JP7286803B2

JP7286803B2 - 搬送装置

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Publication number: JP7286803B2
Application number: JP2021565189A
Authority: JP
Inventors: 寿幸楠木; 淳一露木
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 2019-12-17
Filing date: 2019-12-17
Publication date: 2023-06-05
Anticipated expiration: 2039-12-17
Also published as: DE112019007860T5; US11738954B2; JPWO2021124429A1; CN114829274A; WO2021124429A1; US20230002169A1

Description

この発明は、搬送装置に関し、特に、スライダが乗り継ぎ可能な複数のガイドレールを含む搬送部を備える搬送装置に関する。

従来、スライダが乗り継ぎ可能な複数のガイドレールを含む搬送部を備える搬送装置が知られている。このような搬送装置は、たとえば、特開２０１９－０６２６１４号公報に開示されている。

上記特開２０１９－０６２６１４号公報には、搬送台車（スライダ）と、搬送台車を搬送する搬送部と、を備える搬送装置が開示されている。搬送部は、リニアモータ、および、搬送台車が乗り継ぎ可能な複数のガイドレールを含んでいる。この特開２０１９－０６２６１４号公報の搬送装置では、ガイドレールの位置情報に基づいて、乗り継ぐガイドレールの位置を補正することにより、ガイドレール間の乗り継ぎ位置を精度よく位置決めしている。

特開２０１９－０６２６１４号公報

しかしながら、上記特開２０１９－０６２６１４号公報の搬送装置では、設置環境温度の変化により搬送台車を設置する架台とのバイメタル効果や、経時変化などに起因して、ガイドレールの乗り継ぎ部分の形状が変化すると、複数のガイドレールの乗り継ぎ位置を精度よく位置合わせすることが困難になる。この場合、複数のガイドレールの乗り継ぎ位置において搬送台車に衝撃が生じ、搬送台車およびガイドレールに損傷が発生する可能性が高くなるという問題点がある。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、複数のガイドレールの乗り継ぎ位置においてスライダに衝撃が生じることに起因して、ガイドレールおよびスライダに損傷が発生するのを抑制することが可能な搬送装置を提供することである。

上記目的を達成するために、この発明の一の局面による搬送装置は、スライダと、リニアモータと、スライダが乗り継ぎ可能な複数のガイドレールとを含み、スライダを搬送する搬送部と、複数のガイドレール間の乗り継ぎ部分における振動またはリニアモータの駆動電力に基づいて、スライダのガイドレール間の乗り継ぎの状態を取得する制御部と、を備え、搬送部は、固定的に設けられた第１搬送部および第２搬送部と、ガイドレールおよびリニアモータを移動させる移動機構を有し、スライダを第１搬送部から第２搬送部に搬送するための第３搬送部と、を含み、第３搬送部と第１搬送部または第２搬送部とのガイドレールの乗り継ぎ部分の近傍には、振動センサが設けられ、制御部は、第１搬送部から第３搬送部へのガイドレール間の乗り継ぎ部分、および、第３搬送部から第２搬送部へのガイドレール間の乗り継ぎ部分の少なくとも一方における、振動センサの振動検知結果に基づいて、スライダのガイドレール間の乗り継ぎの状態を取得するように構成されている。

この発明の一の局面による搬送装置では、上記のように、複数のガイドレール間の乗り継ぎ部分における振動またはリニアモータの駆動電力に基づいて、スライダのガイドレール間の乗り継ぎの状態を取得する制御部を設ける。これにより、ガイドレール間の乗り継ぎ部分をスライダが通過する際に、振動または駆動電力に基づいて、スライダのガイドレール間の乗り継ぎの状態を把握することができるので、ガイドレール間の乗り継ぎ部分においてスライダに衝撃が生じることを事前に予測することができる。これにより、ガイドレールおよびスライダの予防保全に有効に反映させることができる。その結果、ガイドレールの乗り継ぎ位置においてスライダに衝撃が生じることに起因して、ガイドレールおよびスライダに損傷が発生するのを抑制することができる。

上記一の局面による搬送装置において、好ましくは、制御部は、スライダのガイドレール間の乗り継ぎの状態に基づいて、乗り継ぎの状態を通知する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、スライダのガイドレール間の乗り継ぎ状態に基づいて、異常が発生する前に通知を行うことができるので、ガイドレールおよびスライダに損傷が発生する前に、作業者はスライダおよび搬送部の保守点検を行うことができる。

