CN111712359B - 机器人控制装置、异常诊断方法及计算机可读记录媒体 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种机器人控制装置、异常诊断方法及计算机可读记录媒体，可提高机器人本体的异常诊断的精度。机器人控制装置对包括马达的机器人本体进行异常诊断，所述马达使旋转轴从起始角度位置旋转至目标角度位置，所述旋转轴为了使臂进行预先设定的动作而对臂传递动力。机器人控制装置包括：驱动控制部，在能够从随着旋转轴的旋转而发生的振动成分中检测由异常引起的振动成分的旋转轴的旋转速度的范围内，以旋转轴从起始角度位置旋转至目标角度位置的方式来驱动马达；振动检测部，检测振动成分；以及诊断部，基于检测到的振动成分来进行异常诊断。

Description

机器人控制装置、异常诊断方法及计算机可读记录媒体

技术领域

本发明涉及一种机器人控制装置、异常诊断方法及计算机可读记录媒体。

背景技术

在制造工业制品的生产线上，多个机器人相互协作而工作，因此即便一台机器人发生故障，则生产线停止。例如，在以利用减速机将马达的输出转矩放大而传递至臂的方式来构成的机器人本体中，若在减速机内部有损伤，则在使臂驱动时发生不必要的振动，导致臂的定位精度下降。机器人的零件(例如减速机)的修理或更换作业需要长时间，因此若由于机器人的故障而使生产线长时间停止，则存在导致重大损害的顾虑。鉴于所述情况，专利文献1提出了一种机器人的异常检测方法，在机器人本体的关节部中预先测定臂的固有振动频率，将通过驱动臂的马达及其减速机所发生的振动，臂的共振最大的动作速度下的定速动作设为机器人本体的异常检测的动作条件，在根据使用设置于马达或减速机的温度传感器来进行温度修正的马达转矩值而算出的转矩变动值超过预先设定的阈值的情况下，判定为机器人本体发生异常。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2006-281421号公报

发明内容

发明所要解决的问题

但已知，由于机器人的零件的损伤(例如减速机内部的损伤)而发生的振动成分的频率与马达的旋转速度成比例。

但是，并不意味着在马达的任意旋转速度下，由异常引起的振动成分的检测均无阻碍，例如在较根据检测振动成分的振动传感器的性能或固定方法等来决定的响应频率更高的频带中，难以检测由异常引起的振动成分。在使用对与马达的输出转矩重叠的振动成分进行检测的转矩传感器的情况下，也同样在较响应频率更高的频带中，难以检测由异常引起的振动成分。另一方面，当马达的旋转速度显著低时，由异常引起的振动成分难以显现，因此检测困难。如此一来，在马达的旋转速度的范围内，存在不适合于由异常引起的振动成分的检测的范围。

另一方面，生产线中使用的各机器人根据其作用，而设计为反复进行预先设定的特定动作(例如零件的搬送、组装、焊接等)。机器人的此种动作被称为示教再现(teachingplayback)，生产线中使用的许多机器人是基于示教再现而做出动作。例如，在使机器人的臂基于示教再现而做出动作的情况下，为了将使臂从某个坐标移动至目标坐标的动作指令从控制器输入至伺服驱动器，臂做出与动作指令相应的动作，而从伺服驱动器对马达供给电流。在此种情况下，以前，由控制器输入至伺服驱动器的动作指令中不包含指定马达的旋转速度的动作指令，马达的旋转速度有时在不适合于由异常引起的振动成分的检测的范围内，因此难以正确地进行机器人的异常诊断。如此，根据基于示教再现而将异常诊断时的机器人的动作设为与通常进行的特定动作相同的方法，虽具有能够将示教异常诊断用的机器人的动作的工时省略的优点，但存在异常诊断时的马达的旋转速度不一定在适合于由异常引起的振动成分的检测的范围内的问题。

