JP7400983B2 - スタッカクレーン - Google Patents
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Description
本発明は、スタッカクレーンに関し、特に、火災抑制機能を有するスタッカクレーンに関する。
従来の自動倉庫は、複数のラックを有している。各ラックは、並列に並んで配置されており、延伸方向及び上下方向に並んだ複数の棚を有している。
自動倉庫は、ラックの棚に荷物を下ろす又はラックの棚から荷物を積み込むための搬送装置として、スタッカクレーンを有している。スタッカクレーンは、レールに沿って走行する走行装置と、移載装置と、移載装置を上下方向に移動させる昇降装置とを有している。レールの一部はラックの側方に並んで配置されており、スタッカクレーンは、ラックの側方において目的の棚の近傍に移載装置を配置して、その状態で荷物を移載する。
自動倉庫は、ラックの棚に荷物を下ろす又はラックの棚から荷物を積み込むための搬送装置として、スタッカクレーンを有している。スタッカクレーンは、レールに沿って走行する走行装置と、移載装置と、移載装置を上下方向に移動させる昇降装置とを有している。レールの一部はラックの側方に並んで配置されており、スタッカクレーンは、ラックの側方において目的の棚の近傍に移載装置を配置して、その状態で荷物を移載する。
従来では、二次電池製造工程に設置されるスタッカクレーンは、二次電池の電池セルの火災対策として各種防火機能を搭載している。
例えば、スタッカクレーンは、消火装置、延焼防止装置を有している。消火装置は、例えば、ラックに収納されている二次電池の初期消火を行う。延焼防止装置は、シャッタからなり、昇降台に載せられた二次電池を覆うことで、荷物搬送中に電池セルの飛散防止、延焼防止を実現する。最後に、スタッカクレーンは、シャッタで覆われた荷物を水没槽まで搬送して、荷物を水没槽に投入する。
例えば、スタッカクレーンは、消火装置、延焼防止装置を有している。消火装置は、例えば、ラックに収納されている二次電池の初期消火を行う。延焼防止装置は、シャッタからなり、昇降台に載せられた二次電池を覆うことで、荷物搬送中に電池セルの飛散防止、延焼防止を実現する。最後に、スタッカクレーンは、シャッタで覆われた荷物を水没槽まで搬送して、荷物を水没槽に投入する。
なお、出火した物品が保管される間口をふさいで消火し、消火後に水槽まで搬送する技術が知られている（特許文献１を参照）。
上記従来の技術では、シャッタは構造が複雑であって部品点数が増加するので、構造上のスペースやコストが増加する。
また、シャッタ内で火勢が強まった場合、センサ類への影響やシャッタの動作不具合が生じる可能性がある。シャッタを開けなくなれば、荷物を水没槽に投入できなくなる。
また、シャッタ内で火勢が強まった場合、センサ類への影響やシャッタの動作不具合が生じる可能性がある。シャッタを開けなくなれば、荷物を水没槽に投入できなくなる。
本発明の目的は、スタッカクレーンにおいて、防火機構を簡素化し、駆動部品を減らすことで信頼性を高めることにある。
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一見地に係るスタッカクレーンは、複数の棚から物品を取り出して搬送するものであって、走行装置と、マストと、昇降台と、移載装置と、カバーとを備えている。
マストは走行装置に設けられている。
昇降台は、マストに沿って昇降する。
移載装置は、昇降台上に物品を移載する。
カバーは、難燃性又は不燃性の材料からなり、昇降台の物品載置面に向かって移動するように切り離し可能に支持されている。
マストは走行装置に設けられている。
昇降台は、マストに沿って昇降する。
移載装置は、昇降台上に物品を移載する。
カバーは、難燃性又は不燃性の材料からなり、昇降台の物品載置面に向かって移動するように切り離し可能に支持されている。
このスタッカクレーンでは、棚において物品に火災が生じると、例えば初期消火後に、スタッカクレーンの移載装置が、物品を昇降台の物品載置面に載置する。続いて、カバーを切り離して移動させることで、カバーが物品を覆う。その後、スタッカクレーンは、例えば、物品を水没槽まで搬送し、カバーと共に物品を水没槽に投入する。
なお、カバー切り離しと物品の搬送開始とは、先後反対でもよい。
なお、カバーによって物品を覆う作業の後に物品とカバーを搬送する先は、他の消火施設であってもよい。
なお、カバー切り離しと物品の搬送開始とは、先後反対でもよい。
なお、カバーによって物品を覆う作業の後に物品とカバーを搬送する先は、他の消火施設であってもよい。
上記のようにカバーが設けられていることで、初期消火した物品を例えば水没槽へ搬送する際に、火炎の飛散や延焼を防止できる。また、昇降台上のセンサ等もカバーによって保護される。
特に、カバーは難燃性又は不燃性の材料からなるので、昇降台上で物品から再出火した場合でも、延焼を防止できる。
特に、カバーは難燃性又は不燃性の材料からなるので、昇降台上で物品から再出火した場合でも、延焼を防止できる。
特に、カバーは切り離しができれば十分であるので、簡易な構造になり、駆動部品を減らすことで信頼性が高くなっている。
特に、カバーは例えば保持部から切り離されているので、物品を例えば水没槽へ投入する際にカバーも一緒に投入できる。つまり、物品を水没槽に投入する際にカバーを元の位置に戻す等の操作が不要である。
特に、カバーは例えば保持部から切り離されているので、物品を例えば水没槽へ投入する際にカバーも一緒に投入できる。つまり、物品を水没槽に投入する際にカバーを元の位置に戻す等の操作が不要である。
カバーは物品より大きく、物品を覆うことができるサイズを有していてもよい。カバーは、例えば、物品の外形に近い箱型の蓋である。
このスタッカクレーンでは、カバーは物品を覆うことができるので、確実に延焼や火炎の飛散を防止できる。
