JP7251461B2 - 制御システム - Google Patents

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Description

本発明は、制御システムに関する。
従来、この種の技術としては、運転者のアクセル操作に応じて内燃機関の目標スロットル開度を設定してスロットルバルブを駆動する内燃機関のスロットル制御装置において、運転者が加速要求をしたときの過去のアクセル操作の物理量（アクセル速度やアクセル加速度、アクセル踏込量）の分布であるアクセル操作統計データに基づいて、アクセル操作の物理量に対する目標スロットル開度の制御特性を変更するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この内燃機関のスロットル制御装置では、今回のアクセル操作の物理量を、アクセル操作統計データの変曲点、標準偏差、中央値、累積頻度のうちの少なくとも１つに基づく基準値と比較して、制御特性を変更するか否かを判定する。これにより、運転者の加速要求を満たすように制御特性を変更することができる。
特開平１０－９０１２号公報
一般に、ユーザごとに、内燃機関などを有する駆動装置（車両などの移動体に搭載される駆動装置や、建設設備などの移動しない設備に搭載される駆動装置）の駆動指令の各値の使用時間が異なる。上述の内燃機関のスロットル制御装置では、運転者の加速要求に対応することができるものの、駆動指令の使用時間の長い領域で、アクセル操作量の小さな変動に対して駆動指令がある程度大きく変動してしまう、即ち、アクセル操作の操作性が良好でない可能性がある。
本発明の制御システムは、駆動指令の各値のうち使用時間の長い領域でのアクセル操作の操作性を良好にすることを主目的とする。
本発明の制御システムは、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
本発明の制御システムは、
アクセル操作量と駆動装置の駆動指令との関係に前記アクセル操作量を適用して得られる前記駆動指令を用いて前記駆動装置を制御する制御部を備える制御システムであって、
運転者についての前記駆動指令の使用分布を用いて、前記駆動指令の各値のうち最も使用時間の長い値を含む高使用領域についての前記アクセル操作量の変化量に対する前記駆動指令の変化量である変化勾配が、前記高使用領域以外の領域についての前記変化勾配に比して小さくなるように、前記関係を設定する関係設定部、
を備えることを要旨とする。
本発明の制御システムでは、アクセル操作量と駆動装置の駆動指令との関係にアクセル操作量を適用して得られる駆動指令を用いて駆動装置を制御するものにおいて、運転者の駆動指令の使用分布を用いて、駆動指令の各値のうち最も使用時間の長い値を含む高使用領域についてのアクセル操作量の変化量に対する駆動指令の変化量である変化勾配が、高使用領域以外の領域についての変化勾配に比して小さくなるように、関係を設定する。したがって、高使用領域についての変化勾配が高使用領域以外の領域についての変化勾配に比して小さくなるように関係を設定するから、高使用領域でのアクセル操作量の小さな変動による駆動指令の変動を抑制することができる。この結果、高使用領域でのアクセル操作の操作性を良好にすることができる。
本発明の制御システムにおいて、前記関係設定部は、前記駆動指令についての前記各値のうち最も使用時間の長い値または前記各値のうち最も使用時間の長い値にマージンを加えた値以下の領域を前記高使用領域に設定するものとしてもよい。また、前記関係設定部は、前記高使用領域についての前記変化勾配を一定とするものとしてもよい。これらのようにすれば、高使用領域についてのアクセル操作量と駆動装置の駆動指令との関係を簡易に設定することができる。
本発明の制御システムにおいて、前記制御部は、前記関係をシステム起動時に変更するものとしてもよい。こうすれば、関係の変更による違和感を運転者に与えるのを抑制することができる。
