JP7218853B2 - ドラム式洗濯機 - Google Patents

Description

本発明は、例えば、洗い工程、すすぎ工程及び脱水工程を行うドラム式洗濯機に関する。

ドラム式洗濯機の脱水工程においては、まず、モータによりドラムを低速回転させることにより遠心力により洗濯物をドラムの内側壁に均一に張りつけるバランス取り工程を行い、その後、ドラムを高速回転させて脱水工程を行うのが一般的である。

ところが、低速回転でバランス取り工程を行う場合に、洗濯物の張り付き方が偏ることによってドラムにアンバランスが生じると、振動や騒音が発生する。また洗濯物の偏りが大きければ、回転時のドラムの偏心が大きくなり、回転に大きなトルクが必要となるので脱水運転を開始することができない。

特許文献１には、洗い工程の後、バランス取り工程が開始すると同時に誘導モータの電流値から電流最大値と電流最小値とを求めて検出差電流値を演算し、予め設定した過振動電流設定値と比較して、それを越える場合に過振動警告として出力することが記載されている。したがって、高速回転状態となる脱水工程に入る前に誘導モータを停止するなどの処置を取ることができる。

特開平６－１７００８０号公報

ドラムが内部に配置された外槽の前端部には、洗濯物を出し入れするための開口が形成されている。その開口には、洗濯物を出し入れする際に使用者が開けるための開閉扉が開閉自在に装着されている。開閉扉には、外槽に圧接されて、開口を塞ぐためのシールパッキンが備えられている。

したがって、脱水工程において、外槽の前端部が振動した場合、その振動がドラム式洗濯機本体に直接的に伝達される。これに対し、外槽の後端部は、洗濯機本体から離れた状態であることから、外槽の後端部が振動した場合、その振動が洗濯機本体に直接的に伝達されることはない。そのため、洗濯機本体の振動や騒音を防止するには、外槽の前端部は可能な限り振動しないようにする必要があるのに対し、外槽の後端部は多少振動したとしても、その振動によって洗濯機本体の振動や騒音はあまり発生しない。

ここで、ドラム内における洗濯物の偏り方によって、脱水工程において、外槽の前端部が振動しやすい状態であるか、外槽の後端部が振動しやすい状態であるかが変化する。

しかしながら、特許文献１では、誘導モータの電流値に基づいて過振動警告が出力されるが、その際、ドラム内での洗濯物の偏り方は考慮されずに、同一の過振動電流設定値が使用される。したがって、脱水工程において、例えば偏芯荷重位置がドラムの後寄りにある場合のように、ドラムの回転数を上昇させたときに洗濯機本体の振動や騒音があまり発生しない位置に偏心荷重位置がある場合であっても、誘導モータが停止されることになるので、ドラム式洗濯機の運転効率が悪いという問題がある。

本発明は、運転効率を向上できるドラム式洗濯機を提供することを目的としている。

本発明は、以上のような課題を解決するために、次のような手段を講じたものである。

すなわち、本発明のドラム式洗濯機は、水平方向又は傾斜方向に延びる軸線周りに回転可能に構成された有底筒状のドラムと、前記ドラムの底部から突出した駆動軸を介して前記ドラムを回転駆動するモータと、前記ドラムの前端部の加速度を検出する加速度センサと、脱水工程において、前記ドラムが所定回転数で回転しているときに、前記ドラムの回転数を上昇させたときにドラム式洗濯機の振動や騒音が発生しない程度のアンバランス量の上限値である、モータ出力についての第１閾値を更新する更新手段と、脱水工程において、前記ドラムの回転数を上昇させるか否かを判定する判定手段とを備え、前記更新手段は、前記ドラムが前記所定回転数で回転しているときの前記モータの出力が更新前の第１閾値以上であり、且つ、前記ドラムが前記所定回転数で回転しているときの前記加速度センサの出力が前記ドラムの回転数を上昇させたときにドラム式洗濯機の振動や騒音が発生しない程度の前記ドラムの前端部の振動の上限値である第２閾値より小さい場合、前記更新前の第１閾値をそれよりも大きい更新後の第１閾値に更新し、前記ドラムが前記所定回転数で回転しているときの前記モータの出力が更新前の第１閾値以上であり、且つ、前記ドラムが前記所定回転数で回転しているときの前記加速度センサの出力が前記第２閾値以上である場合、前記更新前の第１閾値をそれと同一の大きさの更新後の第１閾値に更新し、前記判定手段は、前記ドラムが前記所定回転数で回転しているときの前記モータの出力が前記更新後の第１閾値より小さい場合に、前記ドラムの回転数を上昇させると判定することを特徴とする。

本発明のドラム式洗濯機において、前記更新手段は、前記モータの出力が前記第１閾値以上であり且つ前記加速度センサの出力が前記第２閾値より小さい場合、前記第１閾値の値が増加するように、前記第１閾値を更新することを特徴とする。

本発明のドラム式洗濯機において、前記判定手段は、前記モータの出力が前記第１閾値以上であって、前記ドラムの回転数を上昇させないと判定した後、前記更新手段により前記第１閾値の値が増加するように更新されて、前記モータの出力が更新後の第１閾値より小さい場合には、前記ドラムの回転数を上昇させると判定することを特徴とする。

本発明のドラム式洗濯機において、前記更新手段は、前記モータの出力が前記第１閾値以上であり且つ前記加速度センサの出力が前記第２閾値以上である場合、前記第１閾値の値を増加させずに、前記第１閾値を更新することを特徴とする。

本発明のドラム式洗濯機において、前記判定手段により前記ドラムの回転数が第１回転数であるときの前記モータの出力が前記第１閾値より小さいと判定されて、前記ドラムの回転数が第１回転数より大きい第２回転数に上昇するように制御された場合において、前記更新手段は、前記ドラムの回転数が第２回転数であるときの前記加速度センサの出力に基づいて前記第１閾値を更新することを特徴とする。

本発明のドラム式洗濯機において、前記判定手段は、前記ドラムの回転数を上昇させると判定した後、前記更新手段により前記第１閾値が減少するように更新されて、前記モータの出力が更新後の第１閾値以上になった場合、前記ドラムの回転数を上昇させないと判定することを特徴とする。

本発明のドラム式洗濯機において、前記更新手段は、前記ドラムの回転数が上昇する際に前記加速度センサの出力が変化しない場合、前記第１閾値の値を増加させずに、前記第１閾値を更新することを特徴とする。

