JP7299824B2 - 搬送台車 - Google Patents

Description

本発明は、搬送台車に関し、特に、他の搬送台車と連結可能に構成された搬送台車に関するものである。

特許文献１には、２台の搬送台車を連結して、搬送物を車体上に載置し搬送する搬送台車が開示されている。搬送台車１０は、車体を下降させた状態で搬送物の下方へ進入し、車体を上昇させて搬送物を車体上に載置して搬送先まで移動する。搬送先に到着すると、車体を下降させて搬送物の下方から抜け出すことにより、搬送物を目的の位置へ搬送する。

搬送台車１０は、油圧シリンダによるサスペンションシリンダ１９を有し、その伸縮により車体を昇降させる。サスペンションシリンダ１９は、４つの油圧回路ブロック２０～２３に分割され、各ブロック内の走行輪装置１２のサスペンションシリンダ１９は連通されている。

１台の搬送台車１０で搬送物を搬送する場合には、第１、第２油圧回路ブロック２０，２１を連通させ、これを第１支持軸２５とすると共に、第３、第４油圧回路ブロック２２，２３をそれぞれ第２、第３支持軸２６，２７とする。これにより車体上の搬送物を３点支持の安定した状態で支持し搬送することができる（文献１の図５（ａ）参照）。

また２台の搬送台車を連結する場合には、各搬送台車１０ａ，１０ｂの第１、第２油圧回路ブロック２０，２１を連通させた状態で、これを更に連通し第１支持軸３１とすると共に、一方の搬送台車１０ｂの第３、第４油圧回路ブロック２２ｂ，２３ｂを連通して第２支持軸３２とし、他方の搬送台車１０ａの第３、第４油圧回路ブロック２２ａ，２３ａを連通して第３支持軸３３とする。これにより２台の搬送台車１０ａ，１０ｂを連結した場合にも、車体上の搬送物を３点支持の安定した状態で支持し搬送することができる（文献１の図５（ｂ）参照）。

このように搬送物を１台の搬送台車１０で搬送する場合と２台の搬送台車１０，１０で搬送する場合とでは連通させる油圧回路ブロックが異なるので、その都度、各油圧回路ブロック２０～２３の連通と解除とを行わなければならなかった。

特開２００１－８０４０５号公報

しかしながら、各油圧回路ブロック２０～２３の連通と解除とを手動バルブで行えば、これらを確実に行うことができるものの、その操作は煩雑であり、使い勝手が悪い。一方で、これらを自動バルブで行うと、バルブ操作が不要となるので使い勝手は向上するが、自動バルブが故障した場合には、各油圧回路ブロック２０～２３の連通と解除とが自在にできず搬送に支障を来してしまう。

本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、他の搬送台車の圧力回路との連通および解除を自動で行えると共に、故障時においても、その連通および解除を自在に行うことができる搬送台車を提供することを目的としている。

この目的を達成するために本発明の搬送台車は、圧力制御回路と、その圧力制御回路により加圧又は減圧されることで伸縮する複数の伸縮装置からなる伸縮装置群とを備えた圧力回路を複数有し、その複数の圧力回路のうち少なくとも１の圧力回路が他の搬送台車の圧力回路と連通可能に構成されると共に、前記伸縮装置の伸縮により荷台を昇降可能に構成して、その荷台上に搬送物を載置して搬送するものであり、前記複数の圧力回路のうち、他の搬送台車の圧力回路と連通可能に構成されると共に第１圧力制御回路および第１伸縮装置群を備えた第１圧力回路を有し、その第１圧力回路は、前記第１圧力制御回路および第１伸縮装置群の下流に設けられた第１自動バルブと、その第１自動バルブと直列接続された通常時開の手動開バルブと、前記第１自動バルブと並列接続された通常時閉の手動閉バルブと、前記手動開バルブ及び手動閉バルブの下流に設けられ、他の搬送台車の圧力回路と連通される連通部とを備えている。

また、前記複数の圧力回路のうち、第２圧力制御回路および第２伸縮装置群を備えた第２圧力回路と、第３圧力制御回路および第３伸縮装置群を備えた第３圧力回路とを有し、その第２圧力回路と第３圧力回路とを接続する第２自動バルブと第３自動バルブとを備えており、その第２自動バルブと第３自動バルブとは並列に設けられている。

本発明の搬送台車によれば、他の搬送台車の圧力回路と連通可能に構成された第１圧力回路は、第１圧力制御回路および第１伸縮装置群の下流に設けられた第１自動バルブを有している。よって、その第１自動バルブを開又は閉とすることにより、第１圧力回路と、連通部を介して接続される他の搬送台車の圧力回路との連通と解除とを自動で行うことができる。

また、第１自動バルブに対して、直列接続された通常時開の手動開バルブと、並列接続された通常時閉の手動閉バルブとを有し、他の搬送台車の圧力回路と連通される連通部は、その手動開バルブ及び手動閉バルブの下流に設けられている。よって、第１自動バルブが開状態で故障した場合には、第１自動バルブと直列接続される手動開バルブを閉することにより、第１圧力回路と、他の搬送台車の圧力回路との連通を解除することができる。一方、第１自動バルブが閉状態で故障した場合には、第１自動バルブと並列接続される手動閉バルブを開することにより、第１圧力回路と、他の搬送台車の圧力回路とを連通させることができる。

このように第１圧力回路と他の搬送台車の圧力回路との連通と解除とを自動で行うことができると共に、第１自動バルブが故障した場合にも、手動開バルブまたは手動閉バルブを操作することにより、第１圧力回路と他の搬送台車の圧力回路との連通と解除とを自在に行うことができるという効果がある。