上記一の局面による搬送装置において、好ましくは、制御部は、第１搬送部から第３搬送部へのガイドレール間の乗り継ぎ部分、および、第３搬送部から第２搬送部へのガイドレール間の乗り継ぎ部分の少なくとも一方におけるリニアモータの駆動電力に基づいて、スライダのガイドレール間の乗り継ぎの状態を取得するように構成されている。このように構成すれば、固定的に設けられた第１搬送部および第２搬送部に対して移動する第３搬送部と、第１搬送部または第２搬送部とのガイドレール間の乗り継ぎ部分において、位置合わせの精度の変化に起因する乗り継ぎ状態の変化を取得することができる。これにより、相対移動するガイドレール間の乗り継ぎ部分において、ガイドレールおよびスライダに損傷が発生するのを抑制することができる。

上記一の局面による搬送装置では、第３搬送部と第１搬送部または第２搬送部とのガイドレールの乗り継ぎ部分の近傍には、振動センサが設けられ、制御部は、振動センサの振動検知結果に基づいて、スライダのガイドレール間の乗り継ぎの状態を取得するように構成されている。これにより、第３搬送部と第１搬送部または第２搬送部とのガイドレールの乗り継ぎ部分の近傍に設けた振動センサにより、スライダのガイドレール間の乗り継ぎ時の振動を容易に取得することができる。

上記一の局面による搬送装置において、好ましくは、振動センサは、第３搬送部に設けられている。このように構成すれば、移動する第３搬送部に振動センサを設けることにより、固定的に設けられた第１搬送部または第２搬送部に比べて振動しやすい第３搬送部の振動を精度よく検出することができる。

上記一の局面による搬送装置において、好ましくは、第１搬送部および第２搬送部は、ガイドレールおよびリニアモータを有し互いに直列に接続される複数の搬送モジュールを各々含み、制御部は、直列に接続された複数の搬送モジュールのガイドレール間の乗り継ぎ部分における振動またはリニアモータの駆動電力に基づいて、スライダのガイドレール間の乗り継ぎの状態を取得するように構成されている。このように構成すれば、固定的に設けられた第１搬送部または第２搬送部の搬送モジュール間のガイドレールの乗り継ぎ部分のスライダの乗り継ぎ状態を取得することができる。

上記一の局面による搬送装置において、好ましくは、制御部は、ガイドレール間の乗り継ぎ部分における振動またはリニアモータの駆動電力が所定のしきい値を越えた場合に、スライダのガイドレール間の乗り継ぎの状態を通知するように構成されている。このように構成すれば、振動またはリニアモータの駆動電力が所定のしきい値を越えて大きくなった場合に、スライダおよび搬送部の保守点検を行うように作業者に促すことができる。

上記一の局面による搬送装置において、好ましくは、制御部は、ガイドレール間の乗り継ぎ部分における振動またはリニアモータの駆動電力が、初期状態から所定の割合分だけ増加した場合に、スライダのガイドレール間の乗り継ぎの状態を通知するように構成されている。このように構成すれば、初期状態から所定の割合分だけ振動またはリニアモータの駆動電力が増加した場合に、スライダおよび搬送部の保守点検を行うように作業者に促すことができる。

上記一の局面による搬送装置において、好ましくは、スライダは、複数設けられており、制御部は、複数のスライダの各々を区別して、スライダのガイドレール間の乗り継ぎの状態を取得するように構成されている。このように構成すれば、個々のスライダまたはガイドレール間の乗り継ぎ部分のいずれに原因があるのかを容易に判別することができる。

本発明によれば、上記のように、ガイドレールの乗り継ぎ位置においてスライダに衝撃が生じることに起因して、ガイドレールおよびスライダに損傷が発生するのを抑制することができる。

本発明の一実施形態による搬送装置を示した平面図である。本発明の一実施形態による搬送装置の全体構成を示したブロック図である。本発明の一実施形態による搬送装置の搬送部およびスライダを示した断面図である。本発明の一実施形態による搬送装置の振動の検知の一例を示した図である。本発明の一実施形態による搬送装置の制御部による乗継状態通知処理を説明するためのフローチャートである。