このスタッカクレーンでは、カバーは物品を覆うことができるので、確実に延焼や火炎の飛散を防止できる。
物品は、上面に開口部を有する容器であってもよい。カバーは少なくとも容器の開口部を塞ぐことができる形状であってもよい。なお、「塞ぐ」とは開口部の一部又は全部を上側から覆っている状態である。
このスタッカクレーンでは、物品の上面の開口部を覆うことで、カバーのサイズを最小限にとどめることができる。
このスタッカクレーンでは、物品の上面の開口部を覆うことで、カバーのサイズを最小限にとどめることができる。
スタッカクレーンは、
カバーを通常時に保持しており、カバーを切り離し可能なロック装置と、
物品火災発生後に物品が物品載置面に置かれたことを検出するセンサと、
センサからの検出情報に応じてカバーを切り離させるコントローラと、
をさらに備えていてもよい。
このスタッカクレーンでは、カバー切り離し動作は、ロック装置の保持を解除するだけで実行される。
カバーを通常時に保持しており、カバーを切り離し可能なロック装置と、
物品火災発生後に物品が物品載置面に置かれたことを検出するセンサと、
センサからの検出情報に応じてカバーを切り離させるコントローラと、
をさらに備えていてもよい。
このスタッカクレーンでは、カバー切り離し動作は、ロック装置の保持を解除するだけで実行される。
カバーは、自重により物品載置面へ向かって移動可能であってもよい。
このスタッカクレーンでは、カバーを駆動する駆動部品を減らすことができ、そのため信頼性が向上する。
このスタッカクレーンでは、カバーを駆動する駆動部品を減らすことができ、そのため信頼性が向上する。
スタッカクレーンは、カバーを物品載置面へ向かって付勢する弾性部材をさらに備えていてもよい。
このスタッカクレーンでは、弾性部材によって、カバーを押し出すことで素早く、確実に移動させることができる。
このスタッカクレーンでは、弾性部材によって、カバーを押し出すことで素早く、確実に移動させることができる。
スタッカクレーンは、カバーを上下方向に移動可能に支持するガイドをさらに備えていてもよい。
このスタッカクレーンでは、ガイドがあることにより通常時にカバーが不必要に揺れることを防止でき、切り離し時はカバーを物品載置面上の狙った位置に落下させることができる。
このスタッカクレーンでは、ガイドがあることにより通常時にカバーが不必要に揺れることを防止でき、切り離し時はカバーを物品載置面上の狙った位置に落下させることができる。
スタッカクレーンは、カバーの内側面に設けられ高温によって発泡する発泡消火剤をさらに備えていてもよい。
このスタッカクレーンでは、カバーが物品を覆ってから高温状態が維持又は再開されたなら、発泡消火剤が発泡してカバー内を充填することで、消火を行う。
なお、発泡消火剤とは、例えば、化学発泡剤、物理発泡剤、発泡性マイクロカプセルである。
このスタッカクレーンでは、カバーが物品を覆ってから高温状態が維持又は再開されたなら、発泡消火剤が発泡してカバー内を充填することで、消火を行う。
なお、発泡消火剤とは、例えば、化学発泡剤、物理発泡剤、発泡性マイクロカプセルである。
本発明に係るスタッカクレーンでは、防火機構が簡素化され、駆動部品を減らすことで信頼性が高くなっている。
１．第１実施形態
（１）自動倉庫全体
図１及び図２を用いて、本発明に係る一実施形態としての自動倉庫１を説明する。図１は、第１実施形態が採用された自動倉庫の概略平面図である。図２は、自動倉庫の概略側面図である。
なお、以下の説明で用いる「Ｘ方向」はスタッカクレーン３の走行方向であり、「Ｙ方向」は移載装置による物品の移載方向であり、「Ｚ方向」は移載装置の昇降方向である。Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向は互いに直交している。
（１）自動倉庫全体
図１及び図２を用いて、本発明に係る一実施形態としての自動倉庫１を説明する。図１は、第１実施形態が採用された自動倉庫の概略平面図である。図２は、自動倉庫の概略側面図である。
なお、以下の説明で用いる「Ｘ方向」はスタッカクレーン３の走行方向であり、「Ｙ方向」は移載装置による物品の移載方向であり、「Ｚ方向」は移載装置の昇降方向である。Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向は互いに直交している。
自動倉庫１は、主に、ラック２と、スタッカクレーン３とから構成されている。
（２）ラック
ラック２は、第１ラック２Ａ及び第２ラック２Ｂを有している。第１ラック２Ａ及び第２ラック２Ｂは、図１のＸ方向に延びるスタッカクレーン通路にあるレール４を挟むようにＹ方向に並んで配置されている。第１ラック２Ａ及び第２ラック２Ｂは、Ｘ方向とＺ方向に並んだ複数の棚６から構成されている。
ラック２は、第１ラック２Ａ及び第２ラック２Ｂを有している。第１ラック２Ａ及び第２ラック２Ｂは、図１のＸ方向に延びるスタッカクレーン通路にあるレール４を挟むようにＹ方向に並んで配置されている。第１ラック２Ａ及び第２ラック２Ｂは、Ｘ方向とＺ方向に並んだ複数の棚６から構成されている。
図３を用いて、棚６を説明する。図３は、棚及びケースの正面図である。棚６は、左右一対の荷物支承部材６ａを有している。各棚６には、図から明らかなように、ケース７（後述）を載置可能である。左右一対の荷物支承部材６ａ間は、後述のスライドフォーク１５の上下方向の移動を許容するフォーク通過間隙６ｂとなっている。
図４及び図５を用いて、ケース７を説明する。図４は、ケースの斜視図である。図５は、ケース及び二次電池の断面図である。
ケース７は、上面に開口部７ａを有する容器である。具体的には、ケース７は、仕切りによって区画された複数のスペースを有しており、各スペースには二次電池８が収納される。なお、以下の説明では、単に「ケース７」と記載する場合は、二次電池８を収納した状態を含む。
