JP7261117B2 - 車両用開閉体駆動制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両用のドア等の開閉体の駆動制御技術に関する。

車両におけるスライドドアやテールゲート等のドア等の開閉体には、ラッチ機構や自動開閉制御機構を備える場合がある。ラッチ機構は、車体に対するドアの状態を、例えば開状態、ハーフラッチ状態、フルラッチ状態等の各状態間で遷移させる機構である。自動開閉制御機構は、ドアのアクチュエータを駆動してドアを自動的に開閉動作させることで、ユーザによるドア開閉操作を支援する機構である。

上記に係わる先行技術例として、特開２０１５－１４０５１９号公報（特許文献１）や特開２０１７－１７２１８０号公報（特許文献２）が挙げられる。特許文献１には、車両のスライドドアのラッチ機構に関する記載がある。特許文献２には、車両のテールゲートの開閉制御やスリープ制御に関する記載がある。

特開２０１５－１４０５１９号公報 特開２０１７－１７２１８０号公報

従来の車両におけるドア自動開閉制御機構は、ドアの開閉の位置に応じた制御を行うものがある。例えば、ドアの位置に応じてドアの開閉動作の移動の速度が好適となるように可変に制御する機能等がある。

また、従来の車両におけるドア自動開閉制御機構は、スリープ制御機能を持つ場合がある。従来技術例の制御装置は、システムの状態を、所定のスリープ条件に応じて、通常モードから省電力モードにスリープするように移行させ、また、所定の復帰条件に応じて、省電力モードから通常モードに復帰させる。

従来技術例の制御装置は、スリープさせる際には、ドア位置情報をメモリに記憶し、復帰時には、メモリに記憶していたドア位置情報を参照して、その位置に応じた自動開閉制御を再開する。これは、スリープ前と復帰後とにおけるドア位置が同じであることを前提としている。

しかしながら、従来技術例の車両システムでは、復帰後において、制御装置が認識しているドア位置であるスリープ前に保存したドア位置と、実際のドア位置とに、ずれ等の違いが生じることがあり得る。言い換えると、従来技術例の制御装置は、例外的な状況において、一時的に、実際のドアの位置を把握できない状態になる場合があり得る。

例外的な状況の具体例として、従来の車両システムでは、ドアの全閉状態およびフルラッチ状態で自動開閉制御機構がスリープしている時に、ユーザによってドアの緊急開操作機構が操作されてドアが開けられた場合が挙げられる。緊急開操作機構は、全閉状態およびフルラッチ状態のドアをユーザが緊急時に開けることができるようにする機構である。この場合、制御装置は、例えば、復帰後に、スリープ前のドアの全閉位置を基準として自動開動作のための速度制御を行う。この時に、実際のドア位置は全閉位置以外の位置となっているため、ドア位置に応じた速度制御が適切には作用しないことになる。これにより、ユーザにとっては、ドア速度が意図しない速度や好ましくない速度となる可能性があり、ユーザの操作感を低下させ、また、ドアに物や身体が接触する等の事態になる恐れもある。

本発明の目的は、車両用の開閉体の駆動制御に関して、自動開閉制御機構の機能を向上し、ユーザの操作感や安全性を向上できる技術を提供することである。

本発明の車両用開閉体駆動制御装置は、車両に設けられた開閉体を開閉駆動するための駆動源を有する駆動装置による前記開閉駆動を制御する車両用開閉体駆動制御装置であって、前記開閉体の位置を検出する開閉体位置検出部と、前記開閉体位置検出部によって検出した前記開閉体の位置を開閉体位置情報として記憶する開閉体位置メモリと、前記車両の車体と前記開閉体とを係合して前記開閉体を全閉位置で保持できるラッチ機構の状態を検出するラッチ状態検出部と、前記ラッチ状態検出部によって検出した前記ラッチ機構の状態をラッチ状態情報として記憶するラッチ状態メモリと、前記開閉体の位置に応じて前記開閉体の開閉動作を制御する駆動制御部と、スリープ条件に応じて、前記駆動源を動作可能である通常状態から省電力状態に移行させ、復帰条件に応じて、前記省電力状態から前記通常状態に移行させるように制御するスリープ制御部と、を備え、前記開閉体位置メモリは、前記スリープ制御部によって前記通常状態から前記省電力状態へ移行される時の前記開閉体位置検出部によって検出された前記開閉体の位置を前記開閉体位置情報として記憶し、前記ラッチ状態メモリは、前記スリープ制御部によって前記通常状態から前記省電力状態へ移行される時の前記ラッチ状態検出部によって検出された前記ラッチ状態を前記ラッチ状態情報として記憶し、前記駆動制御部は、前記スリープ制御部によって前記省電力状態から前記通常状態へ復帰される時に、前記ラッチ状態検出部によって検出した現在の前記ラッチ機構の状態と、前記ラッチ状態メモリによって記憶された前記ラッチ状態情報で示す前記ラッチ機構の状態とを比較し、変化がある場合には、前記開閉体位置メモリによって記憶された前記開閉体位置情報を使用しないように制御することを特徴とする。

本発明の他の態様の車両用開閉制御装置は、前記駆動制御部は、前記スリープ制御部によって前記省電力状態から前記通常状態へ復帰される時に、前記ラッチ状態情報に関して、変化がある場合には、前記開閉体の自動的な開閉駆動を禁止するように制御することを特徴とする。

本発明の他の態様の車両用開閉制御装置は、前記駆動制御部は、前記スリープ制御部によって前記省電力状態から前記通常状態へ復帰される時に、前記ラッチ状態情報に関して、変化がある場合には、前記開閉体位置検出部によって検出された前記開閉体の位置が全閉位置または全開位置に戻ったことを把握した後に、前記開閉体の自動的な開閉駆動の禁止を解除することを特徴とする。

本発明の他の態様の車両用開閉制御装置では、前記駆動制御部は、前記開閉体の位置に応じて前記開閉体の自動的な開閉駆動の速度を変更するように制御することを特徴とする。

本発明の他の態様の車両用開閉制御装置では、さらに、前記駆動源の回転状態を検出する回転センサを有し、前記開閉体位置検出部は、前記回転センサによって検出された前記回転状態から前記前記開閉体の位置を算出することを特徴とする。

本発明の他の態様の車両用開閉制御装置では、前記開閉体は、テールゲートまたはスライドドアであることを特徴とする。

本発明によれば、車両用の開閉体の駆動制御に関して、自動開閉制御機構の機能を向上し、ユーザの操作感や安全性を向上できる。

本発明の実施の形態１の車両用開閉体駆動制御装置を含む、車両システムの構成を示す図である。 実施の形態１で、車両の後部を後方から見た構成を示す図である。 実施の形態１で、車両の後部を側方から見た構成を示す図である。 実施の形態１で、アクチュエータの構成例を示す図である。 実施の形態１で、ドア速度制御における目標速度マップの構成例を示す図である。 実施の形態１で、ラッチ機構の構成例を示す図である。 実施の形態１の車両用開閉体駆動制御装置による制御フローを示す図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、実施の形態を説明するための全図面において同一部には原則として同一符号を付し、繰り返しの説明は省略する。

（実施の形態１）
図１～図７を用いて、本発明の実施の形態１の車両用開閉体駆動制御装置について説明する。

［概要等］
従来技術例の車両システムは、ドアのラッチ機構と、ドア速度制御機能やスリープ制御機能を含む自動開閉制御機構とにおいて、制御の連携がされていない。前述のように、従来技術例の制御装置は、自動開閉制御機構に関して、スリープからの復帰時に、スリープ直前のドア位置情報を用いてドア速度制御等を含む自動開閉制御を行う。このため、緊急開操作機構が使用された場合等の例外的な状況において、制御装置が認識するドア位置と実際のドア位置とに違いが生じた場合に、適切な自動開閉制御が作用しない。

