CN114754626B - 运载火箭的发射准备设备及其发射准备方法 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种运载火箭的发射准备设备及其发射准备方法。在本申请实施例提供的发射准备设备中，发射台设置于支撑结构的一端，在运载火箭的转运过程中，可升降行走机构移动至起竖系统中支撑结构的第一凹槽内，带动起竖系统升高，使第一支撑部和第二支撑部均脱离地面，从而将起竖系统和发射台运输至发射区的目标位置，能够省去起竖系统与发射台对接的工序，能够降低运载火箭的发射准备时间，能够提高发射效率；之后，可升降行走机构降低，使第一支撑部和第二支撑部均直接与地面接触，可升降行走机构能够移动出第一凹槽，使得可升降行走机构能够单独撤离发射区，能够避免被发射时产生的高温尾焰破坏，从而能够提高发射准备设备的可靠性。

Description

运载火箭的发射准备设备及其发射准备方法

技术领域

本申请涉及运载器技术领域，具体而言，本申请涉及一种运载火箭的发射准备设备及其发射准备方法。

背景技术

目前，在运载火箭的发射前，往往需要采用运输车将运载火箭运输至发射区，以及利用起竖系统或起吊装置完成运载火箭的起竖等发射准备流程。

在运载火箭的发射准备流程中，涉及到较多的对接作业，例如，起竖系统与发射区中发射台的对接、运输车与发射台的对接、起吊装置与运载火箭的对接和/或运载火箭与发射台的对接等，较多的对接作业会导致运载火箭的发射准备时间过长，降低了运载火箭的发射效率。而且，为了避免运载火箭发射过程喷射的尾焰损坏运输车、起竖系统等设备，需要先将运输车、起竖系统等撤离发射区，这会导致发射准备时间的进一步增加，导致发射效率的进一步降低。

发明内容

本申请针对现有方式的缺点，提出一种运载火箭的发射准备设备及其发射准备方法，用以解决现有技术存在运载火箭的发射准备时间过长，导致发射效率低的技术问题。

第一个方面，本申请实施例提供了一种运载火箭的发射准备设备，包括：

起竖系统，包括支撑结构和保温舱，保温舱设置于支撑结构的一侧，用于容纳运载火箭；支撑结构远离保温舱的一侧设置有第一支撑部和第二支撑部，第一支撑部和第二支撑部之间设置有第一凹槽；

发射台，设置于支撑结构的一端；

可升降行走机构，用于移动至第一凹槽内，带动起竖系统升高，使得第一支撑部和第二支撑部均脱离地面；将起竖系统和发射台运输至发射区的目标位置后降低，使得第一支撑部和第二支撑部均与地面接触，移动出第一凹槽。

可选地，沿第一方向，第一凹槽贯穿支撑结构，第一方向垂直于支撑结构的延伸方向；

第一支撑部的底面、第二支撑部的底面和发射台的底面共面。

可选地，第一支撑部包括第一子部；

发射台包括支撑台和第一连接部；第一连接部与支撑台和第一子部连接，第一连接部的底面与支撑台的底面共面，第一连接部的顶面与第一子部的底面相贴合。

可选地，运载火箭的发射准备设备还包括：控制装置，与可升降行走机构通信连接，用于控制可升降行走机构的升高、降低和行走。

可选地，可升降行走机构包括承载平台和升降装置，升降装置与承载平台连接，用于带动承载平台的升高和降低。

可选地，起竖系统还包括起竖装置，部分与保温舱的底板活动连接，用于在转运状态下固定运载火箭，在起竖状态下带动运载火箭起竖，使得运载火箭与发射台对接。

可选地，运载火箭的发射准备设备还包括液压系统，起竖系统的起竖装置和保温舱均与液压系统连接，液压系统用于控制起竖装置的起竖与回平，用于控制保温舱的闭合与打开。

可选地，运载火箭的发射准备设备还包括：防护板，设置于保温舱靠近发射台的一端。

可选地，运载火箭的发射准备设备还包括下述至少一项：

在运载火箭的转运过程中，可升降行走机构与支撑结构锁定连接；

保温舱内设置有温控装置，用于在转运状态下，调节保温舱内的温度，使得保温舱内的温度在设计温度范围内；

保温舱包括底板、第一舱盖和第二舱盖，第一舱盖和第二舱盖均与底板活动连接；

支撑结构远离发射台的一端设置有控制室，控制室与起竖系统、发射台和行走系统均通信连接；

发射台包括支撑台和升降支撑臂，升降支撑臂与支撑台连接，用于与起竖系统的起竖装置对接，并支撑处于起竖状态的运载火箭。

第二个方面，本申请实施例提供了一种运载火箭的发射准备方法，包括：

控制可升降行走机构移动至起竖系统中支撑结构的第一凹槽内；

控制可升降行走机构升高，带动起竖系统升高，使得起竖系统的第一支撑部和第二支撑部均脱离地面；第一支撑部和第二支撑部设置于支撑结构远离保温舱的一侧，第一凹槽位于第一支撑部和第二支撑部之间；