また第２圧力制御回路および第２伸縮装置群を有する第２圧力回路と、第３圧力制御回路および第３伸縮装置群を有する第３圧力回路とは、第２自動バルブと第３自動バルブとの２の自動バルブによって接続される。ここで、第２自動バルブと第３自動バルブとは並列に設けられるので、一方の自動バルブが閉状態で故障しても、他方の自動バルブを操作することにより、第２圧力回路と第３圧力回路との連通と解除と自在に行うことができるという効果がある。

（ａ）は、搬送台車の側面図であり、（ｂ）は、その正面図である。 （ａ）は、１台の搬送台車に１つの搬送物を載置した場合の正面図であり、（ｂ）は、その上面図である。 （ａ）は、２台の搬送台車に１つの搬送物を載置した場合の正面図であり、（ｂ）は、その上面図である。 サスペンションに対する油圧回路を表す図である。 （ａ）は、第１自動バルブの側面図であり、（ｂ）は、第２自動バルブ及び第３自動バルブの上面図である。

以下、本発明の好ましい実施形態について、添付図面を参照して説明する。図１（ａ）は、搬送台車１の側面図であり、図１（ｂ）は、その正面図である。搬送台車１は、搬送物を載置して搬送するための車両であり、搬送物を載置する荷台２と、走行装置３Ｌ１～３Ｌ７，３Ｒ１～３Ｒ７（走行装置３Ｒ２～３Ｒ７は図示せず）と、運転室４とが設けられる。

走行装置３Ｌ１～３Ｌ７，３Ｒ１～３Ｒ７は、搬送台車１を走行させる装置であり、荷台２の下部にそれぞれ配設される。具体的には、荷台２における上面視左側の前方から順に走行装置３Ｌ１～３Ｌ７が配設され、荷台２における上面視右側の前方から順に走行装置３Ｒ１～３Ｒ７が配設される。なお、走行装置３Ｌ１～３Ｌ７，３Ｒ１～３Ｒ７の構成は配設位置を除いて全て同一なので、以下図１においては、走行装置３Ｌ１のみ説明し、走行装置３Ｌ２～３Ｌ７，３Ｒ１～３Ｒ７の説明は省略する。

走行装置３Ｌ１は、荷台２の下部に配設されるブラケット３ａＬ１と、スイングアーム３ｂＬ１と、サスペンション３ｃＬ１と、一対の車輪３ｄＬ１とを備える。スイングアーム３ｂＬ１は、ブラケット３ａＬ１に対して揺動可能に軸着される部材であり、サスペンション３ｃＬ１は、スイングアーム３ｂＬ１とブラケット３ａＬ１とを連結する油圧式のシリンダ（伸縮装置）である。スイングアーム３ｂＬ１には、一対の車輪３ｄＬ１も配設される。

サスペンション３ｃＬ１を伸縮させると、サスペンション３ｃＬ１に接続されるスイングアーム３ｂＬ１とブラケット３ａＬ１とが揺動してブラケット３ａＬ１が昇降し、ブラケット３ａＬ１に接続される荷台２が昇降される。以下、走行装置３Ｌ１～３Ｌ７，３Ｒ１～３Ｒ７等に対して特に区別しない場合は、「走行装置３」と称し、同様にブラケット３ａＬ１～３ａＬ７，３ａＲ１～３ａＲ７と、スイングアーム３ｂＬ１～３ｂＬ７，３ｂＲ１～３ｂＲ７と、サスペンション３ｃＬ１～３ｃＬ７，３ｃＲ１～３ｃＲ７と、車輪３ｄＬ１～３ｄＬ７，３ｄＲ１～３ｄＲ７とも、特に区別しない場合は「ブラケット３ａ」「スイングアーム３ｂ」、「サスペンション３ｃ」、「車輪３ｄ」とそれぞれ称す。

運転室４は、荷台２の前方に配設され、作業員による荷台２の昇降指示や走行装置３に対する運転や制動の指示等を行う制御室である。運転室４には、搬送台車１に対する指示を行ったり、搬送台車１の状態を表示するタッチパネル（図示せず）が設置される。その他、搬送台車１の走行位置の補正や、走行装置３のモータの制御等、搬送台車１の走行を管理する管理装置を備えるが、その詳細は省略する。

本実施形態の搬送台車１は、１台の搬送台車１の荷台２に搬送物を載置して搬送できる一方で、２台の搬送台車１を連結させ、それら２台の搬送台車１の荷台２に１つの搬送物を載置して搬送できる。いずれの場合においても、搬送物を荷台２上に３点支持の安定した状態で支持できるよう、複数のサスペンション３ｃの伸縮制御を行う。まず、図２を参照して、１台の搬送台車１で搬送物を搬送する場合を説明する。

図２（ａ）は、１台の搬送台車１に搬送物を載置した場合の正面図であり、図２（ｂ）は、その上面図である。図２においては、搬送物Ｗ１を載置した門型のパレットＰ１を搬送台車１に載置して搬送している。なお、図２（ｂ）では簡略化のため、搬送物Ｗ１の図示を省略している。