本発明のドラム式洗濯機では、脱水工程において、ドラムの回転数を上昇させるか否かを判断するためのモータの出力についての第１閾値が、加速度センサの出力に応じて変化する。加速度センサの出力が第２閾値以上であるときは、ドラムの前端部の振動が大きいことから、ドラムの回転数を上昇させると、ドラムの振動が洗濯機本体に直接的に伝達され、ドラム式洗濯機に振動や騒音が発生しやすい。これに対し、加速度センサの出力が第２閾値より小さいときは、ドラムの前端部の振動が小さいことから、ドラムの回転数を上昇させたときに、ドラムが多少振動したとしても、そのドラムの振動が洗濯機本体に直接的に伝達せず、ドラム式洗濯機に振動や騒音があまり発生しない。

したがって、本発明のドラム式洗濯機では、加速度センサの出力が第２閾値より小さいときの第１閾値を、加速度センサの出力が第２閾値以上であるときの第１閾値より大きくすることにより、ドラム式洗濯機に振動や騒音があまり発生しない場合に脱水工程が中断される可能性を低くしている。これにより、ドラムの回転数を上昇させたときに、ドラムが多少振動したとしても、ドラム式洗濯機に振動や騒音があまり発生しない場合には、脱水工程が継続されることから、ドラム式洗濯機の運転効率を向上することができる。

本発明のドラム式洗濯機では、ドラムの振動が洗濯機本体に直接的に伝達されない状況である場合に、第１閾値の値を大きくし、再度判定を行うことにより、脱水工程が中断される可能性を低くしている。これにより、ドラム式洗濯機の運転効率を向上することができる。

本発明のドラム式洗濯機では、モータの出力が第１閾値以上であって、ドラムの回転数を上昇させないと判定した後、偏心荷重位置が後端側だと判断すると、第１閾値の値が増加するように更新し、モータの出力が更新後の第１閾値より小さい場合には、ドラムの回転数を上昇させて、脱水工程を継続できる。これにより、ドラム式洗濯機の運転効率を向上することができる。

本発明のドラム式洗濯機では、ドラムの振動が洗濯機本体に直接的に伝達し、ドラム式洗濯機に振動や騒音が発生する場合に、第１閾値を増加させないことにより、脱水工程が確実に中断されるようにしている。

本発明のドラム式洗濯機では、ドラムの回転数が上昇した後、より明確に出力されるようになった加速度センサの出力に基づいて第１閾値を更新できる。したがって、第１閾値がより適正な値に更新される。

本発明のドラム式洗濯機では、モータの出力が第１閾値より小さいことから、ドラムの回転数を上昇させた後、偏心荷重位置が前端側だと判断すると、第１閾値が減少するように更新し、モータの出力が更新後の第１閾値以上の場合には、ドラムの回転数を上昇させないで、脱水工程を中断できる。これにより、ドラム式洗濯機に振動や騒音が発生するのを防止できる。

本発明のドラム式洗濯機では、ドラムの回転数が上昇する際に、加速度センサの出力が変化しない場合、加速度センサが故障している可能性が高いことから、加速度センサの出力に基づいて第１閾値を変化させないことにより、ドラム式洗濯機が適正に制御されなくなるのを防止する。

本発明の第１実施形態に係るドラム式洗濯機１の模式的な断面図である。 ドラム式洗濯機１の制御ブロック図である。 モータ出力の計算方法を示す図である。 モータ１０の電流の波形を示したグラフである。 加速度出力の計算方法を示す図である。 図１のドラム式洗濯機１において、加速度センサ１２が故障しているかを判定するときの動作を示すフローチャートである。 図１のドラム式洗濯機１の脱水工程の動作を示すフローチャートである。 本発明の第２実施形態に係るドラム式洗濯機１００の脱水工程の動作を示すフローチャートである。 本発明の第３実施形態に係るドラム式洗濯機２００の脱水工程の動作を示すフローチャートである。 モータ出力の計算方法の変形例を示す図である。

（第１実施形態）
以下、本発明の実施形態を図に基づいて詳細に説明する。図１は、本発明の実施形態に係るドラム式洗濯機１の模式的な断面図である。

本実施形態のドラム式洗濯機１は、例えばコインランドリーや家庭にて好適に使用され得るものであり、洗濯機本体１ａと、略水平に延出してなる軸線Ｓ１を有したドラム２及び外槽３からなる洗濯槽１ｂと、駆動装置２０と、制御部５０とを備えたものである。

図１に示す洗濯機本体１ａは、略直方体形状である。洗濯機本体１ａの前面１０ａには、ドラム２に対して洗濯物を出し入れするための開口１１が形成されるとともに、この開口１１を開閉可能な図示しない開閉蓋が取り付けられる。本実施形態のドラム式洗濯機１は、洗濯槽１ｂが略水平方向に取り付けられたドラム式全自動洗濯機と称されるものである。

外槽３は、洗濯機本体１ａの内部に配置された有底筒状の部材であり、内部に洗濯水を貯留可能である。図１に示すように、外槽３の外周面３ａの前端部には、例えば左右方向、上下方向及び前後方向の三方向の加速度を検知可能な加速度センサ１２が取り付けられる。なお本実施形態では、加速度センサ１２が、左右方向、上下方向及び前後方向の加速度を検知し得る三軸のセンサとなっている。また、外槽３には外部へ洗濯水を排出可能な排出路３ｂが接続されている。この排出路３ｂには、開閉可能に設けられた排出バルブ３ｃが設けられている。

ドラム２は、外槽３内において外槽３と同軸に配置されるとともに、回転自在に支持される有底筒状の部材である。ドラム２は、内部に洗濯物を収容可能で、その壁面に多数の通水孔を有する。

駆動装置２０は、図１に示すように、モータ１０によりプーリー１５及びベルト１５ａを回転させ、ドラム２の底部２ｃに向けて延出する駆動軸１７を回転させて、ドラム２にトルクを与え、ドラム２を回転させる。

図２は、本実施形態のドラム式洗濯機１の制御ブロック図である。ドラム式洗濯機１の制御部５０は、図２に示すように、例えば、マイクロコンピュータなどで構成されており、ＣＰＵと、ドラム式洗濯機１の動作を制御するプログラムが格納されたＲＯＭと、上記プログラムを実行する際に用いられるデータ等が一時的に記憶されるＲＡＭとを備えている。ドラム式洗濯機１の運転動作は、この制御部５０によって制御される。制御部５０には、モータ１０と、加速度センサ１２とが接続されている。

制御部５０は、モータ出力計算部５１と、加速度出力計算部５２と、モータ出力判定部５３と、加速度出力判定部５４と、閾値更新部５５と、脱水加速判定部５６と、故障判定部５７と、モータ制御部５８とを有している。

モータ出力計算部５１は、脱水が起動されたときの低速領域において、モータ出力としてドラム２の１回転期間内の電流変化量を計算する。モータ出力としてドラム２の１回転期間内の電流変化量を計算する方法について、図３及び図４に基づいて説明する。