在可升降行走机构将起竖系统和设置于支撑结构的一端的发射台运输至发射区的目标位置后，控制可升降行走机构降低，使得一支撑部和第二支撑部均与地面接触；

控制可升降行走机构移动出第一凹槽。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益技术效果包括：

在本申请实施例提供的运载火箭的发射准备设备中，发射台设置于支撑结构的一端，在运载火箭的转运过程中，可升降行走机构移动至起竖系统中支撑结构的第一凹槽内，随着可升降行走机构的升高，能够带动起竖系统升高，使得第一支撑部和第二支撑部均脱离地面，从而将起竖系统和发射台运输至发射区的目标位置，从而能够省去起竖系统与发射台对接的工序，能够降低运载火箭的发射准备时间，能够提高发射效率。

同时，在将起竖系统和发射台运输至发射区的目标位置后，可升降行走机构降低，起竖系统在重力作用下降低，使得第一支撑部和第二支撑部均直接与地面接触，将可升降行走机构移动出第一凹槽，从而使得可升降行走机构能够单独撤离发射区，能够避免运载火箭发射时产生的高温尾焰破坏可升降行走机构，从而能够提高发射准备设备的可靠性。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本申请实施例提供的一种运载火箭的发射准备设备的正视结构示意图；

图2为本申请实施例提供的图1所示运载火箭的发射准备设备中除可升降行走机构之外的正视结构示意图；

图3为本申请实施例提供的图1所示运载火箭的发射准备设备中可升降行走机构的立体结构示意图；

图4为本申请实施例提供的图1所示运载火箭的发射准备设备中发射台的立体结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种运载火箭的发射准备设备的框架示意图；

图6为本申请实施例提供的图1所示运载火箭的发射准备设备中保温舱处于打开状态的一种立体结构示意图；

图7为本申请实施例提供的图6所示运载火箭的发射准备设备的侧视结构示意图；

图8为本申请实施例提供的图7所示运载火箭的发射准备设备中尾托架的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的图6所示运载火箭的发射准备设备的起竖装置中抱钳机构的侧视结构示意图；

图10为本申请实施例提供的另一种运载火箭的发射准备设备的结构示意图；

图11为本申请实施例提供的图1所示运载火箭的发射准备设备中A处的局部方大立体结构示意图；

图12为本申请实施例提供的一种运载火箭的发射准备方法的流程示意图；

图13为本申请实施例提供的一种运载火箭的发射准备方法中运载火箭装载后的示意图；

图14为本申请实施例提供的一种运载火箭的发射准备方法中可升降行走机构与第一凹槽的顶壁抵接后的示意图；

图15为本申请实施例提供的一种运载火箭的发射准备方法中运载火箭起竖过程中的示意图；

图16为本申请实施例提供的一种运载火箭的发射准备方法中运载火箭起竖后的示意图；

图17为本申请实施例提供的一种运载火箭的发射准备方法中起竖装置撤收后的示意图。

附图标记说明：

10-起竖系统；

11-支撑结构；111-第一支撑部；1111-第一子部；112-第二支撑部；113-第一凹槽；

12-保温舱；121-第一舱盖；122-第二舱盖；123-第一液压伸缩杆；124-底板；

13-起竖装置；131-尾托架；1311-尾托架本体；1312-尾托架连接部；132-抱钳机构；1321-抱臂件；1322-伸缩推杆；133-起竖支架；

20-发射台；

21-支撑台；211-底板；212-支撑柱；213-顶板；214-导流器；215-升降支撑臂；

22-第一连接部；221-第一竖板；222-第一平板；223-连接件；

30-可升降行走机构；31-承载平台；32-升降装置；33-动力机构；34-车轮；

40-控制装置；50-液压系统；60-防护板；70-温控装置；80-控制室；

101-第一安装座；102-第二安装座；103-锁紧拉杆；104-球形螺母；

200-运载火箭。

具体实施方式

下面结合本申请中的附图描述本申请的实施例。应理解，下面结合附图所阐述的实施方式，是用于解释本申请实施例的技术方案的示例性描述，对本申请实施例的技术方案不构成限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除实现为本技术领域所支持其他特征、信息、数据、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合等。应该理解，当我们称一个元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，该一个元件可以直接连接或耦接到另一元件，也可以指该一个元件和另一元件通过中间元件建立连接关系。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的术语“和/或”指该术语所限定的项目中的至少一个，例如“A和/或B”可以实现为“A”，或者实现为“B”，或者实现为“A和B”。

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

目前，运载火箭的发射准备流程主要包括运载火箭的吊装、运载火箭的转运和运载火箭的起竖等作业流程。

目前主流厂商的发射准备流程主要是采用牵引挂车将运载火箭转运至发射区，然后在发射区借助吊车辅助设备将运载火箭起吊到发射台上进行发射，这需要采用吊具和吊车将运载火箭起与发射台吊装对接，对接效率低，造成发射准备周期长，不利于商业航天运载火箭快速发射需求。还有的厂商采用牵引挂车将固定有运载火箭的起竖设备一同转运至发射区，然后起竖设备将火箭起竖到发射台上进行发射，这同样需要起竖设备与发射台的对接。较多的对接作业会导致运载火箭的发射准备时间过长，降低了运载火箭的发射效率。