パレットＰ１及び搬送物Ｗ１を荷台２上に載置および搬送する際、搬送台車１に配設されるサスペンション３ｃを３つのサスペンショングループに分け、それぞれのサスペンショングループのサスペンション３ｃを連動して伸縮させる。サスペンショングループとしては、図２（ｂ）に示す通り、搬送台車１の前方側のサスペンション３ｃＬ１～３ｃＬ３，３ｃＲ１～３ｃＬ３による単一前側グループＧ１Ｆ（第１伸縮装置群）と、搬送台車１の右後方側のサスペンション３ｃＲ４～３ｃＲ７による単一右側グループＧ１Ｒ（第２伸縮装置群）と、搬送台車１の左後方側のサスペンション３ｃＬ４～３ｃＬ７による単一左側グループＧ１Ｌ（第３伸縮装置群）との３つが設けられる。

そして、搬送台車１の走行状況や搬送台車１が走行する路面の状態等に応じて、３つのサスペンショングループのサスペンション３ｃをそれぞれ連動して伸縮させる。これにより、搬送物Ｗ１及びパレットＰ１が、単一前側グループＧ１Ｆ，単一右側グループＧ１Ｒ及び単一左側グループＧ１Ｌの３点で一意に形成される「面」によって支持される、所謂３点支持が実現される。これにより、搬送物Ｗ１やパレットＰ１をガタつかせることなく安定して荷台２上に載置して搬送できる。

次に、図３を参照して、２台の搬送台車１で１つの搬送物を搬送する場合を説明する。図３（ａ）は、２台の搬送台車１で１つの搬送物を載置した場合の正面図であり、図３（ｂ）は、その上面図である。図３においては、搬送物Ｗ２を載置した門型のパレットＰ２の下方に配置した２台の搬送台車１に、搬送物Ｗ２及びパレットＰ２を載置し、所定の場所まで搬送する。以下、パレットＰ２の上面視における右側に配置される搬送台車１のことを「搬送台車１Ｒ」と称し、パレットＰ２の上面視における左側に配置される搬送台車１のことを「搬送台車１Ｌ」と称す。

２台の搬送台車１で１つの搬送物を載置した場合も、図２の場合と同様に搬送台車１Ｒ，１Ｌのサスペンション３ｃを、３つのサスペンショングループに分ける。具体的には、図３（ｂ）に示す通り、搬送台車１Ｒ及び搬送台車１Ｌにおける図２（ｂ）の単一前側グループＧ１Ｆ同士を連動させることで構成される連結前側グループＧ２Ｆと、搬送台車１Ｒの単一右側グループＧ１Ｒと単一左側グループＧ１Ｌとを連動させることで構成される連結右側グループＧ２Ｒと、搬送台車１Ｌの単一右側グループＧ１Ｒと単一左側グループＧ１Ｌとを連動させることで構成される連結左側グループＧ２Ｌとの３つのサスペンショングループが設けられる。

ここで連結前側グループＧ２Ｆは、搬送台車１Ｒ，１Ｌの単一前側グループＧ１Ｆ同士を連動させるため、これらを動作させる油圧回路を連通する必要がある。そこで本実施形態では、搬送台車１Ｒと搬送台車１Ｌとに、単一前側グループＧ１Ｆの油圧回路を連通させる連通部５Ｌと連通部５Ｒとをそれぞれ設け、これら連通部５Ｌと連通部５Ｒとを連通管６で接続することで、搬送台車１Ｒと搬送台車１Ｌとの単一前側グループＧ１Ｆ同士を連通させる。以下、連通部５Ｌ，５Ｒを特に区別しない場合は「連通部５」と称す。

このように構成された、連結前側グループＧ２Ｆ，連結右側グループＧ２Ｒ及び連結左側グループＧ２Ｌのサスペンション３ｃを、それぞれ連動させて伸縮させることで、搬送物Ｗ２及びパレットＰ２が荷台２上で３点支持される。これにより、搬送物Ｗ２及びパレットＰ２を２台の搬送台車１Ｒ，１Ｌの荷台２上にガタつかせることなく安定して載置し、搬送できる。

次に、図４を参照して、サスペンション３ｃＬ１～３ｃＬ７，３ｃＲ１～３ｃＲ７に対する油圧回路２０を説明する。図４は、サスペンション３ｃＬ１～３ｃＬ７，３ｃＲ１～３ｃＲ７に対する油圧回路２０を表す図である。図４に示す通り、サスペンション３ｃＬ１～３ｃＬ３，３ｃＲ１～３ｃＲ３は、単一前側グループＧ１Ｆ，単一右側グループＧ１Ｒ及び単一左側グループＧ１Ｌ毎に、それぞれ作動油が連通可能に接続される。

油圧回路２０には、これら単一前側グループＧ１Ｆ，単一右側グループＧ１Ｒ及び単一左側グループＧ１Ｌのサスペンション３ｃに供給される作動油の方向（後述の上流側、下流側）および流量を制御することで、その圧力を制御する圧力制御回路が設けられる。具体的には、単一前側グループＧ１Ｆのサスペンション３ｃに供給される作動油の方向および流量を制御するサスペンションブロック６ａ，６ｂと、単一右側グループＧ１Ｒのサスペンション３ｃに供給される作動油の方向および流量を制御するサスペンションブロック７ａ，７ｂと、単一左側グループＧ１Ｌのサスペンション３ｃに供給される作動油の方向および流量を制御するサスペンションブロック８ａ，８ｂとが設けられる。