本発明の制御システムにおいて、運転者を認証する認証部を備え、前記関係設定部は、前記認証部により認証された運転者である認証者の前記駆動指令の使用分布を用いて前記関係を設定するものとしてもよい。こうすれば、認証者ごとに関係を設定することができるから、同一の駆動装置を複数のユーザにより共有する場合でも、アクセル操作量と駆動指令との関係をより適切に設定することができる。
本発明の制御システムにおいて、前記制御システムは、互いに通信可能な第１制御装置および第２制御装置を有し、前記第１制御装置は、前記制御部と、運転者と前記駆動指令とを関連付けて前記第２制御装置に送信するデータ収集部とを有し、前記第２制御装置は、前記関係設定部を有し、前記関係設定部は、前記データ収集部からの関連付けられた運転者および前記駆動指令を用いて前記使用分布および前記関係を設定し、前記関係を前記第１制御装置に送信するものとしてもよい。こうすれば、第１制御部で使用分布を生成しなくてよいから、第１制御部の記憶容量を小さくすることができる。
本発明の実施例としてのハイブリッド自動車２０の構成の概略を示す構成図である。 要求トルク設定用マップの一例を示す説明図である。 ＨＶＥＣＵ７０により実行される車両処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。 クラウドサーバＣＳにより実行されるサーバ処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。 使用時間マップの一例を示す説明図である。 要求トルク設定用マップの作成方法の一例を示す説明図である。
次に、本発明を実施するための形態を実施例を用いて説明する。
図１は、本発明の実施例としてのハイブリッド自動車２０の構成の概略を示す構成図である。実施例のハイブリッド自動車２０は、図示するように、エンジン２２と、プラネタリギヤ３０と、モータＭＧ１，ＭＧ２と、インバータ４１，４２と、バッテリ５０と、認証装置６０と、ハイブリッド用電子制御ユニット（以下、「ＨＶＥＣＵ」という）７０とを備える。
エンジン２２は、ガソリンや軽油などを燃料として動力を出力する内燃機関として構成されている。このエンジン２２は、エンジン用電子制御ユニット（以下、「エンジンＥＣＵ」という）２４により運転制御されている。
エンジンＥＣＵ２４は、図示しないが、ＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されている。このエンジンＥＣＵ２４は、ＣＰＵの他に、処理プログラムを記憶するＲＯＭや、データを一時的に記憶するＲＡＭ、入出力ポート、通信ポートを備える。エンジンＥＣＵ２４には、エンジン２２を運転制御するのに必要な各種センサからの信号が入力ポートから入力される。エンジンＥＣＵ２４に入力される信号としては、例えば、エンジン２２のクランクシャフト２６の回転位置を検出するクランクポジションセンサ２３からのクランクシャフト２６のクランク角θｃｒを挙げることができる。
エンジンＥＣＵ２４からは、エンジン２２を運転制御するための各種制御信号が出力ポートを介して出力される。エンジンＥＣＵ２４から出力される信号としては、例えば、スロットルバルブを駆動するスロットルモータや、燃料噴射弁、点火プラグ（何れも図示省略）への制御信号を挙げることができる。エンジンＥＣＵ２４は、ＨＶＥＣＵ７０と通信ポートを介して接続されている。エンジンＥＣＵ２４は、クランクポジションセンサ２３からのクランク角θｃｒに基づいてエンジン２２の回転数Ｎｅを演算する。
プラネタリギヤ３０は、シングルピニオンタイプの遊星歯車機構として構成されている。プラネタリギヤ３０のサンギヤには、モータＭＧ１の回転子が接続されている。プラネタリギヤ３０のリングギヤには、駆動輪３９ａ，３９ｂにデファレンシャルギヤ３８を介して連結された駆動軸３６が接続されている。プラネタリギヤ３０のキャリヤには、ダンパ２８を介してエンジン２２のクランクシャフト２６が接続されている。