ケース７は、上面に開口部７ａを有する容器である。具体的には、ケース７は、仕切りによって区画された複数のスペースを有しており、各スペースには二次電池８が収納される。なお、以下の説明では、単に「ケース７」と記載する場合は、二次電池８を収納した状態を含む。
ラックの各棚６に又は複数棚６ごとに所定の間隔及び個数の火災検知器９（図９）が設けられている。火災検知器９は、システムコントローラ５３（後述）に接続されている。なお、火災検知器９は公知技術であって、種類は特に限定されない。
自動倉庫１は、図１に示すように、水没槽１０を有している。水没槽１０は、火災が発生したケース７を水没させるための水槽である。水没槽１０は、ラック２のＸ方向片側に設けられている。
水没槽１０にはリフタ（図示せず）が設けられており、ケース７がリフタに受け渡されると、リフタが下降し、これによりケース７が水中に沈められる。
水没槽１０にはリフタ（図示せず）が設けられており、ケース７がリフタに受け渡されると、リフタが下降し、これによりケース７が水中に沈められる。
（３）スタッカクレーンの機構
図２を用いて、スタッカクレーン３を説明する。
スタッカクレーン３は、レール４に沿って、Ｘ方向に移動可能に案内されている。スタッカクレーン３は、走行台車１２と、走行台車１２の上部のＸ方向両側に設けられた一対のマスト１３と、マスト１３に昇降自在に装着された昇降台１４と、昇降台１４に設けられケース７を移載するためのスライドフォーク１５とを有している。
図２を用いて、スタッカクレーン３を説明する。
スタッカクレーン３は、レール４に沿って、Ｘ方向に移動可能に案内されている。スタッカクレーン３は、走行台車１２と、走行台車１２の上部のＸ方向両側に設けられた一対のマスト１３と、マスト１３に昇降自在に装着された昇降台１４と、昇降台１４に設けられケース７を移載するためのスライドフォーク１５とを有している。
走行台車１２には、レール４の上面を走行面とする車輪（図示せず）が設けられている。走行台車１２は、さらに、車輪（図示せず）を回転させるための走行モータ（図示せず）や減速機（図示せず）を有している。
昇降台１４は、マスト１３にガイドされる一対のガイド部材２５と、ガイド部材２５同士間を延びる支持台２６とを有している。
スタッカクレーン３は、昇降台１４を昇降させる昇降機構２７（図９）を有している。昇降機構２７は、昇降台１４を駆動させるためのベルト（図示せず）、昇降用プーリ（図示せず）、昇降用プーリを駆動するための昇降モータ（図示せず）を有している。
昇降台１４の支持台２６には、スライドフォーク１５が設けられている。スライドフォーク１５は、Ｙ方向両側でかつ水平方向に進出可能である。スライドフォーク１５は、移載モータ（図示せず）に対して減速機やベルトを介して接続されている。
スライドフォーク１５は、昇降台１４にあるケース７を棚６に移載したり、棚６にあるケース７を昇降台１４に移載したりできる。ケース７は、図６に示すように、昇降台１４にあるときにはスライドフォーク１５の上面（物品載置面の一例）に載っている。
スライドフォーク１５は、昇降台１４にあるケース７を棚６に移載したり、棚６にあるケース７を昇降台１４に移載したりできる。ケース７は、図６に示すように、昇降台１４にあるときにはスライドフォーク１５の上面（物品載置面の一例）に載っている。
スタッカクレーン３は、図６及び図９に示すように、消火装置３１を有している。消火装置３１は、ラック２内の火災を初期消火する装置である。消火装置３１は、昇降台１４に設けられている。
消火装置３１は、例えば、消火剤として炭酸ガスが充填された炭酸ガスボンベ（図示せず）と、消火ホース（図示せず）と、消火ノズル３３とを有している。そして、棚６に収納されているケース７に発煙や火災が発生した場合には、火災検知器９により火災が検出され、その検出情報に基づいて、消火装置３１による消火処理が行われる。
消火装置３１は、例えば、消火剤として炭酸ガスが充填された炭酸ガスボンベ（図示せず）と、消火ホース（図示せず）と、消火ノズル３３とを有している。そして、棚６に収納されているケース７に発煙や火災が発生した場合には、火災検知器９により火災が検出され、その検出情報に基づいて、消火装置３１による消火処理が行われる。
（４）火災抑制装置
スタッカクレーンは、火災抑制装置４１を有している。
図６～図８を用いて、火災抑制装置４１を説明する。図６は、昇降台の模式的正面図（カバー切り離し前）である。図７は、昇降台の模式的平面図である。図８は、ロック装置の模式的正面図である。
火災抑制装置４１は、初期消火が行われたケース７が昇降台１４内で再出火するのを抑える装置である。火災抑制装置４１は、昇降台１４に設けられている。
火災抑制装置４１は、カバー４３と、カバー４３を切り離し可能に保持するロック装置４５とを有している。カバー４３は、昇降台１４内においてスライドフォーク１５の上方に配置されている。カバー４３は、切り離されると、スライドフォーク１５に向かって下方に移動する。
スタッカクレーンは、火災抑制装置４１を有している。
図６～図８を用いて、火災抑制装置４１を説明する。図６は、昇降台の模式的正面図（カバー切り離し前）である。図７は、昇降台の模式的平面図である。図８は、ロック装置の模式的正面図である。
火災抑制装置４１は、初期消火が行われたケース７が昇降台１４内で再出火するのを抑える装置である。火災抑制装置４１は、昇降台１４に設けられている。
火災抑制装置４１は、カバー４３と、カバー４３を切り離し可能に保持するロック装置４５とを有している。カバー４３は、昇降台１４内においてスライドフォーク１５の上方に配置されている。カバー４３は、切り離されると、スライドフォーク１５に向かって下方に移動する。
具体的には、カバー４３はケース７より大きく、ケース７を覆うことができるサイズを有している。より具体的には、カバー４３は、ケース７の外形に近く、つまり平面部４３ａと側面部４３ｂからなる平面視矩形の箱状である。
また、カバー４３は、難燃性又は不燃性の材料からなる。例えば、カバー４３は、鉄板、不燃ボード、不燃シートのいずれかであってもよく、他の材料からなる構造に不燃ボード又は不燃シートが貼られたものでもよい。