サスペンションブロック６ａ，６ｂはこれらを並列接続した上で単一前側グループＧ１Ｆのサスペンション３ｃに接続され、サスペンションブロック７ａ，７ｂはこれらを並列接続した上で単一右側グループＧ１Ｒのサスペンション３ｃに接続され、サスペンションブロック８ａ，８ｂはこれらを並列接続した上で単一左側グループＧ１Ｌのサスペンション３ｃに接続される。即ち、サスペンショングループ毎に２つのサスペンションブロックが並列接続されるので、いずれか一方のサスペンションブロックが故障しても、他方の正常なサスペンションブロックによってそのサスペンショングループのサスペンション３ｃへの作動油の方向および流量を制御できる。なお、サスペンションブロック６ａ～８ｂの構成、サスペンションブロック６ａ～８ｂに作動油を供給する方法およびサスペンションブロック６ａ～８ｂから作動油を排出する方法は公知のため、その説明は省略する。

このような単一右側グループＧ１Ｒのサスペンション３ｃと、サスペンションブロック７ａ，７ｂとによる一連の油圧回路が「第２圧力回路」とされ、単一左側グループＧ１Ｌのサスペンション３ｃと、サスペンションブロック８ａ，８ｂとによる一連の油圧回路が「第３圧力回路」とされる。なお「第１圧力回路」については後述する。以下、油圧回路２０において、作動油を供給するサスペンションブロック６ａ～８ｂ側を「上流」と称し、作動油が供給されるサスペンション３ｃ側を「下流」と称す。サスペンションブロック６ａ～８ｂによって、第１～３圧力回路の下流側の方向へ作動油を供給することでサスペンション３ｃが伸長する。一方で、サスペンションブロック６ａ～８ｂによって、第１～３圧力回路の圧力を開放すると、搬送台車１の自重でサスペンション３ｃが収縮する。

次に、２台の搬送台車１によって、１つの搬送物を搬送する場合、即ち、連結前側グループＧ２Ｆ、連結右側グループＧ２Ｒ及び連結左側グループＧ２Ｌを構成するための機構を説明する。まず、連結前側グループＧ２Ｆは、図３（ｂ）で上述した通り、２台の搬送台車１における単一前側グループＧ１Ｆ同士を連通することで構成されるので、単一前側グループＧ１Ｆ同士を連通する連通部５が単一前側グループＧ１Ｆのサスペンション３ｃの下流に設けられる。

そして、かかる連通部５と、単一前側グループＧ１Ｆのサスペンション３ｃのうち最も下流側のサスペンション３ｃＲ１との間には、他の搬送台車１の単一前側グループＧ１Ｆとの連通と連通の解除とを切り替えるための第１自動バルブ１０と、手動開バルブ１１と、手動閉バルブ１２とが設けられる。

第１自動バルブ１０は、通常時閉の電磁弁付きのバルブであり、サスペンション３ｃＲ３の下流に設けられる。運転室４（図１）からの第１自動バルブ１０に対する指示に応じて、電磁弁が動作して第１自動バルブ１０が開閉される。手動開バルブ１１は、通常時開の手動式のバルブであり、第１自動バルブ１０の下流に第１自動バルブ１０と直列接続される。手動閉バルブ１２は、通常時閉の手動式のバルブであり、第１自動バルブ１０及び手動開バルブ１１と並列接続される。

また、手動開バルブ１１及び手動閉バルブ１２と連通部５との間に、作動油を外部に排出して油圧を減圧させる圧抜きバルブ１３と、その圧抜きバルブ１３から排出された作動油を受けるトレイ１４とが設けられる。これら単一前側グループＧ１Ｆのサスペンション３ｃと、サスペンションブロック６ａ，６ｂと、第１自動バルブ１０と、手動開バルブ１１と、手動閉バルブ１２と、圧抜きバルブ１３とによる一連の油圧回路が「第１圧力回路」とされる。

次に、連結右側グループＧ２Ｒ及び連結左側グループＧ２Ｌは、上述した通り、単一右側グループＧ１Ｒと単一左側グループＧ１Ｌとを連通することで構成される。そこで、油圧回路２０に対して、単一右側グループＧ１Ｒと、単一左側グループＧ１Ｌとを自動で連通又は連通を解除する第２自動バルブ１５と第３自動バルブ１６とが設けられる。

第２自動バルブ１５及び第３自動バルブ１６は、それぞれ通常時閉の電磁弁付きのバルブであり、単一右側グループＧ１Ｒのサスペンション３ｃの最も上流側のサスペンション３ｃＲ７とサスペンションブロック７ａ，７ｂとの間、および単一左側グループＧ１Ｌの最も上流側の３ｃＬ７とサスペンションブロック８ａ，８ｂとの間を接続する。第２自動バルブ１５と第３自動バルブ１６とはそれぞれ並列接続され、第２自動バルブ１５は、第３自動バルブ１６よりも下流側に設けられる。運転室４（図１）からの指示に応じて、第２自動バルブ１５及び第３自動バルブ１６の電磁弁が動作することで、それぞれのバルブが開閉される。

このように構成された油圧回路２０の作用効果を説明する。まず、連結前側グループＧ２Ｆを構成する場合は、搬送台車１と他の搬送台車１の連通部５同士を連通管６（図３参照）で接続し、それぞれの搬送台車１において、運転室４から第１自動バルブ１０に対して「開」指示を送信する。これによって、第１自動バルブ１０が開き、搬送台車１と他の搬送台車１との単一前側グループＧ１Ｆ同士が第１自動バルブ１０、手動開バルブ１１及び連通部５を介して連通され、連結前側グループＧ２Ｆが構成される。一方で、第１自動バルブ１０に対して「閉」指示を送信することで第１自動バルブ１０が閉じ、単一前側グループＧ１Ｆ同士の連通が解除される。