実施の形態１の車両用開閉体駆動制御装置を含む車両システムは、ドアのラッチ機構と、ドア速度制御機能やスリープ制御機能を含む自動開閉制御機構とにおいて、制御の連携を行い、自動開閉制御機能を向上する。この車両用開閉体駆動制御装置は、スリープからの復帰時に、ラッチ機構の状態を確認し、スリープ前に対し現在のラッチ機構の状態に変化がある場合、緊急開操作機構によってドアが開けられた可能性があると想定する。そして、この車両用開閉体駆動制御装置は、この例外的な状況に対応させて、スリープ前のドア位置情報を消去して自動開閉制御に使用しないようにする等、ドア位置情報の更新を行い、例えば一時的に自動開閉動作を禁止するように制御する。これにより、ドア位置に応じたドア速度制御等の自動開閉制御が誤った作用をもたらさないように防止できる。

［車両システム］
図１は、実施の形態１の車両用開閉体駆動制御装置を備える、車両システムの構成を示す。この車両システムは、車両制御装置１と、実施の形態１の車両用開閉体駆動制御装置であるコントローラ２と、ドアであるテールゲート３を含むテールゲート装置４とを備える。なお、車両制御装置１とコントローラ２とが一体の構成としてもよいし、テールゲート装置４（例えば駆動制御基板４１）とコントローラ２とが一体の構成としてもよい。コントローラ２や駆動制御基板４１等の各部には、車両のバッテリから電力が供給される。

車両制御装置１は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）等で構成され、エンジン制御を含め、車両システム全体を制御する。車両制御装置１に対し、ＣＡＮ（Car Area Network）等の通信インタフェースを通じて、コントローラ２等が接続されている。車両制御装置１は、コントローラ２に対し、テールゲート装置４の制御や設定に関する指示を与えることができる。

コントローラ２は、テールゲート装置４を制御する。コントローラ２は、特に、駆動制御基板４１に制御信号ＳＩＧ２を与えることで、アクチュエータ５に対する駆動制御を行う。コントローラ２は、ＣＡＮまたはＬＩＮ（Local Interconnect Network）等の通信インタフェースを介して、駆動制御基板４１、回転センサ８、スイッチ９、ドア開閉スイッチ３２、およびロック装置３０のラッチ機構６０の各スイッチ等と接続されている。コントローラ２は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、およびＲＡＭ等を含むマイクロコントローラユニット、不揮発性メモリ、カウンタ、入出力ポートや通信回路、アナログ・ディジタル変換器（ＡＤＣ）等によって構成される。コントローラ２は、ソフトウェアプログラム処理または専用の回路によって各機能を実現する。

コントローラ２は、テールゲート３の自動開閉制御機構を構成する要素であり、対応する自動開閉制御機能を有する。コントローラ２の自動開閉制御機能は、アクチュエータ制御部Ｆ１、ドア位置検出部Ｆ２、ラッチ状態検出部Ｆ３、ドア速度制御部Ｆ４、スリープ制御部Ｆ５、および更新制御部Ｆ６を含む。アクチュエータ制御部Ｆ１は、テールゲート装置４のアクチュエータ５の制御を行う部分である。ドア位置検出部Ｆ２は、回転センサ８の検出信号ＳＩＧ３に基づいて、テールゲート３の開閉の位置の算出や把握を行い、メモリのドア位置メモリ２０２にドア位置情報として記憶する部分である。ラッチ状態検出部Ｆ３は、ラッチ機構６０の各スイッチからの検出信号に基づいて、ラッチ機構６０の状態を検出しラッチスイッチ状態としてラッチスイッチ状態メモリ２０１に記憶する部分である。ドア速度制御部Ｆ４は、目標速度マップ２００に基づいてテールゲート３の開閉動作時の速度の制御を行う部分である。スリープ制御部Ｆ５は、条件に基づいて通常モードと省電力モードとの間の遷移の制御を行う部分である。更新制御部Ｆ６は、緊急開操作機構３３の使用時等の例外的な状況の際にドア位置メモリ２０２のドア位置情報等の更新の制御を行う部分である。

コントローラ２は、制御用に、メモリに、目標速度マップ２００、ラッチスイッチ状態、およびドア位置等の情報を記憶し、適宜に読み書きを行う。コントローラ２は、メモリのうちのラッチスイッチ状態メモリ２０１に、ラッチ機構６０の状態をラッチスイッチ状態情報として記憶する。コントローラ２は、メモリのうちのドア位置メモリ２０２に、テールゲート３の位置をドア位置情報として記憶する。目標速度マップ２００は、ドア速度制御部Ｆ４によるドア速度制御機能に関して、テールゲート３の位置と目標速度との関係を規定した設定情報である。ラッチスイッチ状態メモリ２０１は、ロック装置３０のラッチ機構６０の各スイッチからの検出信号に基づいた、各スイッチの状態、およびラッチ機構６０の状態を表す情報が格納されるメモリである。ラッチ機構６０の状態は、少なくとも、開状態、ハーフラッチ状態、およびフルラッチ状態の３種類がある。ドア位置メモリ２０２は、回転センサ８からの検出信号ＳＩＧ３に基づいて算出および把握されるテールゲート３の開閉の位置を表す情報が格納されるメモリである。コントローラ２は、スリープ制御部Ｆ５によるスリープ制御に伴い、ラッチスイッチ状態メモリ２０１やドア位置メモリ２０２の情報を読み書きする。

コントローラ２は、スイッチ９からの開閉信号ＳＩＧ１やドア開閉スイッチ３２からの開閉信号ＳＩＧ４を入力し、回転センサ８からの検出信号ＳＩＧ３等を取得し、自動開閉制御に応じて駆動制御基板４１に制御信号ＳＩＧ２を与える。コントローラ２は、監視に基づいて、回転センサ８から検出信号ＳＩＧ３を取得する。また、コントローラ２は、監視に基づいて、ロック装置３０のラッチ機構６０の各スイッチからの検出信号として、ラチェットスイッチ６５からの検出信号ＳＩＧ５、ハーフラッチスイッチ６６からの検出信号ＳＩＧ６、およびフルラッチスイッチ６７からの検出信号ＳＩＧ７等を取得する。また、コントローラ２は、ラッチ機構６０に対し、クロージャ６８への駆動制御信号ＳＩＧ８やリリーサ６９への駆動制御信号ＳＩＧ９等を与える。

スイッチ９やドア開閉スイッチ３２は、ユーザによって操作できるスイッチであり、ハードウェアボタンおよびスイッチ回路等で構成される。スイッチ９は、テールゲート３の自動開閉制御機構に関する操作のための自動開閉スイッチであり、例えば運転席の側部のドアあるいはインストルメントパネル等に配置されている。ドア開閉スイッチ３２は、テールゲート３の開閉操作のためのスイッチであり、例えばテールゲート３のドアハンドル３１に設けられている。スイッチ９やドア開閉スイッチ３２の操作は、例えば開操作と閉操作が可能である。運転者は、スイッチ９を操作することで、テールゲート３の自動開閉動作を行わせることができる。ユーザは、ドア開閉スイッチ３２を操作することで、テールゲート３の自動開閉動作を行わせることができる。スイッチ９は、開閉信号ＳＩＧ１を発生する。ドア開閉スイッチ３２は、開閉信号ＳＩＧ４を発生する。開閉信号ＳＩＧ１や開閉信号ＳＩＧ４は、例えば開操作を表す開信号、または閉操作を表す閉信号がある。スイッチ９やドア開閉スイッチ３２は、リモコンのスイッチとして構成されてもよい。その場合、コントローラ２は、無線通信を介してリモコンから開閉信号を受信する。コントローラ２は、スイッチ９やドア開閉スイッチ３２からの開信号に基づいてテールゲート３の自動開動作を制御し、閉信号に基づいて自動閉動作を制御する。

