JP7235754B2 - 制動時のパワーステアリングの軌道偏差補正方法 - Google Patents
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Description
Claims (13)
- 自動車用のパワーステアリングシステムが、ステアリング(2)上に、コンピュータ(16)によって制御されるトルクを生成し、制動中の進路の偏差を補償する方法であって、
第1ステップ(22)において、ブレーキ中の方法を起動させるための起動要求(20)から開始して、車両(30)の速度、該車両のヨーレート(24)、及びステアリングによって操縦される操舵車輪に加えられる力(28)を表す信号を考慮して、生補正トルク(32)を計算する
ことを特徴とする補償方法。 - 請求項1に記載の補償方法において、
前記起動要求(20)は、前記起動要求を確立するために、前記パワーステアリングシステムの内部にある信号と、前記車両の動作に関する情報を含む前記車両の搭載ネットワークから発信される外部信号とを使用する
ことを特徴とする補償方法。 - 請求項1又は2に記載の補償方法において、
前記第1ステップ(22)は、前記加えられる力を低減するために、前記ステアリングによって加えられる力(28)に依存する第1の補正トルクを第1のマッピングから確立する
ことを特徴とする補償方法。 - 請求項1から3のいずれか1項に記載の補償方法において、
前記第1ステップ(22)は、前記ヨーレート(24)に依存する第2の補正トルクを、第2のマッピングから確立する
ことを特徴とする補償方法。 - 請求項4に記載の補償方法において、
前記ヨーレート(24)は、いくつかの周波数を減衰させるようにフィルタリングされる
ことを特徴とする補償方法。 - 請求項4又は5に記載の補償方法において、
前記第1ステップは、前記ヨーレートの導関数を低減するために、前記ヨーレート(24)の導関数に依存する第3の補正トルクを第3のマッピングから確立する
ことを特徴とする補償方法。 - 請求項6に記載の補償方法において、
前記ヨーレート(24)の導関数のフィルタリングを、前記第3のマッピングに使用する前に実行する
ことを特徴とする補償方法。 - 請求項4~7のいずれか1項に記載の補償方法において、
第1、第2及び第3の補正トルクを確立するために、前記車両(30)の速度を考慮に入れる
ことを特徴とする補償方法。 - 請求項1に記載の補償方法において、
前記生補正トルク(32)は、前記起動要求からの経過時間に応じた係数(23)で重み付けされている
ことを特徴とする補償方法。 - 請求項1から9のいずれか1項に記載の補償方法であって、
第2ステップ(34)では、前記パワーステアリングシステムによって適用される安全な補正トルク(36)を、前記生補正トルク(32)に限度を設定することによって算出する
ことを特徴とする補償方法。 - 請求項10に記載の補償方法において、
前記安全な補正トルク(36)は、前記生補正トルク(32)に上限(40)及び下限(42)を設定することによって確立され、
前記上限(40)及び下限(42)のそれぞれは、前記ステアリングによって加えられる力(28)の信号の符号及びレベルに依存する
ことを特徴とする補償方法。 - 請求項11に記載の補償方法において、
各上限(40)又は下限(42)が、
前記ステアリングによって加えられる力(28)の方向とは反対の方向の補正トルクに対する特定の値レベル(48a,48b)と、
該特定の値レベル(48a,48b)よりも同じ方向の補正トルクに対して低い値レベル(50a,50b)とを含む
ことを特徴とする補償方法。 - 請求項1~12のいずれか1項に記載の補償方法を実施する手段を含む
ことを特徴とする自動車用パワーステアリングシステム。
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