而且，为了避免运载火箭发射时产生的高温尾焰损坏牵引挂车，特别是损坏牵引挂车的轮胎，在运载火箭发射前，还需要将牵引挂车撤离发射区，这会进一步导致射准备时间过长，进一步降低运载火箭的发射效率。

本申请提供的运载火箭的发射准备设备及其发射准备方法，旨在解决现有技术的如上技术问题。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。需要指出的是，下述实施方式之间可以相互参考、借鉴或结合，对于不同实施方式中相同的术语、相似的特征以及相似的实施步骤等，不再重复描述。

本申请实施例提供了一种运载火箭的发射准备设备，该运载火箭的发射准备设备的正视结构示意图如图1所示，图1所示运载火箭的发射准备设备中除可升降行走机构之外的正视结构示意图如图2所示，图1所示运载火箭的发射准备设备中可升降行走机构的立体结构示意图如图3所示。该运载火箭的发射准备设备包括：起竖系统10、发射台20和可升降行走机构30。

本申请实施例中，起竖系统10包括支撑结构11和保温舱12，保温舱12设置于支撑结构11的一侧，用于容纳运载火箭200(图1和图3中保温舱12处于闭合状态，因此未显示运载火箭)；支撑结构11远离保温舱12的一侧设置有第一支撑部111和第二支撑部112，第一支撑部111和第二支撑部112之间设置有第一凹槽113。发射台20，设置于支撑结构11的一端。

可升降行走机构30，用于移动至第一凹槽113内，带动起竖系统10升高，使得第一支撑部111和第二支撑部112均脱离地面；将起竖系统10和发射台20运输至发射区的目标位置后降低，使得第一支撑部111和第二支撑部112均与地面接触，移动出第一凹槽113。

在本申请实施例提供的运载火箭的发射准备设备中，发射台20设置于支撑结构11的一端，在运载火箭200的转运过程中，可升降行走机构30移动至起竖系统10中支撑结构11的第一凹槽113内，随着可升降行走机构30的升高，能够带动起竖系统10升高，使得第一支撑部111和第二支撑部112均脱离地面，从而将起竖系统10和发射台20运输至发射区的目标位置，从而能够省去起竖系统10与发射台20对接的工序，能够降低运载火箭200的发射准备时间，能够提高发射效率。

同时，在将起竖系统10和发射台20运输至发射区的目标位置后，可升降行走机构30降低，起竖系统10在重力作用下降低，使得第一支撑部111和第二支撑部112均直接与地面接触，将可升降行走机构30移动出第一凹槽113，从而使得可升降行走机构30能够单独撤离发射区，能够避免运载火箭200发射时产生的高温尾焰破坏可升降行走机构，从而能够提高发射准备设备的可靠性。

本申请实施例中，如图1-图2所示，起竖系统10包括支撑结构11和保温舱12，支撑结构11用于支撑保温舱12，用于容纳运载火箭200的保温舱12设置于支撑结构11的一侧。如图2所示，支撑结构11远离保温舱12的一侧设置有第一支撑部111和第二支撑部112，且第一支撑部111和第二支撑部112沿支撑结构11的长度延伸方向(即图2中的左右方向)间隔设置，第一支撑部111和第二支撑部112之间设置有第一凹槽113。

本申请实施例中，发射台20设置于支撑结构11的一端，如图1和图2所示，发射台20设置于支撑结构11的尾端，即发射台20靠近运载火箭200的尾部。可选地，发射台20与支撑结构11既可以可拆卸连接，也可以为一体成型结构。从而在运载火箭的发射准备流程中，能够省去起竖系统10与发射台20对接的工序，能够降低运载火箭200的发射准备时间，进而能够提高发射效率。

本申请实施例中，结合图1-图3可知，在运载火箭200的转运过程中，可升降行走机构30移动至第一凹槽30内，控制可升降行走机构30升高并与第一凹槽113的顶壁抵接，从而能够带动起竖系统10升高，使得第一支撑部111和第二支撑部112均脱离地面，且均与地面具有设定距离，从而便于自动化控制，需求每次都要观测第一支撑部111和第二支撑部112与地面的距离；将起竖系统10和发射台20运输至发射区的目标位置后，可升降行走机构30降低，起竖系统10在重力作用下降低，使得第一支撑部111和第二支撑部112均与地面接触，使得可升降行走机构30与第一凹槽113的顶壁脱离。从而使得可升降行走机构30能够单独撤离发射区，能够避免运载火箭200发射时产生的高温尾焰破坏可升降行走机构30，从而能够提高发射准备设备的可靠性。

同时，本申请实施例中，起竖系统10的第一支撑部111和第二支撑部112均与地面接触，即在运载火箭200的发射过程中，第一支撑部111和第二支撑部112能够起到支撑的作用，相较于采用可升降行走机构30的轮胎支撑或液压支撑的方式而言，第一支撑部111和第二支撑部112支撑的可靠性大大提升。

应该说明的是，本申请实施例中，地面为运载火箭的发射准备设备所处的位置的表面。

在本申请的一个实施例中，沿第一方向，第一凹槽113贯穿支撑结构11，第一方向垂直于支撑结构11的延伸方向；第一支撑部111的底面、第二支撑部112的底面和发射台20的底面共面。