＜ステップＳ１、Ｓ２＞
ステップＳ１において、制御部５０は、モータ１０の電流値を継続して取得する。ステップＳ２において、制御部５０は、ローパスフィルタにより電流値のノイズ処理を行う。図４は、モータ１０の電流の波形を示したグラフである。モータ１０の電流の波形は、極大値（ｍａｘ）と極小値（ｍｉｎ）を有し、周期的に変化する波形である。

＜ステップＳ３＞
ステップＳ３において、制御部５０は、モータ１０の電流の極大値（ｍａｘ）と極小値（ｍｉｎ）との差に基づいて、ドラム２の１回転期間内の電流変化量を計算する。

ドラム２の１回転期間内の電流変化量は、ドラム回転時の負荷トルクの変動量に対応する。したがって、ドラム２の１回転期間内の電流変化量に基づいて、ドラム２内の洗濯物の偏りであるアンバランス量を検知できる。

加速度出力計算部５２は、脱水が起動されたときの低速領域において、加速度出力としてドラム２の１回転期間内の加速度変化量を計算する。加速度出力としてドラム２の１回転期間内の加速度変化量を計算する方法は、モータ出力としてドラム２の１回転期間内の電流変化量を計算する方法と同様であり、図４のモータ１０の電流の波形に代えて、加速度センサ１２の出力が使用されるだけである。加速度出力としてドラム２の１回転期間内の加速度変化量を計算する方法について、図５に基づいて説明する。図５は、加速度出力の計算方法を示す図である。

＜ステップＳ１０１、Ｓ１０２＞
ステップＳ１０１において、制御部５０は、加速度センサ１２からの加速度信号を継続して取得する。ステップＳ１０２において、制御部５０は、ローパスフィルタにより加速度信号のノイズ処理を行う。図４を加速度センサ１２の出力を示したグラフであると考えると、加速度センサ１２からの加速度信号の波形は、極大値（ｍａｘ）と極小値（ｍｉｎ）を有し、周期的に変化する波形である。

＜ステップＳ１０３＞
ステップＳ１０３において、制御部５０は、加速度センサ１２からの加速度信号の極大値（ｍａｘ）と極小値（ｍｉｎ）との差に基づいて、ドラム２の１回転期間内の加速度変化量を計算する。加速度センサ１２からの加速度信号は、３軸方向の加速度を含むことから、加速度センサ１２の出力は、左右方向、上下方向及び前後方向の加速度を反映した出力である。

モータ出力判定部５３は、モータ出力計算部５１で計算されたモータ出力が、第１閾値以上であるか否かを判定する。第１閾値は、脱水工程において、ドラム２の回転数を上昇させるか否かを判定するための閾値である。モータ出力計算部５１で計算されたモータ出力が第１閾値以上である場合、ドラム２内の洗濯物の偏りであるアンバランス量が大きいことになり、ドラム２の回転数を上昇させると、ドラム式洗濯機１に振動や騒音が発生する。これに対し、モータ出力計算部５２で計算されたモータ出力が第１閾値より小さい場合、ドラム２内の洗濯物の偏りであるアンバランス量が小さいことになり、ドラム２の回転数を上昇させても、ドラム式洗濯機１に振動や騒音が発生しない。

本実施形態において、第１閾値は、ドラム２の回転数を上昇させたときに、ドラム式洗濯機１の振動や騒音が発生しない程度のアンバランス量の上限値である。第１閾値は経験的に算出することができ、ドラム２の回転数に応じて変化する閾値である。

加速度出力判定部５４は、加速度出力計算部５２で計算された加速度出力が、第２閾値以上であるか否かを判定する。第２閾値は、脱水工程において、ドラム２の回転数を上昇させたときに、ドラム式洗濯機１に振動や騒音が発生するか否かを判定するための閾値である。加速度出力が第２閾値以上である場合、ドラム２の前端部の振動が大きいことになり、加速度出力計算部５４で計算された加速度出力が第２閾値より小さい場合と比べて、ドラム２の回転数を上昇させたときに、ドラム式洗濯機１に振動や騒音が発生しやすい。

本実施形態において、第２閾値は、ドラム２の回転数を上昇させたときに、ドラム式洗濯機１の振動や騒音が発生しない程度のドラム２の前端部の振動の上限値である。第２閾値は、モータ出力計算部５１で計算されたモータ出力の関数である。

閾値更新部５５は、モータ出力判定部５３での判定に使用されるモータ出力についての第１閾値を更新する。第１閾値は、ドラム２の回転数を上昇させて脱水を加速するか否かを判定するために使用される。本実施形態では、閾値更新部５５は、加速度出力判定部５４での判定に基づいて、第１閾値を更新する。

具体的には、閾値更新部５５は、ドラム２が所定回転数で回転しているときの第１閾値は、加速度センサ１２の出力が第２閾値より小さいときの方が、加速度センサ１２の出力が第２閾値以上であるときより大きくなるように、第１閾値を更新する。即ち、閾値更新部５５は、ドラム２の回転数が同一である場合、加速度センサ１２の出力が第２閾値より小さいときの第１閾値が、加速度センサ１２の出力が第２閾値以上であるときの第１閾値より大きくなるように、第１閾値を更新する。

本実施形態のドラム式洗濯機１において、閾値更新部５５は、モータ出力が第１閾値以上であって、加速度出力が第２閾値より小さい場合、第１閾値が増加するように、第１閾値を更新する。

これに対し、閾値更新部５５は、モータ出力が第１閾値以上であって、加速度出力が第２閾値以上である場合、第１閾値が変化しないように、第１閾値を更新する。

脱水加速判定部５６は、モータ出力計算部５１で計算されたモータ出力が、第１閾値以上であるか否かを判定する。脱水加速判定部５６は、モータ出力計算部５１で計算されたモータ出力に基づいて、モータの回転数を上昇させて、脱水を加速するか否かを判定する。

具体的には、脱水加速判定部５６は、モータ出力計算部５１で計算されたモータ出力が第１閾値以上である場合、アンバランス量が大きいことから、ドラム２の回転数を上昇させて脱水を加速しないと判定する。

これに対し、脱水加速判定部５６は、モータ出力計算部５１で計算されたモータ出力が第１閾値より小さい場合、アンバランス量が小さいことから、ドラム２の回転数を上昇させて脱水を加速すると判定する。