モータＭＧ１は、例えば同期発電電動機として構成されており、上述したように、回転子がプラネタリギヤ３０のサンギヤに接続されている。モータＭＧ２は、例えば同期発電電動機として構成されており、回転子が駆動軸３６に接続されている。インバータ４１，４２は、モータＭＧ１，ＭＧ２の駆動に用いられると共に電力ライン５４を介してバッテリ５０に接続されている。モータＭＧ１，ＭＧ２は、モータ用電子制御ユニット（以下、「モータＥＣＵ」という）４０によって、インバータ４１，４２の図示しない複数のスイッチング素子がスイッチング制御されることにより、回転駆動される。
モータＥＣＵ４０は、図示しないが、ＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵの他に、処理プログラムを記憶するＲＯＭや、データを一時的に記憶するＲＡＭ、入出力ポート、通信ポートを備える。モータＥＣＵ４０には、モータＭＧ１，ＭＧ２を駆動制御するのに必要な各種センサからの信号が入力ポートを介して入力される。モータＥＣＵ４０に入力される信号としては、例えば、モータＭＧ１，ＭＧ２の回転子の回転位置を検出する回転位置センサ４３，４４からのモータＭＧ１，ＭＧ２の回転子の回転位置θｍ１，θｍ２や、モータＭＧ１，ＭＧ２の各相に流れる相電流を検出する電流センサ（図示省略）からのモータＭＧ１，ＭＧ２の各相の相電流Ｉｕ１，Ｉｖ１，Ｉｕ２，Ｉｖ２を挙げることができる。モータＥＣＵ４０からは、インバータ４１，４２の図示しない複数のスイッチング素子へのスイッチング制御信号などが出力ポートを介して出力される。モータＥＣＵ４０は、ＨＶＥＣＵ７０と通信ポートを介して接続されている。モータＥＣＵ４０は、回転位置センサ４３，４４からのモータＭＧ１，ＭＧ２の回転子の回転位置θｍ１，θｍ２に基づいてモータＭＧ１，ＭＧ２の電気角θｅ１，θｅ２や回転数Ｎｍ１，Ｎｍ２を演算する。
バッテリ５０は、例えばリチウムイオン二次電池やニッケル水素二次電池として構成されており、上述したように、電力ライン５４を介してインバータ４１，４２に接続されている。このバッテリ５０は、バッテリ用電子制御ユニット（以下、「バッテリＥＣＵ」という）５２により管理されている。
バッテリＥＣＵ５２は、図示しないが、ＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵの他に、処理プログラムを記憶するＲＯＭや、データを一時的に記憶するＲＡＭ、入出力ポート、通信ポートを備える。バッテリＥＣＵ５２には、バッテリ５０を管理するのに必要な各種センサからの信号が入力ポートを介して入力される。バッテリＥＣＵ５２に入力される信号としては、例えば、バッテリ５０の端子間に取り付けられた電圧センサ５１ａからのバッテリ５０の電圧Ｖｂや、バッテリ５０の出力端子に取り付けられた電流センサ５１ｂからのバッテリ５０の電流Ｉｂ、バッテリ５０に取り付けられた温度センサ５１ｃからのバッテリ５０の温度Ｔｂを挙げることができる。バッテリＥＣＵ５２は、ＨＶＥＣＵ７０と通信ポートを介して接続されている。バッテリＥＣＵ５２は、電流センサ５１ｂからのバッテリ５０の電流Ｉｂの積算値に基づいて蓄電割合ＳＯＣを演算する。蓄電割合ＳＯＣは、バッテリ５０の全容量に対するバッテリ５０から放電可能な電力の容量の割合である。
認証装置６０は、顔認証装置や虹彩認証装置、指紋認証装置、静脈認証装置などの生体認証装置として構成されており、運転者を認証する。以下、認証装置により認証された運転者を「認証者」ということがある。