以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。

図１～図４を参照して、本発明の一実施形態による搬送装置１００の構成について説明する。

（搬送装置の構成）
本実施形態による搬送装置１００は、搬送部１、２に沿ってスライダ３０に載置された搬送対象物を搬送するように構成されている。また、搬送装置１００により搬送される搬送対象物は、複数の搬送位置において作業が行われる。搬送対象物は、ロボットや作業者により作業が行われる。

搬送装置１００は、図１に示すように、搬送部１と、搬送部２と、乗継搬送部３と、乗継搬送部４と、スライダ３０と、を備えている。また、搬送装置１００は、図２に示すように、制御部４０と、表示部５０とを備えている。なお、搬送部１は、請求の範囲の「第１搬送部」および「第２搬送部」の一例であり、搬送部２は、請求の範囲の「第１搬送部」および「第２搬送部」の一例である。また、乗継搬送部３は、請求の範囲の「搬送部」および「第３搬送部」の一例であり、乗継搬送部４は、請求の範囲の「搬送部」および「第３搬送部」の一例である。

搬送部１は、複数（３つ）の搬送モジュール１０を含んでいる。搬送部２は、複数（３つ）の搬送モジュール１０を含んでいる。複数の搬送モジュール１０は、互いに直列的に接続されて、スライダ３０の搬送路が形成されている。スライダ３０は、搬送部１および２をＸ方向に搬送され、乗継搬送部３および４により、搬送部１（２）から搬送部２（１）にＹ方向に搬送される。つまり、スライダ３０は、搬送部１、乗継搬送部３、搬送部２、乗継搬送部４の順に搬送されて循環して用いられる。

搬送モジュール１０は、図２に示すように、リニアモータ固定子１１と、位置検知部１２と、振動センサ１３とを含んでいる。また、搬送モジュール１０は、図１および図３に示すように、ガイドレール１４を含んでいる。また、搬送モジュール１０は、カバー１５を含んでいる。なお、リニアモータ固定子１１は、請求の範囲の「リニアモータ」の一例である。

乗継搬送部３および４は、図２に示すように、スライダ３０をＸ方向に搬送する搬送機構２０と、搬送機構２０をＹ方向に移動させる移動機構２１とを含んでいる。搬送機構２０は、リニアモータ固定子１１と、位置検知部１２と、振動センサ１３とを有している。移動機構２１は、ガイドレールと、ボールねじ機構とを有している。

スライダ３０は、図３に示すように、スライダ本体３１と、リニアモータ可動子３２と、ガイドブロック３３と、磁気スケール３４とを含んでいる。スライダ３０は、複数設けられている。また、複数のスライダ３０は、搬送部１、２、乗継搬送部３および４上を、各々独立して移動するように構成されている。

搬送部１および２は、略平行に設けられている。搬送部１は、スライダ３０をＸ２方向に搬送し、搬送部２は、スライダ３０をＸ１方向に搬送する。搬送部１および２は、架台上に固定的に設けられている。つまり、搬送部１および２のリニアモータ固定子１１およびガイドレール１４は、固定的に設けられている。

乗継搬送部３は、搬送部１および２のＸ２方向側に隣接した位置に配置されている。また、乗継搬送部４は、搬送部１および２のＸ１方向側に隣接した位置に配置されている。乗継搬送部３および４は、移動機構２１によりガイドレール１４およびリニアモータ固定子１１をＹ方向に移動させる。乗継搬送部３および４は、スライダ３０を搬送部１（２）から搬送部２（１）に搬送するために設けられている。

リニアモータ固定子１１は、電磁石を含み、電磁石に駆動電力（電流）が供給されることにより、スライダ３０を移動させる。リニアモータ固定子１１は、搬送方向（Ｘ方向）に沿って配置されている。また、図３に示すように、リニアモータ固定子１１の電磁石は、芯がＹ方向に沿って延びるように配置されている。

位置検知部１２は、スライダ３０に設けられた磁気スケール３４とＹ方向に対向するように設けられている。位置検知部１２は、磁気スケール３４の磁気を検知して、スライダ３０の位置を検知するように構成されている。位置検知部１２により検知したスライダ３０の位置は、スライダ３０の移動のフィードバック制御に用いられる。