根据为了使异常诊断时的马达的旋转速度在适合于由异常引起的振动成分的检测的范围内，而重新示教机器人的异常诊断用的动作的方法，虽具有异常诊断时的马达的旋转速度在适合于由异常引起的振动成分的检测的范围内的优点，但此种机器人的异常诊断用的动作与机器人通常进行的所述特定的动作不同，因此存在与配置于进行异常诊断的机器人的周围的其他机器人或机器发生干扰的问题。另外，还存在产生示教异常诊断用的机器人的动作的工时的问题。

如上所述，所述任一种方法中，对于简易且正确地进行机器人本体的异常诊断而言均不充分。

因此，本发明的课题为解决如上所述的问题，提出一种简易且正确地进行机器人本体的异常诊断的技术。

解决问题的技术手段

为了解决所述问题，本发明的一方面的机器人控制装置对包括马达的机器人本体进行异常诊断，所述马达使旋转轴从起始角度位置旋转至目标角度位置，所述旋转轴对臂传递动力而使臂进行预先设定的动作。机器人控制装置包括：驱动控制部，在从随着旋转轴的旋转而发生的振动成分中能够检测由异常引起的振动成分的旋转轴的旋转速度的范围内，以旋转轴从起始角度位置旋转至目标角度位置的方式来驱动马达；振动检测部，检测振动成分；以及诊断部，基于检测到的振动成分来进行异常诊断。在异常诊断中，通过将旋转轴的旋转速度，调整至能够从随着旋转轴的旋转而发生的振动成分中检测由异常引起的振动成分的旋转速度的范围内，能够提高异常诊断的精度。另外，在异常诊断中，通过使旋转轴从起始角度位置旋转至目标角度位置，则异常诊断时的臂的动作与预先设定的动作相同，因此能够抑制与配置于机器人的周围的其他机器人或机器发生干扰。另外，具有能够将示教异常诊断用的机器人的动作的工时省略的优点。

在能够检测由异常引起的振动成分的旋转轴的旋转速度的范围内，旋转轴从起始角度位置旋转至目标角度位置时的旋转轴的旋转速度分布，也可与当臂进行预先设定的动作时旋转轴从起始角度位置旋转至目标角度位置时的旋转轴的旋转速度分布不同。借此，能够以适合于异常诊断的旋转速度分布来使旋转轴旋转。

在能够检测由异常引起的振动成分的旋转轴的旋转速度的范围内，旋转轴从起始角度位置旋转至目标角度位置时的旋转轴的旋转速度分布也可包含旋转轴的旋转速度成为一定的期间。借此，由异常引起的振动成分的频率大致一定，能够提高由异常引起的振动成分的检测精度。

本发明的其他方面的异常诊断方法是由机器人控制装置对包括马达的机器人本体的异常进行诊断的异常诊断方法，所述马达使旋转轴从起始角度位置旋转至目标角度位置，所述旋转轴对臂传递动力而使臂进行预先设定的动作；机器人控制装置执行以下步骤：在从随着旋转轴的旋转而发生的振动成分中能够检测由异常引起的振动成分的旋转轴的旋转速度的范围内，以旋转轴从起始角度位置旋转至目标角度位置的方式来驱动马达的步骤；检测振动成分的步骤；以及基于检测到的振动成分来进行异常诊断的步骤。在异常诊断中，通过将旋转轴的旋转速度，调整至能够从随着旋转轴的旋转而发生的振动成分中检测由异常引起的振动成分的旋转速度的范围内，能够提高异常诊断的精度。另外，在异常诊断中，通过使旋转轴从起始角度位置旋转至目标角度位置，则异常诊断时的臂的动作与预先设定的动作相同，因此能够抑制与配置于机器人的周围的其他机器人或机器发生干扰。另外，具有能够将示教异常诊断用的机器人的动作的工时省略的优点。

