JP2019155484A - ロボット制御装置、異常診断方法、及び異常診断プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
まず、図1を参照しながら、本発明の適用例について説明する。図1は、本実施形態に関わるロボット100の構成の一例を示す。ロボット100は、例えば、ロボット本体200とロボット制御装置300とを備えてもよい。ロボット制御装置300は、ロボット本体200の動作を制御するコンピュータシステムである。ロボット100の具体例として、垂直多関節ロボット、水平多関節ロボット、直交ロボット、又はパラレルリンクロボットなどを挙げることができる。ロボット100は、自律的に動作するマニピュレータとして動作し、例えば、部品の組み立て、搬送、塗装、検査、研磨、又は洗浄などの何れかの用途に用いることができる。
次に、図2を中心に図1を適宜参照しながら、ロボット100の第1のハードウェア構成の一例について説明する。
ロボット本体200は、図1に示すモータ201の一例として、エンコーダ付きのサーボモータ206を備えている。
ロボット制御装置300は、図1に示す制御部301の一例として、コントローラ306を備えている。
ロボット制御装置300は、図1に示す振動検出部305の一例として、サーボモータ206の出力トルクに重畳されている振動成分を検出するためのトルクセンサ314を備えている。なお、サーボモータ206の出力トルクを検出するための手段として、トルクセンサ314は必須ではなく、例えば、サーボドライバ313の指令トルク又はサーボモータ206の出力電流値から求めたトルクからサーボモータ206の出力トルクを検出してもよい。
図3は、回転軸204を出発角度位置から目標角度位置まで低速度で回転させたときの回転軸204の回転速度プロファイルを示す。図3の横軸は時間を示し、縦軸は回転速度を示す(図5,図7も同様である)。
図4は、図3に示す回転速度プロファイルに基づいて回転軸204を回転させたときの減速機202の周波数別の振動成分を示すグラフである。図4の横軸は振動成分の周波数を示し、縦軸は振動成分の振幅を示す(図6,図8も同様である)。符号V1は、異常のない減速機202から発生する振動成分のグラフを示し、符号V2は、異常のある減速機202から発生する振動成分のグラフを示す。符号V3は、減速機202の異常に起因する振動成分のグラフを示す。振動成分V3は、回転軸204の回転速度に比例する特定の周波数に現れる。回転軸204の回転速度が低速域にある場合は、振動成分V1,V2の間の振幅差は比較的大きいため、減速機202の異常に起因する振動成分V3の検出に好適である。
ステップ1101において、検査者は、ロボット本体200の回転軸204のうち異常診断の対象となる回転軸を決定する。図2は、ロボット本体200の回転軸204の数(関節数)が1つである場合を例示しているが、回転軸204の数は2以上でもよく、2以上の回転軸204の中から異常診断の対象となる回転軸が決定される。
次に、図12を中心に図2を適宜参照しながら、ロボット100の第2のハードウェア構成の一例について説明する。
第2のハードウェア構成におけるロボット100は、図2に示す第1のハードウェア構成におけるトルクセンサ314に替えて、ロボット本体200の部品(例えば、減速機202)から発生する振動成分を検出するための振動センサ315を備えている点において、第1のハードウェア構成におけるロボット100とは相違し、その余の点で共通する。
(付記1)
アーム203が予め定められた動作をするようにアーム203に動力を伝達する回転軸204を出発角度位置から目標角度位置に回転させるモータ201を備えるロボット本体200の異常診断を行うロボット制御装置300であって、
回転軸204の回転に伴って発生する振動成分のうち異常に起因する振動成分の検出が可能になる回転軸204の回転速度の範囲内において、回転軸204が出発角度位置から目標角度位置に回転するようにモータ201を駆動する駆動制御部304と、
振動成分を検出する振動検出部305と、
検出された振動成分に基づいて異常診断を行う診断部303と、
を備えるロボット制御装置300。
付記1に記載のロボット制御装置300であって、
異常に起因する振動成分の検出が可能になる回転軸204の回転速度の範囲内において、回転軸204が出発角度位置から目標角度位置に回転するときの回転軸204の回転速度プロファイルは、アーム203が予め定められた動作をするときに回転軸204が出発角度位置から目標角度位置に回転するときの回転軸204の回転速度プロファイルとは異なる、ロボット制御装置300。
付記1又は2に記載のロボット制御装置300であって、