振動センサ１３は、スライダ３０の移動の際の振動を検知する。具体的には、振動センサ１３は、搬送モジュール１０間のスライダ３０の移動、搬送モジュール１０から乗継搬送部３へのスライダ３０の移動、乗継搬送部３から搬送モジュール１０へのスライダ３０の移動の際の振動を検知する。また、振動センサ１３は、加速度を計測して振動を検知する。振動センサ１３は、搬送モジュール１０間の乗り継ぎ部分の近傍に設けられている。また、振動センサ１３は、搬送モジュール１０と乗継搬送部３または４との乗り継ぎ部分の近傍に設けられている。また、振動センサ１３は、乗継搬送部３において、搬送モジュール１０との乗り継ぎ部分の近傍に設けられている。また、振動センサ１３は、乗継搬送部４において、搬送モジュール１０との乗り継ぎ部分の近傍に設けられている。

ガイドレール１４は、スライダ３０の搬送方向（Ｘ方向）に沿って延びるように配置されている。ガイドレール１４は、Ｙ方向に沿って平行に一対設けられている。ガイドレール１４は、Ｘ方向に隣接する搬送モジュール１０間において、スライダ３０が乗継可能に位置合わせされて配置されている。ガイドレール１４には、スライダ３０のガイドブロック３３がＸ方向に移動可能に係合している。

カバー１５は、リニアモータ固定子１１、位置検知部１２、振動センサ１３およびガイドレール１４の上方を覆うように設けられている。つまり、カバー１５は、スライダ３０がない場合でも、リニアモータ固定子１１、位置検知部１２、振動センサ１３およびガイドレール１４の上方が露出しないように設けられている。

スライダ本体３１は、搬送対象物が載置されるように構成されている。また、スライダ本体３１は、搬送方向（Ｘ方向）から見て、搬送部１および２のカバー１５を囲むように設けられている。スライダ本体３１には、リニアモータ可動子３２と、ガイドブロック３３と、磁気スケール３４とが取り付けられている。

リニアモータ可動子３２は、リニアモータ固定子１１をＹ方向において挟み込むように設けられている。リニアモータ可動子３２は、搬送方向（Ｘ方向）に沿って配列された複数の永久磁石を含んでいる。

ガイドブロック３３は、ガイドレール１４に沿って移動可能に設けられている。ガイドブロック３３は、移動方向に沿って移動して循環する複数のボールを有している。

磁気スケール３４は、搬送方向（Ｘ方向）に沿って所定のパターンに着磁されている。

制御部４０は、搬送装置１００の各部を制御するように構成されている。制御部４０は、リニアモータ固定子１１に供給する電力を制御して、スライダ３０の移動を制御する。また、制御部４０は、乗継搬送部３および４の移動機構２１の駆動を制御して、搬送機構２０の移動を制御する。制御部４０は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、メモリなどを含んでいる。

ここで、制御部４０は、複数のガイドレール１４間の乗り継ぎ部分における振動またはリニアモータ固定子１１の駆動電力に基づいて、スライダ３０のガイドレール１４間の乗り継ぎの状態を取得するように構成されている。また、制御部４０は、スライダ３０のガイドレール１４間の乗り継ぎの状態に基づいて、乗り継ぎの状態を通知する制御を行うように構成されている。

具体的には、制御部４０は、スライダ３０のガイドレール１４の乗り継ぎの状態を表示部５０に表示して通知する。

また、制御部４０は、搬送部１（２）から乗継搬送部３（４）へのガイドレール１４間の乗り継ぎ部分、および、乗継搬送部３（４）から搬送部２（１）へのガイドレール１４間の乗り継ぎ部分の少なくとも一方における振動またはリニアモータ固定子１１の駆動電力に基づいて、スライダ３０のガイドレール１４間の乗り継ぎの状態を取得するように構成されている。

また、制御部４０は、直列に接続された複数の搬送モジュール１０のガイドレール１４間の乗り継ぎ部分における振動またはリニアモータ固定子１１の駆動電力に基づいて、スライダ３０のガイドレール１４間の乗り継ぎの状態を取得するように構成されている。