本发明的其他方面的计算机可读记录媒体，其记录有异常诊断程序用以使机器人控制装置对包括马达的机器人本体进行异常诊断，所述马达使旋转轴从起始角度位置旋转至目标角度位置，所述旋转轴对臂传递动力而使臂进行预先设定的动作；所述异常诊断程序使机器人控制装置执行以下步骤：在能够从随着旋转轴的旋转而发生的振动成分中检测由异常引起的振动成分的旋转轴的旋转速度的范围内，以旋转轴从起始角度位置旋转至目标角度位置的方式来驱动马达的步骤；检测振动成分的步骤；以及基于检测到的振动成分来进行异常诊断的步骤。在异常诊断中，通过将旋转轴的旋转速度，调整至能够从随着旋转轴的旋转而发生的振动成分中检测由异常引起的振动成分的旋转速度的范围内，能够提高异常诊断的精度。另外，在异常诊断中，通过使旋转轴从起始角度位置旋转至目标角度位置，则异常诊断时的臂的动作与预先设定的动作相同，因此能够抑制与配置于机器人的周围的其他机器人或机器发生干扰。另外，具有能够将示教异常诊断用的机器人的动作的工时省略的优点。

发明的效果

根据本发明，能够简易且正确地进行机器人本体的异常诊断。

附图说明

图1是表示本实施方式的机器人的构成的一例的说明图。

图2是表示本实施方式的机器人的第一硬件构成的一例的说明图。

图3是表示本实施方式的旋转轴的旋转速度分布的一例的图表。

图4是表示本实施方式的按减速机的频率来区分的振动成分的图表。

图5是表示本实施方式的旋转轴的旋转速度分布的一例的图表。

图6是表示本实施方式的按减速机的频率来区分的振动成分的图表。

图7是表示本实施方式的旋转轴的旋转速度分布的一例的图表。

图8是表示本实施方式的按减速机的频率来区分的振动成分的图表。

图9是表示本实施方式的旋转轴的旋转速度分布的一例的图表。

图10是表示本实施方式的旋转轴的旋转速度分布的一例的图表。

图11是表示本实施方式的机器人本体的异常诊断顺序的一例的流程图。

图12是表示本实施方式的机器人的第二硬件构成的一例的说明图。

[符号的说明]

100：机器人

200：机器人本体

201：马达

202：减速机

203：臂

204：旋转轴

205：输出轴

300：机器人控制装置

301：控制部

302：动作指令部

303：诊断部

304：驱动控制部

305：振动检测部

306：控制器

307：处理器

308：存储资源

309：输入输出界面

310：异常诊断程序

311：动作指令模块

312：诊断模块

313：伺服驱动器

314：转矩传感器

315：振动传感器

400：上位控制器

具体实施方式

以下，基于附图，对本发明的一方面的实施方式(以下也表述为“本实施方式”)进行说明。本实施方式用于使本发明容易理解，并非用于将本发明加以限定来解释。本发明可在不脱离其主旨的情况下进行变更或改良，并且本发明中还包含其等效物。此外，同一符号表示同一构成元件，省略重复的说明。

[应用例]

首先，参照图1，对本发明的应用例进行说明。图1表示本实施方式的机器人100的构成的一例。机器人100例如可包括机器人本体200及机器人控制装置300。机器人控制装置300是控制机器人本体200的动作的计算机系统。机器人100的具体例可列举：垂直多关节机器人、水平多关节机器人、直角坐标机器人(cartesian robot)、或者并联机器人(parallellink robot)等。机器人100作为自主运行的操作器而运行，例如能够用于零件的组装、搬送、涂抹、检查、研磨、或者洗涤等任一种用途。

机器人本体200例如可包括：臂203，作为操作器而运行；马达201，使对臂203传递动力的旋转轴204旋转；以及减速机202，将旋转轴204的旋转速度减速而使转矩增大，将具有经增大的转矩的动力通过输出轴205而传递至臂203。旋转轴204例如可为马达201的输出轴，在此情况下，马达201的旋转速度与旋转轴204的旋转速度一致。为了便于说明，图1中例示出机器人本体200的轴数(关节数)为1的情况，但轴数也可以是2以上(例如4轴～7轴)。