本実施形態のドラム式洗濯機１は、水平方向に延びる軸線周りに回転可能に構成された有底筒状のドラム２と、ドラム２の底部から突出した駆動軸を介してドラム２を回転駆動するモータ１０と、ドラム２の前端部の加速度を検出する加速度センサ１２と、脱水工程において、ドラム２の回転数を上昇させるか否かを判定するためのモータ１０の出力についての第１閾値を更新する閾値更新部５５と、脱水工程において、モータ１０の出力が第１閾値より小さい場合に、ドラム２の回転数を上昇させると判定する脱水加速判定部５６とを備え、加速度センサ１２の出力が第２閾値より小さいときの第１閾値は、加速度センサ１２の出力が第２閾値以上であるときの第１閾値より大きい。

これにより、本実施形態のドラム式洗濯機１では、脱水工程において、ドラム２の回転数を上昇させるか否かを判断するためのモータ１０の出力についての第１閾値が、加速度センサ１２の出力に応じて変化する。加速度センサ１２の出力が第２閾値以上であるときは、ドラム２の前端部の振動が大きいことから、ドラム２の回転数を上昇させると、ドラム２の振動が洗濯機本体１ａに直接的に伝達され、ドラム式洗濯機１に振動や騒音が発生しやすい。これに対し、加速度センサ１２の出力が第２閾値より小さいときは、ドラム２の前端部の振動が小さいことから、ドラム２の回転数を上昇させたときに、ドラム２が多少振動したとしても、そのドラム２の振動が洗濯機本体１ａに直接的に伝達せず、ドラム式洗濯機１に振動や騒音があまり発生しない。

したがって、本実施形態のドラム式洗濯機１では、加速度センサ１２の出力が第２閾値より小さいときの第１閾値を、加速度センサ１２の出力が第２閾値以上であるときの第１閾値より大きくすることにより、ドラム式洗濯機１に振動や騒音があまり発生しない場合に脱水工程が中断される可能性を低くしている。これにより、ドラム式洗濯機１に振動や騒音があまり発生しない場合には、脱水工程が継続されることから、ドラム式洗濯機１の運転効率を向上することができる。

故障判定部５７は、加速度センサ１２からの加速度信号に基づいた加速度出力に基づいて、加速度センサ１２が故障しているか否かを判定する。本実施形態では、故障検知部５７は、ドラム２の回転数が上昇する際に、加速度センサ１２の加速度出力が変化しない場合、加速度センサ１２が故障していると判定する。加速度センサ１２の加速度出力が変化しない場合には、加速度センサ１２の加速度出力が０である場合や、加速度センサ１２の加速度出力の変化量が所定量以下の場合を含む。

モータ制御部５８は、モータ電流を変化させることによりドラム２の回転数を制御する。具体的には、モータ制御部５８は、脱水加速判定部５６により脱水を加速すると判定された場合、モータ電流を増加させる。これに対し、モータ制御部３７は、脱水工程において、脱水加速判定部５６により脱水を加速しないと判定された場合、モータ電流を変化させない。

次に、ドラム式洗濯機１において、加速度センサ１２が故障しているか否かを判定するときの動作について、図６に基づいて説明する。図６は、加速度センサ１２が故障しているかを判定するときの動作を示すフローチャートである。

＜ステップＳ２０１＞
ステップＳ２０１において、ドラム式洗濯機１の運転が開始されると、制御部５０は、加速度センサ１２からの加速度信号に基づいた加速度出力が０であるか否かを繰り返し判断する。加速度センサ１２の出力が０でない場合、ステップＳ２０２に進む。

＜ステップＳ２０２＞
ステップＳ２０２において、制御部５０は、ドラム２の回転数が上昇する際に、加速度センサ１２からの加速度信号に基づいた加速度出力の変化量が、所定量以下であるか否かを判定する。所定量は、ドラム２の回転数の上昇にともなって、加速度センサ１２からの加速度信号に基づいた加速度出力が適正に増加しているか否かを判定するものである。加速度出力の変化量が所定量以下でない場合、ステップＳ２０３に進む。

＜ステップＳ２０３＞
ステップＳ２０３において、制御部５０は、加速度センサ１２は故障してないと判定し、モータ出力及び加速度出力の両方を併用して、ドラム式洗濯機１の運転を継続する。

＜ステップＳ２０４＞
ステップＳ２０１において加速度センサ１２の加速度出力が０である場合、及び、ステップＳ２０２において加速度出力の変化量が所定量以下である場合、ステップＳ２０４に進んで、制御部５０は、加速度センサ１２は故障していると判定し、加速度出力は使用しないで、モータ出力のみを使用して、ドラム式洗濯機１の運転を継続する。

このように、本実施形態のドラム式洗濯機１では、加速度センサ１２が故障している場合、モータ出力のみを使用して、ドラム式洗濯機１の運転が継続される。したがって、この場合、モータ出力及び加速度出力の両方に基づいて、モータ出力についての第１閾値を更新することはできない。即ち、本実施形態のドラム式洗濯機１において、閾値更新部５５は、ドラム２の回転数が上昇する際に加速度センサ１２の加速度出力が変化しない場合、第１閾値を更新する。

ドラム２の回転数が上昇する際に、加速度センサ１２の出力が変化しない場合、加速度センサ１２が故障している可能性が高い。したがって、本実施形態のドラム式洗濯機１では、この場合、加速度センサ１２の出力に基づいて第１閾値を変化させないことにより、ドラム式洗濯機１が適正に制御されなくなるのを防止する。

次に、ドラム式洗濯機１の脱水工程の動作について、図７に基づいて説明する。図７は、ドラム式洗濯機１の脱水工程の動作を示すフローチャートである。

＜ステップＳ３０１、Ｓ３０２＞
ステップＳ３０１において、脱水工程が開始されると、制御部５０は、モータ１０を制御して、ドラム２を回転駆動する。ステップＳ３０２において、制御部５０は、ドラム２の回転数が１００ｒｐｍに達したか否かを繰り返し判断する。ドラム２の回転数が１００ｒｐｍに達した場合、ステップＳ３０３に進む。

＜ステップＳ３０３＞
ステップＳ３０３において、制御部５０は、モータ１０を制御して、１００ｒｐｍの回転数でドラム２を定速で回転させる。

＜ステップＳ３０４＞
ステップＳ３０４において、制御部５０は、加速度センサ１２からの加速度信号に基づいて、加速度センサ１２の出力として、ドラム２の１回転期間内の加速度変化量を計算する。

＜ステップＳ３０５＞
ステップＳ３０５において、制御部５０は、モータ１０の電流値に基づいて、モータ出力として、ドラム２の１回転期間内の電流変化量を計算する。

＜ステップＳ３０６＞
ステップＳ３０６において、制御部５０は、ステップＳ３０５で計算したモータ出力が、第１閾値以上であるか否かを判定する。モータ出力が第１閾値以上である場合、ステップＳ３０７に進む。モータ出力が第１閾値より小さい場合、ステップＳ３１５に進む。

