을 제어하여 와이어를 안정적으로 공급하기 위한 동작에 대해 개시한다.

모터 제어부에서는 전압 측정부 및 전류 측정부를 통해 입력되는 전압 및 전류를 수신할 수 있다(단계 S500).

모터 제어부는 와이어 송급 장치에서 사용되는 전압 및/또는 전류를 측정한 값을 기반으로 와이어 송급 장치에 입력되는 전류 및 전압을 제어할 수 있다. 예를 들어, 모터 제어부에서는 스위치 소자에 걸리는 전압을 측정하고, 모터 구동부로 흐르는 전류를 측정하여 이를 기반으로 와이어 송급 장치에 입력되는 전압 및 전류를 제어할 수 있다.

모터 제어부에서 기준값과 측정값을 비교하여 전압 및/또는 전류 제어 동작을수행할지 여부를 판단한다(단계 S510).

모터 제어부는 측정된 전압값과 기준 전압값을 비교할 수 있다. 또한 모터 제어부에서는 측정된 전류값과 기준 전류값을 비교할 수 있다. 측정된 전압값과 기준 전압값의 차이를 전압 차이값, 측정된 전류값과 기준 전류값의 차이를 전류 차이값이라고 할 수 있다. 모터 제어부에서는 전압 차이값과 전류 차이값과 소정의 임계값(전압 차이 임계값, 전류 차이 임계값)을 비교하여 모터 제어부에서 제어 동작을 수행할지 여부를 판단할 수 있다.

예를 들어, 모터 제어부에서는 전압 차이값이 소정의 임계값보다 큰 경우에만 전압의 차이를 보정하는 동작을 수행하도록 제어할 수 있다. 이러한 임계값을 정해놓음으로서 모터제어부의 불필요한 제어 동작으로 발생하는 전력 소비를 줄일 수 있다. 모터 제어부가 제어 동작을 수행할지 여부를 판단하기 위한 전압 차이 임계값 및 전류 차이 임계값은 미리 정해진 값일 수 있다. 이하, 본 발명의 실시예에서는 설명의 편의상 전류 차이값이 전류 차이 임계값보다 큰 경우를 가정하여 설명하나, 전압의 경우도 동일하게 적용될 수 있다.

모터 제어부에서 기준값과 측정값을 비교하여 두 값의 차이가 임계값보다 큰 경우, 입력되는 PWM 신호를 변경하여 입력 신호를 제어한다(단계 S520).

입력 전류를 기준값에 맞추기 위해서는 와이어 송급 모터로 입력되는 PWM의 주기 및 듀티비를 제어할 수 있다. 전술한 바와 같이 PWM 제어부()는 듀티비(duty ratio)를 조정하여 일정한 펄스를 발생시켜 BLDC 모터의 구동을 제어할 수 있다.

모터 제어부에서는 기준값과 측정값을 비교하여 산출한 두 값의 차이가 임계값 이하가 되도록 PWM 신호의 듀티비 및/또는 주기를 결정할 수 있다.

*와이어 송급 모터 제어기에 입력되는 전압을 기준으로 PWM 제어폭을 예를 들어, 60~70% 범위에서 기준값이 되도록 제어함으로서 부하 변동이나 입력 전압의 변화가 발생하는 경우에도 용접 와이어의 와이어 송급 속도가 일정하게 유지되도록 할 수 있다.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 모터 제어부의 동작을 나타낸 순서도이다.

도 6을 참조하면, 모터 제어부는 와이어 송급 모터의 동작이 완료되는 경우, 와이어 송급 모터의 동작이 역방향이 되도록 제어할 수 있다.

예를 들어, 모터 제어부에서는 와이어 송급 모터로 입력되는 전원이 off되는 신호를 검출하는 경우, 와이어 송급 모터의 동작이 완료되는 것으로 판단하여 와이어 송급 모터의 동작이 역방향으로 동작하도록 제어할 수 있다.

도 6에서는 모터 제어부에서는 우선 스위치 소자의 스위칭 동작을 제어하기 위한 동작에 대해 개시한다.