ＨＶＥＣＵ７０は、図示しないが、ＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵの他に、処理プログラムを記憶するＲＯＭや、データを一時的に記憶するＲＡＭ、不揮発性のフラッシュメモリ、入出力ポート、通信ポートを備える。ＨＶＥＣＵ７０には、各種センサからの信号が入力ポートを介して入力される。ＨＶＥＣＵ７０に入力される信号としては、例えば、イグニッションスイッチ８０からのイグニッション信号や、シフトレバー８１の操作位置を検出するシフトポジションセンサ８２からのシフトポジションＳＰを挙げることができる。また、アクセルペダル８３の踏み込み量を検出するアクセルペダルポジションセンサ８４からのアクセル開度Ａｃｃや、ブレーキペダル８５の踏み込み量を検出するブレーキペダルポジションセンサ８６からのブレーキペダルポジションＢＰ、車速センサ８８からの車速Ｖも挙げることができる。さらに、認証装置６０からの認証者の情報も挙げることできる。ＨＶＥＣＵ７０は、上述したように、エンジンＥＣＵ２４やモータＥＣＵ４０、バッテリＥＣＵ５２と通信ポートを介して接続されている。また、ＨＶＥＣＵ７０は、クラウドサーバＣＳと無線により通信可能に構成されている。クラウドサーバＣＳは、ハイブリッド自動車２０を含む各車両と無線により通信可能に構成されており、各車両の走行履歴情報などが記憶されている。
こうして構成された第１実施例のハイブリッド自動車２０は、エンジン２２の運転を伴わずに走行する電動走行モード（ＥＶ走行モード）や、エンジン２２の運転を伴って走行するハイブリッド走行モード（ＨＶ走行モード）で走行する。
ＥＶ走行モードでは、ＨＶＥＣＵ７０は、最初に、アクセル開度Ａｃｃと図２の要求トルク設定用マップとを用いて走行に要求される（駆動軸３６に要求される）要求トルクＴｄ＊を設定する。ここで、図２の要求トルク設定用マップは、アクセル開度Ａｃｃと要求トルクＴｄ＊との関係として定められ、不揮発性のフラッシュメモリ（図示省略）に記憶されている。図２の例では、要求トルク設定用マップは、アクセル開度Ａｃｃが０％以上でかつ値Ａｔｈ以下の領域（要求トルクＴｄ＊が値Ｔｔｈ以下の領域）については、アクセル開度Ａｃｃの増加につれて変化勾配（アクセル開度Ａｃｃの変化量に対する要求トルクＴｄ＊の変化量）が比較的小さい直線（１次関数）Ｌ１に沿って要求トルクＴｄ＊が増加するように設定される。こうすれば、この領域についてのアクセル開度Ａｃｃと要求トルクＴｄ＊との関係を簡易に設定することができる。また、アクセル開度Ａｃｃが値Ａｔｈよりも大きくかつ１００％以下の領域（要求トルクＴｄ＊が値Ｔｔｈよりも大きい領域）については、アクセル開度Ａｃｃの増加につれて変化勾配が直線Ｌ１の変化勾配よりも大きい曲線に沿って要求トルクＴｄ＊が増加するように設定される。
続いて、モータＭＧ１のトルク指令Ｔｍ１＊に値０を設定すると共に要求トルクＴｄ＊が駆動軸３６に出力されるようにモータＭＧ２のトルク指令Ｔｍ２＊を設定し、設定したモータＭＧ１，ＭＧ２のトルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊をモータＥＣＵ４０に送信する。モータＥＣＵ４０は、モータＭＧ１，ＭＧ２のトルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊を受信すると、モータＭＧ１，ＭＧ２がトルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊で駆動されるようにインバータ４１，４２の複数のスイッチング素子のスイッチング制御を行なう。
ＨＶ走行モードでは、ＨＶＥＣＵ７０は、最初に、ＥＶ走行モードと同様に、要求トルクＴｄ＊を設定する。続いて、要求トルクＴｄ＊に駆動軸３６の回転数Ｎｄを乗じて走行に要求される要求パワーＰｄ＊を演算し、要求パワーＰｄ＊からバッテリ５０の充放電要求パワーＰｂ＊（バッテリ５０から放電するときが正の値）を減じてエンジン２２に要求される要求パワーＰｅ＊を演算する。ここで、駆動軸３６の回転数Ｎｄとしては、例えば、モータＭＧ２の回転数Ｎｍ２や、車速Ｖに換算係数を乗じて得られる回転数が用いられる。