机器人控制装置300例如可包括：动作指令部302，生成马达201的动作指令；驱动控制部304，响应来自动作指令部302的动作指令来控制马达201的驱动；振动检测部305，对随着利用来自马达201的动力而旋转的旋转轴204的旋转而发生的振动成分进行检测；诊断部303，对由振动检测部305所检测的振动成分进行频率分析来进行异常诊断。振动检测部305可检测与马达201的输出转矩重叠的振动成分，或者也可检测从机器人本体200的零件(例如减速机202)发生的振动成分。机器人控制装置300例如也可包括包含微型计算机的控制部301，动作指令部302及诊断部303的功能也可通过控制部301的利用微型计算机的信息处理功能来实现。

机器人100例如也可设计为基于示教再现而使臂203进行预先设定的动作。本说明书中，为了与异常诊断时的臂203的动作加以区别，将通过示教而预先设定的动作也称为通常动作。通过马达201使旋转轴204从起始角度位置旋转至目标角度位置，臂203进行通常动作。此处，起始角度位置是臂203开始进行通常动作时的旋转轴204的角度位置。目标角度位置是臂203完成通常动作时的旋转轴204的角度位置。

在对旋转轴204进行异常诊断的情况下，驱动控制部304在能够从随着旋转轴204的旋转而发生的振动成分中检测由异常引起的振动成分的旋转轴204的旋转速度的范围内，以旋转轴204从起始角度位置旋转至目标角度位置的方式来驱动马达201。此处，本说明书中，所谓机器人的异常，是指对机器人的正常动作造成阻碍的状态或者预计将来会产生此种阻碍的状态，例如包含故障、损伤、磨耗、应变、变形等。异常中，尤其将对机器人的动作有显著阻碍的状态称为故障。能够检测由异常引起的振动成分的旋转轴204的旋转速度的范围的上限例如可根据振动检测部305的性能(例如响应频率)或减速机202的结构(例如轴承的节圆形、转动体的直径、个数及接触角等)或者规格(例如减速比)等来决定。异常诊断时的旋转轴204的旋转速度分布可与通常动作时的旋转轴204的旋转速度分布不同。本说明书中，所谓旋转速度分布，是指旋转速度的时间变化的特性。诊断部303基于由振动检测部305所检测的振动成分来进行异常诊断(例如，判定与旋转轴204的旋转连动的零件有无损伤)。

如上所述，在异常诊断中，通过将旋转轴204的旋转速度，调整至能够从随着旋转轴204的旋转而发生的振动成分中检测由异常引起的振动成分的旋转速度的范围内，能够提高异常诊断的精度。另外，在异常诊断中，通过使旋转轴204从起始角度位置旋转至目标角度位置，则异常诊断时的臂203的动作与通常动作相同，因此能够抑制与配置于机器人100的周围的其他机器人或机器发生干扰。

[第一硬件构成]

其次，以图2为中心且适当参照图1，来对机器人100的第一硬件构成的一例进行说明。

机器人本体200包括带有编码器的伺服马达206来作为图1所示的马达201的一例。

机器人控制装置300包括控制器306来作为图1所示的控制部301的一例。

控制器306作为硬件资源，例如也可以是包括处理器307、存储资源308、及输入输出界面309的微型计算机。存储资源308可存储异常诊断程序310，异常诊断程序310可包括所述主程序中调出并执行的多个软件模块，即动作指令模块311及诊断模块312。存储资源308例如为半导体存储器或者磁盘介质等计算机可读取的记录介质所提供的存储区域。