모터 제어부는 와이어 송급 모터의 동작이 종료되는지 여부를 판단한다(단계 S600).

예를 들어, 모터 제어부는 용접 제어기와 같은 와이어 송급 모터의 동작을 제어하는 구성부로부터 와이어 송급 모터의 동작이 종료되는지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 모터 제어부()는 용접 제어기에서 발생한 용접 완료 신호를 검출 와이어 송급 모터의 동작이 종료되는지 여부를 판단할 수 있다.

용접 제어기에서 발생한 용접 완료 신호를 검출하여 와이어 송급 모터의 회전 방향을 역방향이 되도록 제어한다(단계 S610)

용접 완료 신호를 검출한 경우, 와이어 송급 모터의 회전 방향을 역회전하도록 PWM 제어 파형을 입력할 수 있다. 와이어 송급 모터가 역회전함으로서 와이어가 모재에 쇼트되지 않을 수 있다.

전술한 본 발명의 실시예에 따른 와이어 송급 모터 제어 방법을 사용함으로서 종래의 와이어 송급 모터의 송급 속도 변동과 용접 아크 불안정에 따른 용접 품질(결함, 표면 비드, 스패터) 문제를 해결하여 고품질 용접이 가능할 뿐만 아니라 용접 아크 안정으로 용접 팁 소모량을 최소화시킬 수 있어 생산성을 향상시키고 원가를 절감시킬 수 있다. 특히 저전력 영역에서 안정된 송급 특성을 얻을 수 있기 때문에 파이프 용접과 같은 전자세 용접용 와이어 송급 장치에 적용시 작업 효율이 증가할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 와이어 송급 모터 제어 방법을 사용하는 경우, 기본적으로 용접 싱글 케이블 및 피터를 기존 제품 그대로 사용하 수 있다. 또한, 와이어 송급 모터에 내장된 제어기에서 피드백 제어를 수행하기 때문에 시스템이 간단하고 제어 성능이 우수하다.

또한 정류자가 없는 모터를 사용하여 내구 수명이 종래의 정류자가 있는 DC 모터에 비하여 획기적으로 증대시킬 수 있을 것이며, 제어기를 모터에 탑재한 일체형 제작이 가능하다.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 와이어 송급 장치의 제어부를 나타낸 개념도이다.

도 7을 참조하면, 와이어 송급 장치의 제어부는 전술한 도 4 내지 도 6의 동작을 수행하기 위해 구현될 수 있다.

와이어 송급 장치의 제어부는 배압 제어부(700), 전류/전압 제어부(720), 역회전 동작 제어부(740) 및 프로세서(760)를 포함할 수 있다. 배압 제어부(700), 전류/전압 제어부(720), 역회전 동작 제어부(740)의 동작을 간략하게 개시하면 아래와 같다.

배압 제어부(700)는 측정된 전압의 크기가 배압 임계 전압보다 작은지 여부를 판단하고 측정된 전압의 크기가 배압 임계 전압보다 작은 경우, 배압 임계 전압과 측정된 전압을 기반으로 스위치 소자의 스위칭 동작을 제어하기 위해 구현될 수 있다.

전류/전압 제어부(720)는 측정된 전류값 및/또는 전압값을 기반으로 기준값과 비교하여 전압 및/또는 전류 제어 동작을 수행할지 여부를 판단할 수 있다. 비교한 결과, 두 값의 차이가 임계값보다 큰 경우, 입력되는 PWM 신호를 변경하여 입력 신호를 제어할 수 있다.

역회전 동작 제어부(740)는 와이어 송급 모터의 동작이 종료되는지 여부를 판단할 수 있다. 판단 결과 와이어 송급 모터의 동작이 종료되는 경우, 와이어 송급 모터의 회전 방향을 역방향이 되도록 제어할 수 있다.

프로세서(760)는 전술한 배압 제어부(700), 전류/전압 제어부(720), 역회전 동작 제어부(740)의 동작을 제어하기 위해 구현될 수 있다.