続いて、エンジン２２から要求パワーＰｅ＊が出力されると共に要求トルクＴｄ＊が駆動軸３６に出力されるようにエンジン２２の目標回転数Ｎｅ＊や目標トルクＴｅ＊、モータＭＧ１，ＭＧ２のトルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊を設定する。そして、エンジン２２の目標回転数Ｎｅ＊および目標トルクＴｅ＊を２４に送信すると共にモータＭＧ１，ＭＧ２のトルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊をモータＥＣＵ４０に送信する。エンジンＥＣＵ２４は、エンジン２２の目標回転数Ｎｅ＊および目標トルクＴｅ＊を受信すると、エンジン２２が目標回転数Ｎｅ＊および目標トルクＴｅ＊に基づいて運転されるようにエンジン２２の吸入空気量制御や燃料噴射制御、点火制御などを行なう。モータＥＣＵ４０によるモータＭＧ１，ＭＧ２（インバータ４１，４２）の制御については上述した。
次に、こうして構成された実施例のハイブリッド自動車２０やクラウドサーバＣＳの動作について説明する。図３は、ＨＶＥＣＵ７０により実行される車両処理ルーチンの一例を示すフローチャートであり、図４は、クラウドサーバＣＳにより実行されるサーバ処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。以下、順に説明する。
図３の車両処理ルーチンについて説明する。このルーチンは、イグニッションスイッチ８０がオンされたときに実行される。このルーチンが実行されると、ＨＶＥＣＵ７０は、最初に、認証装置６０からの認証者（認証した運転者）の情報を入力する（ステップＳ１００）。続いて、認証者についての要求トルク設定用マップがクラウドサーバＣＳから提供されているか否かを判定する（ステップＳ１１０）。
認証者についての要求トルク設定用マップがクラウドサーバＣＳから提供されていないと判定したときには、認証者の要求トルク設定用マップとして、フラッシュメモリ（図示省略）に記憶されているデフォルトマップを選択する（ステップＳ１２０）。これに対して、認証者についての要求トルク設定用マップがクラウドサーバＣＳから提供されていると判定したときには、認証者の要求トルク設定用マップとして、クラウドサーバＣＳから提供されてフラッシュメモリに記憶されているマップを選択する（ステップＳ１３０）。こうして要求トルク設定用マップを選択すると、選択したマップにアクセル開度Ａｃｃを適用して要求トルクＴｄ＊を設定し、設定した要求トルクＴｄ＊を用いてエンジン２２やモータＭＧ１，ＭＧ２を制御する。
このときに、要求トルクＴｄ＊の各値の使用時間を収集して定期的に（例えば、数百ｍｓｅｃ～数秒程度ごとに）クラウドサーバＣＳに送信し（ステップＳ１４０）、イグニッションスイッチ８０がオフされた（今回のトリップを終了する）か否かを判定する（ステップＳ１５０）。そして、イグニッションスイッチ８０がオフされていないと判定したときには、ステップＳ１４０に戻る。
こうしてステップＳ１４０，Ｓ１５０の処理を繰り返し実行して、イグニッションスイッチ８０がオフされたと判定したときに、本ルーチンを終了する。このようにして、イグニッションスイッチ８０がオフされるまでの要求トルクＴｄ＊の各値の使用時間を定期的にクラウドサーバＣＳに送信するのである。
次に、図４のサーバ処理ルーチンについて説明する。このルーチンは、ハイブリッド自動車２０と通信可能なときに、繰り返し実行される。なお、ハイブリッド自動車２０以外の車両に対しても、同様の処理が行なわれる。
図４のサーバ処理ルーチンが実行されると、クラウドサーバＣＳは、ハイブリッド自動車２０から要求トルクＴｄ＊の各値の使用時間Ｔｕｓを受信し（ステップＳ２００）、要求トルクＴｄ＊と使用時間Ｔｕｓとの関係である使用時間マップを更新する（ステップＳ２１０）。図５は、使用時間マップの一例を示す説明図である。なお、使用時間マップは、認証者と関連付けて作成や更新される。
続いて、要求トルクＴｄ＊の各値の使用時間Ｔｕｓの積算値としての総使用時間Ｔｓｕｍを演算し（ステップＳ２３０）、総使用時間Ｔｓｕｍを閾値Ｔｒｅｆと比較し（ステップＳ２４０）、総使用時間Ｔｓｕｍが閾値Ｔｒｅｆ未満のときには、ステップＳ２００に戻る。ここで、閾値Ｔｒｅｆは、総使用時間Ｔｓｕｍが十分に長くなった（使用時間マップの信頼性が十分である）と判断できる時間として定められ、例えば、数時間～数十時間程度が用いられる。