通过动作指令模块311由处理器307来解释及执行，且控制器306的硬件资源与动作指令模块311协作，而实现作为图1所示的动作指令部302的功能。同样，通过诊断模块312由处理器307来解释及执行，且控制器306的硬件资源与诊断模块312协作，来实现作为图1所示的诊断部303的功能。如此一来，动作指令部302及诊断部303的功能可通过控制器306的硬件资源与异常诊断程序310的协作来实现，或者也可使用专用的硬件资源(例如面向特定用途的集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、或者现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)等)或固件(firmware)来实现。

机器人控制装置300包括伺服驱动器313来作为图1所示的驱动控制部304的一例。

机器人控制装置300包括用以检测与伺服马达206的输出转矩重叠的振动成分的转矩传感器314，来作为图1所示的振动检测部305的一例。此外，作为用以检测伺服马达206的输出转矩的部件，转矩传感器314并非必需，例如也可根据伺服驱动器313的指令转矩或者由伺服马达206的输出电流值来求出的转矩，从而检测伺服马达206的输出转矩。

此外，减速机202可包括例如与旋转轴204的旋转连动而旋转的轴承机构或者齿轮机构，也可由于轴承机构或者齿轮机构的损伤而产生振动成分。已知如上所述的由于轴承机构或者齿轮机构的损伤而产生的振动成分的频率与旋转轴204的旋转速度成比例(《设备管理技术百科辞典》，2003年，第574页)。振动成分的发生原因并不限定于减速机202的损伤，例如，只要是与旋转轴204的旋转连动的零件的损伤即可。作为减速机202，例如可使用称为谐波驱动(harmonic drive)(注册商标)的波动齿轮装置。

其次，参照图3至图8，对旋转轴204的旋转速度分布与由减速机202发生的振动成分的关系进行说明。

图3表示使旋转轴204以低速从起始角度位置旋转至目标角度位置时的旋转轴204的旋转速度分布。图3的横轴表示时间，纵轴表示旋转速度(图5、图7也同样)。

图4是表示基于图3所示的旋转速度分布而使旋转轴204旋转时的减速机202的按频率区分的振动成分的图表。图4的横轴表示振动成分的频率，纵轴表示振动成分的振幅(图6、图8也同样)。符号V1表示从无异常的减速机202发生的振动成分的图表，符号V2表示从有异常的减速机202发生的振动成分的图表。符号V3表示由减速机202的异常所引起的振动成分的图表。振动成分V3显现于与旋转轴204的旋转速度成比例的特定频率。在旋转轴204的旋转速度处于低速区域的情况下，振动成分V1、V2之间的振幅差比较大，因此适合于检测由减速机202的异常所引起的振动成分V3。

图5表示使旋转轴204以中速从起始角度位置旋转至目标角度位置时的旋转速度分布，图6是表示基于图5所示的旋转速度分布而使旋转轴204旋转时的按减速机202的频率来区分的振动成分的图表。如此一来，若将旋转轴204的旋转速度从低速提升至中速，则由减速机202的异常所引起的振动成分V3的频率也上升，振动成分V1、V2之间的振幅差减小。

图7表示使旋转轴204以高速从起始角度位置旋转至目标角度位置时的旋转速度分布，图8是表示基于图7所示的旋转速度分布而使旋转轴204旋转时的按减速机202的频率来区分的振动成分的图表。如此一来，若将旋转轴204的旋转速度从中速提升至高速，则由减速机202的异常所引起的振动成分V3的频率也上升，但振动成分V1、V2之间的振幅差进一步减小。而且，由减速机202的异常所引起的振动成分V3的振幅也减小，变得难以检测。根据以上可知，在旋转轴204的旋转速度的范围内，存在对于由异常引起的振动成分V3的检测而言适合的范围与不适合的范围。

