JP7393880B2 - ロボットの制御装置、ロボットの制御方法、ロボットの制御プログラム、及びロボット - Google Patents

ロボットの制御装置、ロボットの制御方法、ロボットの制御プログラム、及びロボット Download PDF

Info

Publication number
JP7393880B2
JP7393880B2 JP2019109675A JP2019109675A JP7393880B2 JP 7393880 B2 JP7393880 B2 JP 7393880B2 JP 2019109675 A JP2019109675 A JP 2019109675A JP 2019109675 A JP2019109675 A JP 2019109675A JP 7393880 B2 JP7393880 B2 JP 7393880B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
robot
motor
control
joints
abnormality
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2019109675A
Other languages
English (en)
Japanese (ja)
Other versions
JP2020199616A5 (https=
JP2020199616A (ja
Inventor
和博 中村
宏克 奥村
淳 尾辻
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nidec Instruments Corp
Original Assignee
Nidec Instruments Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nidec Instruments Corp filed Critical Nidec Instruments Corp
Priority to JP2019109675A priority Critical patent/JP7393880B2/ja
Priority to CN202010506364.2A priority patent/CN112077838B/zh
Publication of JP2020199616A publication Critical patent/JP2020199616A/ja
Publication of JP2020199616A5 publication Critical patent/JP2020199616A5/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7393880B2 publication Critical patent/JP7393880B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B25J9/1602—Program controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B25J9/1656—Program controls characterised by programming, planning systems for manipulators

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Container, Conveyance, Adherence, Positioning, Of Wafer (AREA)
JP2019109675A 2019-06-12 2019-06-12 ロボットの制御装置、ロボットの制御方法、ロボットの制御プログラム、及びロボット Active JP7393880B2 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019109675A JP7393880B2 (ja) 2019-06-12 2019-06-12 ロボットの制御装置、ロボットの制御方法、ロボットの制御プログラム、及びロボット
CN202010506364.2A CN112077838B (zh) 2019-06-12 2020-06-05 机器人的控制装置、机器人的控制方法、计算机可读存储介质及机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019109675A JP7393880B2 (ja) 2019-06-12 2019-06-12 ロボットの制御装置、ロボットの制御方法、ロボットの制御プログラム、及びロボット

Publications (3)

Publication Number Publication Date
JP2020199616A JP2020199616A (ja) 2020-12-17
JP2020199616A5 JP2020199616A5 (https=) 2022-05-23
JP7393880B2 true JP7393880B2 (ja) 2023-12-07

Family

ID=73735658

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019109675A Active JP7393880B2 (ja) 2019-06-12 2019-06-12 ロボットの制御装置、ロボットの制御方法、ロボットの制御プログラム、及びロボット

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP7393880B2 (https=)
CN (1) CN112077838B (https=)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021176653A1 (ja) * 2020-03-05 2021-09-10 株式会社Ｆｕｊｉ 多関節ロボット及びモータ駆動装置
JP7657676B2 (ja) * 2021-07-20 2025-04-07 ニデックインスツルメンツ株式会社 ロボットコントローラ及びロボットの緊急停止方法

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006260581A (ja) 1997-10-08 2006-09-28 Denso Corp ロボット制御装置
JP2007037382A (ja) 2005-07-29 2007-02-08 Yaskawa Electric Corp モータ制御装置およびその制御方法
JP2011067017A (ja) 2009-09-17 2011-03-31 Denso Wave Inc ロボット制御装置および制御方法
JP2012055981A (ja) 2010-09-06 2012-03-22 Denso Wave Inc ロボット制御装置およびロボット制御方法
US20150057799A1 (en) 2013-08-20 2015-02-26 Kuka Laboratories Gmbh Method For Controlling A Robot
JP2015054386A (ja) 2013-09-13 2015-03-23 株式会社安川電機 制御装置及びロボットシステム
JP2015211502A (ja) 2014-04-24 2015-11-24 アスモ株式会社 モータ制御装置及びモータ制御方法