テールゲート装置４は、テールゲート３と駆動部４０とを備える。駆動部４０は、駆動制御基板４１、アクチュエータ５、および回転センサ８を含む。駆動制御基板４１は、コントローラ２からの制御信号ＳＩＧ２に従って、アクチュエータ５を駆動する。アクチュエータ５は、駆動装置であり、駆動源であるモータを内蔵し、伸縮構造を備え、テールゲート３を保持し開閉動作させる。回転センサ８は、アクチュエータ５内のモータの回転状態を検出し、回転状態を表す検出信号ＳＩＧ３を発生する。

テールゲート３は、ドア開閉スイッチ３２を含むドアハンドル３１と、緊急開操作機構３３と、ロック装置３０とを備える。ドアハンドル３１は、ユーザがテールゲート３を手動で開閉操作するための部分である。例えばユーザによってドアハンドル３１が開操作された場合、ドア開閉スイッチ３２がオン状態になり、開閉信号ＳＩＧ４として開信号がコントローラ２に与えられる。緊急開操作機構３３は、ロック状態、すなわちフルラッチ状態のテールゲート３を、ユーザが緊急時に手動で車室側または外部から開操作できる機構である。緊急開操作機構３３は、車体の一部に設けられてもよい。本例では、緊急開操作機構３３は、車室側からテールゲート３を開操作できる機構である。本例では、ロック装置３０の近傍に緊急開操作機構３３を備える。緊急開操作機構３３は、例えば、レバーやハンドル等で構成されてもよいし、蓋を開けて内部のロック装置３０にアクセスできる機構等でもよい。

ロック装置３０は、ラッチ機構６０を有する。ラッチ機構６０は、車両の車体とテールゲート３とを係合してテールゲート３を全閉位置で保持できる機構である。ラッチ機構６０は、車体側に設けられた第１ラッチ部と、テールゲート３側に設けられた第２ラッチ部とを有する。また、ラッチ機構６０は、各スイッチ（言い換えるとセンサ）として、ラチェットスイッチ６５、ハーフラッチスイッチ６６、およびフルラッチスイッチ６７を有し、また、クロージャ６８およびリリーサ６９を有する。

［車両およびテールゲート］
図２は、実施の形態１の車両用開閉体駆動制御装置を搭載する車両１００の例における、車両１００の後方から後部を見た概要を示す。なお、説明上の方向として、Ｘ，Ｙ，Ｚ方向を示す。Ｘ方向は、車両の左右方向、Ｙ方向は、車両の前後方向、Ｚ方向は、車両の上下方向、高さ方向に対応する。本例の車両１００は、いわゆるハッチバックタイプの車両である。車両１００の後部には、荷物の出し入れ等に利用できるように比較的大きな車室が設けられている。その車室の車体の開口部に、開閉体であるテールゲート３が設けられている。このテールゲート３は、バックドア等とも呼ばれる。車両１００は、テールゲート３を含むテールゲート装置４を備える。テールゲート装置４は、テールゲート３の自動開閉駆動が可能であるパワーテールゲートである。テールゲート装置４のアクチュエータ５は、ケーブル１０１を通じてコントローラ２と接続されている。アクチュエータ５は、車体の例えば左右両側に２個が、アクチュエータ５Ａ，５Ｂとして設けられている。各アクチュエータ５の一端が車体に固定され、他端がテールゲート３に固定されている。

図３は、図２の車両１００の後部を側面から見た概要を示し、テールゲート３がある程度開かれた状態を示す。この開状態では、荷物等を車室内に出し入れ可能な開口部１０５が形成されている。テールゲート３は、車両１００の天井部、特に後部の上辺部に設けられたローラアッシー１０２を中心に回動し、その回動の回転角に応じて、テールゲート３の位置および開口部１０５の大きさが変化する。ローラアッシー１０２は、言い換えると回転軸部であり、テールゲート３の開状態でテールゲート３を安定的に保持する機構を有してもよい。図示のように、テールゲート３の下辺部を上側に向けて回動するようにして開口部１０５を大きくする動作を開動作とし、テールゲート３の下辺部を下側に向けて回動するようにして開口部１０５を小さくする動作を閉動作とする。開動作の方向を開方向とし、閉動作の方向を閉方向とする。開口部１０５が形成される状態を開状態とし、開口部１０５が形成されない状態を閉状態とする。開状態は、ラッチ機構６０におけるハーフラッチ状態およびフルラッチ状態以外の状態に対応し、全開位置での全開状態を含む。閉状態は、ハーフラッチ状態またはフルラッチ状態に対応し、全閉位置での全閉状態を含む。全閉状態はフルラッチ状態に対応する。

テールゲート３の一部、例えば窓と下辺部との間にはドアハンドル３１が設けられている。テールゲート３の下辺部、および対応する車体の開口部１０５の下辺部には、ラッチ機構６０を含むロック装置３０が実装されている。車体における開口部１０５の下辺部の一部には、第１ラッチ部６１としてストライカを備え、テールゲート３の下辺部には、第２ラッチ部６２を備える。また、例えばロック装置３０の近傍に緊急開操作機構３３が設けられている。

コントローラ２は、ユーザの操作または自動的な判断に応じて、ケーブル１０１を介して図１の駆動制御基板４１を通じてアクチュエータ５のモータを制御する。これにより、アクチュエータ５の伸縮に応じて、テールゲート３の開閉の位置や速度等を含む状態が制御される。テールゲート３が開状態から閉動作する際には、ロック装置３０のラッチ機構６０において、全閉位置の付近で、第１ラッチ部６１に第２ラッチ部６２が係合し、ハーフラッチ状態を経てフルラッチ状態となる。テールゲート３が全閉位置のフルラッチ状態から開動作する際には、第１ラッチ部６１から第２ラッチ部６２の係合が解除され、ハーフラッチ状態を経て開状態となる。

［コントローラによるアクチュエータ駆動制御］
図１～図３におけるコントローラ２によるテールゲート３の自動開閉制御に対応したアクチュエータ５の駆動制御例や、テールゲート３の位置の検出例は、以下の通りである。コントローラ２は、回転センサ８からの検出信号ＳＩＧ３に応じてドア位置を算出し、目標速度マップ２００に基づいてドア位置に応じたドア速度制御を行う。コントローラ２は、ドア速度制御等に対応したアクチュエータ制御のための制御信号ＳＩＧ１を生成し、駆動制御基板４１に送信する。コントローラ２は、アクチュエータ５のモータの駆動制御として、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号による制御を行う。コントローラ２は、ＰＷＭ信号の出力デューティを制御する。

駆動制御基板４１は、駆動回路を備える。駆動回路は、例えばＨブリッジ回路を構成する４個のスイッチング素子を有する。Ｈブリッジ回路の２個の出力端子は、ケーブル１０１を介してアクチュエータ５のモータ（後述の図４）に接続されている。駆動制御基板４１は、制御信号ＳＩＧ２に従って、アクチュエータ５のモータを、指定された回転方向および回転数で駆動する。駆動制御基板４１は、駆動回路の複数のスイッチング素子のスイッチング制御に基づいて、アクチュエータ５のモータに駆動電流を供給し、電磁力を発生させる。これにより、モータが指定の方向に回転駆動され、アクチュエータ５が伸縮し、テールゲート３が開閉動作する。例えば、モータが正方向に回転する場合、アクチュエータ５が伸びて、テールゲート３が開方向に開動作を行い、モータが逆方向に回転する場合、アクチュエータ５が縮んで、テールゲート３が閉方向に閉動作を行う。アクチュエータ５は、テールゲート３の静止時の開閉状態を保持する。