本申请实施例中，如图1和图2所示，第一支撑部111设置于支撑结构11的一端，第二支撑部112设置于支撑结构11的另一端，支撑结构11、第一支撑部111和第二支撑部112围合形成第一凹槽113。本申请实施例中，第一方向垂直于支撑结构11的延伸方向，也即第一方向垂直于支撑结构11的长度方向，沿第一方向，第一凹槽113贯穿支撑结构11，即第一凹槽113只包括两个侧壁和一个顶壁，具体的，一侧壁为第一支撑部111，另一侧壁为第二支撑部112，顶壁为支撑结构11。

本申请实施例中，如图1和图2所示，第一支撑部111的底面、第二支撑部112的底面和发射台20的底面共面，从而在可升降行走机构30带动起竖系统10升高的过程中，发射台20也会升高，直至与地面具有设定距离，从而避免影响后续可升降行走机构30的行走，在可升降行走机构30的降低过程中，发射台20也会降低，直至发射台20的底面与地面接触，从而在运载火箭200的发射过程中，第一支撑部111、第二支撑部112和发射台20均会起到支撑作用，从而能够增强发射台20的稳定性，在运载火箭200的发射准备过程中，能够降低发射台20的位置发生偏移情况的几率，能够降低运载火箭200的发射准备时间，进而能够提高发射效率。

在本申请的一个实施例中，第一支撑部111包括第一子部1111。发射台20包括支撑台21和第一连接部22；第一连接部22与支撑台21和第一子部1111连接，第一连接部22的底面与支撑台21的底面共面，第一连接部22的顶面与第一子部1111的底面相贴合。

本申请实施例中，如图2所示，第一支撑部111包括第一子部1111，如图4所示，发射台20包括支撑台21和第一连接部22，第一连接部22与支撑台21和第一子部1111均固定连接，从而使得发射台20与起竖系统10固定连接，且第一连接部22的顶面与第一子部1111的底面相贴合，第一连接部22的底面与支撑台21的底面共面，从而使得第一支撑部111、第二支撑部112和发射台20均会起到支撑作用。

可选地，如图4所示，第一连接部22包括第一竖板221和第一平板222，第一竖板221和第一平板222一体成型，第一竖板221和第一平板222形成具有L型截面的第一连接部22。第一竖板221与支撑台21连接，第一平板222与第一子部1111连接，第一平板222的底面与支撑台21的底面共面。从而能够增大第一连接部22与支撑台21的连接面积，增大第一连接部22与第一子部1111的连接面积，从而能够增强第一连接部22与支撑台21和第一子部1111的连接强度。可选地，如图4所示，第一平板222设置有多个连接件223，通过连接件223使得第一平板222与第一子部1111固定连接。

本申请实施例中，如图4所示，支撑台21包括底板211、支撑柱212、顶板213、导流器214和升降支撑臂215。底板211和顶板213通过支撑柱212连接，导流器214设置于底板211靠近顶板213的一侧，导流器214用于将运载火箭200发射时产生的尾焰导流出支撑台21，从而能够降低尾焰对支撑台21的损坏。升降支撑臂215设置于顶板213远离底板211的一侧，用于与固定运载火箭200的托架对接并固定，使得运载火箭200固定于发射台20。可选地，升降支撑臂215为液压支撑臂，即升降支撑臂215能够升高或降低，从而能够提高与托架对接的效率，能够进一步提高运载火箭的发射效率。

在本申请的一个实施例中，运载火箭的发射准备设备还包括：控制装置40，与可升降行走机构30通信连接，用于控制可升降行走机构30的升高、降低和行走。

本申请实施例中，如图5所示，控制装置40与可升降行走机构30通信连接，控制装置40用于在接收到上位机或预先存储的转运指令后，控制可升降行走机构30进行升高、降低和行走等操作，从而使得可升降行走机构30带动起竖系统10升高，使得第一支撑部111和第二支撑部112均与地面具有设定距离，将起竖系统10和发射台20运输至发射区的目标位置后，控制可升降行走机构30降低，使得第一支撑部111和第二支撑部112均与地面接触，使得可升降行走机构30与第一凹槽113的顶壁脱离，控制升降行走机构30驶离发射区。

本申请实施例中，控制装置40与可升降行走机构30为无线通信连接，因此，图5中用闪电图形表示控制装置40与可升降行走机构30之间的无线连接关系。

在本申请的一个实施例中，可升降行走机构30包括承载平台31和升降装置32，升降装置32与承载平台31连接，用于带动承载平台31的升高和降低。

本申请实施例中，如图3所示，可升降行走机构30包括承载平台31和升降装置32，升降装置32的一端与承载平台31连接，用于带动承载平台31的升高和降低，升降装置32的另一端与车轮34连接。可选地，车轮34为万向轮，从而能够实现可升降行走机构30的横向行驶。