また、カバー４３は、難燃性又は不燃性の材料からなる。例えば、カバー４３は、鉄板、不燃ボード、不燃シートのいずれかであってもよく、他の材料からなる構造に不燃ボード又は不燃シートが貼られたものでもよい。
ロック装置４５は、カバー４３を通常時に保持しており、ケース７が昇降台１４に移載された後に上記保持を解除することでカバー４３を切り離す。
カバー４３は、自重によりスライドフォーク１５へ向かって移動する。つまり、カバー４３によるケース７を覆う動作は、ロック装置４５の保持を解除するだけで実行される。
カバー４３は、自重によりスライドフォーク１５へ向かって移動する。つまり、カバー４３によるケース７を覆う動作は、ロック装置４５の保持を解除するだけで実行される。
図８を用いて、ロック装置４５の詳細構成を説明する。図８は、火災抑制装置の模式的正面図である。
ロック装置４５は、図８に示すように、カバー４３の上面に装着された磁性体６１と、その上方に配置された電磁石６３と、通電装置６５とを有している。通電装置６５から電磁石６３への通電がＯＮされていると、電磁石６３が磁性体６１を磁力により固定保持している。したがって、カバー４３は、図６に示すように、スライドフォーク１５及びケース７の上方に離れた位置に維持されている。
電磁石６３への通電がＯＦＦされると、電磁石６３の磁力が消滅して、磁性体６１が電磁石６３から離れる。それにより、カバー４３は落下する。カバー４３は鉛直方向への落下を続けた後に、最終的に、図１１に示すように、スライドフォーク１５に衝突する。つまり、カバー４３の側面部４３ｂの下面が、スライドフォーク１５の上に載った状態になる。このとき、カバー４３の平面部４３ａの下面がケース７の上面に当接していても、離れていてもよい。なお、図１１は、昇降台の模式的正面図（カバー切り離し後）である。
ロック装置４５は、図８に示すように、カバー４３の上面に装着された磁性体６１と、その上方に配置された電磁石６３と、通電装置６５とを有している。通電装置６５から電磁石６３への通電がＯＮされていると、電磁石６３が磁性体６１を磁力により固定保持している。したがって、カバー４３は、図６に示すように、スライドフォーク１５及びケース７の上方に離れた位置に維持されている。
電磁石６３への通電がＯＦＦされると、電磁石６３の磁力が消滅して、磁性体６１が電磁石６３から離れる。それにより、カバー４３は落下する。カバー４３は鉛直方向への落下を続けた後に、最終的に、図１１に示すように、スライドフォーク１５に衝突する。つまり、カバー４３の側面部４３ｂの下面が、スライドフォーク１５の上に載った状態になる。このとき、カバー４３の平面部４３ａの下面がケース７の上面に当接していても、離れていてもよい。なお、図１１は、昇降台の模式的正面図（カバー切り離し後）である。
このスタッカクレーン３では、カバー４３を駆動する駆動部品を減らすことができ、そのため信頼性が向上する。
火災抑制装置４１は、カバー４３を上下方向に移動可能に支持するガイド４７をさらに備えている。ガイド４７があることにより通常時にカバー４３が不必要に揺れることを防止でき、切り離し時はカバー４３を狙った位置に落下させることができる。
具体的には、ガイド４７は、上方から延びて、カバー４３の四隅を鉛直方向に支持する部材である。ガイド４７は、図６の通常時にはカバー４３の上側部分を支持している。したがって、通常時にはカバー４３の揺動が抑えられている。ガイド４７は、図１１のカバー落下時にはカバー４３の上部から離れている。したがって、ケース７及びカバー４３が移動する際に、ガイド４７がそれら部材に干渉することがない。
具体的には、ガイド４７は、上方から延びて、カバー４３の四隅を鉛直方向に支持する部材である。ガイド４７は、図６の通常時にはカバー４３の上側部分を支持している。したがって、通常時にはカバー４３の揺動が抑えられている。ガイド４７は、図１１のカバー落下時にはカバー４３の上部から離れている。したがって、ケース７及びカバー４３が移動する際に、ガイド４７がそれら部材に干渉することがない。
（５）スタッカクレーンの制御構成
図９を用いて、スタッカクレーン３の制御構成を説明する。図９は、スタッカクレーンの制御構成を示すブロック図である。
スタッカクレーン３は、クレーンコントローラ５１を有している。クレーンコントローラ５１は、自動倉庫１全体を制御するシステムコントローラ５３と通信可能である。
クレーンコントローラ５１は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。クレーンコントローラ５１は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。
図９を用いて、スタッカクレーン３の制御構成を説明する。図９は、スタッカクレーンの制御構成を示すブロック図である。
スタッカクレーン３は、クレーンコントローラ５１を有している。クレーンコントローラ５１は、自動倉庫１全体を制御するシステムコントローラ５３と通信可能である。
クレーンコントローラ５１は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。クレーンコントローラ５１は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。
クレーンコントローラ５１は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
クレーンコントローラ５１の各要素の機能は、一部又は全てが、制御部を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、制御部の各要素の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。
