JP7411523B2 - 一枚取り装置 - Google Patents
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Description
図1及び図7Aに示すように、積載エリアTAにおいてロボットハンド18を下降させることにより、ロボットハンド18によって最上部のワークWの表面を吸着する。そして、当接ローラ32を最上部のワークWの表面に当接させた状態で、吸着パッド38の吸着動作を実行することにより、当接ローラ32を支点として最上部のワークWの端部側を捲り上げる。また、ノズル36から最上部のワークWの端面側に向かってエアを噴射する。これにより、エアの噴射圧力及び吸着力によって最上部のワークWを他のワークWから分離して、ロボットハンド18によって最上部のワークWの一枚取りを行うことができる。
前述のように、分離ユニット26は、当接ローラ32が最上部のワークWの表面に当接した状態で、吸着パッド38の吸着動作を実行すると、当接ローラ32を支点として最上部のワークWの端部側を捲り上げるように構成されている。そのため、最上部のワークWが他のワークWから分離し易くなり、ロボットハンド18による最上部のワークWの一枚取りのミスを極力無くすことができる。
図8に示すように、本実施形態の変形例に係る一枚取り装置10Aは、本実施形態に一枚取り装置10(図3参照)と同様に、積載エリアTAにパレットPを介して積載された複数のワークWのうちの最上部のワークWの一枚取りを行うための装置である。一枚取り装置10Aは、アシストユニット56(図3参照)と異なる構成のアシストユニット66を備える点を除き、一枚取り装置10と同様の構成を有している。そして、アシストユニット66の具体的な構成は、次の通りである。なお、一枚取り装置10Aの複数の構成部材のうち、一枚取り装置10の構成部材と対応するものについては、図面中に同一符号を付している。
12 設置台
14 供給ロボット(ローディング装置)
16 ロボットアーム
18 ロボットハンド(ワーク吸着部)
20 ベースフレーム
22 支持プレート
22h 第1ガイド長穴
22v 第2ガイド長穴
24 スペーサ
26 分離ユニット
28 ユニット本体
30 ガイドローラ
32 当接ローラ(当接部材)
34 ブラケット
36 ノズル
38 ベローズ型の吸着パッド
40 第1スプロケット(第1回転車)
42 回転軸
44 支持リング
46 第2スプロケット(第2回転車)
48 回転軸
50 連結チェーン(連結部材)
52 カウンタバランサ
54 錘
56 アシストユニット
58 揺動レバー
60 エアシリンダ(アシストアクチュエータ)
62 ブラケット
64 作動ロッド
10A 一枚取り装置
66 アシストユニット
68 作動リンク
70 揺動軸
72 エアシリンダ(アシストアクチュエータ)
74 ブラケット
76 作動ロッド
78 連結ピン
P パレット
TA 積載エリア
W ワーク(板金)
Claims (6)
- 一枚取り装置であって、
積載エリアの近傍に配置され、上下方向に延びたベースフレームと、
前記ベースフレームに昇降可能に設けられ、前記積載エリアに積載された複数のワークのうちの最上部のワークの表面に当接する当接部材を有し、エアの噴射圧力及び吸着力のうちの少なくともいずれかによって最上部のワークを他のワークから分離する分離ユニットと、
前記分離ユニットに働く重量を軽減するカウンタバランサと、を備えており、
前記ベースフレームが、前記一枚取り装置とは別のローディング装置のワーク吸着部が最上部のワークの表面に吸着してそのワークを持ち上げる際に、前記ワーク吸着部の持ち上げ動作に追従する前記分離ユニットの上昇及び前記積載エリアの上側からの退避を案内する第1ガイド長孔を備えている、一枚取り装置。 - 前記ベースフレームに回転可能に設けられた第1回転車と、
前記ベースフレームに回転可能かつ昇降可能に、前記カウンタバランサと一体的に設けられた第2回転車と、
一端部が前記分離ユニットに連結され、他端部が前記ベースフレームに連結され、前記第1回転車に掛け回され、前記第2回転車に吊り下げるように掛け回されて、前記分離ユニットの前記上昇及び前記退避を補助するように前記カウンタバランサの重量を前記分離ユニットに作用させる線状又は帯状の連結部材と、をさらに備えており、
前記ベースフレームが、前記分離ユニットの前記上昇及び前記退避に伴う前記カウンタバランサの下降を案内する第2ガイド長孔をさらに備えている、請求項1に記載の一枚取り装置。 - 前記分離ユニットは、
最上部のワークの端部側の表面を吸着するベローズ型の吸着パッドを有し、
前記当接部材が最上部のワークの表面に当接した状態で、前記吸着パッドが吸着動作を実行すると、前記当接部材を支点として最上部のワークの端部側を捲り上げるように構成されている、請求項1又は請求項2に一枚取り装置。 - 前記分離ユニットは、
最上部のワークの端面側に向かってエアを噴射するノズルを有している、請求項1から請求項3のうちのいずれか1項に記載の一枚取り装置。 - 前記積載エリアの上側から待避した前記分離ユニットの自重による落下動作をアシストするアシストユニットを備えている、請求項1から請求項4のうちのいずれか1項に記載の一枚取り装置。
- 前記当接部材は、水平な回転軸心周りに回転自在な当接ローラである、請求項1から請求項5のうちのいずれか1項に記載の一枚取り装置。
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