可选地，本申请实施例中，升降装置32为液压升降装置，升降装置32包括旋转架、摆动臂、悬架油缸等，旋转架焊接齿轮轴套，旋转架与摆动臂之间用悬挂油缸连接支承，使得升降装置32升高或降低的最大距离为300mm(毫米)。升降装置32与液压机构(图中未示出)的液压油路连通，可选地，液压机构包括变量泵、液压控制阀等，变量泵控制液压油在液压油路泵中的流动，实现升降装置32的升高和降低，液压控制阀能够精准控制液压油的泵送量，从而能够精准控制升降装置32的升降高度以及升降速率。可选地，液压机构还可以与控制装置40通信连接，从而控制升降装置32的升降高度以及升降速率。

升降装置32与液压机构的具体结构，可以参见现有液压轴线模块车，本申请不再赘述。

本申请实施例中，如图3所示，可升降行走机构30还包括动力机构33，动力机构33用于驱动至少部分车轮34，可选地，车轮34包括主动轮和从动轮，动力机构33用于驱动主动轮移动。可选地，动力机构33包括通信单元，从而使得动力机构33能够与控制装置40通信连接，从而能够远程控制可升降行走机构30的行走。

可选地，本申请实施例中，可升降行走机构30包括控制单元，控制单元与升降装置32、液压机构、动力机构33通过有线通信的方式连接，控制单元与控制装置40通过无线通信的方式连接，从而能够远程控制可升降行走机构30的行走。可选地，液压机构和动力机构33可集成设置。

可选地，本申请实施例中，控制装置40可以是上位机、控制手柄、平板电脑等。

在本申请的一个实施例中，起竖系统10还包括起竖装置13，部分与保温舱12的底板活动连接，用于在转运状态下固定运载火箭200，在起竖状态下带动运载火箭200起竖，使得运载火箭200与发射台20对接。

本申请实施例中，如图6所示，起竖装置13的部分与保温舱12的底板活动连接，在转运状态下，起竖装置13处于保温舱12内，并固定运载火箭200，防止转运过程中运载火箭200因移动而损坏；当被转运至发射场后，待保温舱12打开后，起竖装置13处于起竖状态，以起竖装置13与保温舱12的底板活动连接的部分为原点转动，从而带动运载火箭200起竖，使得运载火箭200与发射台20对接。

本申请实施例中，如图7-图9所示，起竖装置13包括尾托架131、抱钳机构132和起竖支架133，尾托架131和抱钳机构132均与起竖支架133连接，尾托架131设置于起竖支架133的尾部，并与运载火箭200连接，以在运载火箭200的轴向上承托运载火箭200，避免运载火箭200在起竖过程中从起竖支架133中滑脱。

如图8所示，尾托架131包括尾托架本体1311和尾托架连接部1312，尾托架本体1311用于与运载火箭200连接，并在运载火箭200与发射台20的对接过程中，尾托架本体1311与发射台20升降支撑臂215对接并固定，使得运载火箭200固定于发射台20。尾托架本体1311与起竖支架133连接。

如图9所示，抱钳机构132包括抱臂件1321和伸缩推杆1322，伸缩推杆1322的一端与起竖支架133连接，另一端与抱臂件1321连接，从而通过控制伸缩推杆1322的伸缩，能够控制两个抱臂件1321的相互靠近即远离，从而实现抱钳机构132的打开或锁定，实现对运载火箭200的周向上的固定。可选地，如图7所示，抱钳机构132设置于起竖支架133的中部，从而通过尾托架131和抱钳机构132，能够实现运载火箭200尾部和中部的固定。

在本申请的一个实施例中，运载火箭的发射准备设备还包括液压系统50，起竖系统10的起竖装置13和保温舱12均与液压系统50连接，液压系统50用于控制起竖装置13的起竖与回平，用于控制保温舱12的闭合与打开。

本申请实施例中，如图2所示，运载火箭的发射准备设备还包括液压系统50，液压系统50与起竖装置13和保温舱12液路连接，从而通过控制液压系统50向起竖装置13和保温舱12输送的液压油的量，来控制起竖装置13的起竖与回平，以及控制保温舱12的闭合与打开。

可选地，本申请实施例中，如图7所示，保温舱12包括第一液压伸缩杆123，液压系统50与第一液压伸缩杆123液路连接。如图9所示，抱钳机构132包括伸缩推杆1322，液压系统50与伸缩推杆1322液路连接。

可选地，液压系统50与控制装置40通信连接，从而通过控制装置40能后远程控制起竖装置13的起竖与回平，远程控制保温舱12的闭合与打开，从而能够提高发生准备流程的自动化程度，能够进一步缩短运载火箭的发射准备时长，能够进一步提高运载火箭的发射效率。

可选地，本申请实施例中，第一支撑部111和第二支撑部112既可以是框架结构，也可是实心结构。可选地，如图2所示，第一支撑部111和第二支撑部112均为框架结构，从而使得液压系统50可设置于第二支撑部112的内部，从而能够优化发射准备设备的结构布局，能够减小发射准备设备的体积。

在本申请的一个实施例中，运载火箭的发射准备设备还包括：防护板60，设置于保温舱12靠近发射台20的一端。

本申请实施例中，如图10所示，保温舱12靠近发射台20的一端设置有防护板60，在运载火箭200的发射过程中，防护板60能够防止运载火箭200喷射的尾焰直接接触到保温舱12靠近发射台20的部分，从而能够降低尾焰对保温舱12以及起竖装置13靠近发射台20的部分。