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS57144680A (en) * 1981-02-25 1982-09-07 Osaka Transformer Co Ltd Industrial robot
JP2000237981A (ja) * 1999-02-19 2000-09-05 Yaskawa Electric Corp ロボット駆動装置の安全保護装置
JP6110636B2 (ja) * 2012-08-09 2017-04-05 日本電産サンキョー株式会社 産業用ロボット
KR101438075B1 (ko) * 2014-06-09 2014-09-12 (주)미주하이텍 에스컬레이터용 완속 제동 장치
JP5926344B2 (ja) * 2014-09-22 2016-05-25 ファナック株式会社 非常停止時のロボットに関する不具合を防止するロボット制御装置
JP6474339B2 (ja) * 2015-09-01 2019-02-27 ファナック株式会社 ブレーキの異常による駆動軸における部材の移動を停止する機械
CN108145716A (zh) * 2018-01-18 2018-06-12 北京镁伽机器人科技有限公司 具有自动停止功能的多关节机器人及自动停止方法

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006260581A (ja) 1997-10-08 2006-09-28 Denso Corp ロボット制御装置
JP2007037382A (ja) 2005-07-29 2007-02-08 Yaskawa Electric Corp モータ制御装置およびその制御方法
JP2011067017A (ja) 2009-09-17 2011-03-31 Denso Wave Inc ロボット制御装置および制御方法
JP2012055981A (ja) 2010-09-06 2012-03-22 Denso Wave Inc ロボット制御装置およびロボット制御方法
US20150057799A1 (en) 2013-08-20 2015-02-26 Kuka Laboratories Gmbh Method For Controlling A Robot
JP2015054386A (ja) 2013-09-13 2015-03-23 株式会社安川電機 制御装置及びロボットシステム
JP2015211502A (ja) 2014-04-24 2015-11-24 アスモ株式会社 モータ制御装置及びモータ制御方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN112077838B (zh) 2023-12-19
JP2020199616A (ja) 2020-12-17
CN112077838A (zh) 2020-12-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6211443B2 (ja) 電動モータの制御装置
JP7393880B2 (ja) ロボットの制御装置、ロボットの制御方法、ロボットの制御プログラム、及びロボット
JP5458768B2 (ja) ロボット制御装置および制御方法
JP5459311B2 (ja) モータ駆動システム、モータ駆動システムの制御方法、及び走行装置
JP6487879B2 (ja) モータ制御回路、モータ駆動制御装置及びモータ駆動制御装置の制御方法
CN106063120A (zh) 电动机的控制装置及控制方法
US20170070178A1 (en) Drive controller and drive control method for electric motor
WO2005091488A8 (ja) 電動機制御装置
CN111819041B (zh) 短路装置及具备该短路装置的机器人系统
WO2015125541A1 (ja) 電動モータの駆動制御装置及び駆動制御方法
JP2018196294A (ja) モータ駆動制御装置及びモータ駆動制御方法
US8825210B2 (en) Robot and robot system
US11398792B2 (en) Electric power steering device
US12092122B2 (en) Blower device
US20080017439A1 (en) Power steering apparatus
JP7351196B2 (ja) 電力変換装置及び電力変換装置の制御方法
CN108748157A (zh) 一种用于空间机械臂关节驱动的控制装置及方法
JP2011130583A (ja) モータ装置および電動パワーステアリング装置
JP5445229B2 (ja) ロボットの制御装置及びロボットの接続不良判定方法
JPH10257668A (ja) 駆動装置およびそれを用いた基板処理装置
JP7505956B2 (ja) 駆動装置及び搬送装置
CN111971893B (zh) 马达控制装置及编程装置
JP2018191475A (ja) アクチュエータ制御装置
JP5557307B2 (ja) 同期モータ制御装置
JP2002369570A (ja) モータの制御方法およびモータ駆動装置

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20220513

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20220513

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20230309

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20230322

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20230508

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20230801

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20230920

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20231107

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20231127

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7393880

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150