回転センサ８は、アクチュエータ５のモータの回転状態を監視および検出する。回転センサ８は、例えばアクチュエータ５内のモータの近傍に、モータ軸センサとして実装されている。この回転センサ８は、モータの回転に応じてパルス信号を発生し、検出信号ＳＩＧ３として出力する。回転センサ８は、例えばモータシャフトの所定の回転角度の回転毎にパルス信号を発生する。コントローラ２は、回転センサ８からの検出信号ＳＩＧ３のパルス信号をカウントし、パルスカウント値を得る。

駆動制御基板４１は、回転センサ８が検出する回転状態に応じて、アクチュエータ５のモータへの駆動電流の切り替えのタイミングを調整する。また、アクチュエータ５のモータには制動力を発生させることもできる。駆動制御基板４１は、制動制御を行う場合、駆動回路の複数のスイッチング素子を所定の状態にスイッチング制御する。これにより、駆動回路に閉回路が形成され、モータが発電機として作動し、制動力が発生する。なお、コントローラ２による駆動制御の一部を、駆動制御基板４１で行うようにしてもよい。

アクチュエータ５のモータの回転状態は、テールゲート３の開閉の位置と、所定の対応関係を持ち、予めその対応関係が規定されている。コントローラ２のドア位置検出部Ｆ２は、回転センサ８からの検出信号３に基づいて、モータの回転状態を把握すると共に、テールゲート３の開閉の位置をドア位置として算出する。なお、テールゲート３の状態は、位置の他に、動作有無や速度等を含む。ドア位置は、テールゲート３の全閉位置または全開位置を基準として、回転センサ８のパルスカウント値から算出できる。コントローラ２は、例えばパルスカウント値からモータシャフトの回転角度を算出し、所定の減速比に基づいて出力シャフトの回転角度を検出し、アクチュエータ５の伸縮の状態からテールゲート３の位置を算出する。

なお、予め、回転センサ８のパルスカウント値とテールゲート３の位置との対応関係がデータテーブル等に規定されてもよい。また、コントローラ２ではなく回転センサ８が上記のようなドア位置の算出を行う構成としてもよい。回転センサ８に限らず、テールゲート３の開閉の位置を検出できる機構を用いればよい。例えば、ローラアッシー１０２の回転角を検出する機構がある場合にはそれを用いてもよい。

コントローラ２は、自動開閉制御の際、テールゲート３が全閉位置または全開位置に到達したかどうかを各種の信号から確認し、到達した場合には、自動開閉動作を終了させる。すなわち、コントローラ２は、アクチュエータ５のモータの停止等を行う。全閉位置の付近での状態は、ラッチ機構６０の各スイッチの状態から判断できる。なお、コントローラ２は、テールゲート３の閉動作時には、例えば圧力センサを用いて、車体との間での物の挟み込み状態の検出も行い、挟み込みを検出した場合には、閉動作の停止および開動作への反転等の対処制御を行う。

［アクチュエータ］
図４は、アクチュエータ５の構造例の概要を示す。このアクチュエータ５は、モータ５００を用いた送りネジ方式によって伸縮運動を行う構造を持つ。アクチュエータ５は、略棒形状を有し、略円筒状のハウジング５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃと、固定部５１，５２と、コネクタ部５３とを備える。ハウジング５０Ｂは、ハウジング５０Ａに嵌合され、ハウジング５０Ｃは、ハウジング５０Ｂに対して伸縮自在に装着される。固定部５１，５２は、アクチュエータ５の両端に設けられ、それぞれ、車体およびテールゲート３に設けられた図示しない固定ピンを挿入するための開口部を有する。これにより、アクチュエータ５は、固定ピンを中心として回動自在に車体およびテールゲート３に連結される。コネクタ部５３は、固定部５１の近傍に設けられ、ケーブル１０１の挿入口となる。

ハウジング５０Ａには、モータ５００等が収納されている。モータ５００は、テールゲート３を開閉させる駆動力を出力する。本例では、モータ５００としてブラシ付きＤＣモータが用いられる。モータ５００のモータシャフトは、一方がブラシホルダユニット５０１に挿入され、他方が減速機構部５０２に連結されている。ブラシホルダユニット５０１のブラシには、コントローラ２からの駆動電流が供給される。この駆動電流は、ブラシおよび整流子を介してアーマチュアのコイルに印加される。その結果、アーマチュアに電磁力が発生し、アーマチュアは、モータシャフトと共に所定の回転方向および回転数で回転する。

ブラシホルダユニット５０１は、モータシャフトの一端に取り付けられた図示しないセンサマグネットと、センサマグネットに対向するように設置されたセンサ基板とを備える。センサマグネットおよびセンサ基板は、モータ５００の回転角度を検出するモータ軸センサ（すなわち図１の回転センサ８）として機能する。このモータ軸センサは、モータシャフトおよびセンサマグネットが回転した際の磁気変化を検出し、その検出に応じたパルスを出力する。

減速機構部５０２は、例えば、遊星歯車減速機等で構成される２段構成の減速機構を備える。減速機構部５０２は、モータシャフトの回転を所定の減速比で減速させて出力シャフト５０３へ伝達する。ハウジング５０Ｂ内の出力シャフト５０３の一端は、減速機構部５０２に隣接設置された軸受ホルダ５０４によって回転自在に支持されている。出力シャフト５０３は、いわゆる台形ネジである。ハウジング５０Ｂ内で出力シャフト５０３の周囲には図示しないガイドチューブおよびコイルスプリングを有する。ガイドチューブは、インナーチューブ５０５の移動をガイドする。コイルスプリングは、ハウジング５０Ｂおよびハウジング５０Ｃ内を延在しており、常にハウジング５０Ｃをハウジング５０Ｂから出す方向に付勢している。

ハウジング５０Ｃ内には、インナーチューブ５０５が延在している。ハウジング５０Ｃの端にある固定部５２は、ネジ構造によってインナーチューブ５０５に螺合され、インナーチューブ５０５と一体的に固定されている。インナーチューブ５０５は、ガイドチューブに対し挿入されている。インナーチューブ５０５における挿入される側の一端にはナット部材が固定されている。ナット部材は、固定部５２がテールゲート３に連結されている状態では、モータ５００の回転軸を中心とする回転運動を行えない。これにより、ナット部材は、出力シャフト５０３の回転に応じて、ネジ結合を介して回転軸方向に沿って移動する。これに伴い、ナット部材に対して直接的または間接的に固定されているインナーチューブ５０５、固定部５２およびハウジング５０Ｃも移動する。

上記のような構造に基づいて、例えばモータ５００が正方向に回転駆動されると、所定の減速比で出力シャフト５０３が回転し、これに応じてハウジング５０Ｃがハウジング５０Ｂから出る方向へ移動する。その結果、アクチュエータ５は伸びて、テールゲート３は開方向へ開動作する。一方、モータ５００が逆方向に回転駆動されると、ハウジング５０Ｃがハウジング５０Ｂ内へ入る方向へ移動する。その結果、アクチュエータ５は縮んで、テールゲート３は閉方向へ閉動作する。