これにより、作業員が運転室４から第１自動バルブ１０に対して開または閉の指示をすることで、作業員は運転室４にいながらにして、搬送台車１と他の搬送車１との単一前側グループＧ１Ｆ同士の連通と、連通の解除とを自動で行うことができる。

ここで、第１自動バルブ１０の故障や運転室４と第１自動バルブ１０との通信経路の障害等により、運転室４からの指示に拘わらず、第１自動バルブ１０が「閉」または「開」のままとなる場合がある。本実施形態では、第１自動バルブ１０が故障した場合でも、手動開バルブ１１及び手動閉バルブ１２を操作することで、搬送台車１と他の搬送台車１との単一前側グループＧ１Ｆ同士の連通、または連通の解除ができる。

具体的には、第１自動バルブ１０が「開」のまま切り替わらない状態で、搬送台車１と他の搬送台車１との単一前側グループＧ１Ｆ同士の連通を解除させる場合は、第１自動バルブ１０と直列接続された手動開バルブ１１を閉じる。これによって、搬送台車１と他の搬送台車１との単一前側グループＧ１Ｆ同士の連通が、手動開バルブ１１によって解除される。一方で、第１自動バルブ１０が「閉」のまま切り替わらない状態で、連結前側グループＧ２Ｆを構成する場合は、第１自動バルブ１０と並列して設けられた手動閉バルブ１２を開く。これによって、搬送台車１と他の搬送台車１との単一前側グループＧ１Ｆ同士が、手動閉バルブ１２を介して連通され、連結前側グループＧ２Ｆを構成できる。

よって、第１自動バルブ１０が自動で切り替わらない状態でも、バルブ１１，１２を操作することで、搬送台車１と他の搬送車１との単一前側グループＧ１Ｆ同士の連通と、連通の解除とを自在に行うことができる。

これらバルブ１１，１２を操作する際、又は連通部５と連通管６（図３（ｂ）参照）とを着脱する際、単一前側グループＧ１Ｆのサスペンション３ｃと、連通部５との間の作動油の油圧が加圧されたままだと、バルブ１１，１２を手動で開閉したり連通部５と連通管６とを着脱するためには強い力が必要となる。そこで、圧抜きバルブ１３を操作することで、かかる部分の作動油が排出され、単一前側グループＧ１Ｆのサスペンション３ｃと、連通部５との間の作動油の油圧が減圧される。これによって、バルブ１１，１２の開閉操作や連通部５と連通管６との着脱を容易にできる。

また、連結右側グループＧ２Ｒ，連結左側グループＧ２Ｌを構成する場合は、自動バルブ１５，１６の双方または一方に対して、運転室４から「開」指示を送信する。これによって、単一右側グループＧ１Ｒのサスペンション３ｃと単一左側グループＧ１Ｌのサスペンション３ｃとが連通され、連結右側グループＧ２Ｒ、連結左側グループＧ２Ｌが構成される。一方で、自動バルブ１５，１６の双方に対して、運転室４から「閉」指示を送信することで、これらのバルブが閉じ、単一右側グループＧ１Ｒのサスペンション３ｃと単一左側グループＧ１Ｌのサスペンション３ｃとの連通が解除される。

これにより、作業員が運転室４から自動バルブ１５，１６に対して開または閉の指示をすることで、作業員は運転室４にいながらにして、単一右側グループＧ１Ｒのサスペンション３ｃと単一左側グループＧ１Ｌのサスペンション３ｃとの連通および連通の解除を、自在に行うことができる。

ここで、第２自動バルブ１５と第３自動バルブ１６とが並列接続されるので、一方の自動バルブが故障したり、自動バルブと運転室４との通信経路に障害が発生する等して、自動バルブが閉状態のまま切り替わらない場合でも、他方の正常に動作する自動バルブを開閉することで、単一右側グループＧ１Ｒのサスペンション３ｃと単一左側グループＧ１Ｌのサスペンション３ｃとの連通および連通の解除を、自在に行うことができる。

第１～３自動バルブ１０，１５，１６は、運転室４からの指示に応じて開閉を切り替えるが、これらは運転室４内に設けられないので、運転室４から第１～３自動バルブ１０，１５，１６が指示通り動作し、第１～３自動バルブ１０，１５，１６の開閉が切り替えられたかどうかを確認することができない。

そこで、第１～３自動バルブ１０，１５，１６の開閉状態を検知するリミットスイッチ１７～１９を設け、運転室４からの第１～３自動バルブ１０，１５，１６への開閉指示とリミットスイッチ１７～１９の状態とから、第１～３自動バルブ１０，１５，１６が運転室４からの指示通りに切り替わったかどうか、即ち、第１～３自動バルブ１０，１５，１６が正常か否かを、作業員に報知する。まず、第１～３自動バルブ１０，１５，１６の実際の開閉状態の検知について図５を参照して説明する。

図５（ａ）は、第１自動バルブ１０の側面図であり、図５（ｂ）は、第２自動バルブ１５及び第３自動バルブ１６の上面図である。図５に示す通り、第１～３自動バルブ１０，１５，１６には、それぞれバルブ本体１０ａ，１５ａ，１６ａと、バルブの開閉に応じて突出する突起部１０ｂ，１５ｂ，１６ｂとが設けられる。具体的に、これらのバルブが「開」である場合は、突起部１０ｂ，１５ｂ，１６ｂがバルブ本体１０ａ，１５ａ，１６ａより突出され、「閉」である場合は、突起部１０ｂ，１５ｂ，１６ｂがバルブ本体１０ａ，１５ａ，１６ａに収容される。

