JP7374813B2 - モータ制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の一実施例のモータ制御装置1のシステム構成図である。この実施例のモータ制御装置1は、インバータ回路2と、制御部3を備え、車載用バッテリ等の直流電源4から供給された直流電力を所定の周波数の交流電力に変換し、モータ6に供給する構成とされている。実施例のモータ6は、電気自動車やハイブリッド自動車等の電動車両の空調装置に用いられる電動圧縮機を駆動する三相の永久磁石同期モータ(IPMSM:Interior Permanent Magnet Synchronous Motor)であり、制御部3が生成する電圧指令によって駆動される。
インバータ回路2は、入力ノードが直流電源4に接続され、直流電源4の出力をスイッチングして三相交流電圧に変換し、モータ(IPMSM)6に供給するように構成されている。実施例のインバータ回路2は、複数(6個)のスイッチング素子がブリッジ結線されることで構成されている。
制御部3はモータ6の機械角速度推定値ωrm(ハット)と機械角速度指令値ωrm *との偏差に基づき、d軸電圧指令値Vd*、q軸電圧指令値Vq*を生成し、これらd軸電圧指令値Vd*、q軸電圧指令値Vq*から最終的にインバータ回路2の各スイッチング素子をスイッチングするためのPWM信号を生成し、モータ6を位置センサレスベクトル制御にて駆動するものである。
次に、制御部3のフィードフォワード指令値演算部23の動作について説明する。本発明のモータ制御装置1は、位置センサレスベクトル制御にて高調波電磁歪みを抑制することにより、トルクリプルを低減する。そして、このトルクリプルを抑制するために、リプル成分と同じ周波数で逆位相のトルクリプルを励起するように動作する。
先ず、フィードフォワード指令値演算部23が実行するq軸電圧フィードフォワード制御について説明する。最初に、実施例のモータ(IPMSM)6のトルク式を式(1)に示す。
他方、モータ(IPMSM)6にはdq軸間で干渉しあう速度起電力と呼ばれる現象が存在し、それぞれの軸に流れる電流が他方の軸に外乱成分として現れる。図1の非干渉制御器14は、それぞれの軸の電流を独立に制御するために、前述した如く干渉電圧分を打ち消すように電圧指令値を予め加算する非干渉制御を行うものであるが、前述した如きq軸電圧フィードフォワード制御によりq軸電圧にフィードフォワード電圧を印加し、q軸電流リプルを発生させると、このq軸電流のリプルがd軸に干渉することによってd軸電流にリプルを励起し、リラクタンストルクにリプルを励起することになる。
以上説明したq軸フィードフォワード制御とd軸フィードフォワード制御による効果を実証するためにシミュレーション実験を行った。この場合の駆動条件を図3に示す。回転速度が指令値の3000rpmに追従しているとき、機械角周波数50Hzとなり、電気角周波数では200Hzとなる。このとき、トルクリプルの周波数は電気角6次の1200Hz(7540rad/s)となり、図3に示す電流制御帯域では制御できない周波数となる。
2 インバータ回路
3 制御部
4 直流電源
6 モータ(IPMSM)
10 減算部
11 加算部
15 電圧指令演算部
16 相電圧指令演算部
17 PWM信号生成部
23 フィードフォワード指令値演算部
Claims (8)
- モータの制御装置であって、
前記モータのd軸電流指令値id *とq軸電流指令値iq *から、d軸電圧指令値Vd refとq軸電圧指令値Vq refを算出する電圧指令演算部と、
空間高調波のパラメータとモータ巻線の周波数特性に基づき、q軸電流リプルを発生させるためのq軸電圧フィードフォワード指令値Vqff *を算出するフィードフォワード指令値演算部と、
前記電圧指令演算部が算出したq軸電圧指令値Vq refから、前記フィードフォワード指令値演算部が算出したq軸電圧フィードフォワード指令値Vqff *を減算する減算部と、
を備えて、空間高調波に起因するトルクリプルを補償することを特徴とするモータ制御装置。 - 前記モータは三相の永久磁石同期モータであり、
前記フィードフォワード指令値演算部は、電気角6n次(nは正の整数)の前記q軸電圧フィードフォワード指令値Vqff *を算出することを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記フィードフォワード指令値演算部は、電気角推定値に対してモータインピーダンスに基づく位相を進めた空間高調波値から前記q軸電圧フィードフォワード指令値Vqff *を算出することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載のモータ制御装置。
- 前記フィードフォワード指令値演算部は、空間高調波に前記モータのインピーダンスに基づくゲインを乗ずることで前記q軸電圧フィードフォワード指令値Vqff *を算出することを特徴とする請求項1乃至請求項3のうちの何れかに記載のモータ制御装置。
- 前記フィードフォワード指令値演算部は、前記q軸電圧フィードフォワード指令値Vqff *により生じるq軸電流リプルが、d軸に干渉する干渉項であるd軸電圧フィードフォワード指令値Vdff *を更に算出すると共に、
前記電圧指令演算部が算出したd軸電圧指令値Vd refに、前記フィードフォワード指令値演算部が算出したd軸電圧フィードフォワード指令値Vdff *を加算する加算部、
を更に備えたことを特徴とする請求項1乃至請求項5のうちの何れかに記載のモータ制御装置。 - 前記モータは三相の永久磁石同期モータであり、
前記モータを駆動するインバータ回路と、
前記q軸電圧指令値Vq refから前記q軸電圧フィードフォワード指令値Vqff *が減算された後のq軸電圧指令値Vq *と、前記d軸電圧指令値Vd refに前記d軸電圧フィードフォワード指令値Vdff *が加算された後のd軸電圧指令値Vd *を、三相変調電圧指令値に変換する相電圧指令演算部と、
前記三相変調電圧指令値に基づき、前記インバータ回路をPWM制御するPWM信号を生成するPWM信号生成部を備えたことを特徴とする請求項6又は請求項7に記載のモータ制御装置。
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