图9表示当臂203进行通常动作时，旋转轴204从起始角度位置旋转至目标角度位置时的旋转轴204的旋转速度分布的一例。图9的横轴表示时间，纵轴表示旋转速度(图10也同样)。在能够检测由机器人本体200的异常所引起的振动成分的旋转轴204的旋转速度的上限例如为1500rpm的情况下，图9所示的旋转速度分布中，难以检测由异常引起的振动成分。因此，如图10所示，通过以旋转轴204的旋转速度的上限达到1500rpm，且旋转轴204从起始角度位置旋转至目标角度位置的方式，来变更旋转轴204的旋转速度分布，能够正确地检测由异常引起的振动成分。异常诊断时的旋转轴204的旋转速度分布为了包含旋转速度成为一定的期间，可设为如图10所示的梯形状。借此，由异常引起的振动成分的频率成为大致一定，能够提高由异常引起的振动成分的检测精度。

图11是表示机器人本体200的异常诊断顺序的一例的流程图。

步骤1101中，检查者决定机器人本体200的旋转轴204中成为异常诊断的对象的旋转轴。图2例示出机器人本体200的旋转轴204的数量(关节数)为一个的情况，但旋转轴204的数量也可为两个以上，从两个以上的旋转轴204中决定成为异常诊断的对象的旋转轴。

步骤1102中，检查者考虑到转矩传感器314的性能(例如响应频率)、减速机202的结构(例如轴承的节圆形、转动体的直径、个数及接触角等)、减速机202的规格(例如减速比)、或者伺服马达206或伺服驱动器313的特性等，来决定能够检测由异常引起的振动成分的旋转轴204的旋转速度的范围(上限及下限)，将在所决定的旋转速度的范围内进行旋转轴204的异常诊断的指令，通过上位控制器400而发送至控制器306。

步骤1103中，控制器306考虑到旋转轴204从起始角度位置旋转至目标角度位置所需要的角度、以及由步骤1102所决定的旋转速度的范围，来决定异常诊断时的旋转轴204的旋转速度分布。

步骤1104中，控制器306将以由步骤1103所决定的旋转速度分布来使旋转轴204旋转的指令发送至伺服驱动器313。伺服驱动器313以来自伺服马达206的反馈信号(例如角度位置或旋转速度等信息)与来自控制器306的指令值(例如角度位置或旋转速度等的指令值)的偏差成为零的方式，对电流向伺服马达206的供给进行反馈控制，使旋转轴204旋转。

步骤1105中，转矩传感器314检测与马达201的输出转矩重叠的振动成分，将与检测到的振动成分相关的信息输出至控制器306。

步骤1106中，诊断模块312对输入至控制器306的与振动成分相关的信息进行频率分析(例如快速傅里叶变换)来进行异常诊断。例如，在特定频率的振动成分的振幅较其他频率的振动成分的振幅而言，超过阈值而明显大的情况下，诊断模块312可判断为特定频率的振动成分为由异常引起的振动成分。

在第一硬件构成中的机器人10的异常诊断中，考虑到转矩传感器314的性能(例如响应频率)、减速机202的结构(例如轴承的节圆形、转动体的直径、个数及接触角等)、减速机202的规格(例如减速比)、或者伺服马达206或伺服驱动器313的特性等，来决定能够检测由异常引起的振动成分的旋转轴204的旋转速度的范围。而且，通过将旋转轴204的旋转速度，调整至能够从随着旋转轴204的旋转而发生的振动成分中检测由异常引起的振动成分的旋转速度的范围内，则与通常动作时相比，能够检测更多的由异常引起的振动成分，因此能够提高异常诊断的精度。

另外，为了包含旋转速度成为一定的期间，而将异常诊断时的旋转轴204的旋转速度分布调整为梯形状，借此，由异常引起的振动成分的频率成为大致一定，能够提高由异常引起的振动成分的检测精度。

另外，在旋转轴204的异常诊断中，通过使旋转轴204从起始角度位置旋转至目标角度位置，异常诊断时的臂203的动作与通常动作相同，因此能够抑制与配置于机器人100的周围的其他机器人或机器发生干扰。