また、制御部４０は、複数のスライダ３０の各々を区別して、スライダ３０のガイドレール１４間の乗り継ぎの状態を取得するように構成されている。つまり、制御部４０は、複数のスライダ３０の各々を区別して、それぞれの位置を把握しながら移動を制御している。そして、制御部４０は、スライダ３０がガイドレール１４間の乗り継ぎ部分に位置している状態も取得しているので、その際の乗り継ぎ状態を取得する。

また、制御部４０は、振動センサ１３の振動検知結果に基づいて、スライダ３０のガイドレール１４間の乗り継ぎの状態を取得するように構成されている。

また、制御部４０は、ガイドレール１４間の乗り継ぎ部分における振動またはリニアモータ固定子１１の駆動電力が所定のしきい値を越えた場合に、スライダ３０のガイドレール１４間の乗り継ぎの状態を通知するように構成されている。たとえば、図４に示す例のように、振動に起因する加速度がしきい値を越えた場合に、制御部４０は、スライダ３０のガイドレール１４間の乗り継ぎの状態を通知する。なお、しきい値は、スライダ３０およびガイドレール１４が損傷しない程度の値に設定されている。また、制御部４０は、スライダ３０がガイドレール１４間の乗継部分を通過時の時間として所定の時間（たとえば、４００ｍｓ）を設定する。そして、制御部４０は、所定の時間内の振動を乗り継ぎ部分において発生している振動であると認識する。

また、制御部４０は、ガイドレール１４間の乗り継ぎ部分における振動またはリニアモータ固定子１１の駆動電力が、初期状態から所定の割合分だけ増加した場合に、スライダ３０のガイドレール１４間の乗り継ぎの状態を通知するように構成されている。たとえば、制御部４０は、ガイドレール１４間の乗り継ぎ部分における振動の最大値が初期状態（据付時）よりも所定の割合（たとえば、２０％）増加した場合に、乗り継ぎの状態を通知する。また、制御部４０は、ガイドレール１４間の乗り継ぎ部分におけるリニアモータ固定子１１の駆動電力の最大値が初期状態（据付時）よりも所定の割合（たとえば、２０％）増加した場合に、乗り継ぎの状態を通知する。

たとえば、制御部４０は、「場所Ｐ１において、日時Ｔ１からの振動が増加しています。場所Ｐ１の乗り継ぎ部分のガイドレール位置確認を実施してください。」という通知を表示部５０に表示する。また、制御部４０は、「場所Ｐ２、スライダＤ１において、日時Ｔ２からの振動が増加しています。場所Ｐ２の乗り継ぎ部分のガイドレール位置確認、および、スライダＤ１の状態確認を実施してください。」という通知を表示部５０に表示する。また、制御部４０は、「場所Ｐ３において、日時Ｔ３からの乗継時電流値が増加しています。場所Ｐ３の乗り継ぎ部分のガイドレール位置確認を実施してください。」という通知を表示部５０に表示する。また、制御部４０は、「場所Ｐ４、スライダＤ２において、日時Ｔ４からの乗継時電流値が増加しています。場所Ｐ４の乗り継ぎ部分のガイドレール位置確認、および、スライダＤ２の状態確認を実施してください。」という通知を表示部５０に表示する。また、制御部４０は、「場所Ｐ５において、日時Ｔ５からの振動および乗継時電流値が増加しています。場所Ｐ５の乗り継ぎ部分のガイドレール位置確認を実施してください。」という通知を表示部５０に表示する。また、制御部４０は、「場所Ｐ６、スライダＤ３において、日時Ｔ６からの振動および乗継時電流値が増加しています。場所Ｐ６の乗り継ぎ部分のガイドレール位置確認、および、スライダＤ３の状態確認を実施してください。」という通知を表示部５０に表示する。

表示部５０は、搬送装置１００の操作のための画面、搬送装置１００の状態の情報、作業状態に関する情報などを表示する。また、表示部５０は、スライダ３０のガイドレール１４間の乗り継ぎの状態を表示する。表示部５０は、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイなどの薄型のディスプレイにより構成されている。また、表示部５０は、操作を受け付けるためのタッチパネルを含んでいる。