それら突起部１０ｂ，１５ｂ，１６ｂと隣り合った位置には、突起部１０ｂ，１５ｂ，１６ｂの突出状態を検知するリミットスイッチ１７～１９がそれぞれ配設される。リミットスイッチ１７～１９の先端部には、検出部１７ａ～１９ａがそれぞれ設けられ、検出部１７ａ～１９ａが突起部１０ｂ，１５ｂ，１６ｂと向き合うように配設される。

検出部１７ａ～１９ａが、突起部１０ｂ，１５ｂ，１６ｂによって押し込まれた場合、オンと判断してその状態が運転室４に送信され、検出部１７ａ～１９ａの押し込みが解除された場合、オフと判断してその状態が運転室４に送信される。即ち、リミットスイッチ１７～１９からオンが送信された場合は、該当の第１～３自動バルブ１０，１５，１６が開いていると判断され、オフが送信された場合は、該当の第１～３自動バルブ１０，１５，１６が閉じていると判断される。

このようにして、運転室４に送信された第１～３自動バルブ１０，１５，１６の開閉状態と、運転室４からの第１～３自動バルブ１０，１５，１６への開閉指示とに基づいて、運転室４のタッチパネルに対して表示を行う。まず、第１自動バルブ１０に対する表示を説明する。

上述した、連結前側グループＧ２Ｆを構成するべく、搬送台車１と他の搬送台車１との単一前側グループＧ１Ｆ同士を連通するために、運転室４から第１自動バルブ１０に「開」指示を送信する。これにも拘わらず、リミットスイッチ１７からオフが送信された場合は、第１自動バルブ１０が「閉」のままとなっていると判断される。そのため、タッチパネルに第１自動バルブ１０が異常である旨のメッセージを表示する。上述した通り、この状態でも手動閉バルブ１２を開くことで、搬送台車１と他の搬送台車１との単一前側グループＧ１Ｆ同士を連通できるので、タッチパネルに手動閉バルブ１２を開く旨のメッセージも合わせて表示する。

また、搬送台車１と他の搬送台車１との単一前側グループＧ１Ｆ同士の連通を解除する場合は、第１自動バルブ１０に「閉」指示を送信する。それにも拘わらず、リミットスイッチ１７からオンが送信された場合、第１自動バルブ１０が「開」のままとなっていると判断される。そのため、タッチパネルに第１自動バルブ１０が異常である旨のメッセージを表示する。この状態でも、手動開バルブ１１を閉じることで、搬送台車１と他の搬送台車１との単一前側グループＧ１Ｆ同士の連通を解除できるので、タッチパネルに、手動開バルブ１１を閉じる旨のメッセージも合わせて表示する。このような、第１自動バルブ１０が異常である旨のメッセージと、手動開バルブ１１又は手動閉バルブ１２とを操作する旨のメッセージとが「第１報知手段」とされる。

次に、自動バルブ１５，１６に対する表示を説明する。図３における搬送物Ｗ２及びパレットＰ２を２台の搬送台車１に載置する前に、自動バルブ１５，１６を開き、連結右側グループＧ２Ｒ（または連結左側グループＧ２Ｌ）を構成する。

この際に、自動バルブ１５，１６への「開」指示にも拘わらず、リミットスイッチ１８からオフが送信された場合は、第２自動バルブ１５が閉じたままと判断される。そのため、タッチパネルに対して、第２自動バルブ１５が異常である旨のメッセージを表示する。このような場合は上述した通り、第２自動バルブ１５と並列接続される第３自動バルブ１６によって、単一右側グループＧ１Ｒと単一左側グループＧ１Ｌとを連通できる。そこで、タッチパネルに対して、第３自動バルブ１６によって正常に動作できる旨のメッセージも合わせて表示する。

同様に、自動バルブ１５，１６への「開」指示にも拘わらず、第３自動バルブ１６が閉じたままとなった場合も、タッチパネルに対して、第３自動バルブ１６が異常である旨のメッセージと、第２自動バルブ１５によって正常に動作できる旨のメッセージとを表示する。このような、自動バルブ１５，１６のいずれか一方の自動バルブが異常である旨のメッセージと、並列接続される他方の自動バルブによって、正常に動作が可能である旨のメッセージとが「第２報知手段」とされる。

更に、自動バルブ１５，１６への「開」指示にも拘わらず、自動バルブ１５，１６が共に閉じたままとなる場合がある。この場合は、単一右側グループＧ１Ｒと単一左側グループＧ１Ｌとが連通されず、これらが連動できない。よって、タッチパネルに対して、自動バルブ１５，１６が共に異常である旨のメッセージと、単一右側グループＧ１Ｒと単一左側グループＧ１Ｌとが連動できない旨のメッセージとが表示される。

次に、自動バルブ１５，１６への「閉」指示を行った場合を説明する。搬送物Ｗ２及びパレットＰ２を２台の搬送台車１で所定の位置まで搬送し、搬送物Ｗ２及びパレットＰ２を荷台２から降ろした後、自動バルブ１５，１６を閉じて連結右側グループＧ２Ｒ（連結左側グループＧ２Ｌ）を解除して、パレットＰ２の下方から脱出する。この際、自動バルブ１５，１６への「閉」指示にも拘わらず、第２自動バルブ１５が開いたまま、即ち、リミットスイッチ１８からオフが送信される場合がある。