＜ステップＳ３０７＞
ステップＳ３０７において、制御部５０は、ステップＳ３０４で計算した加速度出力が、第２閾値以上であるか否かを判定する。加速度出力が第２閾値より小さい場合、ステップＳ３０８に進む。加速度出力が第２閾値以上である場合、ステップＳ３１１に進む。

＜ステップＳ３０８、Ｓ３０９、Ｓ３１０＞
ステップＳ３０８では、加速度出力が第２閾値より小さいことから、制御部５０は、偏芯荷重位置がドラム２の後寄りにあると判断して、ステップＳ３０９に進む。ステップＳ３０９において、制御部５０は、第１閾値の値がＳ３０６で用いた第１閾値（Ａ）の値よりも大きい値に増加するように、第１閾値（Ａ）を、１．２倍した値（１．２Ａ）を計算し、ステップＳ３１０に進む。ステップＳ３１０において、制御部５０は、第１閾値の値をＳ３０９で計算した値に更新し、ステップＳ３１４に進む。

本実施形態のドラム式洗濯機１において、制御部５０は、モータ出力が第１閾値以上であるときに、加速度出力が第２閾値より小さい場合、第１閾値の値が増加するように、第１閾値を更新し、再度加速度出力の値が第１閾値以上であるか否かを判定する。

このように、本実施形態のドラム式洗濯機１では、ドラム２の振動が洗濯機本体１ａに直接的に伝達されない状況である場合に、第１閾値の値を大きくし、再度判定をおこなうことにより、脱水工程が中断される可能性を低くしている。これにより、ドラム式洗濯機１の運転効率を向上することができる。

＜ステップＳ３１１、Ｓ３１２、Ｓ３１３＞
ステップＳ３１１では、加速度出力が第２閾値以上であることから、制御部５０は、偏芯荷重位置がドラム２の前寄りにあると判断して、ステップＳ３１２に進む。ステップＳ３１２では、制御部５０は、第１閾値が同一の値になるように、第１閾値の値が変化しないように、Ｓ３０６で用いた第１閾値（Ａ）を、１倍した値（Ａ）を計算し、ステップＳ３１３に進む。ステップＳ３１３では、制御部５０は、ステップＳ３１２で計算された値に、第１閾値を更新し、ステップＳ３１４に進む。

本実施形態のドラム式洗濯機１では、閾値更新部５５は、モータ１０の出力が第１閾値以上であり且つ加速度センサ１２の出力が第２閾値以上である場合、第１閾値の値を増加させずに、第１閾値を更新する。

モータ１０の出力が第１閾値以上であり且つ加速度センサ１２の出力が第２閾値以上である場合、ドラム２の後端部の振動が大きいと共に、ドラム２の前端部の振動が大きい。このことから、ドラム２の回転数を上昇させると、ドラム２の振動が洗濯機本体１ａに直接的に伝達し、ドラム式洗濯機１に振動や騒音が発生する。したがって、本実施形態のドラム式洗濯機１では、第１閾値を増加させないことにより、脱水工程が中断される可能性を低くしないようにしている。

＜ステップＳ３１４、Ｓ３１５、Ｓ３１６＞
ステップＳ３１４において、制御部５０は、モータ出力が、ステップＳ３１０またはＳ３１３で更新した第１閾値以上であるか否かを判定する。制御部５０は、モータ出力が第１閾値より小さい場合、ステップＳ３１５に進み、ドラム２の回転数を上昇させて、脱水を加速し、ステップＳ３１７に進む。制御部５０は、モータ出力が第１閾値以上である場合、ステップＳ３１６に進み、ドラム２の回転を停止して、脱水を停止する。

＜ステップＳ３１７＞
ステップＳ３１７では、制御部５０は、ドラム２の回転数が予め定められる目標回転数に達したか否かを判断する。制御部５０は、目標回転数に達していれば、ドラム２の回転数を予め定める時間維持した後、脱水工程を終了する。制御部５０は、目標回転数に達していない場合、ステップＳ３１５に進む。

本実施形態のドラム式洗濯機１において、制御部５０は、モータの出力が第１閾値以上であって、ドラム２の回転数を上昇させないと判定した後、第１閾値の値を増加するように更新し、モータ１０の出力が更新後の第１閾値より小さい場合には、ドラム２の回転数を上昇させると判定する。

これにより、本実施形態のドラム式洗濯機１では、モータ１０の出力が第１閾値であって、ドラム２の回転数を上昇させないと判定した後、偏心荷重位置が後端側だと判断した場合、第１閾値が増加するように更新し、ドラム２の回転数を上昇させて、脱水工程を継続できる。これにより、ドラム式洗濯機１の運転効率を向上することができる。

以上説明したように、本実施形態のドラム式洗濯機１では、脱水工程において、モータ出力が第１閾値以上であったとしても、即座に脱水を停止しないで、ドラム２の前端部の振動が大きいか小さいかを判定する。ドラム２の前端部の振動が小さい場合、第１閾値が増加するように更新されて、モータ出力を更新後の第１閾値と比較し、モータ出力が更新後の第１閾値以上であるときは、脱水を停止する。ドラム２の前端部の振動が大きい場合、第１閾値が変化しないように更新され、モータ出力を更新後の第１閾値と比較し、モータ出力が更新後の第１閾値以上であるときは、脱水を停止する。

したがって、従来のドラム式洗濯機では、ドラム２内で洗濯物がどのように偏っているかにかかわらず、第１閾値が同一であって、脱水工程において、モータ出力が第１閾値以上である場合、即座に脱水が停止されるのに対し、本実施形態のドラム式洗濯機１では、脱水工程において、モータ出力が第１閾値以上であったとしても、ドラム２の前端部の振動が小さい場合、第１閾値が増加するように更新されることにより、モータ出力が更新後の第１閾値より小さいときには、脱水が継続される。よって、振動や騒音に影響がない範囲で、脱水運転を継続することができるので、ドラム式洗濯機１の運転効率を向上することができる。

（第２実施形態）
本発明の第２実施形態について説明する。

本実施形態のドラム式洗濯機１００が、第１実施形態のドラム式洗濯機１と主に異なる点は、第１実施形態では、モータ出力及び加速度出力が計算される際のドラム２の回転数が同一であるのに対し、本実施形態では、第１閾値を決定するためにモータ出力及び加速度出力が計算される際のドラム２の回転数が異なる点である。本実施形態のドラム式洗濯機１００の構成において、第１実施形態のドラム式洗濯機１と同様の構成については説明を省略する。

本実施形態のドラム式洗濯機１００の脱水工程の動作について、図８に基づいて説明する。図８は、本発明の第２実施形態に係るドラム式洗濯機１００の脱水工程の動作を示すフローチャートである。