[第二硬件构成]

其次，以图12为中心且适当参照图2，对机器人100的第二硬件构成的一例进行说明。

第二硬件构成中的机器人100在代替图2所示的第一硬件构成中的转矩传感器314，而包括用以从机器人本体200的零件(例如、减速机202)中检测所发生的振动成分的振动传感器315的方面，与第一硬件构成中的机器人100不同，在其余方面共通。

在第二硬件构成中的机器人100的异常诊断中，考虑到振动传感器315的性能(例如响应频率)、减速机202的结构(例如轴承的节圆形、转动体的直径、个数及接触角等)、减速机202的规格(例如减速比)、或者伺服马达206或伺服驱动器313的特性等，来决定能够检测由异常引起的振动成分的旋转轴204的旋转速度的范围。而且，通过将旋转轴204的旋转速度，调整至能够从随着旋转轴204的旋转而发生的振动成分中检测由异常引起的振动成分的旋转速度的范围内，则与通常动作时相比，能够检测更多的由异常引起的振动成分，因此能够提高异常诊断的精度。

第二硬件构成中的机器人100所起到的其余效果与第一硬件构成中的机器人100所起到的效果相同。

此外，本实施方式的机器人100并不限定于工厂自动化所使用的产业机器人，例如也可以是服务业所使用的机器人(例如作业机器人、医疗用机器人、清扫机器人、救援机器人、保安机器人等)。

所述实施方式的一部分或全部可如以下附记所记载，但并不限定于以下。

(附记1)

一种机器人控制装置300，对包括马达201的机器人本体200进行异常诊断，所述马达201使旋转轴204从起始角度位置旋转至目标角度位置，所述旋转轴204对臂203传递动力而使臂203进行预先设定的动作，所述机器人控制装置300包括：

驱动控制部304，在从随着旋转轴204的旋转而发生的振动成分中能够检测由异常引起的振动成分的旋转轴204的旋转速度的范围内，以旋转轴204从起始角度位置旋转至目标角度位置的方式来驱动马达201；

振动检测部305，检测振动成分；以及

诊断部303，基于检测到的振动成分来进行异常诊断。

(附记2)

如附记1所述的机器人控制装置300，其中

在能够检测由异常引起的振动成分的旋转轴204的旋转速度的范围内，旋转轴204从起始角度位置旋转至目标角度位置时的旋转轴204的旋转速度分布，与在臂203进行预先设定的动作时旋转轴204从起始角度位置旋转至目标角度位置时的旋转轴204的旋转速度分布不同。

(附记3)

如附记1或2所述的机器人控制装置300，其中

在能够检测由异常引起的振动成分的旋转轴204的旋转速度的范围内，旋转轴204从起始角度位置旋转至目标角度位置时的旋转轴204的旋转速度分布包含旋转轴204的旋转速度成为一定的期间。

(附记4)

一种异常诊断方法，由机器人控制装置300对包括马达201的机器人本体200的异常进行诊断，所述马达201使旋转轴204从起始角度位置旋转至目标角度位置，所述旋转轴204对臂203传递动力而使臂203进行预先设定的动作；

机器人控制装置300执行以下步骤：

步骤1104，在从随着旋转轴204的旋转而发生的振动成分中能够检测由异常引起的振动成分的旋转轴204的旋转速度的范围内，以旋转轴204从起始角度位置旋转至目标角度位置的方式来驱动马达201；

步骤1105，检测振动成分；以及

步骤1106，基于检测到的振动成分来进行异常诊断。

(附记5)

一种异常诊断程序310，用以使机器人控制装置300执行包括马达201的机器人本体200的异常诊断，所述马达201使旋转轴204从起始角度位置旋转至目标角度位置，所述旋转轴204对臂203传递动力而使臂203进行预先设定的动作；