（乗継状態通知処理）
図５を参照して、搬送装置１００の制御部４０による乗継状態通知処理について説明する。

図５のステップＳ１において、制御部４０は、スライダ３０のガイドレール１４間の乗継時の振動およびリニアモータ固定子１１の駆動電流を取得する。ステップＳ２において、制御部４０は、取得した振動または駆動電流がしきい値より大きいか、または、取得した振動または駆動電流が据付時から２０％以上増加したか否かを判断する。取得した振動または駆動電流がしきい値より大きいか、または、取得した振動または駆動電流が据付時から２０％以上増加した場合、ステップＳ４に進む。一方、取得した振動または駆動電流がしきい値以下、および、取得した振動または駆動電流が据付時から２０％以上増加していなければ、ステップＳ３に進む。

ステップＳ３において、制御部４０は、問題なしと判断する。この場合、スライダ３０のガイドレール１４間の乗り継ぎの状態は通知されない。また、取得したスライダ３０のガイドレール１４間の乗継時の振動およびリニアモータ固定子１１の駆動電流を保存する。その後、ステップＳ１に戻る。

ステップＳ４において、制御部４０は、特定のスライダ３０の依存があるか否かを判断する。つまり、制御部４０は、特定のスライダ３０がガイドレール１４間の乗り継ぎ部分を通過する場合に振動が発生しているか否かを判断する。複数のスライダ３０において、ガイドレール１４間の乗り継ぎ部分で振動が発生している場合は、特定のスライダ３０の依存がないと判断される。特定のスライダ３０の依存があれば、ステップＳ５に進み、特定のスライダ３０の依存がなければ、ステップＳ６に進む。

ステップＳ５において、制御部４０は、ガイドレール１４間の乗継位置、特定のスライダ３０の両方を確認するように通知する。また、特定のスライダ３０のみが振動に関与している場合は、特定のスライダ３０を確認するように通知する。その後、乗継状態通知処理が終了される。

ステップＳ６において、制御部４０は、ガイドレール１４間の乗継位置を確認するように通知する。その後、乗継状態通知処理が終了される。

（本実施形態の効果）
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

本実施形態では、上記のように、複数のガイドレール１４間の乗り継ぎ部分における振動またはリニアモータの駆動電力に基づいて、スライダ３０のガイドレール１４間の乗り継ぎの状態を取得する制御部４０を設ける。これにより、ガイドレール１４間の乗り継ぎ部分をスライダ３０が通過する際に、振動または駆動電力に基づいて、スライダ３０のガイドレール１４間の乗り継ぎの状態を把握することができるので、ガイドレール１４間の乗り継ぎ部分においてスライダ３０に衝撃が生じることを事前に予測することができる。これにより、ガイドレール１４およびスライダ３０の予防保全に有効に反映させることができる。その結果、ガイドレール１４の乗り継ぎ位置においてスライダ３０に衝撃が生じることに起因して、ガイドレール１４およびスライダ３０に損傷が発生するのを抑制することができる。

また、本実施形態では、上記のように、制御部４０を、スライダ３０のガイドレール１４間の乗り継ぎの状態に基づいて、乗り継ぎの状態を通知する制御を行うように構成する。これにより、スライダ３０のガイドレール１４間の乗り継ぎ状態に基づいて、異常が発生する前に通知を行うことができるので、ガイドレール１４およびスライダ３０に損傷が発生する前に、作業者はスライダ３０、搬送部１、２、乗継搬送部３および４の保守点検を行うことができる。

また、本実施形態では、上記のように、制御部４０を、搬送部１（２）から乗継搬送部３（４）へのガイドレール１４間の乗り継ぎ部分、および、乗継搬送部３（４）から搬送部２（１）へのガイドレール１４間の乗り継ぎ部分の少なくとも一方における振動またはリニアモータの駆動電力に基づいて、スライダ３０のガイドレール１４間の乗り継ぎの状態を取得するように構成する。これにより、固定的に設けられた搬送部１および２に対して移動する乗継搬送部３（４）と、搬送部１または２とのガイドレール１４間の乗り継ぎ部分において、位置合わせの精度の変化に起因する乗り継ぎ状態の変化を取得することができる。これにより、相対移動するガイドレール１４間の乗り継ぎ部分において、ガイドレール１４およびスライダ３０に損傷が発生するのを抑制することができる。