この場合、単一右側グループＧ１Ｒと単一左側グループＧ１Ｌとが連通したままとなるので、これらが連動したままとなる。しかしながら、このような状態でも荷台２を下降したままにすれば、パレットＰ２の下方から脱出できる。よって、タッチパネルに対して、第２自動バルブ１５が異常である旨と、荷台２を下降したままパレットＰ２から脱出できる旨とが表示される。

同様に、自動バルブ１５，１６への「閉」指示にも拘わらず、第３自動バルブ１６が開いたままとなった場合も、タッチパネルに対して、第２自動バルブ１５が異常である旨と、荷台２を下降したままパレットＰ２から脱出できる旨とが表示され、更には、自動バルブ１５，１６への「閉」指示にも拘わらず、自動バルブ１５，１６が共に開いたままとなった場合も、タッチパネルに対して、自動バルブ１５，１６が共に異常である旨と、荷台２を下降したままパレットＰ２から脱出できる旨とが表示される。かかる第２及び／又は第３自動バルブ１５，１６が異常である旨のメッセージと、パレットＰ２の下方からの脱出可能である旨のメッセージとが「第４報知手段」とされる。

なお、タッチパネルに第２及び／又は第３自動バルブ１５，１６が異常である旨のメッセージと、パレットＰ２の下方からの脱出可能である旨のメッセージとを表示する代わりに、第２及び／又は第３自動バルブ１５，１６が異常である旨と、単一右側グループＧ１Ｒと単一左側グループＧ１Ｌとが連動したままである旨のメッセージとを表示しても良い。このような表示が「第３報知手段」とされる。

このように、運転室４からの第１～３自動バルブ１０，１５，１６への開閉指示と、リミットスイッチ１７～１９による第１～３自動バルブ１０，１５，１６の開閉状態とに基づき、第１～３自動バルブ１０，１５，１６がその指示通り動作しているか否かが運転室４内のタッチパネルに表示される。これにより、作業員は運転室４にいながらにして、第１～３自動バルブ１０，１５，１６が指示通りに動作しているか否かを自動で確認できる。従って、第１～３圧力回路および第１～３自動バルブ１０，１５，１６の目視や、搬送台車１の動作をその周囲から確認する作業を不要にできる。

これに加え、第１自動バルブ１０が指示通りに動作しない場合には、手動開バルブ１１及び手動閉バルブ１２を操作して、搬送台車１と他の搬送台車１との単一前側グループＧ１Ｆ同士の連通または連通を解除する方法もタッチパネルに表示される。これを見た作業員が、手動開バルブ１１及び手動閉バルブ１２を操作し、搬送台車１と他の搬送台車１との単一前側グループＧ１Ｆ同士の連通または連通の解除を行うことで、搬送台車１を迅速に復旧させることができる。

また、自動バルブ１５，１６が指示通りに動作しない場合は、単一右側グループＧ１Ｒと単一左側グループＧ１Ｌとが連動できない旨や、パレットＰ２の下方からの脱出可能である旨等のメッセージがタッチパネルに表示される。これにより、自動バルブ１５，１６が指示通りに動作しない状況で起こり得ることを作業員に報知でき、それを受けた作業員が搬送台車１の走行をそのまま続行するか、自動バルブ１５，１６を修理するか等を迅速かつ正確に判断できる。

なお、「サスペンションブロック６ａ～８ｂによって、第１～３圧力回路の下流側の方向へ作動油を供給すること」が特許請求の範囲における「圧力制御回路により加圧されること」に該当し、「サスペンションブロック６ａ～８ｂによって、第１～３圧力回路の圧力を開放すること」が特許請求の範囲における「圧力制御回路により減圧されること」に該当する。

以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上述した実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変更が可能であることは容易に推察できるものである。

上記実施形態では、サスペンション３ｃを油圧式のシリンダとした。しかし、必ずしもこれに限られるものではなく、サスペンション３ｃとして、空気圧によって伸縮するエア・サスペンションを用いても良いし、他の伸縮装置を用いても良い。サスペンション３ｃにエア・サスペンションを用いる場合は、圧力回路として油圧回路２０の代わりにサスペンション３ｃに空気圧を供給する回路とし、サスペンションブロック６ａ～８ｂを各サスペンションブロックのサスペンション３ｃに対する空気圧を制御する装置とすれば良い。

上記実施形態では、サスペンション３ｃを走行装置３に設け、サスペンション３ｃを伸縮させることで、走行装置３のブラケット３ａと共に荷台２を昇降させた。しかし、必ずしもこれに限られるものではなく、荷台２との走行装置３との間に昇降装置を設け、かかる昇降装置によって荷台２を昇降させても良い。

上記実施形態では、サスペンション３ｃ（走行装置３）を、搬送台車１の上面視左右それぞれに７軸配設した。しかし、必ずしもこれに限られるものではなく、搬送台車１の上面視左右それぞれに配設されるサスペンション３ｃの数を、６軸以下としても良いし、８軸以上としても良い。

上記実施形態では、１台の搬送台車１の荷台２に搬送物を載置する場合と、２台の搬送台車１の荷台２に搬送物を載置する場合とで、それぞれ３つのサスペンショングループを構成した。しかし、必ずしもこれに限られるものではなく、サスペンショングループを４つ以上のグループで構成し、搬送物をこれらのグループによって４点以上で支持するように構成しても良い。また、１台の搬送台車１の荷台２に搬送物を載置する場合と、２台の搬送台車１の荷台２に搬送物を載置する場合とで、サスペンショングループの数が異なるように構成しても良い。