도 7에 개시된 각 구성부는 설명의 편의상 각 구성부를 분리하여 표현한 것이다. 즉, 도 7에 개시된 하나의 구성부가 복수의 구성부로 구현될 수도 있고, 복수의 구성부가 하나의 구성부로 구현될 수도 있다.

이상 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

Claims (16)

1. 와이어 송급 장치의 제어 방법에 있어서,
   상기 와이어 송급 장치에 공급되는 전류값 및 전압값을 측정하는 단계;
   상기 전류값 및 상기 전압값에 기반하여 상기 와이어 송급 장치의 와이어 송급 동작을 제어하는 단계를 포함하되,
   상기 전류값 및 상기 전압값에 기반하여 상기 와이어 송급 장치의 와이어 송급 동작을 제어하는 단계는,
   상기 전압값을 배압하는 단계;
   상기 전류값과 기준 전류값을 비교한 결과를 기반으로 상기 전류값을 보상하는 단계; 및
   상기 전압값과 기준 전압값을 비교한 결과를 기반으로 상기 전압값을 보상하는 단계를 포함하며,
   상기 전압값을 배압하는 단계는,
   상기 전압값이 배압 임계 전압보다 낮은지 여부를 판단하는 단계;및
   상기 전압값이 상기 배압 임계 전압보다 낮은 경우, 스위칭 동작을 기반으로 축적된 콘덴서의 전압을 출력값으로 상기 전압값을 배압하는 단계를 포함하되,
   상기 배압 임계 전압은 상기 전압값을 배압하는 단계를 수행할지 여부를 결정하기 위한 기준값인 와이어 송급 장치의 제어 방법.
   
2. 삭제
3. 제1항에 있어서, 상기 스위칭 동작은,
   상기 전압값 및 상기 배압 임계 전압을 기반으로 결정된 스위칭 동작 주기를 기반으로 수행되는 와이어 송급 장치의 제어 방법.
   
4. 제3항에 있어서, 상기 전류값을 보상하는 단계는,
   상기 전류값과 상기 기준 전류값의 차이가 전류 차이 임계값보다 큰지 여부를 판단하는 단계; 및
   상기 전류값과 상기 기준 전류값의 차이가 상기 전류 차이 임계값보다 큰 경우, 상기 와이어 송급 장치에 입력되는 PWM(pulse width modulation) 신호의 주기 또는 듀티비(duty ratio)를 조정하여 상기 전류값을 보상하는 단계를 포함하되,
   상기 전류 차이 임계값은 상기 전류값을 보상하는 단계를 수행할지 여부를 결정하기 위한 값인 와이어 송급 장치의 제어 방법.
   
5. 제4항에 있어서, 상기 기준 전류값은,
   상기 와이어 송급 장치에서 상기 와이어 송급 동작이 수행되는 속도를 기반으로 결정되는 값인 와이어 송급 장치의 제어 방법.
   
6. 제3항에 있어서, 상기 전압값을 보상하는 단계는,
   상기 전압값과 상기 기준 전압값의 차이가 전압 차이 임계값보다 큰지 여부를 판단하는 단계; 및
   상기 전압값과 상기 기준 전압값의 차이가 상기 전압 차이 임계값보다 큰 경우, 상기 와이어 송급 장치에 입력되는 PWM(pulse width modulation) 신호의 주기 또는 듀티비(duty ratio)를 조정하여 상기 전압값을 보상하는 단계를 포함하되,
   상기 전압 차이 임계값은 상기 전압값을 보상하는 단계를 수행할지 여부를 결정하기 위한 값인 와이어 송급 장치의 제어 방법.
   
7. 제6항에 있어서, 상기 기준 전류값은,
   상기 와이어 송급 장치에서 상기 와이어 송급 동작이 수행되는 속도를 기반으로 결정되는 값인 와이어 송급 장치의 제어 방법.
   