［ドア速度制御－目標速度マップ］
図５は、上記テールゲート３の自動開閉制御のうちのドア速度制御に係わる目標速度マップ２００の構成例を示す。この目標速度マップ２００は、横軸に示すテールゲート３の位置（Ｌとする。ドア位置に対応する。）と、縦軸に示すアクチュエータ５のモータ５００の速度制御に関する設定目標速度（Ｖとする）との関係が規定されている。コントローラ２は、テールゲート３の自動開閉制御における開動作または閉動作の時に、目標速度マップ２００に基づいて、アクチュエータ５のモータ５００に関する速度を、テールゲート２の位置Ｌに応じて好適な設定目標速度Ｖとなるように制御する。コントローラ２は、設定目標速度Ｖに基づいて、モータの回転状態、ひいてはテールゲート３の開閉状態を制御する。コントローラ２は、制御のため、回転センサ８の検出信号ＳＩＧ３のパルスカウント値を用いて、モータ５００のモータシャフトの回転角度の変化率に基づいて、モータ５００の実速度を検出し、テールゲート３の位置Ｌを算出する。また、コントローラ２は、制御のため、駆動回路基板４１の駆動回路に流れるモータ５００の駆動電流値を検出する。コントローラ２は、目標速度マップ２００に基づいて、モータ５００の実速度と設定目標速度Ｖとを比較しながら、位置Ｌに応じてモータ５００の速度を変更するように制御する。

コントローラ２は、設定目標速度Ｖに従って、ＰＷＭ信号のデューティを決定する。コントローラ２は、設定目標速度Ｖと実速度との差をゼロに近づけるための操作量（例えば電流指令値）を算出する。さらに、コントローラ２は、その電流指令値と、駆動電流値との差をゼロに近づけるための操作量（例えば電圧指令値）を算出する。この電圧指令値は、ＰＷＭ信号のデューティを表す。コントローラ２は、最終的に決定した出力デューティに従ってＰＷＭ信号を生成し、そのＰＷＭ信号を含む制御信号ＳＩＧ２を駆動制御基板４１に与える。駆動制御基板４１は、そのＰＷＭ信号に従って、駆動回路内の各スイッチング素子をスイッチング制御し、アクチュエータ５のモータ５００を回転駆動する。具体的には、コントローラ２は、モータ５００を正方向に回転させる際には、駆動回路の一方の２つのスイッチング素子をオフに固定し、他方の２つのスイッチング素子をＰＷＭ信号によって制御する。コントローラ２は、モータ５００を逆方向に回転させる際には、駆動回路の他方の２つのスイッチング素子をオフに固定し、一方の２つのスイッチング素子をＰＷＭ信号によって制御する。

図５のマップ例は、全閉位置Ｌ１から開始して全開位置Ｌ２までの自動開動作制御を行う場合の設定例を示す。位置Ｌは、前述の回転センサ８に基づいたパルスカウント値で表され、全閉位置Ｌ１から全開位置Ｌ２までの範囲を持つ。全閉位置Ｌ１は、テールゲート３が完全に閉じられたフルラッチ状態に対応する位置である。全開位置Ｌ２は、テールゲート３が最大に開かれた全開状態に対応する位置である。マップ中で、実線は設定目標速度Ｖに対応し、破線は、マップ速度ＶＭ、漸増速度ＶＵ、漸減速度ＶＤを示す。このマップ例は、図示のように、全閉位置Ｌ１付近および全開位置Ｌ２付近では設定目標速度Ｖが小さく、それらの中間の位置では設定目標速度Ｖが大きくなるように、概略的に山状の特性を持つ。このようなマップを用いたドア速度制御によって、安全性や効率性を両立した好適な自動開閉制御が実現できる。

このマップは、全閉位置Ｌ１から全開位置Ｌ２までの自動開動作制御方向において、大別して、区間Ｔ１、区間Ｔ２、区間Ｔ３、区間Ｔ４の各区間の制御を有する。全閉位置Ｌ１からの区間Ｔ１では、設定目標速度Ｖは、予め設定された一定の開始速度ＶＳとされ、ＰＷＭ信号のデューティは初期デューティとされる。

次に、位置ＬＡからの区間Ｔ２では、設定目標速度Ｖは、所定のレートによる漸増速度ＶＵに沿って、全閉位置Ｌ１から離れるほど徐々に大きくされる。この際、コントローラ２は、所定の制御周期毎に、初期デューティから予め設定されたレートで徐々に拡大するデューティを生成する。コントローラ２は、マップ速度ＶＭと漸増速度ＶＵとを比較し、マップ速度ＶＭよりも漸増速度ＶＵが大きくなる位置ＬＢで、設定目標速度Ｖを漸増速度ＶＵからマップ速度ＶＭに切り替える。

次に、位置ＬＢからの区間Ｔ３では、設定目標速度Ｖは、マップ速度ＶＭに沿って設定され、緩やかな正の傾きで上昇し、中間的な位置ＬＣで最大値に達し、その後、緩やかな負の傾きで減少する。コントローラ２は、マップ速度ＶＭと漸減速度ＶＤとを比較し、マップ速度ＶＭよりも漸減速度ＶＤが小さくなる位置ＬＤで、設定目標速度Ｖをマップ速度ＶＭから漸減速度ＶＤに切り替える。

次に、位置ＬＤからの区間Ｔ４では、設定目標速度Ｖは、予め設定されたレートによる漸減速度ＶＤに沿って設定され、全開位置Ｌ２に近付くほど徐々に小さくされ、全開位置Ｌ２では所定の終端速度ＶＥにされる。

上記のように、テールゲート３の自動開動作時の速度は、全閉位置Ｌ１から全開位置Ｌ２までの間、連続的に、好適な速度に変化する。特に、全閉位置Ｌ１付近や全開位置Ｌ２付近では相対的にゆっくりとした速度で動作させることができ、テールゲート３の振動を抑制できる。また、これにより、ユーザの操作感を良くすることができ、中間的な位置領域では効率的に動作させることができる。上記マップを用いたドア速度制御例は、自動開動作制御の場合であるが、全開位置Ｌ２を起点とする自動閉動作制御の場合にも、同様の制御が可能である。

［ロック装置－ラッチ機構］
図６は、ロック装置３０におけるラッチ機構６０の構成例を示す。図６の（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）は、ラッチ機構６０の状態の遷移を示す。（Ａ）の状態は、開状態であり、言い換えるとロック解除状態である。（Ｂ）の状態は、ハーフラッチ状態である。（Ｃ）の状態は、フルラッチ状態であり、言い換えるとロック状態である。テールゲート３の閉動作時に、（Ａ）の開状態から、（Ｂ）のハーフラッチ状態を経由して、（Ｃ）のフルラッチ状態へ遷移する例を説明する。なお、説明上の方向として、Ｘ方向に対し垂直である２つの方向Ｒ１，Ｒ２や、Ｘ方向を回転軸とした回転方向として時計方向ＲＡおよび反時計方向ＲＢを示す。

ラッチ機構６０は、第１ラッチ部６１としてのストライカと、第２ラッチ部６２としてのラッチ部材６３およびラチェットレバー６４等とを有する。なお、これに限らず、第１ラッチ部６１と第２ラッチ部６２とが逆の位置関係で設けられてもよい。ストライカは、図面の垂直方向であるＸ方向に、円形断面を持つ鋼棒が延在している場合を示す。ストライカは、略Ｕ字形状を有し、車体との間に開口部を有する。なお、図中では、第２ラッチ部６２に対するストライカの相対的な位置の遷移の状態を表すために数字「１」～「４」を付与している。