異常に起因する振動成分の検出が可能になる回転軸204の回転速度の範囲内において、回転軸204が出発角度位置から目標角度位置に回転するときの回転軸204の回転速度プロファイルは、回転軸204の回転速度が一定となる期間を含む、ロボット制御装置300。
アーム203が予め定められた動作をするようにアーム203に動力を伝達する回転軸204を出発角度位置から目標角度位置に回転させるモータ201を備えるロボット本体200の異常をロボット制御装置300が診断する異常診断方法であって、
ロボット制御装置300が、
回転軸204の回転に伴って発生する振動成分のうち異常に起因する振動成分の検出が可能になる回転軸204の回転速度の範囲内において、回転軸204が出発角度位置から目標角度位置に回転するようにモータ201を駆動するステップ1104と、
振動成分を検出するステップ1105と、
検出された振動成分に基づいて異常診断を行うステップ1106と、
を実行する異常診断方法。
アーム203が予め定められた動作をするようにアーム203に動力を伝達する回転軸204を出発角度位置から目標角度位置に回転させるモータ201を備えるロボット本体200の異常診断をロボット制御装置300に実行させるための異常診断プログラム310であって、
ロボット制御装置300に、
回転軸204の回転に伴って発生する振動成分のうち異常に起因する振動成分の検出が可能になる回転軸204の回転速度の範囲内において、回転軸204が出発角度位置から目標角度位置に回転するようにモータ201を駆動するステップ1104と、
振動成分を検出するステップ1105と、
検出された振動成分に基づいて異常診断を行うステップ1106と、
を実行させる異常診断プログラム310。
Claims (5)
- アームが予め定められた動作をするように前記アームに動力を伝達する回転軸を出発角度位置から目標角度位置に回転させるモータを備えるロボット本体の異常診断を行うロボット制御装置であって、
前記回転軸の回転に伴って発生する振動成分のうち異常に起因する振動成分の検出が可能になる前記回転軸の回転速度の範囲内において、前記回転軸が前記出発角度位置から前記目標角度位置に回転するように前記モータを駆動する駆動制御部と、
前記振動成分を検出する振動検出部と、
前記検出された振動成分に基づいて前記異常診断を行う診断部と、
を備えるロボット制御装置。 - 請求項1に記載のロボット制御装置であって、
前記異常に起因する振動成分の検出が可能になる前記回転軸の回転速度の範囲内において、前記回転軸が前記出発角度位置から前記目標角度位置に回転するときの前記回転軸の回転速度プロファイルは、前記アームが前記予め定められた動作をするときに前記回転軸が前記出発角度位置から前記目標角度位置に回転するときの前記回転軸の回転速度プロファイルとは異なる、ロボット制御装置。 - 請求項1又は2に記載のロボット制御装置であって、
前記異常に起因する振動成分の検出が可能になる前記回転軸の回転速度の範囲内において、前記回転軸が前記出発角度位置から前記目標角度位置に回転するときの前記回転軸の回転速度プロファイルは、前記回転軸の回転速度が一定となる期間を含む、ロボット制御装置。 - アームが予め定められた動作をするように前記アームに動力を伝達する回転軸を出発角度位置から目標角度位置に回転させるモータを備えるロボット本体の異常をロボット制御装置が診断する異常診断方法であって、
前記ロボット制御装置が、
前記回転軸の回転に伴って発生する振動成分のうち異常に起因する振動成分の検出が可能になる前記回転軸の回転速度の範囲内において、前記回転軸が前記出発角度位置から前記目標角度位置に回転するように前記モータを駆動するステップと、
前記振動成分を検出するステップと、
前記検出された振動成分に基づいて前記異常診断を行うステップと、
を実行する異常診断方法。 - アームが予め定められた動作をするように前記アームに動力を伝達する回転軸を出発角度位置から目標角度位置に回転させるモータを備えるロボット本体の異常診断をロボット制御装置に実行させるための異常診断プログラムであって、
前記ロボット制御装置に、
前記回転軸の回転に伴って発生する振動成分のうち異常に起因する振動成分の検出が可能になる前記回転軸の回転速度の範囲内において、前記回転軸が前記出発角度位置から前記目標角度位置に回転するように前記モータを駆動するステップと、
前記振動成分を検出するステップと、
前記検出された振動成分に基づいて前記異常診断を行うステップと、
を実行させる異常診断プログラム。
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