ステップＳ２３０で総使用時間Ｔｓｕｍが閾値Ｔｒｅｆ以上のときには、使用時間マップを用いて要求トルク設定用マップを作成してハイブリッド自動車２０に送信し（ステップＳ２４０）、使用時間マップや総使用時間Ｔｓｕｍをリセットして（ステップＳ２５０）、本ルーチンを終了する。
図６は、要求トルク設定用マップの作成方法の一例を示す説明図である。図６中、左側は、使用時間マップであり、右側は、要求トルク設定用マップである。要求トルク設定用マップの作成は、例えば、以下のように行なわれる。最初に、使用時間マップから要求トルクＴｄ＊の各値のうち使用時間の最も長い値Ｔｕｓを設定し、値Ｔｕｓにマージンαを加えて値Ｔｔｈを設定し、要求トルクＴｄ＊が値Ｔｔｈ以下の領域を高使用領域に設定する。続いて、要求トルク設定用マップのうち、要求トルクＴｄ＊が値Ｔｔｈ以下の領域（アクセル開度Ａｃｃが０％以上でかつ値Ｔｔｈと直線Ｌ１（図２と同一）との交点の値Ａｔｈ以下の領域）、即ち、高使用領域については、アクセル開度Ａｃｃの増加につれて直線Ｌ１に沿って要求トルクＴｄ＊が増加するように設定する。これにより、高使用領域についてのアクセル開度Ａｃｃと要求トルクＴｄ＊との関係を簡易に設定することができる。また、要求トルク設定用マップのうち、要求トルクＴｄ＊が値Ｔｔｈよりも大きい領域（アクセル開度Ａｃｃが値Ａｔｈよりも大きくかつ１００％以下の領域）、即ち、高使用領域以外の領域については、アクセル開度Ａｃｃの増加につれて変化勾配が直線Ｌ１の変化勾配よりも大きい曲線に沿って要求トルクＴｄ＊が増加するように設定する。
このようにして、クラウドサーバＣＳが要求トルク設定用マップを作成してハイブリッド自動車２０に送信すると、ハイブリッド自動車２０のＨＶＥＣＵ７０は、受信した要求トルク設定用マップをフラッシュメモリ（図示省略）に記憶させる。そして、上述したように、次回以降にイグニッションスイッチ８０がオンされたときには、認証者についての要求トルク設定用マップがクラウドサーバＣＳから提供されていると判定し、認証者の要求トルク設定用マップとして、クラウドサーバＣＳから提供されてフラッシュメモリに記憶されているマップを選択する。そして、選択した要求トルク設定用マップにアクセル開度Ａｃｃを適用して得られる要求トルクＴｄ＊を用いてエンジン２２やモータＭＧ１，ＭＧ２を制御するから、高使用領域でのアクセル開度Ａｃｃの小さな変動による要求トルクＴｄ＊の変動を抑制することができる。この結果、高使用領域でのアクセルペダル８３の操作性を良好にすることができる。
しかも、イグニッションスイッチ８０がオンされて運転者を認証した（認証者とした）ときにだけ要求トルク設定用マップを変更する、即ち、同一トリップでのその後の走行中や停車中には要求トルク設定用マップを変更しないから、要求トルク設定用マップの変更による違和感を運転者に与えるのを抑制することができる。
さらに、イグニッションスイッチ８０がオンされて運転者を認証した（認証者とした）ときに、認証者に応じた要求トルク設定用マップを選択するから、ハイブリッド自動車２０を複数のユーザにより共有する場合でも、ユーザごとに、アクセル開度Ａｃｃと要求トルクＴｄ＊との関係をより適切なものとすることができる。
加えて、ハイブリッド自動車２０のＨＶＥＣＵ７０が、要求トルクＴｄ＊の各値の使用時間Ｔｕｓを定期的にクラウドサーバＣＳに送信し、クラウドサーバＣＳが、要求トルクＴｄ＊の各値の使用時間Ｔｕｓを収集して使用時間マップを作成、更新すると共にこれを用いて要求トルク設定用マップを作成してハイブリッド自動車２０に送信するから、ＨＶＥＣＵ７０のフラッシュメモリ（図示省略）の記憶容量を小さくすることができる。