クレーンコントローラ５１の各要素の機能は、一部又は全てが、制御部を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、制御部の各要素の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。
クレーンコントローラ５１には、走行台車１２、昇降機構２７、及びスライドフォーク１５が接続されており、クレーンコントローラ５１はこれら装置を制御可能である。
クレーンコントローラ５１には、消火装置３１及び火災抑制装置４１が接続されており、クレーンコントローラ５１はこれら装置を制御可能である。
クレーンコントローラ５１には、さらに、荷存在検出センサ（図示せず）、荷はみセンサ５５といった各種センサが接続されている。
クレーンコントローラ５１には、図示しないが、ケース７の大きさ、形状及び位置を検出するセンサ、各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。
クレーンコントローラ５１には、消火装置３１及び火災抑制装置４１が接続されており、クレーンコントローラ５１はこれら装置を制御可能である。
クレーンコントローラ５１には、さらに、荷存在検出センサ（図示せず）、荷はみセンサ５５といった各種センサが接続されている。
クレーンコントローラ５１には、図示しないが、ケース７の大きさ、形状及び位置を検出するセンサ、各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。
（６）消火動作
図１０を用いて、スタッカクレーン３がケース７を消火する動作を説明する。図１０は、消火制御動作を示すフローチャートである。
以下に説明する制御フローチャートは例示であって、各ステップは必要に応じて省略及び入れ替え可能である。また、複数のステップが同時に実行されたり、一部又は全てが重なって実行されたりしてもよい。
さらに、制御フローチャートの各ブロックは、単一の制御動作とは限らず、複数のブロックで表現される複数の制御動作に置き換えることができる。
なお、各装置の動作は、制御部から各装置への指令の結果であり、これらはソフトウェア・アプリケーションの各ステップによって表現される。
図１０を用いて、スタッカクレーン３がケース７を消火する動作を説明する。図１０は、消火制御動作を示すフローチャートである。
以下に説明する制御フローチャートは例示であって、各ステップは必要に応じて省略及び入れ替え可能である。また、複数のステップが同時に実行されたり、一部又は全てが重なって実行されたりしてもよい。
さらに、制御フローチャートの各ブロックは、単一の制御動作とは限らず、複数のブロックで表現される複数の制御動作に置き換えることができる。
なお、各装置の動作は、制御部から各装置への指令の結果であり、これらはソフトウェア・アプリケーションの各ステップによって表現される。
ステップＳ１では、ラック２内で火災が発生したか否かが判断される。具体的には、システムコントローラ５３が、火災検知器９からの検出信号によって、上記判断を実行する。このとき、いずれの棚６のケース７で火災が発生したかも検出される。
ステップＳ２では、スタッカクレーン３により棚６内での初期（一次）消火活動が行われる。具体的には、システムコントローラ５３は火災検知器９による火災感知の信号を受信すると、スタッカクレーン３のクレーンコントローラ５１にその旨を通知する。そして、スタッカクレーン３は、昇降台１４を当該棚６の前に移動し、消火ノズル３３から炭酸ガスをケース７に向けて噴射して消火を行う。
ステップＳ２では、スタッカクレーン３により棚６内での初期（一次）消火活動が行われる。具体的には、システムコントローラ５３は火災検知器９による火災感知の信号を受信すると、スタッカクレーン３のクレーンコントローラ５１にその旨を通知する。そして、スタッカクレーン３は、昇降台１４を当該棚６の前に移動し、消火ノズル３３から炭酸ガスをケース７に向けて噴射して消火を行う。
ステップＳ３では、スタッカクレーン３のスライドフォーク１５が、ケース７を昇降台１４の内部に移載する。これにより、ケース７は、図６に示すように、スライドフォーク１５の上面（物品載置面の一例）に置かれる。このとき、スライドフォーク１５が原点まで移動したか、ケース７がスライドフォーク１５の上に載っているか等が確認される。また、各種センサ（例えば、荷はみセンサ５５）が無効に設定される。
ステップＳ４では、カバー４３を切り離して落下させる。この結果、図１１に示すように、カバー４３がケース７を覆う。このとき、例えば荷はみセンサ５５はカバー４３の外側にあるので、これ以降はケース７での火炎や高温状態から保護される。
ステップＳ５では、スタッカクレーン３は、ケース７を水没槽１０まで搬送し、カバー４３と共にケース７を水没槽１０に投入する。なお、搬送時には、カバー４３によって、ケース７での火炎の広がりが抑えられている。
なお、カバー４３の切り離し（ステップＳ４）とケース７の搬送（ステップＳ５）の開始とは、先後反対でもよい。
なお、カバー４３の切り離し（ステップＳ４）とケース７の搬送（ステップＳ５）の開始とは、先後反対でもよい。
（７）実施形態の効果
上記のようにカバー４３が設けられていることで、初期消火したケース７を例えば水没槽１０へ搬送する際に、ケース７の飛散や延焼を防止できる。また、昇降台１４上の荷はみセンサ５５（昇降台１４に設けられた各種センサの一例）などもカバー４３によって保護される。
カバー４３は難燃性又は不燃性の材料からなるので、昇降台１４上でケース７から再出火した場合でも、延焼を防止できる。
上記のようにカバー４３が設けられていることで、初期消火したケース７を例えば水没槽１０へ搬送する際に、ケース７の飛散や延焼を防止できる。また、昇降台１４上の荷はみセンサ５５（昇降台１４に設けられた各種センサの一例）などもカバー４３によって保護される。
カバー４３は難燃性又は不燃性の材料からなるので、昇降台１４上でケース７から再出火した場合でも、延焼を防止できる。