所述异常诊断程序310使机器人控制装置300执行以下步骤：

步骤1104，在能够从随着旋转轴204的旋转而发生的振动成分中检测由异常引起的振动成分的旋转轴204的旋转速度的范围内，以旋转轴204从起始角度位置旋转至目标角度位置的方式来驱动马达201；

步骤1105，检测振动成分；以及

步骤1106，基于检测到的振动成分来进行异常诊断。

Claims (5)

1.一种机器人控制装置，对包括马达的机器人本体进行异常诊断，所述马达使旋转轴从起始角度位置旋转至目标角度位置，所述旋转轴对臂传递动力而使所述臂进行预先设定的动作，所述机器人控制装置包括：

驱动控制部，在从随着所述旋转轴的旋转而发生的振动成分中能够检测由异常引起的振动成分的所述旋转轴的旋转速度的范围内，以所述旋转轴从所述起始角度位置旋转至所述目标角度位置的方式来驱动所述马达；

振动检测部，检测所述振动成分；以及

诊断部，基于所述检测到的振动成分来进行所述异常诊断，

异常诊断时的所述旋转轴的起始角度位置与通常动作时的所述旋转轴的起始角度位置相同，异常诊断时的所述旋转轴的目标角度位置与通常动作时的所述旋转轴的目标角度位置相同。

2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其中

在能够检测出由所述异常引起的振动成分的所述旋转轴的旋转速度的范围内，所述旋转轴从所述起始角度位置旋转至所述目标角度位置时的所述旋转轴的旋转速度分布，与在所述臂进行所述预先设定的动作时所述旋转轴从所述起始角度位置旋转至所述目标角度位置时的所述旋转轴的旋转速度分布不同。

3.根据权利要求1或2所述的机器人控制装置，其中

在能够检测出由所述异常引起的振动成分的所述旋转轴的旋转速度的范围内，所述旋转轴从所述起始角度位置旋转至所述目标角度位置时的所述旋转轴的旋转速度分布包含所述旋转轴的旋转速度成为一定的期间。

4.一种异常诊断方法，由机器人控制装置对包括马达的机器人本体的异常进行诊断，所述马达使旋转轴从起始角度位置旋转至目标角度位置，所述旋转轴对臂传递动力而了使所述臂进行预先设定的动作；

所述机器人控制装置执行以下步骤：

在从随着所述旋转轴的旋转而发生的振动成分中能够检测由所述异常引起的振动成分的所述旋转轴的旋转速度的范围内，以所述旋转轴从所述起始角度位置旋转至所述目标角度位置的方式来驱动所述马达的步骤；

检测所述振动成分的步骤；以及

基于检测到的所述振动成分来进行所述异常的诊断的步骤，

异常诊断时的所述旋转轴的起始角度位置与通常动作时的所述旋转轴的起始角度位置相同，异常诊断时的所述旋转轴的目标角度位置与通常动作时的所述旋转轴的目标角度位置相同。

5.一种计算机可读记录媒体，其记录有异常诊断程序，用以使机器人控制装置对包括马达的机器人本体执行异常诊断，所述马达使旋转轴从起始角度位置旋转至目标角度位置，所述旋转轴对臂传递动力而使所述臂进行预先设定的动作，所述异常诊断程序使所述机器人控制装置执行以下步骤：

在从随着所述旋转轴的旋转而发生的振动成分中能够检测由异常引起的振动成分的所述旋转轴的旋转速度的范围内，以所述旋转轴从所述起始角度位置旋转至所述目标角度位置的方式来驱动所述马达的步骤；

检测所述振动成分的步骤；以及

基于所述检测到的振动成分来进行所述异常诊断的步骤，

异常诊断时的所述旋转轴的起始角度位置与通常动作时的所述旋转轴的起始角度位置相同，异常诊断时的所述旋转轴的目标角度位置与通常动作时的所述旋转轴的目标角度位置相同。