まず、（Ａ）に示すように、ラッチ部材６３は、ノッチ６３ａ、第１ラチェット係合部６３ｂ、および第２ラチェット係合部６３ｃを有する。テールゲート３の閉動作時には、（Ａ）の「１」から「２」への変化のように、ラッチ部材６３のノッチ６３ａにストライカが入り込む。言い換えると、ストライカに対しノッチ６３ａが係合する。ラッチ部材６３は、コイルばね６３ｅによって、反時計方向ＲＢに、常時に付勢されている。ストライカがノッチ６３ａに入り込むことで、ラッチ部材６３は、回転軸Ｃ１を中心に時計方向ＲＡに回動する。（Ａ）の開状態では、ラチェットスイッチ６５、ハーフラッチスイッチ６６、およびフルラッチスイッチ６７は、いずれもオフ状態（「ＯＦＦ」）である。

次に、（Ｂ）に示すように、閉動作の進行に伴い、ストライカに対するラッチ部材６３の状態は「２」から「３」に変化する。すなわち、ストライカはノッチ６３ａの奥に入り込み、ラッチ部材６３が回転軸Ｃ１を中心に時計方向ＲＡにさらに回転する。これにより、ラッチ部材６３の先端部６３ｄによって、まずハーフラッチスイッチ６６がオン状態（「ＯＮ」）にされる。その後、ラチェットレバー６４が回転軸Ｃ２を中心に時計方向ＲＡに回転する。これにより、ラチェットレバー６４の先端部６４ａが第１ラチェット係合部６３ｂに係合し、ラチェットレバー６４の先端部６４ｄによって、ラチェットスイッチ６５もオン状態にされる。

ラッチ部材６３の近傍には、ハーフラッチスイッチ６６およびフルラッチスイッチ６７が設けられている。ハーフラッチスイッチ６６は、ハーフラッチ状態を検知できるスイッチである。ハーフラッチスイッチ６６は、（Ｂ）のように、第１ラチェット係合部６３ｂにラチェットレバー６４の先端部６４ａが係合した状態となった場合に、先端部６３ｄとの接触によって、オン状態となる。フルラッチスイッチ６７は、フルラッチ状態を検知できるスイッチである。フルラッチスイッチ６７は、（Ｃ）のように、ラッチ部材６３の第２ラチェット係合部６３ｃにラチェットレバー６４の先端部６４ａが係合した状態となった場合に、先端部６３ｄとの接触によって、オン状態となる。

第１ラチェット係合部６３ｂおよび第２ラチェット係合部６３ｃの各ラチェット係合部には、ラッチ部材６３の回動の状態に応じて、ラチェットレバー６４の先端部６４ａが係合する。この係合により、ラッチ部材６３のロック解除方向である反時計方向ＲＢへの回動が阻止される。

ラチェットレバー６４は、回転軸Ｃ２を中心に回動できる。ラチェットレバー６４は、コイルばね６４ｂのばね力によって、時計方向ＲＡに、常時に付勢されている。ラチェットレバー６４には、前述のドアハンドル３１が連結されている。ユーザがドアハンドル３１を操作した場合、ラチェットレバー６４は、反時計方向ＲＢに回動させられる。

ラチェットレバー６４の近傍には、ラチェットスイッチ６５が設けられている。ラチェットスイッチ６５は、（Ｂ），（Ｃ）のように、ラチェットレバー６４の先端部６４ａがラッチ部材６３の第１ラチェット係合部６３ｂまたは第２ラチェット係合部６３ｃに係合している場合に、先端部６４ｄとの接触によって、オン状態となる。

ロック装置３０には、駆動モータＭ１によって往復移動するクロージャ６８が設けられている。クロージャ６８は、ハーフラッチ状態からフルラッチ状態への遷移を補助するために、ラッチ部材６３を自動的に回動させる機構である。コントローラ２は、図１の駆動制御信号ＳＩＧ８によって駆動モータＭ１を駆動制御する。

次に、上記ハーフラッチスイッチ６６およびラチェットスイッチ６５の両方がオン状態になると、クロージャ６８の駆動モータＭ１が正方向に回転駆動され、クロージャ６８が方向Ｒ２でラッチ部材６３の方へ突出され、ラッチ部材６３の一部に当たる。これにより、ラッチ部材６３が回転軸Ｃ１を中心に時計方向ＲＡに回動され、ラチェットレバー６４の先端部６４ａと第１ラチェット係合部６３ｂとの係合が解除され、ラチェットスイッチ６５が一旦オフ状態にされる。

その後、クロージャ６８がさらに方向Ｒ２に突出すると、（Ｃ）のように、ストライカの状態が「３」から「４」に変化する。これにより、ラチェットレバー６４の先端部６４ａが第２ラチェット係合部６３ｃに係合し、ラッチ部材６３の先端部６３ｄによって、ラチェットスイッチ６５が再度、オン状態にされる。また、ラッチ部材６３の先端部６３ｄによって、フルラッチスイッチ６７がオン状態にされる。

上記フルラッチスイッチ６７およびラチェットスイッチ６５の両方がオン状態になると、クロージャ６８の駆動モータＭ１が逆方向に回転駆動され、クロージャ６８が（Ａ）のような初期位置に戻される。このようにして、ラッチ機構６０は、全閉位置でのフルラッチ状態となる。

上記のように、ラッチスイッチ状態として、開状態では、３つのスイッチがオフ状態となる。ハーフラッチ状態では、ラチェットスイッチ６５およびハーフラッチスイッチ６６がオン状態となる。フルラッチ状態では、ラチェットスイッチ６５およびフルラッチスイッチ６７がオン状態となる。

また、ロック装置３０には、詳細を省略するが、駆動モータＭ２によって往復移動するリリーサ６９が設けられている。リリーサ６９は、ラチェットレバー６４の先端部６４ａとラッチ部材６３の各ラチェット係合部との係合を解除する機構である。リリーサ６９は、言い換えると、フルラッチ状態からハーフラッチ状態への遷移を補助するために、ラチェットレバー６４を自動的に回動させる機構である。コントローラ２は、図１の駆動制御信号ＳＩＧ９によって駆動モータＭ２を駆動制御する。駆動モータＭ２が正方向に回転駆動された場合、リリーサ６９が作動し、ラチェットレバー６４がコイルばね６４ｂのばね力に抗して反時計方向ＲＢに回動される。これにより、ラチェットレバー６４の先端部６４ａとラッチ部材６３の各ラチェット係合部との係合が解除される。なお、ラッチ機構６０におけるクロージャ６８やリリーサ６９を省略する構成やクロージャ６８とリリーサ６９を同一の駆動モータにて作動させることも可能である。

［スリープ制御機能］
コントローラ２によるスリープ制御機能の例は以下の通りである。コントローラ２は、自動開閉制御に関する状態として、通常モード（言い換えるとアクティブ状態）の時、所定のスリープ条件を確認し、スリープ条件を満たす場合には、通常モードから省電力モード（言い換えるとスリープ状態）へスリープするように移行させる。スリープ条件は、例えば、テールゲート３が静止した状態で、スイッチ９やドア開閉スイッチ３２からの開閉操作が一定時間以上無い場合が挙げられる。

通常モードは、アクチュエータ５のモータ５００等が動作可能である状態であり、省電力モードは、アクチュエータ５のモータ５００等を動作させない状態である。コントローラ２は、通常モード時には、通常電力の供給に基づいて通常動作し、各部を制御する。例えば、コントローラ２は、各センサ（回転センサ８やロック装置３０の各スイッチを含む）等の部位に対する状態の監視、言い換えると検出信号等の取得を、所定の時間毎に所定の頻度で行う。一方、コントローラ２は、省電力モード時には、各センサ等の部位に対する状態の監視の動作の頻度を、通常モード時よりも低下させる、あるいは、監視の動作を停止させる。これにより、省電力モードでは使用電力が低減される。