在本申请的一个实施例中，在运载火箭的转运过程中，可升降行走机构30与支撑结构11锁定连接。

本申请实施例，如图11所示，可升降行走机构30设置有第一安装座101，支撑结构11设置有第二安装座102，第一安装座101活动连接有锁紧拉杆103，锁紧拉杆103可转动至第二安装座102的卡口内，然后通过球形螺母104锁紧固定锁紧拉杆103与第二安装座102，从而实现可升降行走机构30与支撑结构11锁定连接。

在本申请的一个实施例中，保温舱12内设置有温控装置70，用于在转运状态下，调节保温舱12内的温度，使得保温舱12内的温度在设计温度范围内。

本申请实施例中，如图5所示，温控装置70与控制装置40通信连接，从而能够远程控制温控装置70，实现远程调节保温舱12内的温度，使得保温舱12内的温度在设计温度范围内，能够避免高温或低温对位于保温舱12内的运载火箭200内部元件造成损坏，从而能够进一步降低发射准备过程中运载火箭200出现损坏问题的几率。可选地，温控装置70可以包括风冷装置、液冷装置以及加热装置等。

本领域技术人员理解的是，温控装置70可包括用于监测保温舱12内温度的温度传感器，控制装置40根据温度传感器监测的实时温度信息，实时调整温控装置70的工作状态，使得保温舱12内的温度在设计温度范围内。

应该说明的是，保温舱12内还可以设置湿度调节装置，控制装置40可控制湿度调节装置调节保温舱12内的湿度，使得保温舱12内的湿度在设计湿度范围内。避免潮湿空气中的水分对位于保温舱12内的运载火箭200内部元件造成损坏，从而能够进一步降低发射准备过程中运载火箭200出现损坏问题的几率。

在本申请的一个实施例中，保温舱12包括底板124、第一舱盖121和第二舱盖122，第一舱盖121和第二舱盖122均与底板124活动连接。

本申请实施例中，如图6所示，保温舱12包括第一舱盖121和第二舱盖122，第一舱盖121和第二舱盖122均与底板124活动连接，从而使得第一舱盖121和第二舱盖122均能够绕底板124活动，实现第一舱盖121和第二舱盖122的打开与关闭。保温舱12的第一液压伸缩杆123与液压系统50液路连接，从而便于控制第一舱盖121和第二舱盖122的打开与关闭。可选地，第一舱盖121用于遮盖运载火箭200的整流罩，第二舱盖122用于遮盖运载火箭200的箭体部分。

在本申请的一个实施例中，支撑结构11远离发射台20的一端设置有控制室80，控制室80与起竖系统10、发射台20和行走系统30均通信连接。

本申请实施例中，如图2所示，支撑结构11远离发射台20的一端设置有控制室80，控制室80内的中控装置与起竖系统10、发射台20和行走系统30均通信连接，可选地，控制室80内的中控装置与行走系统30通过通信线缆连接。从而在控制装置40出现故障，或控制装置40与上位机之间通信中断的情况下，能够人工控制起竖系统10、发射台20和行走系统30，从而能够提高运载火箭的发射准备设备的可靠性，能够进一步提高运载火箭的发射效率。

在本申请的一个实施例中，发射台20包括支撑台21和升降支撑臂215，升降支撑臂215与支撑台21连接，用于与起竖系统10的起竖装置13对接，并支撑处于起竖状态的运载火箭200。

本申请实施例中，升降支撑臂215设置于支撑台21中顶板213远离底板211的一侧，用于与固定运载火箭200的尾托架131对接并固定，使得运载火箭200固定于发射台20。可选地，升降支撑臂215与液压系统50液路连接，从而通过液压系统50能够控制升降支撑臂215的升高和降低，从而能够提高与尾托架131对接的效率，能够进一步提高运载火箭的发射效率。

本申请实施例中，控制装置40可以是CPU(Central Processing Unit，中央处理器)，通用处理器，DSP(Digital Signal Processor，数据信号处理器)，ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit，专用集成电路)，FPGA(Field－Programmable GateArray，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。控制装置40也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。

可选地，控制装置40还可以包括通信单元。通信单元可用于信号的接收和发送。通信单元可以允许控制装置40与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。需要说明的是，实际应用中通信单元不限于一个。

可选地，控制装置40还可以包括存储器，存储器可以是ROM(Read-Only Memory，只读存储器)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM(random accessmemory，随机存取存储器)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory，电可擦可编程只读存储器)、CD-ROM(Compact Disc Read-Only Memory，只读光盘)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器用于存储下文中所提供的运载火箭的发射准备方法。

基于同一发明构思，本申请实施例提供了一种运载火箭的发射准备方法，该方法的流程示意图如图12所示，包括如下步骤S1201-S1204：

S1201，控制可升降行走机构移动至起竖系统中支撑结构的第一凹槽内。

S1202，控制可升降行走机构升高，带动起竖系统升高，使得起竖系统的第一支撑部和第二支撑部均脱离地面；第一支撑部和第二支撑部设置于支撑结构远离保温舱的一侧，第一凹槽位于第一支撑部和第二支撑部之间。