また、本実施形態では、上記のように、乗継搬送部３（４）と搬送部１または２とのガイドレール１４の乗り継ぎ部分の近傍に、振動センサ１３を設け、制御部４０を、振動センサ１３の振動検知結果に基づいて、スライダ３０のガイドレール１４間の乗り継ぎの状態を取得するように構成する。これにより、乗継搬送部３（４）と搬送部１または２とのガイドレール１４の乗り継ぎ部分の近傍に設けた振動センサ１３により、スライダ３０のガイドレール１４間の乗り継ぎ時の振動を容易に取得することができる。

また、本実施形態では、上記のように、振動センサ１３を、乗継搬送部３および４に設ける。これにより、移動する乗継搬送部３および４に振動センサ１３を設けることにより、固定的に設けられた搬送部１または２に比べて振動しやすい乗継搬送部の振動を精度よく検出することができる。

また、本実施形態では、上記のように、制御部４０を、直列に接続された複数の搬送モジュール１０のガイドレール１４間の乗り継ぎ部分における振動またはリニアモータの駆動電力に基づいて、スライダ３０のガイドレール１４間の乗り継ぎの状態を取得するように構成する。これにより、固定的に設けられた搬送部１または２の搬送モジュール１０間のガイドレール１４の乗り継ぎ部分のスライダ３０の乗り継ぎ状態を取得することができる。

また、本実施形態では、上記のように、制御部４０を、ガイドレール１４間の乗り継ぎ部分における振動またはリニアモータの駆動電力が所定のしきい値を越えた場合に、スライダ３０のガイドレール１４間の乗り継ぎの状態を通知するように構成する。これにより、振動またはリニアモータの駆動電力が所定のしきい値を越えて大きくなった場合に、スライダ３０、搬送部１、２、乗継搬送部３および４の保守点検を行うように作業者に促すことができる。

また、本実施形態では、上記のように、制御部４０を、ガイドレール１４間の乗り継ぎ部分における振動またはリニアモータの駆動電力が、初期状態から所定の割合分だけ増加した場合に、スライダ３０のガイドレール１４間の乗り継ぎの状態を通知するように構成する。これにより、初期状態から所定の割合分だけ振動またはリニアモータの駆動電力が増加した場合に、スライダ、搬送部１、２、乗継搬送部３および４の保守点検を行うように作業者に促すことができる。

また、本実施形態では、上記のように、制御部４０を、複数のスライダ３０の各々を区別して、スライダ３０のガイドレール１４間の乗り継ぎの状態を取得するように構成する。これにより、個々のスライダ３０またはガイドレール１４間の乗り継ぎ部分のいずれに原因があるのかを容易に判別することができる。

（変形例）
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく請求の範囲によって示され、さらに請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

たとえば、上記実施形態では、ガイドレール間の乗り継ぎ部分における振動およびリニアモータの駆動電力の両方を検出して、ガイドレール間の乗り継ぎの状態を取得する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ガイドレール間の乗り継ぎ部分における振動およびリニアモータの駆動電力のうち少なくとも一方を検出して、ガイドレール間の乗り継ぎの状態を取得してもよい。また、ガイドレール間の乗り継ぎ部分における振動を検出しない場合は、振動センサを設けなくてもよい。

また、上記実施形態では、複数の搬送モジュールおよび乗継搬送部（第３搬送部）の各々に振動センサを設ける構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ガイドレール間の乗り継ぎ部分におけるいずれか一方のみに振動センサを設けてもよい。

また、上記実施形態では、乗継搬送部（第３搬送部）の移動機構がリニアモータおよびガイドレールを水平方向に移動させる構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第３搬送部の移動機構がリニアモータおよびガイドレールを上下方向に移動させる構成でもよい。この場合、第１搬送部および第２搬送部は、上下方向に配列されていてもよい。

また、上記実施形態では、乗継搬送部（第３搬送部）の移動機構がリニアモータおよびガイドレールを並進移動させる構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第３搬送部の移動機構がリニアモータおよびガイドレールを回動させて移動させる構成でもよい。

また、上記実施形態では、ガイドレール間の乗り継ぎの状態を表示部に表示して通知する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ガイドレール間の乗り継ぎの状態を音声により通知してもよい。また、外部の端末に情報を送信して通知してもよい。