上記実施形態では、図４において、単一前側グループＧ１Ｆ，単一右側グループＧ１Ｒ及び単一左側グループＧ１Ｌに対して、それぞれ２つずつサスペンションブロックが並列接続された。しかし、必ずしもこれに限られるものではなく、単一前側グループＧ１Ｆ，単一右側グループＧ１Ｒ及び単一左側グループＧ１Ｌに対して、それぞれ３つ以上のサスペンションブロックを並列接続しても良いし、サスペンショングループによって、並列接続されるサスペンションブロックの数を異ならせても良い。

上記実施形態では、単一右側グループＧ１Ｒと単一左側グループＧ１Ｌとを、並列接続された自動バルブ１５，１６によって連通または連通の解除を行った。しかし、必ずしもこれに限られるものではなく、自動バルブ１５，１６に対して、それぞれ通常時開の手動バルブを直列接続しても良い。これにより、運転室４からの「閉」指示に拘わらず、自動バルブ１５，１６とが共に開いたままとなっても、これらに直列接続された手動バルブを全て閉じることで、単一右側グループＧ１Ｒと単一左側グループＧ１Ｌとの連通を解除できる。

また、自動バルブ１５，１６に対して、更に並列接続される通常時閉の手動バルブを設ける構成としても良い。これにより、運転室４からの「開」指示に拘わらず、第２自動バルブ１５と第３自動バルブ１６とが共に閉じたままとなっても、これらと並列接続された手動バルブを開くことで、単一右側グループＧ１Ｒと単一左側グループＧ１Ｌとを連通できる。

上記実施形態では、第１～第４報知手段をタッチパネルに表示されるメッセージとした。しかし、必ずしもこれに限られるものではなく、例えば、報知内容に該当するアイコンや画像をタッチパネルに表示しても良いし、報知内容に該当するブザー音や音声を運転室４に鳴らせても良いし、報知内容に該当するランプを点灯させても良い。また、第１～第４報知手段を報知するのは、運転室４内に限られるものではなく、搬送台車１の側面等にタッチパネルや警告灯、スピーカ等を設け、運転室４の外部へ向けて第１～第４報知手段によるメッセージや音声等を報知できるようにしても良い。

１ 搬送台車
２ 荷台
３ｃ サスペンション（伸縮装置）
５ 連通部
６ａ，６ｂ サスペンションブロック（第１圧力制御回路）
７ａ，７ｂ サスペンションブロック（第２圧力制御回路）
８ａ，８ｂ サスペンションブロック（第３圧力制御回路）
１０ 第１自動バルブ
１１ 手動開バルブ
１２ 手動閉バルブ
１３ 圧抜きバルブ
１５ 第２自動バルブ
１６ 第３自動バルブ
Ｇ１Ｆ 単一前側グループ（第１伸縮装置群）
Ｇ１Ｒ 単一右側グループ（第２伸縮装置群）
Ｇ１Ｌ 単一左側グループ（第３伸縮装置群）
Ｗ１，Ｗ２ 搬送物

Claims (6)

1. 圧力制御回路と、その圧力制御回路により加圧又は減圧されることで伸縮する複数の伸縮装置からなる伸縮装置群とを備えた圧力回路を複数有し、その複数の圧力回路のうち少なくとも１の圧力回路が他の搬送台車の圧力回路と連通可能に構成されると共に、前記伸縮装置の伸縮により荷台を昇降可能に構成して、その荷台上に搬送物を載置して搬送する搬送台車において、
   前記複数の圧力回路のうち、他の搬送台車の圧力回路と連通可能に構成されると共に第１圧力制御回路および第１伸縮装置群を備えた第１圧力回路を有し、
   その第１圧力回路は、前記第１圧力制御回路および第１伸縮装置群の下流に設けられた第１自動バルブと、その第１自動バルブと直列接続された通常時開の手動開バルブと、前記第１自動バルブと並列接続された通常時閉の手動閉バルブと、前記手動開バルブ及び手動閉バルブの下流に設けられ、他の搬送台車の圧力回路と連通される連通部とを備えていることを特徴とする搬送台車。
2. 前記複数の圧力回路のうち、第２圧力制御回路および第２伸縮装置群を備えた第２圧力回路と、第３圧力制御回路および第３伸縮装置群を備えた第３圧力回路とを有し、
   その第２圧力回路と第３圧力回路とを接続する第２自動バルブと第３自動バルブとを備えており、その第２自動バルブと第３自動バルブとは並列に設けられていることを特徴とする請求項１記載の搬送台車。
3. 前記第１圧力回路を他の搬送台車の圧力回路と連通する場合、前記第２自動バルブ又は第３自動バルブを開にして第２圧力回路と第３圧力回路とを連通し、前記第２伸縮装置群と第３伸縮装置群とを連動して動作させるものであることを特徴とする請求項２に記載の搬送台車。
4. 前記第１圧力回路を他の搬送台車の圧力回路と連通しない場合、前記第２自動バルブ及び第３自動バルブを閉にして第２圧力回路と第３圧力回路との連通を解除し、前記第２伸縮装置群と第３伸縮装置群とを別々に動作させるものであることを特徴とする請求項２又は３に記載の搬送台車。
5. 前記第１から第３圧力回路は、前記圧力制御回路をそれぞれ２以上有していることを特徴とする請求項２から４のいずれかに記載の搬送台車。
6. 前記第１圧力回路は、その第１圧力回路の圧力を減圧するための圧抜きバルブを前記手動開バルブ及び手動閉バルブの下流であって前記連通部の上流に有していることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の搬送台車。

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