8. 제1항에 있어서,
   동작 완료 신호를 수신하는 단계; 및
   상기 동작 완료 신호를 수신한 경우, 상기 와이어 송급 장치의 와이어 송급 동작이 역방향으로 수행되도록 상기 와이어 송급 장치에 입력되는 PWM 신호를 제어하는 단계를 더 포함하되,
   상기 동작 완료 신호는 상기 와이어 송급 장치의 와이어 송급 동작이 중단됨을 지시하는 신호인 와이어 송급 장치의 제어 방법.
   
9. 와이어 송급 제어 장치에 있어서, 상기 와이어 송급 제어 장치는 프로세서를 포함하고,
   상기 프로세서는 상기 와이어 송급 장치에 공급되는 전류값 및 전압값을 측정하고, 상기 전류값 및 상기 전압값에 기반하여 상기 와이어 송급 장치의 와이어 송급 동작을 제어하고, 상기 전압값을 배압하고, 상기 전류값과 기준 전류값을 비교한 결과를 기반으로 상기 전류값을 보상하고, 상기 전압값과 기준 전압값을 비교한 결과를 기반으로 상기 전압값을 보상하도록 구현되며,
   상기 전압값이 배압 임계 전압보다 낮은지 여부를 판단하고 상기 전압값이 상기 배압 임계 전압보다 낮은 경우, 스위칭 동작을 기반으로 축적된 콘덴서의 전압을 출력값으로 상기 전압값을 배압하도록 구현되되,
   상기 배압 임계 전압은 상기 전압값을 배압할지 여부를 결정하기 위한 기준값인 와이어 송급 제어 장치.
   
10. 삭제
11. 제9항에 있어서, 상기 스위칭 동작은,
    상기 전압값 및 상기 배압 임계 전압을 기반으로 결정된 스위칭 동작 주기를 기반으로 수행되는 와이어 송급 제어 장치.
    
12. 제11항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 전류값과 상기 기준 전류값의 차이가 전류 차이 임계값보다 큰지 여부를 판단하고, 상기 전류값과 상기 기준 전류값의 차이가 상기 전류 차이 임계값보다 큰 경우, 상기 와이어 송급 장치에 입력되는 PWM(pulse width modulation) 신호의 주기 또는 듀티비(duty ratio)를 조정하여 상기 전류값을 보상하도록 구현되되,
    상기 전류 차이 임계값은 상기 전류값을 보상할지 여부를 결정하기 위한 값인 와이어 송급 제어 장치.
    
13. 제12항에 있어서, 상기 기준 전류값은,
    상기 와이어 송급 장치에서 상기 와이어 송급 동작이 수행되는 속도를 기반으로 결정되는 값인 와이어 송급 제어 장치.
    
14. 제11항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 전압값과 상기 기준 전압값의 차이가 전압 차이 임계값보다 큰지 여부를 판단하고 상기 전압값과 상기 기준 전압값의 차이가 상기 전압 차이 임계값보다 큰 경우, 상기 와이어 송급 장치에 입력되는 PWM(pulse width modulation) 신호의 주기 또는 듀티비(duty ratio)를 조정하여 상기 전압값을 보상하도록 구현되되,
    상기 전압 차이 임계값은 상기 전압값을 보상할지 여부를 결정하기 위한 값인 와이어 송급 제어 장치.
    
15. 제14항에 있어서, 상기 기준 전류값은,
    상기 와이어 송급 장치에서 상기 와이어 송급 동작이 수행되는 속도를 기반으로 결정되는 값인 와이어 송급 제어 장치.
    
16. 제9항에 있어서, 상기 프로세서는,
    동작 완료 신호를 수신하고, 상기 동작 완료 신호를 수신한 경우, 상기 와이어 송급 장치의 와이어 송급 동작이 역방향으로 수행되도록 상기 와이어 송급 장치에 입력되는 PWM 신호를 제어하도록 구현되되,
    상기 동작 완료 신호는 상기 와이어 송급 장치의 와이어 송급 동작이 중단됨을 지시하는 신호인 와이어 송급 제어 장치.

Images