以上説明した実施例のクラウドサーバＣＳでは、ハイブリッド自動車２０の要求トルクＴｄ＊の各値のうち使用時間の最も長い値Ｔｕｓにマージンαを加えた値Ｔｔｈ以下の領域を高使用領域に設定し、高使用領域についての変化勾配（アクセル開度Ａｃｃの変化量に対する要求トルクＴｄ＊の変化量）が高使用領域以外の領域についての変化勾配に比して小さくなるように要求トルク設定用マップを作成する。そして、ハイブリッド自動車２０では、クラウドサーバＣＳにより設定されて提供された要求トルク設定用マップにアクセル開度Ａｃｃを適用して得られる要求トルクＴｄ＊を用いて走行するようにエンジン２２やモータＭＧ１，ＭＧ２を制御する。これにより、高使用領域でのアクセル開度Ａｃｃの小さな変動による要求トルクＴｄ＊の変動を抑制することができる。この結果、高使用領域でのアクセル操作の操作性を良好にすることができる。
実施例では、クラウドサーバＣＳは、ハイブリッド自動車２０の要求トルクＴｄ＊の各値のうち使用時間の最も長い値Ｔｕｓにマージンαを加えた値Ｔｔｈ以下の領域を高使用領域に設定し、高使用領域についての変化勾配（アクセル開度Ａｃｃの変化量に対する要求トルクＴｄ＊の変化量）が高使用領域以外の領域についての変化勾配に比して小さくなるように要求トルク設定用マップを作成するものとした。しかし、マージンαを値０とする、即ち、値Ｔｕｓを値Ｔｔｈに設定するものとしてもよい。また、値Ｔｕｓからマージンβを減じた値以上でかつ値Ｔｔｈ以下の領域を高使用領域に設定するものとしてもよい。
実施例では、クラウドサーバＣＳは、要求トルク設定用マップのうち、要求トルクＴｄ＊が値Ｔｔｈ以下の領域、即ち、高使用領域については、アクセル開度Ａｃｃの増加につれて直線Ｌ１に沿って要求トルクＴｄ＊が増加する（変化勾配が一定となる）ように設定するものとした。しかし、高使用領域について、アクセル開度Ａｃｃの増加につれて変化勾配が比較的小さい曲線に沿って要求トルクＴｄ＊が増加するように設定するものとしてもよい。
実施例では、ハイブリッド自動車２０のＨＶＥＣＵ７０が、要求トルクＴｄ＊の各値の使用時間Ｔｕｓを定期的にクラウドサーバＣＳに送信し、クラウドサーバＣＳが、要求トルクＴｄ＊の各値の使用時間Ｔｕｓを収集して使用時間マップを作成、更新すると共にこれを用いて要求トルク設定用マップを作成してハイブリッド自動車２０に送信するものとした。しかし、ＨＶＥＣＵ７０が、使用時間マップの作成、更新や、要求トルク設定用マップの作成も行なうものとしてもよい。
実施例では、ハイブリッド自動車２０のＨＶＥＣＵ７０は、要求トルク設定用マップにアクセル開度Ａｃｃを適用して得られる要求トルクＴｄ＊を用いてエンジン２２やモータＭＧ１，ＭＧ２を制御するものとした。しかし、要求トルク設定用マップにアクセル開度Ａｃｃを適用して得られる要求トルクＴｄ＊を車速Ｖに基づいて補正し、補正後の要求トルクＴｄ＊を用いてエンジン２２やモータＭＧ１，ＭＧ２を制御するものとしてもよい。また、要求トルク設定用マップが車速Ｖごとのアクセル開度Ａｃｃと要求トルクＴｄ＊との関係として定められるものとしてもよい。この場合、車速Ｖごとに、要求トルクＴｄ＊の各値の使用時間Ｔｕｓを求め（図５参照）、要求トルク設定用マップを作成する（図６参照）のが好ましい。
実施例では、エンジン２２とモータＭＧ１，ＭＧ２とを備えるハイブリッド自動車２０で要求トルク設定用マップ（アクセル開度Ａｃｃと要求トルクＴｄ＊との関係）を用いる場合について説明した。しかし、ハイブリッド自動車２０以外のハイブリッド自動車や、エンジンを備えずに走行用のモータを備える電気自動車、エンジンを備えると共に走行用のモータを備えない通常の自動車、自動車以外の車両、船舶、航空機などで要求トルク設定用マップを用いる場合についても同様に考えることができる。また、建設設備などの移動しない設備で要求トルク設定用マップを用いる場合についても同様に考えることができる。
実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。実施例では、ＨＶＥＣＵ７０とエンジンＥＣＵ２４とモータＥＣＵ４０とが「制御部」に相当し、クラウドサーバＣＳが「関係設定部」に相当する。また、認証装置６０が「認証部」に相当する。ＨＶＥＣＵ７０が「データ収集部」にも相当する。
