JP7215446B2 - 情報処理装置、情報処理方法、及び、システム - Google Patents

Description

本発明は、情報処理装置、情報処理方法、及び、システムに関する。

仮設トイレについての技術が知られている（例えば、特許文献１参照。）。

特開平７－２２７３６８号公報

本発明の目的は、仮設トイレをより好適に運用することにある。

本開示の態様の一つは、
トイレ部と、前記トイレ部に結合されて前記トイレ部から流れる汚物を貯留するタンク部と、前記トイレ部及び前記タンク部を移動可能な走行部と、を備える車両を管理する情報処理装置であって、トイレの設置時に前記トイレ部及び前記タンク部から前記走行部が切り離される制御を行う情報処理装置において、
前記タンク部における汚物の貯留量を取得することと、
前記汚物の貯留量が所定量以上になると前記走行部が前記タンク部を交換するように、前記走行部に対する指令を生成することと、
を実行する制御部を備える、情報処理装置である。

本開示の態様の一つは、
トイレ部と、前記トイレ部に結合されて前記トイレ部から流れる汚物を貯留するタンク部と、前記トイレ部及び前記タンク部を移動可能な走行部と、を備える車両を管理する情報処理方法であって、トイレの設置時に前記トイレ部及び前記タンク部から前記走行部が切り離される制御を行う情報処理方法において、
コンピュータが、
前記タンク部における汚物の貯留量を取得することと、
前記汚物の貯留量が所定量以上になると前記走行部が前記タンク部を交換するように、前記走行部に対する指令を生成することと、
を実行する、情報処理方法である。

本開示の態様の一つは、
トイレ部と、前記トイレ部に結合されて前記トイレ部から流れる汚物を貯留するタンク部と、前記トイレ部及び前記タンク部を移動可能な走行部と、を有する車両と、
トイレの設置時に前記トイレ部及び前記タンク部から前記走行部が切り離される制御を行う制御部を有するサーバと、
を備えるシステムにおいて、
前記制御部は、
前記タンク部における汚物の貯留量を取得することと、
前記汚物の貯留量が所定量以上になると前記走行部が前記タンク部を交換するように、前記走行部に対する指令を生成することと、
を実行する、システムである。

また、本開示の他の態様は、上記の情報処理方法をコンピュータに実行させるプログラム、または、このプログラムを非一時的に記憶した記憶媒体である。

本開示によれば、仮設トイレをより好適に運用することができる。

実施形態に係る自動運転システムの概略構成を示す図である。 トイレを設置するときの、車両を構成する各部材の状態を示した図である。 走行部がタンク部を交換するときの説明をするための図である。 実施形態に係る自動運転システムを構成するトイレ部、タンク部、走行部、及び、サーバのそれぞれの構成の一例を概略的に示すブロック図である。 サーバの機能構成の一例を示す図である。 トイレ部情報のテーブル構成を例示した図である。 タンク部情報のテーブル構成を例示した図である。 走行部情報のテーブル構成を例示した図である。 走行部の機能構成の一例を示す図である。 タンク部の機能構成の一例を示す図である。 仮設トイレを設置するときのサーバにおける処理のフローチャートの一例である。 実施形態に係る走行部における処理のフローチャートの一例である。 タンク部を交換するときのサーバにおける処理のフローチャートの一例である。 実施形態に係る走行部における処理のフローチャートの一例である。

本開示の態様の一つである情報処理装置が備える制御部が生成する指令によって、走行部が自律走行する。走行部は、トイレ部及びタンク部を一緒に運ぶこともでき、また、タンク部のみを運ぶこともできる。走行部が指令にしたがって走行することにより、トイレ部及びタンク部をトイレの設置場所に運ぶことができる。また、走行部が指令にしたがって走行することにより、タンク部をトイレの設置場所に運ぶことができる。

制御部は、タンク部における汚物の貯留量を取得し、汚物の貯留量が所定量以上になると走行部がタンク部を交換するように、走行部に対する指令を生成する。ここでいう所定量は、例えば、タンク部を交換する閾値となる汚物の貯留量である。制御部が生成した指令にしたがって、走行部がタンク部を交換するように運行することで、タンクにおける汚物の貯留量が多くなりすぎることを抑制できる。また、走行部は、トイレを設置した後は、他のトイレを運ぶことができたり、交換用のタンク部を運ぶことができたりするため、少ない走行部でより多くのトイレを運用することができる。

以下、図面に基づいて、本開示の実施の形態を説明する。以下の実施形態の構成は例示であり、本開示は実施形態の構成に限定されない。また、以下の実施形態は可能な限り組み合わせることができる。

＜第１実施形態＞
図１は、実施形態に係る自動運転システム１の概略構成を示す図である。自動運転システム１は、例えば、車両１００、及び、サーバ４０を含む。車両１００は、トイレ部１０、タンク部２０及び走行部３０を含む。トイレ部１０とタンク部２０とは、結合及び分離が可能である。タンク部２０と走行部３０とは、結合及び分離が可能である。また、トイ
レ部１０は、異なるタンク部２０と結合及び分離が可能であり、タンク部２０は、異なるトイレ部１０及び走行部３０と結合及び分離が可能であり、走行部３０は、異なるタンク部２０と結合及び分離が可能である。トイレ部１０、タンク部２０及び走行部３０の数は図１に例示した１つに限らず、２つ以上であってもよい。走行部３０は、サーバ４０が生成した運行指令に基づいて自律走行可能である。なお、図１では、トイレ部１０、タンク部２０及び走行部３０が縦に並んでいるが、これに代えて、車両１００の走行方向の前後または左右に並んでいてもよい。