また、上記実施形態では、搬送部（第１搬送部、第２搬送部）が各々３つの搬送モジュールを含む構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、搬送部は、１、２または４以上の搬送モジュールを含んでいてもよい。

また、上記実施形態では、説明の便宜上、制御部による制御処理を処理フローに沿って順番に処理を行うフロー駆動型のフローを用いて説明したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部による制御処理を、イベント単位で処理を実行するイベント駆動型（イベントドリブン型）の処理により行ってもよい。この場合、完全なイベント駆動型で行ってもよいし、イベント駆動およびフロー駆動を組み合わせて行ってもよい。

１、２搬送部（第１搬送部、第２搬送部）
３、４乗継搬送部（搬送部、第３搬送部）
１０搬送モジュール
１１リニアモータ固定子（リニアモータ）
１３振動センサ
１４ガイドレール
２１移動機構
３０スライダ
４０制御部
１００搬送装置

Claims

スライダと、
リニアモータと、前記スライダが乗り継ぎ可能な複数のガイドレールとを含み、前記スライダを搬送する搬送部と、
複数の前記ガイドレール間の乗り継ぎ部分における振動または前記リニアモータの駆動電力に基づいて、前記スライダの前記ガイドレール間の乗り継ぎの状態を取得する制御部と、を備え、
前記搬送部は、固定的に設けられた第１搬送部および第２搬送部と、前記ガイドレールおよび前記リニアモータを移動させる移動機構を有し、前記スライダを前記第１搬送部から前記第２搬送部に搬送するための第３搬送部と、を含み、
前記第３搬送部と前記第１搬送部または前記第２搬送部との前記ガイドレールの乗り継ぎ部分の近傍には、振動センサが設けられ、
前記制御部は、前記第１搬送部から前記第３搬送部への前記ガイドレール間の乗り継ぎ部分、および、前記第３搬送部から前記第２搬送部への前記ガイドレール間の乗り継ぎ部分の少なくとも一方における、前記振動センサの振動検知結果に基づいて、前記スライダの前記ガイドレール間の乗り継ぎの状態を取得するように構成されている、搬送装置。
前記制御部は、前記スライダの前記ガイドレール間の乗り継ぎの状態に基づいて、乗り継ぎの状態を通知する制御を行うように構成されている、請求項１に記載の搬送装置。
前記制御部は、前記第１搬送部から前記第３搬送部への前記ガイドレール間の乗り継ぎ部分、および、前記第３搬送部から前記第２搬送部への前記ガイドレール間の乗り継ぎ部分の少なくとも一方における前記リニアモータの駆動電力に基づいて、前記スライダの前記ガイドレール間の乗り継ぎの状態を取得するように構成されている、請求項１または２に記載の搬送装置。
前記振動センサは、前記第３搬送部に設けられている、請求項１～３のいずれか１項に記載の搬送装置。
前記第１搬送部および前記第２搬送部は、前記ガイドレールおよび前記リニアモータを有し互いに直列に接続される複数の搬送モジュールを各々含み、
前記制御部は、直列に接続された複数の前記搬送モジュールの前記ガイドレール間の乗り継ぎ部分における振動または前記リニアモータの駆動電力に基づいて、前記スライダの前記ガイドレール間の乗り継ぎの状態を取得するように構成されている、請求項１～４のいずれか１項に記載の搬送装置。
前記制御部は、前記ガイドレール間の乗り継ぎ部分における振動または前記リニアモータの駆動電力が所定のしきい値を越えた場合に、前記スライダの前記ガイドレール間の乗り継ぎの状態を通知するように構成されている、請求項１～５のいずれか１項に記載の搬送装置。
前記制御部は、前記ガイドレール間の乗り継ぎ部分における振動または前記リニアモータの駆動電力が、初期状態から所定の割合分だけ増加した場合に、前記スライダの前記ガイドレール間の乗り継ぎの状態を通知するように構成されている、請求項１～６のいずれか１項に記載の搬送装置。
前記スライダは、複数設けられており、
前記制御部は、複数の前記スライダの各々を区別して、前記スライダの前記ガイドレール間の乗り継ぎの状態を取得するように構成されている、請求項１～７のいずれか１項に記載の搬送装置。