S1203，在可升降行走机构将起竖系统和设置于支撑结构的一端的发射台运输至发射区的目标位置后，控制可升降行走机构降低，使得一支撑部和第二支撑部均与地面接触。

S1204，控制可升降行走机构移动出第一凹槽。

在本申请实施例提供的运载火箭的发射准备方法，控制可升降行走机构30升高，直至与起竖系统10中支撑结构11的第一凹槽113的顶壁抵接，从而能够带动起竖系统10升高，使得第一支撑部111和第二支撑部112均脱离地面具有设定距离，从而能够带动起竖系统10和发射台20运输至发射区的目标位置，能够省去起竖系统10与发射台20对接的工序，能够降低运载火箭200的发射准备时间，能够提高发射效率。

同时，在将起竖系统10和发射台20运输至发射区的目标位置后，通过控制可升降行走机构30降低，起竖系统10在重力作用下降低，使得第一支撑部111和第二支撑部112均直接与地面接触，使得可升降行走机构30与第一凹槽113的顶壁脱离，从而使得可升降行走机构30能够单独撤离发射区，能够避免运载火箭200发射时产生的高温尾焰破坏可升降行走机构30，从而能够提高发射准备设备的可靠性。

本申请实施例中，在上述步骤S1201之前还包括，控制可升降行走机构30将起竖系统10和发射台20运输至总装厂房，然后控制可升降行走机构30降低，并驶离起竖系统10和发射台20。控制起竖系统10的保温舱12打开、控制起竖装置13的抱钳机构132打开，通过吊具将测试后的运载火箭200水平吊装至起竖装置13上，控制抱钳机构132的锁定，实现对运载火箭200的周向上的固定，在运载火箭200的尾部安装尾托架131实现运载火箭200尾部的固定，如图13所示，然后，控制保温舱12的第一舱盖121和第二舱盖122关闭。

可选地，上述步骤S1201具体包括，通过控制装置40控制可升降行走机构30行走至起竖系统10的支撑结构11中第一凹槽113的下方处。控制可升降行走机构30升高，与第一凹槽113的顶壁抵接，并带动起竖系统10升高，使得第一支撑部111和第二支撑部112均脱离地面，如图14所示。

可选地，上述步骤S1203-S1204具体包括，通过控制装置40控制可升降行走机构30行走，将起竖系统10、与支撑结构11连接发射台20和设置于保温舱12内的运载火箭200运输至发射区的目标位置；然后，通过控制装置40，控制可升降行走机构30降低，使得起竖系统10降低，使得第一支撑部111和第二支撑部112均与地面接触；然后，控制可升降行走机构30继续降低，与第一凹槽113的顶壁脱离，控制可升降行走机构30移动出第一凹槽113后，撤离发射区。

然后，通过控制装置40控制保温舱12打开，控制起竖装置13起竖，使得尾托架131、抱钳机构132和起竖支架133带动运载火箭200起竖，如图15所示，直至尾托架131与发射台20的升降支撑臂215对接，并支撑处于起竖状态的运载火箭200，从而完成运载火箭200的起竖，如图16所示。

接着，通过控制装置40控制抱钳机构132打开，控制起竖支架133回撤至保温舱12内，控制保温舱12关闭，如图17所示，然后确保防护板60的设置位置位于保温舱12靠近发射台20的一端。

解锁运载火箭200与尾托架131，待运载火箭200点火发射飞离发射台20后，通过控制装置40控制可升降行走机构30行走至起竖系统10的支撑结构11中第一凹槽113的下方处，然后控制可升降行走机构30升高，与第一凹槽113的顶壁抵接，并带动起竖系统10升高，使得第一支撑部111和第二支撑部112均与地面具有设定距离，然后，控制可升降行走机构30行走，将起竖系统10和发射台20运输出发射区。

应用本申请实施例，至少能够实现如下有益效果：

在本申请实施例提供的运载火箭的发射准备设备中，发射台20设置于支撑结构11的一端，在运载火箭200的转运过程中，可升降行走机构30移动至起竖系统10中支撑结构11的第一凹槽113内，随着可升降行走机构30的升高，能够带动起竖系统10升高，使得第一支撑部111和第二支撑部112均脱离地面，从而将起竖系统10和发射台20运输至发射区的目标位置，从而能够省去起竖系统10与发射台20对接的工序，能够降低运载火箭200的发射准备时间，能够提高发射效率。

同时，在将起竖系统10和发射台20运输至发射区的目标位置后，可升降行走机构30降低，起竖系统10在重力作用下降低，使得第一支撑部111和第二支撑部112均直接与地面接触，将可升降行走机构30移动出第一凹槽113，从而使得可升降行走机构30能够单独撤离发射区，能够避免运载火箭200发射时产生的高温尾焰破坏可升降行走机构，从而能够提高发射准备设备的可靠性。

本技术领域技术人员可以理解，本申请中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案可以被交替、更改、组合或删除。进一步地，具有本申请中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的其他步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。进一步地，现有技术中的具有与本申请中公开的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。