コントローラ２は、省電力モード時、所定の復帰条件を確認し、復帰条件を満たす場合には、省電力モードから通常モードへ復帰するように移行させる。復帰条件は、例えば、イグニッションスイッチがオン状態にされた場合や、スイッチ９やドア開閉スイッチ３２からの開閉操作が発生した場合が挙げられる。また、復帰条件は、ユーザの手動操作によってテールゲート３が動かされた場合や、テールゲート３が開状態から不具合や外力によって閉動作（例えば下辺部の落下）した場合に、モータ５００による発電の作用に基づいてその動作が検出された場合が挙げられる。

［緊急開操作機構］
ユーザは、前述の緊急開操作機構３３の手動操作によって、ロック状態のテールゲート３を、緊急時に車室側から開けることができる。テールゲート３は、この操作に伴い、ハーフラッチ状態を経て開状態になる。ユーザは、図２の開口部１０５が所望の大きさになるようにテールゲート３を開ける。この際のテールゲート３の位置は、全閉位置Ｌ１以外の様々な位置をとり得る。この際、コントローラ２は、スリープ中の省電力モードである場合、テールゲート３の位置を把握できない。

コントローラ２は、スイッチ９の操作等の復帰条件に応じて、スリープ中の省電力モードから通常モードに復帰し、図１のドア位置メモリ２０２に保持しておいたドア位置情報等の情報を参照する。この際に参照したドア位置は、緊急開操作機構３３の使用前のスリープ直前でのテールゲート３の位置であり、現在の実際の位置とは異なり得る。

上記のように、テールゲート３の自動開閉制御機構に関して、スリープ制御と、緊急開操作機構３３の使用との組み合わせの状況によっては、コントローラ２が一時的にテールゲート３の実際の位置を把握できない状況になる可能性がある。このような例外的な状況の場合、コントローラ２が復帰時に過去のドア位置情報を用いて例えば前述のドア速度制御を行ったとしても、適切な作用をもたらすことができない可能性がある。

そこで、実施の形態１の車両用開閉体駆動制御装置であるコントローラ２は、下記のように、スリープ前後におけるラッチスイッチ状態の変化に応じてドア位置メモリ２０２のドア位置情報を更新する制御を行う機能（図１の更新制御部Ｆ６）を有する。

［制御フロー］
図７は、コントローラ２によるドア位置の更新制御を含む制御フローを示す。図７のフローは、ステップＳ１～Ｓ１２を有し、以下、ステップの順に説明する。図７の制御フローは、テールゲート３の全閉位置Ｌ１の付近での制御例を示す。

ステップＳ１で、コントローラ２は、起動状態において、所定の制御時点毎に、スイッチ９や開閉スイッチ３２の操作状態を検出する。コントローラ２は、例えばスイッチ９からの開閉信号ＳＩＧ１に応じて、テールゲート３の自動開閉を制御する。

ステップＳ２で、コントローラ２は、制御時点毎に、ロック装置３０のラッチ機構６０の各スイッチからの検出信号に基づいて、ラッチ機構６０に関する状態を把握し、ラッチスイッチ状態メモリ２０１にラッチスイッチ状態として記憶する。このラッチスイッチ状態は、前述の開状態、ハーフラッチ状態、およびフルラッチ状態がある。

ステップＳ３で、コントローラ２は、制御時点毎に、回転センサ８の検出信号ＳＩＧ３に基づいて、テールゲート３の開閉の位置に関する状態を把握し、ドア位置メモリ２０２にドア位置情報として記憶する。ドア位置は、図５の全閉位置Ｌ１から全開位置Ｌ２までの範囲内の位置である。

ステップＳ４で、コントローラ２は、スリープ条件を確認する。スリープ条件を満たす場合（YES）にはステップＳ５へ進み、満たさない場合（NO）にはステップＳ１へ戻る。

ステップＳ５で、コントローラ２は、通常モードから省電力モードにスリープするように移行させる。

ステップＳ６で、コントローラ２は、復帰条件を確認する。復帰条件を満たす場合（YES）にはステップＳ７へ進む。

ステップＳ７で、コントローラ２は、省電力モードから通常モードに復帰するように移行させる。

ステップＳ８で、コントローラ２は、復帰直後の時、ラッチスイッチ状態メモリ２０１のラッチスイッチ状態情報を参照すると共に、ロック装置３０の各スイッチから現在のラッチスイッチ状態を検出する。この際に参照される前者のラッチスイッチ状態情報は、スリープ前にステップＳ２でラッチスイッチ状態メモリ２０２に記憶しておいた情報である。そして、コントローラ２は、ラッチスイッチ状態メモリ２０１のラッチスイッチ状態情報で表すラッチスイッチ状態と、検出した現在のラッチスイッチ状態とを比較する。

ステップＳ９で、コントローラ２は、ステップＳ８の比較の結果、スリープ前のラッチスイッチ状態と、復帰後のラッチスイッチ状態とに変化があるかどうかを確認する。変化がある場合（YES）にはステップＳ１０へ進み、変化がない場合（NO）にはステップＳ１２へ進む。ここで、変化がある場合とは、ユーザによって緊急開操作機構３３が操作されたことでラッチ機構６０の状態が変化し、テールゲート３が開けられている場合を、可能性として含んでいる。

ステップＳ１０で、コントローラ２は、上記変化があったことからテールゲート３の位置の認識には違いが生じていると捉え、ドア位置メモリ２０２に保持されているドア位置情報を消去するように更新する。このドア位置情報は、スリープ前にステップＳ３で記憶された情報であり、現在の実際のドア位置とは整合しない古い情報となっている。コントローラ２は、そのドア位置情報を消去することで、その後の自動開閉制御に使用しないようにする。なお、情報処理としては、消去に限らず、そのドア位置情報を制御に使用しないようにすればよい。

ステップＳ１１で、コントローラ２は、上記緊急開操作機構３３が使用された可能性がある例外的な状況であることから、テールゲート３の自動開閉制御、特に前述の目標速度マップ２００に基づいたドア速度制御を一時的に行わないように制御する。具体的には、コントローラ２は、駆動制御基板４１に、自動開閉制御に関する一時的な禁止の指令を表す制御信号ＳＩＧ２を与える。駆動制御基板４１は、その制御信号ＳＩＧ２に従って、アクチュエータ５の駆動を一時的に行わないようにする。これにより、この禁止の間、テールゲート３は、自動開閉動作を行わず、ユーザが手動操作で開閉動作させることができるのみとなる。これにより、誤った位置認識に基づいた速度設定でのテールゲート３の自動開閉動作が防止される。

その後、一定時間が経過した後で、テールゲート３の位置が一旦全閉状態Ｌ１または全開状態Ｌ２に戻された場合、自動開閉制御に関する禁止が解除され、通常の制御動作に戻る。コントローラ２は、例えば、手動操作によってテールゲート３の位置が一旦全閉位置Ｌ１または全開位置Ｌ２になったことを確認してから、通常の制御動作を開始する。例えば、コントローラ２は、駆動制御基板４１へ、禁止解除の指令を送信する。なお、実施の形態１では、ドア位置は、回転センサ８のパルスに応じて算出されているので、スリープからの復帰後、テールゲート３の位置の正確な把握のためには、一旦、テールゲート３が全閉状態Ｌ１または全開状態Ｌ２にされる必要がある。

一方、ステップＳ１２で、コントローラ２は、上記変化が無かったことからテールゲー３の位置の認識には問題が無いと捉え、ドア位置メモリ２０２のドア位置情報に基づいて、テールゲート３の自動開閉制御を再開する。ステップＳ１１やステップＳ１２の後、フローの終了となり、フローの最初に戻って同様の繰り返しである。