カバー４３は切り離しができれば十分であるので、簡易な構造になり、駆動部品を減らすことで信頼性が高くなっている。
カバー４３は例えばロック装置４５から切り離されているので、ケース７を例えば水没槽１０へ投入する際にカバー４３も一緒に投入できる。つまり、ケース７を水没槽１０に投入する際にカバー４３を元の位置に戻す等の操作が不要である。
カバー４３は例えばロック装置４５から切り離されているので、ケース７を例えば水没槽１０へ投入する際にカバー４３も一緒に投入できる。つまり、ケース７を水没槽１０に投入する際にカバー４３を元の位置に戻す等の操作が不要である。
２．第２実施形態
第１実施形態ではカバーは切り離された後に自重によって移動したが、カバーは物品載置面側に移動しさえすればよいので、移動方法は特に限定されない。カバーは例えば他の部材によって付勢力を与えられてもよい。
図１２を用いて、そのような実施例を第２実施形態として説明する。図１２は、第２実施形態の昇降台の模式的正面図（カバー切り離し前）である。なお、第２実施形態は基本的な構成及び動作が第１実施形態と同じであるので、異なる点のみを説明する。
第１実施形態ではカバーは切り離された後に自重によって移動したが、カバーは物品載置面側に移動しさえすればよいので、移動方法は特に限定されない。カバーは例えば他の部材によって付勢力を与えられてもよい。
図１２を用いて、そのような実施例を第２実施形態として説明する。図１２は、第２実施形態の昇降台の模式的正面図（カバー切り離し前）である。なお、第２実施形態は基本的な構成及び動作が第１実施形態と同じであるので、異なる点のみを説明する。
図１２に示すように、昇降台１４は、カバー４３をスライドフォーク１５の上面へ向かって付勢する弾性部材７１を有している。弾性部材７１は、圧縮バネである。また、弾性部材７１は、コイルバネ、板バネ、その他のバネでもよい。弾性部材７１は、ゴムや他の弾性部材でもよい。
カバー切り離し時には、弾性部材７１によって、カバー４３を下方に押し出すことで素早く、確実に移動させることができる。
カバー切り離し時には、弾性部材７１によって、カバー４３を下方に押し出すことで素早く、確実に移動させることができる。
３．第３実施形態
第１実施形態ではカバーの少なくとも内側面は不燃性又は難燃性材料であったが、消火に貢献する他の材料が内側面に塗布されていてもよい。
図１３を用いて、そのような実施例を第３実施形態として説明する。図１３は、第３実施形態のカバーの模式的正面図である。
第１実施形態ではカバーの少なくとも内側面は不燃性又は難燃性材料であったが、消火に貢献する他の材料が内側面に塗布されていてもよい。
図１３を用いて、そのような実施例を第３実施形態として説明する。図１３は、第３実施形態のカバーの模式的正面図である。
図１３に示すように、カバー４３の内側面には、高温によって発泡する発泡消火剤７３が設けられている。
この実施形態では、カバー４３がケース７を覆ってから高温状態が維持又は再開されたなら、発泡消火剤７３が発泡膨張してカバー４３内を充填することで、消火を行う。
なお、発泡消火剤とは、例えば、化学発泡剤、物理発泡剤、発泡性マイクロカプセルである。
発泡消火剤７３は、カバーの平面部４３ａ及び側面部４３ｂの一方のみに設けられていてもよい。
この実施形態では、カバー４３がケース７を覆ってから高温状態が維持又は再開されたなら、発泡消火剤７３が発泡膨張してカバー４３内を充填することで、消火を行う。
なお、発泡消火剤とは、例えば、化学発泡剤、物理発泡剤、発泡性マイクロカプセルである。
発泡消火剤７３は、カバーの平面部４３ａ及び側面部４３ｂの一方のみに設けられていてもよい。
４．実施形態の共通事項
上記第１～第３実施形態は、下記の構成及び機能を共通に有している。
スタッカクレーン（例えば、スタッカクレーン３）は、複数の棚（例えば、棚６）から物品（例えば、ケース７）を取り出して搬送するものであって、走行装置と、マストと、昇降台と、移載装置と、カバーとを備えている。
マスト（例えば、マスト１３）は走行装置（例えば、走行台車１２）に設けられている。
昇降台（例えば、昇降台１４）は、マストに沿って昇降する。
移載装置（例えば、スライドフォーク１５）は、昇降台上に物品を移載する。
カバー（例えば、カバー４３）は、難燃性又は不燃性の材料からなり、昇降台の物品載置面（例えば、スライドフォーク１５の上面）に向かって移動するように切り離し可能に支持されている。
上記第１～第３実施形態は、下記の構成及び機能を共通に有している。
スタッカクレーン（例えば、スタッカクレーン３）は、複数の棚（例えば、棚６）から物品（例えば、ケース７）を取り出して搬送するものであって、走行装置と、マストと、昇降台と、移載装置と、カバーとを備えている。
マスト（例えば、マスト１３）は走行装置（例えば、走行台車１２）に設けられている。
昇降台（例えば、昇降台１４）は、マストに沿って昇降する。
移載装置（例えば、スライドフォーク１５）は、昇降台上に物品を移載する。
カバー（例えば、カバー４３）は、難燃性又は不燃性の材料からなり、昇降台の物品載置面（例えば、スライドフォーク１５の上面）に向かって移動するように切り離し可能に支持されている。
このスタッカクレーンでは、棚において物品が燃えると、例えば初期消火後に、スタッカクレーンの移載装置が、物品を昇降台の物品載置面に載置する。続いて、カバーを切り離して移動させることで、カバーが物品を覆う。その後、スタッカクレーンは、例えば、物品を水没槽（例えば、水没槽１０）まで搬送し、カバーと共に物品を水没槽に投入する。
５．他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
（１）ロック装置の変形例
ロック装置は、カバーを切り離すことができればよいので、具体的な構造は限定されない。