在本申请的描述中，词语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系，为基于附图所示的示例性的方向或位置关系，是为了便于描述或简化描述本申请的实施例，而不是指示或暗示所指的装置或部件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本说明书的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤的实施顺序并不受限于箭头所指示的顺序。除非本文中有明确的说明，否则在本申请实施例的一些实施场景中，各流程中的步骤可以按照需求以其他的顺序执行。而且，各流程图中的部分或全部步骤基于实际的实施场景，可以包括多个子步骤或者多个阶段。这些子步骤或者阶段中的部分或全部可以在同一时刻被执行，也可以在不同的时刻被执行在执行时刻不同的场景下，这些子步骤或者阶段的执行顺序可以根据需求灵活配置，本申请实施例对此不限制。

以上所述仅是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请的方案技术构思的前提下，采用基于本申请技术思想的其他类似实施手段，同样属于本申请实施例的保护范畴。

Claims (10)

1.一种运载火箭的发射准备设备，其特征在于，包括：

起竖系统，包括支撑结构和保温舱，所述保温舱设置于所述支撑结构的一侧，用于容纳运载火箭；所述支撑结构远离所述保温舱的一侧设置有第一支撑部和第二支撑部，所述第一支撑部和所述第二支撑部之间设置有第一凹槽；

发射台，设置于所述支撑结构的一端；所述第一支撑部的底面、所述第二支撑部的底面和所述发射台的底面共面；

可升降行走机构，用于移动至所述第一凹槽内，带动所述起竖系统升高，使得所述第一支撑部和所述第二支撑部均脱离地面；将所述起竖系统和所述发射台运输至发射区的目标位置后降低，使得所述发射台、所述第一支撑部和所述第二支撑部均与地面接触，移动出所述第一凹槽。

2.根据权利要求1所述的运载火箭的发射准备设备，其特征在于，沿第一方向，所述第一凹槽贯穿所述支撑结构，所述第一方向垂直于所述支撑结构的延伸方向。

3.根据权利要求2所述的运载火箭的发射准备设备，其特征在于，所述第一支撑部包括第一子部；

所述发射台包括支撑台和第一连接部；所述第一连接部与所述支撑台和所述第一子部连接，所述第一连接部的底面与所述支撑台的底面共面，所述第一连接部的顶面与所述第一子部的底面相贴合。

4.根据权利要求1所述的运载火箭的发射准备设备，其特征在于，还包括：控制装置，与所述可升降行走机构通信连接，用于控制所述可升降行走机构的升高、降低和行走。

5.根据权利要求1所述的运载火箭的发射准备设备，其特征在于，所述可升降行走机构包括承载平台和升降装置，所述升降装置与所述承载平台连接，用于带动所述承载平台的升高和降低。

6.根据权利要求1所述的运载火箭的发射准备设备，其特征在于，所述起竖系统还包括起竖装置，部分与所述保温舱的底板活动连接，用于在转运状态下固定所述运载火箭，在起竖状态下带动所述运载火箭起竖，使得所述运载火箭与所述发射台对接。

7.根据权利要求1所述的运载火箭的发射准备设备，其特征在于，还包括液压系统，所述起竖系统的起竖装置和所述保温舱均与所述液压系统连接，所述液压系统用于控制所述起竖装置的起竖与回平，用于控制所述保温舱的闭合与打开。

8.根据权利要求1所述的运载火箭的发射准备设备，其特征在于，还包括：防护板，设置于所述保温舱靠近所述发射台的一端。

9.根据权利要求1所述的运载火箭的发射准备设备，其特征在于，还包括下述至少一项：

在运载火箭的转运过程中，所述可升降行走机构与所述支撑结构锁定连接；

所述保温舱内设置有温控装置，用于在转运状态下，调节所述保温舱内的温度，使得所述保温舱内的温度在设计温度范围内；

所述保温舱包括底板、第一舱盖和第二舱盖，所述第一舱盖和所述第二舱盖均与所述底板活动连接；

所述支撑结构远离所述发射台的一端设置有控制室，所述控制室与所述起竖系统、所述发射台和所述可升降行走机构均通信连接；

所述发射台包括支撑台和升降支撑臂，所述升降支撑臂与所述支撑台连接，用于与所述起竖系统的起竖装置对接，并支撑处于起竖状态的运载火箭。

10.一种基于权利要求1-9中任一所述的运载火箭的发射准备设备的运载火箭的发射准备方法，其特征在于，包括：

控制可升降行走机构移动至起竖系统中支撑结构的第一凹槽内；

控制所述可升降行走机构升高，带动所述起竖系统升高，使得所述起竖系统的第一支撑部和第二支撑部均脱离地面；所述第一支撑部和所述第二支撑部设置于所述支撑结构远离保温舱的一侧，所述第一凹槽位于所述第一支撑部和所述第二支撑部之间；

在所述可升降行走机构将所述起竖系统和设置于所述支撑结构的一端的发射台运输至发射区的目标位置后，控制所述可升降行走机构降低，使得所述发射台、所述一支撑部和所述第二支撑部均与地面接触；

控制所述可升降行走机构移动出所述第一凹槽。