なお、実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係は、実施例が課題を解決するための手段の欄に記載した発明を実施するための形態を具体的に説明するための一例であることから、課題を解決するための手段の欄に記載した発明の要素を限定するものではない。即ち、課題を解決するための手段の欄に記載した発明についての解釈はその欄の記載に基づいて行なわれるべきものであり、実施例は課題を解決するための手段の欄に記載した発明の具体的な一例に過ぎないものである。
以上、本発明を実施するための形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。
本発明は、制御システムの製造産業などに利用可能である。
２０ ハイブリッド自動車、２２ エンジン、２３ クランクポジションセンサ、２４ エンジンＥＣＵ、２６ クランクシャフト、２８ ダンパ、３０ プラネタリギヤ、３６ 駆動軸、３８ デファレンシャルギヤ、３９ａ，３９ｂ 駆動輪、４０ モータＥＣＵ、４１，４２ インバータ、４３，４４ 回転位置センサ、５０ バッテリ、５１ａ 電圧センサ、５１ｂ 電流センサ、５１ｃ 温度センサ、５２ バッテリＥＣＵ、５４ 電力ライン、６０ 認証装置、７０ ＨＶＥＣＵ、８０ イグニッションスイッチ、８１ シフトレバー、８２ シフトポジションセンサ、８３ アクセルペダル、８４ アクセルペダルポジションセンサ、８５ ブレーキペダル、８６ ブレーキペダルポジションセンサ、８８ 車速センサ、ＭＧ１，ＭＧ２ モータ。

Claims (4)

  1. アクセル操作量と走行に要求される要求トルクとの関係に前記アクセル操作量を適用して得られる前記要求トルクに基づいて走行するように車両のエンジンおよび／またはモータを制御する制御部を備える制御システムであって、
    運転者を認証する認証部を備え、
    前記制御部は、前記認証部により認証された前記運転者である認証者についての前記関係が設定されていないときには、デフォルトの関係に前記アクセル操作量を適用して前記要求トルクを設定し、前記認証者についての前記関係が設定されているときには、前記認証者についての前記関係に前記アクセル操作量を適用して前記要求トルクを設定し、
    前記認証者についての前記要求トルクの使用時間の分布を用いて、前記認証者についての、前記要求トルクの各値のうち最も使用時間の長い値を含む高使用領域についての前記アクセル操作量の変化量に対する前記要求トルクの変化量である変化勾配が、前記高使用領域以外の領域についての前記変化勾配に比して小さくなるように、前記認証者についての前記関係を設定する関係設定部を備え、
    前記関係設定部は、前記認証者について、前記要求トルクの前記各値の使用時間の積算値が閾値以上のときに、前記要求トルクの前記各値のうち最も使用時間の長い値または前記各値のうち最も使用時間の長い値にマージンを加えた値以下の領域を前記高使用領域に設定し、前記関係を設定する、
    制御システム。
  2. 請求項１記載の制御システムであって、
    前記関係設定部は、前記高使用領域についての前記変化勾配を一定とする、
    制御システム。
  3. 請求項１または２記載の制御システムであって、
    前記制御部は、前記関係をシステム起動時に変更する、
    制御システム。
  4. 請求項１ないし３のうちの何れか１つの請求項に記載の制御システムであって、
    前記制御システムは、互いに通信可能な第１制御装置および第２制御装置を有し、
    前記第１制御装置は、前記制御部と、前記認証者と前記要求トルクとを関連付けて前記第２制御装置に送信するデータ収集部とを有し、
    前記第２制御装置は、前記関係設定部を有し、
    前記関係設定部は、前記データ収集部からの関連付けられた前記認証者および前記要求トルクを用いて前記使用時間の分布および前記関係を設定し、前記関係を前記第１制御装置に送信する、
    制御システム。
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