ロック装置は、カバーの上面にフランジを設けて、その下部を移動可能部材によって支持する機構でもよい。移動可能部材を側方又は斜め下方に移動させることで、カバーを落下させることができる。
ロック装置は、カバーの上面に穴付き部材をも設けそれにピンを通して保持する機構でもよい。ピンを抜くことでピンと穴付き部材の係合を解除して、カバーを落下させることができる。
ロック装置は、カバーの上面にリングを設け、それにフックを引っ掛けて保持する機構でもよい。フックを回転することでリングとフックの係合を解除して、カバーを落下させることができる。
ロック装置は、カバーを切り離すことができればよいので、具体的な構造は限定されない。
ロック装置は、カバーの上面にフランジを設けて、その下部を移動可能部材によって支持する機構でもよい。移動可能部材を側方又は斜め下方に移動させることで、カバーを落下させることができる。
ロック装置は、カバーの上面に穴付き部材をも設けそれにピンを通して保持する機構でもよい。ピンを抜くことでピンと穴付き部材の係合を解除して、カバーを落下させることができる。
ロック装置は、カバーの上面にリングを設け、それにフックを引っ掛けて保持する機構でもよい。フックを回転することでリングとフックの係合を解除して、カバーを落下させることができる。
（２）カバーの変形例
カバーは火炎の広がりを抑えることができればよいので、形状は特に限定されない。
カバーは物品と共に移載可能であればよいので、落下時に昇降台の物品載置面には当接しなくてもよい。つまり、カバーはケースの上のみに当接してもよい。
カバーは少なくとも容器の開口部を塞ぐことができる形状であればよいので、カバーのサイズを最小限にとどめることができる。カバーはケースの開口部の少なくとも一部を覆っており、それにより火炎が外部に広がりにくくなっていればよい。第１実施形態ではカバーはケース上部及び側部を覆っているが、上部のみを覆っていてもよいし、上部及び側部の一部のみを覆っていてもよい。
カバーは容器の開口部を密封していてもよいし、開口部から離れて配置されていてもよい。
カバーは箱形状に限定されない。例えば、カバーは、平板状であってもよい。
カバーは火炎の広がりを抑えることができればよいので、形状は特に限定されない。
カバーは物品と共に移載可能であればよいので、落下時に昇降台の物品載置面には当接しなくてもよい。つまり、カバーはケースの上のみに当接してもよい。
カバーは少なくとも容器の開口部を塞ぐことができる形状であればよいので、カバーのサイズを最小限にとどめることができる。カバーはケースの開口部の少なくとも一部を覆っており、それにより火炎が外部に広がりにくくなっていればよい。第１実施形態ではカバーはケース上部及び側部を覆っているが、上部のみを覆っていてもよいし、上部及び側部の一部のみを覆っていてもよい。
カバーは容器の開口部を密封していてもよいし、開口部から離れて配置されていてもよい。
カバーは箱形状に限定されない。例えば、カバーは、平板状であってもよい。
（３）移載装置の変形例
昇降台の支持台に設けられる物品移載装置は、スライドフォークに限定されない。
移載装置は、リア又はフロントのフック式でもよい。具体的には、Ｙ方向両側でかつ水平方向に進出可能なアームにフックを設け、ケースにフックを引掛けることにより、昇降台と棚の間でケースを移載してもよい。このとき、カバーはケースの上部のみを覆う形状であれば、アームと干渉しない。
昇降台の支持台に設けられる物品移載装置は、スライドフォークに限定されない。
移載装置は、リア又はフロントのフック式でもよい。具体的には、Ｙ方向両側でかつ水平方向に進出可能なアームにフックを設け、ケースにフックを引掛けることにより、昇降台と棚の間でケースを移載してもよい。このとき、カバーはケースの上部のみを覆う形状であれば、アームと干渉しない。
（４）物品載置面の変形例
物品載置面は、昇降台において、移載装置によって物品が置かれる場所である。物品載置面は、物品が昇降台と共に移動可能になればそれでよいので、スライドフォークの上面に限定されない。例えば、昇降台に設けられた底面であってもよい。
物品載置面は、昇降台において、移載装置によって物品が置かれる場所である。物品載置面は、物品が昇降台と共に移動可能になればそれでよいので、スライドフォークの上面に限定されない。例えば、昇降台に設けられた底面であってもよい。
（５）ガイドの変形例
ガイドは四辺を支持してもよい。
ガイドは、コロ等の回転部材を有していてもよい。
ガイドは省略されてもよい。
ガイドは四辺を支持してもよい。
ガイドは、コロ等の回転部材を有していてもよい。
ガイドは省略されてもよい。
（６）棚の変形例
二次電池を収納する棚は、電池充放電設備の一部であってもよい。二次電池の充電及び放電を行う電気装置を処理装置とし、複数の二次電池を収容した電池容器を物品として、この電池容器を電気装置に対して物品搬送装置にて受け渡し及び受け取りを行うように構成することが記載されている。充放電設備では、ケース７に収容された複数の二次電池８に対する充電、エイジング、放電などの各工程が行われる。
棚自体に、例えばスプリンクラーのような消火装置が設けられていてもよい。
二次電池を収納する棚は、電池充放電設備の一部であってもよい。二次電池の充電及び放電を行う電気装置を処理装置とし、複数の二次電池を収容した電池容器を物品として、この電池容器を電気装置に対して物品搬送装置にて受け渡し及び受け取りを行うように構成することが記載されている。充放電設備では、ケース７に収容された複数の二次電池８に対する充電、エイジング、放電などの各工程が行われる。
棚自体に、例えばスプリンクラーのような消火装置が設けられていてもよい。
（７）消火装置の変形例
スタッカクレーンの消火装置は省略されてもよい。
消火装置は、スタッカクレーンのマストに設けられていてもよい。
消火剤としては、高発泡の泡状の消火剤、粉末状の消火剤であってもよい。
スタッカクレーンの消火装置は省略されてもよい。
消火装置は、スタッカクレーンのマストに設けられていてもよい。