＜ステップＳ４０１、Ｓ４０２＞
ステップＳ４０１において、脱水工程が開始されると、制御部５０は、モータ１０を制御して、ドラム２を回転駆動する。ステップＳ４０２において、制御部５０は、ドラム２の回転数が１００ｒｐｍに達したか否かを繰り返し判断する。ドラム２の回転数が１００ｒｐｍに達した場合、ステップＳ４０３に進む。

＜ステップＳ４０３＞
ステップＳ４０３において、制御部５０は、モータ１０を制御して、１００ｒｐｍの回転数でドラム２を定速で回転させる。

＜ステップＳ４０４＞
ステップＳ４０４において、制御部５０は、１００ｒｐｍの回転数でドラム２が定速回転した状態において、モータ１０の電流値に基づいて、モータ出力として、ドラム２の１回転期間内の電流変化量を計算する。

＜ステップＳ４０５、Ｓ４０６、Ｓ４０７＞
ステップＳ４０５において、制御部５０は、ステップＳ４０４で計算したモータ出力が、第１閾値以上であるか否かを判定する。モータ出力が第１閾値以上である場合、ステップＳ４０７に進んで、制御部５０は、ドラム２の回転を停止して、脱水を停止する。モータ出力が第１閾値より小さい場合、ステップＳ４０６に進んで、制御部５０は、ドラム２の回転数を上昇させて、脱水を加速する。

＜ステップＳ４０８＞
ステップＳ４０６で脱水が加速された後、ステップＳ４０８において、制御部５０は、ドラム２の回転数が２００ｒｐｍに達したか否かを繰り返し判断する。ドラム２の回転数が２００ｒｐｍに達した場合、ステップＳ４０９に進む。

＜ステップＳ４０９＞
ステップＳ４０９において、制御部５０は、モータ１０を制御して、２００ｒｐｍの回転数でドラム２を定速で回転させる。

＜ステップＳ４１０＞
ステップＳ４１０において、制御部５０は、加速度センサ１２からの加速度信号に基づいて、加速度センサ１２の出力として、ドラム２の１回転期間内の加速度変化量を計算する。

＜ステップＳ４１１＞
ステップＳ４１１において、制御部５０は、ステップＳ４１０で計算した加速度出力が、第２閾値以上であるか否かを判定する。加速度出力が第２閾値より小さい場合、ステップＳ４１２に進む。加速度出力が第２閾値以上である場合、ステップＳ４１５に進む。

＜ステップＳ４１２、Ｓ４１３、Ｓ４１４＞
ステップＳ４１２は、加速度出力が第２閾値より小さいことから、制御部５０は、偏芯荷重位置がドラム２の後寄りにあると判断して、ステップＳ４１３に進む。ステップＳ４１３において、制御部５０は、第１閾値の値がステップＳ４０５で用いた第１閾値（Ａ）よりも大きい値に増加するように、第１閾値（Ａ）を、１．２倍した値（１．２Ａ）を計算する。その後、ステップＳ４１４に進む。ステップＳ４１４において、制御部５０は、ステップＳ４１３で計算された値に、第１閾値を更新する。

このように、本実施形態のドラム式洗濯機１００では、ドラムの振動が洗濯機本体１ａに直接的に伝達されない状況である場合に、第１閾値の値を大きくし、再度判定を行うことにより、脱水工程が中断される可能性を低くしている。これにより、ドラム式洗濯機１００の運転効率を向上することができる。

＜ステップＳ４１５、Ｓ４１６、Ｓ４１７＞
ステップＳ４１５では、加速度出力が第２閾値以上であることから、制御部５０は、偏芯荷重位置がドラム２の前寄りにあると判断して、ステップＳ４１６に進む。ステップＳ４１６において、制御部５０は、第１閾値の値が変化しないように、ステップＳ４０５で用いた第１閾値（Ａ）を、１倍した値（Ａ）を計算する。その後、ステップＳ４１７に進む。ステップＳ４１７において、制御部５０は、第１閾値をステップＳ４１６で計算された値に更新する。

加速度出力が第２閾値以上である場合、ドラム２の後端部の振動が大きいと共に、ドラム２の前端部の振動が大きい。このことから、ドラム２の回転数を上昇させると、ドラム２の振動が洗濯機本体１ａに直接的に伝達し、ドラム式洗濯機１００に振動や騒音が発生する。したがって、本実施形態のドラム式洗濯機１００では、第１閾値を増加させないことにより、脱水工程が確実に中断されるようにしている。

＜ステップＳ４１８＞
ステップＳ４１８において、制御部５０は、２００ｒｐｍの回転数でドラム２が定速回転した状態において、モータ１０の電流値に基づいて、モータ出力として、ドラム２の１回転期間内の電流変化量を計算する。

＜ステップＳ４１９、Ｓ４２０、Ｓ４２１＞
ステップＳ４１９において、制御部５０は、ステップＳ４１８で計算されたモータ出力が、ステップＳ４１４、Ｓ４１７で更新した第１閾値以上であるか否かを判定する。ステップＳ４１８で計算されたモータ出力が第１閾値より小さい場合、ステップＳ４２０に進んで、制御部５０は、ドラム２の回転数を上昇させて、脱水を加速し、ステップＳ４２２に進む。ステップＳ４１８で計算されたモータ出力が第１閾値以上である場合、ステップＳ４２１に進んで、制御部５０は、ドラム２の回転を停止して、脱水を停止する。

＜ステップＳ４２２＞
ステップＳ４２２では、制御部５０は、ドラム２の回転数が予め定められる目標回転数に達したか否かを判断する。制御部５０は、目標回転数に達していれば、ドラム２の回転数を予め定める時間維持した後、脱水工程を終了する。制御部５０は、目標回転数に達していない場合、ステップＳ４２０に進む

本実施形態のドラム式洗濯機１００では、脱水加速判定部５６によりドラム２の回転数が第１回転数であるときのモータ１０の出力が第１閾値より小さいと判定され、ドラム２の回転数が第１回転数より大きい第２回転数に上昇するように制御された場合に、閾値更新部５５は、ドラム２の回転数が第２回転数であるときの加速度センサ１２の加速度出力に基づいて第１閾値を更新する。

これにより、本実施形態のドラム式洗濯機１００では、モータ１０の出力が第１閾値より小さいことからドラム２の回転数を上昇させたときに、加速度センサ１２の出力に基づいて第１閾値を更新する。モータ１０の出力は、ドラム２の回転数が低い方が明確に出力されるのに対し、加速度センサ１２の出力は、ドラム２の回転数の上昇に伴い、より明確に出力されるようになる。したがって、加速度センサ１２の出力に基づいて、ドラム２の前端部の振動がより明確に検知されることから、第１閾値をより適正な値に更新することができる。