［効果等］
上記のように、実施の形態１の車両用開閉体駆動制御装置によれば、テールゲート３の位置の認識にずれが生じた場合でも、ラッチスイッチ状態との連携でドア位置情報を更新する構成としている。これにより、自動開閉制御機構の機能を向上し、ユーザの操作感や安全性を向上できる。図７の制御例によれば、特に、テールゲート３の全閉状態で緊急開操作機構３３が操作されたことで位置のずれが生じた場合でも、誤った自動開閉動作が無いようにできる。例えば、図５のマップに基づいたドア速度制御において、実際のドア位置が、スリープ前の全閉位置Ｌ１から、復帰後に区間Ｔ２内の位置に変化していたとする。その場合、ラッチスイッチ状態は、スリープ前のフルラッチ状態から、復帰後には開状態に変化している。この場合、復帰時に、スリープ前の全閉位置Ｌ１に合わせた設定目標速度で自動開動作を開始することが禁止される。このように、ユーザが緊急開操作機構３３を使用したような例外的な状況の際にも、ユーザが意図していないようなテールゲート３の動きを防止できる。

［変形例］
実施の形態１の変形例として以下も可能である。図７の制御例に関する変形例として、ステップＳ１１やステップＳ１２の際に、例外的な状況に対応させた自動開閉制御を適用してもよい。例えば、その際、コントローラ２は、ドア速度を、通常の自動開閉制御の際の速度よりも低い所定の速度に設定し、全開位置Ｌ２までの開動作を行わせてもよい。

実施の形態１は、自動開閉制御機能に関する改善を示したが、ドア位置を用いて制御する他の機能についても、実施の形態１と同様の制御、すなわちラッチスイッチ状態に応じてドア位置情報を更新し、機能を一時的に禁止する等の制御を適用可能である。変形例における他の機能の例として、車体とドアとの間での物や身体の挟み込みを防止する挟み込み防止機能等が挙げられる。例えば、挟み込み防止機能において、ドア位置に応じて制御有無や制御条件が規定されている場合に、上記実施の形態１の制御を同様に適用できる。

以上、本発明を実施の形態に基づいて具体的に説明したが、本発明は前述の実施の形態に限定されず、要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。実施の形態１では、開閉体であるドアとしてテールゲート３の例で説明したが、これに限らず、スライドドアやオートヒンジドア等、他の開閉体にも同様に適用可能である。

１ 車両制御装置
２ コントローラ（車両用開閉体駆動制御装置）
３ テールゲート
４ テールゲート装置
５ アクチュエータ
８ 回転センサ
９ スイッチ
３０ ロック装置
３１ ドアハンドル
３２ ドア開閉スイッチ
３３ 緊急開操作機構
４０ 駆動部
４１ 駆動制御基板
６０ ラッチ機構
６１ 第１ラッチ部
６２ 第２ラッチ部
６５ ラチェットスイッチ
６６ ハーフラッチスイッチ
６７ フルラッチスイッチ
６８ クロージャ
６９ リリーサ
Ｆ１ アクチュエータ制御部
Ｆ２ ドア位置検出部
Ｆ３ ラッチ状態検出部
Ｆ４ ドア速度制御部
Ｆ５ スリープ制御部
Ｆ６ 更新制御部
２００ 目標速度マップ
２０１ ラッチスイッチ状態メモリ
２０２ ドア位置メモリ
ＳＩＧ１，ＳＩＧ４ 開閉信号
ＳＩＧ２ 制御信号
ＳＩＧ３ 検出信号
ＳＩＧ５，ＳＩＧ６，ＳＩＧ７ 検出信号
ＳＩＧ８，ＳＩＧ９ 駆動制御信号
１００ 車両
１０１ ケーブル
１０２ ローラアッシー
１０５ 開口部
５００ モータ
５０１ ブラシホルダユニット
５０２ 減速機構部
５０３ 出力シャフト
５０４ 軸受ホルダ
５０５ インナーチューブ
５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃ ハウジング
５１，５２ 固定部
５３ コネクタ部
Ｌ１ 全閉位置
Ｌ２ 全開位置
ＶＳ 開始速度
ＶＭ マップ速度
ＶＵ 漸増速度
ＶＤ 漸減速度
ＶＥ 終端速度
Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４ 区間
６３ ラッチ部材
６４ ラチェットレバー
６３ａ ノッチ
６３ｂ 第１ラチェット係合部
６３ｃ 第２ラチェット係合部
６３ｄ，６４ａ，６４ｄ 先端部
６３ｅ，６４ｂ コイルばね
Ｍ１，Ｍ２ 駆動モータ
Ｃ１，Ｃ２ 回転軸

Claims (6)

1. 車両に設けられた開閉体を開閉駆動するための駆動源を有する駆動装置による前記開閉駆動を制御する車両用開閉体駆動制御装置であって、
   前記開閉体の位置を検出する開閉体位置検出部と、
   前記開閉体位置検出部によって検出した前記開閉体の位置を開閉体位置情報として記憶する開閉体位置メモリと、
   前記車両の車体と前記開閉体とを係合して前記開閉体を全閉位置で保持できるラッチ機構の状態を検出するラッチ状態検出部と、
   前記ラッチ状態検出部によって検出した前記ラッチ機構の状態をラッチ状態情報として記憶するラッチ状態メモリと、
   前記開閉体の位置に応じて前記開閉体の開閉動作を制御する駆動制御部と、
   スリープ条件に応じて、前記駆動源を動作可能である通常状態から省電力状態に移行させ、復帰条件に応じて、前記省電力状態から前記通常状態に移行させるように制御するスリープ制御部と、
   を備え、
   前記開閉体位置メモリは、前記スリープ制御部によって前記通常状態から前記省電力状態へ移行される時の前記開閉体位置検出部によって検出された前記開閉体の位置を前記開閉体位置情報として記憶し、
   前記ラッチ状態メモリは、前記スリープ制御部によって前記通常状態から前記省電力状態へ移行される時の前記ラッチ状態検出部によって検出された前記ラッチ状態を前記ラッチ状態情報として記憶し、
   前記駆動制御部は、前記スリープ制御部によって前記省電力状態から前記通常状態へ復帰される時に、前記ラッチ状態検出部によって検出した現在の前記ラッチ機構の状態と、前記ラッチ状態メモリによって記憶された前記ラッチ状態情報で示す前記ラッチ機構の状態とを比較し、変化がある場合には、前記開閉体位置メモリによって記憶された前記開閉体位置情報を使用しないように制御する、
   車両用開閉体駆動制御装置。
2. 前記駆動制御部は、前記スリープ制御部によって前記省電力状態から前記通常状態へ復帰される時に、前記ラッチ状態情報に関して、変化がある場合には、前記開閉体の自動的な開閉駆動を禁止するように制御する、
   請求項１に記載の車両用開閉体駆動制御装置。
3. 前記駆動制御部は、前記スリープ制御部によって前記省電力状態から前記通常状態へ復帰される時に、前記ラッチ状態情報に関して、変化がある場合には、前記開閉体位置検出部によって検出された前記開閉体の位置が全閉位置または全開位置に戻ったことを把握した後に、前記開閉体の自動的な開閉駆動の禁止を解除する、
   請求項２に記載の車両用開閉体駆動制御装置。
4. 前記駆動制御部は、前記開閉体の位置に応じて前記開閉体の自動的な開閉駆動の速度を変更するように制御する、
   請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車両用開閉体駆動制御装置。
5. 請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の車両用開閉体駆動制御装置において、
   さらに、前記駆動源の回転状態を検出する回転センサを有し、
   前記開閉体位置検出部は、前記回転センサによって検出された前記回転状態から前記開閉体の位置を算出する、
   車両用開閉体駆動制御装置。
6. 前記開閉体は、テールゲートまたはスライドドアである、
   請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車両用開閉体駆動制御装置。

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