消火剤としては、高発泡の泡状の消火剤、粉末状の消火剤であってもよい。
（８）水没槽の変形例
消火装置及びカバーによる消火によって火災を鎮火できれば、物品を水没槽まで搬送しないようにしてもよい。
水没槽の構成は特に限定されない。
水没槽の代わりに、他の消火施設に搬送してもよい。他の消火装置は、例えば、水等の消火剤を物品に噴射する消火設備である。
消火装置及びカバーによる消火によって火災を鎮火できれば、物品を水没槽まで搬送しないようにしてもよい。
水没槽の構成は特に限定されない。
水没槽の代わりに、他の消火施設に搬送してもよい。他の消火装置は、例えば、水等の消火剤を物品に噴射する消火設備である。
（９）物品の変形例
電池収納ケースの構成や形状は特に限定されない。
物品は二次電池やケース以外のものであってもよい。
電池収納ケースの構成や形状は特に限定されない。
物品は二次電池やケース以外のものであってもよい。
（１０）消火作業の変形例
第１実施形態では一連の消火動作は自動で行われていたが、これら動作は自動ではなくてもよい。すなわち、火災検出、初期消火、カバーの切り離し、二次消火のいずれか又は全てを作業員の動作に基づいて行ってもよい。
第１実施形態では一連の消火動作は自動で行われていたが、これら動作は自動ではなくてもよい。すなわち、火災検出、初期消火、カバーの切り離し、二次消火のいずれか又は全てを作業員の動作に基づいて行ってもよい。
本発明は、火災抑制機能を有するスタッカクレーンに広く適用できる。
１ ：自動倉庫
２ ：ラック
２Ａ ：第１ラック
２Ｂ ：第２ラック
３ ：スタッカクレーン
４ ：レール
６ ：棚
６ａ ：荷物支承部材
６ｂ ：フォーク通過間隙
７ ：ケース
７ａ ：開口部
８ ：二次電池
９ ：火災検知器
１０ ：水没槽
１２ ：走行台車
１３ ：マスト
１４ ：昇降台
１５ ：スライドフォーク
２５ ：ガイド部材
２６ ：支持台
２７ ：昇降機構
３０ ：物品
３１ ：消火装置
３３ ：消火ノズル
４１ ：火災抑制装置
４３ ：カバー
４３ａ ：平面部
４３ｂ ：側面部
４５ ：ロック装置
４７ ：ガイド
５１ ：クレーンコントローラ
５３ ：システムコントローラ
５５ ：荷はみセンサ
６１ ：磁性体
６３ ：電磁石
２ ：ラック
２Ａ ：第１ラック
２Ｂ ：第２ラック
３ ：スタッカクレーン
４ ：レール
６ ：棚
６ａ ：荷物支承部材
６ｂ ：フォーク通過間隙
７ ：ケース
７ａ ：開口部
８ ：二次電池
９ ：火災検知器
１０ ：水没槽
１２ ：走行台車
１３ ：マスト
１４ ：昇降台
１５ ：スライドフォーク
２５ ：ガイド部材
２６ ：支持台
２７ ：昇降機構
３０ ：物品
３１ ：消火装置
３３ ：消火ノズル
４１ ：火災抑制装置
４３ ：カバー
４３ａ ：平面部
４３ｂ ：側面部
４５ ：ロック装置
４７ ：ガイド
５１ ：クレーンコントローラ
５３ ：システムコントローラ
５５ ：荷はみセンサ
６１ ：磁性体
６３ ：電磁石
Claims (13)
- 複数の棚から物品を取り出して搬送するスタッカクレーンであって、
走行装置と、
前記走行装置に設けられたマストと、
前記マストに沿って昇降する昇降台と、
前記昇降台上に前記物品を移載する移載装置と、
難燃性又は不燃性の材料からなり、前記昇降台の物品載置面に向かって移動するように切り離し可能に支持されているカバーと、
前記カバーを通常時に保持しており、前記カバーを切り離し可能なロック装置と、
物品火災発生後に物品が前記物品載置面に置かれると、前記ロック装置に前記カバーを切り離させるコントローラと、を備えたスタッカクレーン。 - 前記カバーは、前記物品より大きく、前記物品を覆うことができるサイズを有する、請求項１に記載のスタッカクレーン。
- 前記物品は、上面に開口部を有する容器であり、
前記カバーは少なくとも前記容器の前記開口部を塞ぐことができる形状である、請求項１に記載のスタッカクレーン。 - 物品が前記物品載置面に置かれたことを検出するセンサを、さらに備えている、請求項１に記載のスタッカクレーン。
- 前記カバーは、自重により前記物品載置面へ向かって移動可能である、請求項４に記載のスタッカクレーン。
- 前記カバーを前記物品載置面へ向かって付勢する弾性部材をさらに備えている、請求項４に記載のスタッカクレーン。
- 前記カバーを通常時に保持しており、前記カバーを切り離し可能なロック装置と、
物品火災発生後に物品が前記物品載置面に置かれたことを検出するセンサと、
前記センサからの情報に応じて前記ロック装置に前記カバーを切り離させるコントローラと、をさらに備えている、請求項２に記載のスタッカクレーン。 - 前記カバーは、自重により前記物品載置面へ向かって移動可能である、請求項７に記載のスタッカクレーン。
- 前記カバーを前記物品載置面へ向かって付勢する弾性部材をさらに備えている、請求項７に記載のスタッカクレーン。
- 前記カバーを上下方向に移動可能に支持するガイドをさらに備えている、請求項１に記載のスタッカクレーン。
- 前記カバーを上下方向に移動可能に支持するガイドをさらに備えている、請求項２に記載のスタッカクレーン。
- 前記カバーの内側面に設けられ高温によって発泡する発泡消火剤をさらに備えている、請求項１に記載のスタッカクレーン。
- 前記カバーの内側面に設けられ高温によって発泡する発泡消火剤をさらに備えている、請求項２に記載のスタッカクレーン。
Applications Claiming Priority (3)
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| JP2020131899 | 2020-08-03 | ||
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Publications (3)
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