以上説明したように、本実施形態のドラム式洗濯機１００では、脱水工程において、モータ出力が第１閾値より小さい場合に、ドラム２の回転数を上昇させて、脱水を加速させたとしても、その後、ドラム２の回転数が上昇したことにより、モータ出力が第１閾値以上になったときは、脱水が停止される。このとき、ドラム２の前端部の振動が小さい場合、第１閾値が増加するように更新される。したがって、従来のドラム式洗濯機では、第１閾値がドラム２内で洗濯物がどのように偏っているかにかかわらず同一であって、脱水工程において、モータ出力が第１閾値以上である場合、脱水が停止されるのに対し、本実施形態のドラム式洗濯機１００では、脱水工程において、第１閾値が加速度出力に基づいて更新される。よって、本実施形態のドラム式洗濯機１００は、第１閾値がドラム２内で洗濯物がどのように偏っているかにかかわらず同一である場合と比べて、ドラム式洗濯機１００の運転効率を向上することができる。

ここで、モータ１０の出力は、ドラム２の回転数が低い方が明確に出力されるのに対し、加速度センサ１２の出力は、ドラム２の回転数の上昇に伴い、より明確に出力されるという特性がある。したがって、本実施形態のドラム式洗濯機１００では、モータ１０の出力は明確に出力されるようにドラム２の回転数が低いときに計算し、加速度センサ１２の出力は、より明確に出力されるようにドラム２の回転数が高いときに計算される。よって、加速度センサ１２の出力に基づいて、ドラム２の前端部の振動がより明確に検知されることから、第１閾値をより適正な値に更新されるようになる。

（第３実施形態）
本発明の第３実施形態について説明する。

本実施形態のドラム式洗濯機２００が、第１実施形態のドラム式洗濯機１と主に異なる点は、第１実施形態では、モータ出力及び加速度出力が計算される際のドラム２の回転数が同一であるのに対し、本実施形態では、第１閾値を決定するためにモータ出力及び加速度出力が計算される際のドラム２の回転数が異なる点と、加速度出力に基づいた第１閾値の更新方法である。本実施形態のドラム式洗濯機２００の構成において、第１実施形態のドラム式洗濯機１（及び第２実施形態のドラム式洗濯機１００）と同様の構成については説明を省略する。

本実施形態のドラム式洗濯機２００の脱水工程の動作について、図９に基づいて説明する。図９は、本発明の第３実施形態に係るドラム式洗濯機２００の脱水工程の動作を示すフローチャートである。図９のステップＳ５０１～Ｓ５１２、Ｓ５１５、Ｓ５１９～Ｓ５２１は、図８のステップＳ４０１～Ｓ４１２、Ｓ４１５、Ｓ４２０～Ｓ４２２と同一であり、図９のステップＳ５１３、Ｓ５１４、Ｓ５１６、Ｓ５１７、Ｓ５１８が、図８のステップＳ４１３、Ｓ４１４、Ｓ４１６、Ｓ４１７、Ｓ４１９と異なり、図９には、図８のステップＳ４１８の処理がない点で異なる。

＜ステップＳ５１１＞
ステップＳ５１１において、制御部５０は、ステップＳ５１０で計算した加速度出力が、第２閾値以上であるか否かを判定する。加速度出力が第２閾値より小さい場合、ステップＳ５１２に進む。加速度出力が第２閾値以上である場合、ステップＳ５１５に進む。

＜ステップＳ５１２、Ｓ５１３、Ｓ５１４＞
ステップＳ５１２では、加速度出力が第２閾値より小さいことから、制御部５０は、偏芯荷重位置がドラム２の後寄りにあると判断して、ステップＳ５１３に進む。ステップＳ５１３において、制御部５０は、第１閾値の値が変化しないように、ステップＳ５０５の第１閾値（Ａ）を、１倍した値（Ａ）を計算し、ステップＳ５１４に進む。ステップＳ５１４において、制御部５０は、第１閾値をステップＳ５１３で計算された値に更新する。

＜ステップＳ５１５、Ｓ５１６、Ｓ５１７＞
ステップＳ５１５では、加速度出力が第２閾値以上であることから、制御部５０は、偏芯荷重位置がドラム２の前寄りにあると判断して、ステップＳ５１６に進む。ステップＳ５１６において、制御部５０は、第１閾値の値が減少するように、ステップＳ５０５の第１閾値（Ａ）を、０．８倍した値（０．８Ａ）を計算する。その後、ステップＳ５１７に進む。ステップＳ５１７において、制御部５０は、第１閾値をステップＳ５１６で計算された値に更新する。

＜ステップＳ５１８、Ｓ５１９、Ｓ５２０＞
ステップＳ５１８において、ステップＳ５０４で計算されたモータ出力が、ステップＳ５１４、Ｓ５１７で更新した第１閾値以上であるか否かを判定する。ステップＳ５０４で計算されたモータ出力が第１閾値より小さい場合、ステップＳ５１９に進んで、制御部５０は、ドラム２の回転数を上昇させて、脱水を加速し、ステップＳ５２１に進む。ステップＳ５０４で計算されたモータ出力が第１閾値以上である場合、ステップＳ５２０に進んで、制御部５０は、ドラム２の回転を停止して、脱水を停止する。

＜ステップＳ５２１＞
ステップＳ５２１では、制御部５０は、ドラム２の回転数が予め定められる目標回転数に達したか否かを判断する。制御部５０は、目標回転数に達していれば、ドラム２の回転数を予め定める時間維持した後、脱水工程を終了する。制御部５０は、目標回転数に達していない場合、ステップＳ５１９に進む。

本実施形態のドラム式洗濯機２００では、脱水加速判定部５６によりドラム２の回転数が第１回転数であるときのモータ１０の出力が第１閾値より小さいと判定されて、ドラム２の回転数が第１回転数より大きい第２回転数に上昇するように制御された場合において、閾値更新部５５は、ドラム２の回転数が第２回転数であるときの加速度センサ１２の出力に基づいて第１閾値を更新する。

加速度センサ１２の出力は、ドラム２の回転数の上昇に伴い、より明確に出力されるようになる。したがって、本実施形態のドラム式洗濯機２００では、ドラム２の回転数が上昇した後、加速度センサ１２の出力に基づいて、第１閾値がより適正な値に更新される。

本実施形態のドラム式洗濯機２００では、制御部５０は、ドラム２の回転数を上昇させると判定した後、第１閾値を減少するように更新し、モータ１０の出力が更新後の第１閾値以上である場合、ドラム２の回転数を上昇させないと判定する。

これにより、本実施形態のドラム式洗濯機２００では、モータ１０の出力が第１閾値より小さいことから、ドラム２の回転数を上昇させた後、偏心荷重位置が前端側だと判断すると、第１閾値が減少するように更新し、ドラム２の回転数を上昇させないで、脱水工程を中断できる。これにより、ドラム式洗濯機２００に振動や騒音が発生するのを防止できる。

なお、第２実施形態（図８）では、ステップＳ４１９において、２００ｒｐｍの回転数でドラム２が定速回転した状態のモータ出力が第１閾値以上であるか否かを判定するのに対し、本実施形態（図９）では、ステップＳ５１８において、１００ｒｐｍの回転数でドラム２が定速回転した状態のモータ出力が第１閾値以上であるか否かを判定する。

以上説明したように、本実施形態のドラム式洗濯機２００では、脱水工程において、モータ出力が第１閾値より小さい場合に、ドラム２の回転数を上昇させて、脱水を加速させたとしても、その後、加速度センサ１２の出力に基づいて、第１閾値をより適正な値に更新し、モータ出力が第１閾値以上になったときは、脱水を停止する。

以上、本発明の実施形態について説明したが、各部の具体的な構成は上述した実施形態のみに限定されるものではない。

例えば、上記実施形態では、モータ出力計算部５１がモータ出力としてドラム２の１回転期間内の電流変化量を計算するが、モータ出力計算部５１は、モータ１０の状態（例えば負荷トルク）を示したモータ出力を計算するものであってよい。したがって、モータ出力計算部がドラム２の１回転期間内の速度変化量（回転速度変化量）を計算してよい。

モータ出力としてドラム２の１回転期間内の速度変化量を計算する方法について、図１０に基づいて説明する。図１０は、モータ出力の計算方法の変形例を示す図である。ドラム２の１回転期間内の速度変化量の計算方法は、ドラム２の１回転期間内の電流変化量の計算方法と同様である。

＜ステップＳ６０１、Ｓ６０２＞
ステップＳ６０１において、制御部５０は、モータ１０の速度（回転速度）を取得する。ステップＳ６０２において、ローパスフィルタによりノイズ処理を行う。モータ１０の速度の波形は、極大値（ｍａｘ）と極小値（ｍｉｎ）を有し、周期的に変化する波形である。

＜ステップＳ６０３＞
ステップＳ６０３において、制御部５０は、モータ１０の速度の極大値（ｍａｘ）と極小値（ｍｉｎ）との差に基づいて、ドラム２の１回転期間内の速度変化量を計算する。

上記実施形態では、ドラム２が水平方向に延びる軸線周りに回転可能に構成されているが、ドラム２が傾斜方向（鉛直方向に対して傾斜する方向）に延びる軸線周りに回転可能に構成されてよい。

その他の構成も、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である。

１、１００、２００ ドラム式洗濯機
２ ドラム
１０ モータ
１２ 加速度センサ
１７ 駆動軸
５５ 閾値更新部（更新手段）
５６ 脱水加速判定部（判定手段）

Claims (7)

1. 水平方向又は傾斜方向に延びる軸線周りに回転可能に構成された有底筒状のドラムと、
   前記ドラムの底部から突出した駆動軸を介して前記ドラムを回転駆動するモータと、
   前記ドラムの前端部の加速度を検出する加速度センサと、
   脱水工程において、前記ドラムが所定回転数で回転しているときに、前記ドラムの回転数を上昇させたときにドラム式洗濯機の振動や騒音が発生しない程度のアンバランス量の上限値である、モータ出力についての第１閾値を更新する更新手段と、
   脱水工程において、前記ドラムの回転数を上昇させるか否かを判定する判定手段とを備え、
   前記更新手段は、
   前記ドラムが前記所定回転数で回転しているときの前記モータの出力が更新前の第１閾値以上であり、且つ、前記ドラムが前記所定回転数で回転しているときの前記加速度センサの出力が前記ドラムの回転数を上昇させたときにドラム式洗濯機の振動や騒音が発生しない程度の前記ドラムの前端部の振動の上限値である第２閾値より小さい場合、前記更新前の第１閾値をそれよりも大きい更新後の第１閾値に更新し、
   前記ドラムが前記所定回転数で回転しているときの前記モータの出力が更新前の第１閾値以上であり、且つ、前記ドラムが前記所定回転数で回転しているときの前記加速度センサの出力が前記第２閾値以上である場合、前記更新前の第１閾値をそれと同一の大きさの更新後の第１閾値に更新し、
   前記判定手段は、前記ドラムが前記所定回転数で回転しているときの前記モータの出力が前記更新後の第１閾値より小さい場合に、前記ドラムの回転数を上昇させると判定することを特徴とするドラム式洗濯機。
2. 前記更新手段は、前記モータの出力が前記第１閾値以上であり且つ前記加速度センサの出力が前記第２閾値より小さい場合、前記第１閾値の値が増加するように、前記第１閾値を更新することを特徴とする請求項１に記載のドラム式洗濯機。
3. 前記判定手段は、前記モータの出力が前記第１閾値以上であって、前記ドラムの回転数を上昇させないと判定した後、前記更新手段により前記第１閾値が増加するように更新されて、前記モータの出力が更新後の第１閾値より小さい場合、前記ドラムの回転数を上昇させると判定することを特徴とする請求項２に記載のドラム式洗濯機。
4. 前記更新手段は、前記モータの出力が前記第１閾値以上であり且つ前記加速度センサの出力が前記第２閾値以上である場合、前記第１閾値の値を増加させずに、前記第１閾値を更新することを特徴とする請求項１または２に記載のドラム式洗濯機。
5. 前記判定手段により前記ドラムの回転数が第１回転数であるときの前記モータの出力が前記第１閾値より小さいと判定されて、前記ドラムの回転数が第１回転数より大きい第２回転数に上昇するように制御された場合において、
   前記更新手段は、前記ドラムの回転数が第２回転数であるときの前記加速度センサの出力に基づいて前記第１閾値を更新することを特徴とする請求項１～４の何れかに記載のドラム式洗濯機。
6. 前記判定手段は、前記ドラムの回転数を上昇させると判定した後、前記更新手段により前記第１閾値が減少するように更新されて、前記モータの出力が更新後の第１閾値以上である場合、前記ドラムの回転数を上昇させないと判定することを特徴とする請求項５に記載のドラム式洗濯機。
7. 前記更新手段は、前記ドラムの回転数が上昇する際に前記加速度センサの出力が変化しない場合、前記第１閾値の値を増加させずに、前記第１閾値を更新することを特徴とする請求項１～６の何れかに記載のドラム式洗濯機。
   

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