図１におけるトイレ部１０は、ユーザがトイレとして使用する部位であり、例えば、便座が備わる。トイレ部１０には、トイレを利用するユーザが出入り可能である。タンク部２０は、トイレ部１０から流れる汚物を貯留する部位である。走行部３０は、トイレ部１０及びタンク部２０を結合した状態で運ぶことが可能であり、また、タンク部２０のみを運ぶことも可能である。

走行部３０は、仮設トイレの設置の依頼があると、サーバ４０からの指令にしたがって、ユーザが希望する場所にトイレ部１０及びタンク部２０を設置する。ここで、図２は、トイレを設置するときの、車両１００を構成する各部材の状態を示した図である。車両１００がトイレの設置場所に到着すると、白矢印で示したように、車両１００が、トイレ部１０及びタンク部２０と、走行部３０とに分離する。そして、トイレ部１０及びタンク部２０は、その場に残されて、仮設トイレとして機能する。一方、走行部３０は、その場から離れることができるため、他のトイレ部１０及びタンク部２０を運ぶことができる。

また、走行部３０は、タンク部２０を交換することができる。図３は、走行部３０がタンク部２０を交換するときの説明をするための図である。汚物の貯留量が所定量以上になっているタンク部（以下、交換対象のタンク部という。）の符号を２０Ａで示し、空のタンク部の符号を２０Ｂで示している。なお、交換対象のタンク部２０Ａと空のタンク部２０Ｂとを区別しない場合には、単にタンク部２０という。図３の１００Ａでは、トイレ部１０及び交換対象のタンク部２０Ａが設定されている場所まで、空のタンク部２０Ｂと結合した走行部３０が自律走行により移動している。図３の１００Ｂでは、走行部３０から空のタンク部２０Ｂが分離され、トイレ部１０から交換対象のタンク部２０Ａが分離され、交換対象のタンク部２０Ａと、空のタンク部２０Ｂとを交換する。そして、図３の１００Ｃでは、交換対象のタンク部２０Ａと走行部３０とが結合され、走行部３０は交換対象のタンク部２０Ａを例えば汚物の処理場に運ぶ。一方、トイレ部１０と空のタンク部２０Ｂとが結合されて、その場で、仮設トイレとして機能する。

タンク部２０、走行部３０、及び、サーバ４０は、ネットワークＮ１によって相互に接続されている。ネットワークＮ１は、例えば、インターネット等の世界規模の公衆通信網でありＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）やその他の通信網が採用されてもよい。また、ネットワークＮ１は、携帯電話等の電話通信網、ＷｉＦｉ等の無線通信網を含んでもよい。

（ハードウェア構成）
図４に基づいて、トイレ部１０、タンク部２０、走行部３０、及び、サーバ４０のハードウェア構成について説明する。図４は、本実施形態に係る自動運転システム１を構成するトイレ部１０、タンク部２０、走行部３０、及び、サーバ４０のそれぞれの構成の一例を概略的に示すブロック図である。

サーバ４０は、一般的なコンピュータの構成を有している。サーバ４０は、プロセッサ４１、主記憶部４２、補助記憶部４３、通信部４４を有する。これらは、バスにより相互に接続される。サーバ４０は、「情報処理装置」の一例である。

プロセッサ４１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＤＳＰ（Digital Signal Processor）等である。プロセッサ４１は、サーバ４０を制御し、様々な情報処理の演算を
行う。プロセッサ４１は、「制御部」の一例である。主記憶部４２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等である。補助記憶部４３は、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ、Hard Disk Drive）、リムーバブルメディア等である。補助記憶部４３には、オペレーティングシステム（Operating System :ＯＳ）、各種プログラム、各種テーブル等が格納される。補助記憶部４３に格納されたプログラムをプロセッサ４１が主記憶部４２の作業領域にロードして実行し、このプログラムの実行を通じて各構成部等が制御される。これにより、所定の目的に合致した機能をサーバ４０が実現する。主記憶部４２および補助記憶部４３は、コンピュータで読み取り可能な記録媒体である。なお、サーバ４０は、単一のコンピュータであってもよいし、複数台のコンピュータが連携したものであってもよい。また、補助記憶部４３に格納される情報は、主記憶部４２に格納されてもよい。また、主記憶部４２に格納される情報は、補助記憶部４３に格納されてもよい。

通信部４４は、ネットワークＮ１経由で、タンク部２０、及び、走行部３０と通信を行う手段である。通信部４４は、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）インターフェースボード、無線通信のための無線通信回路である。ＬＡＮインターフェースボードや無線通信回路は、ネットワークＮ１に接続される。

なお、サーバ４０で実行される一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるが、ソフトウェアにより実行させることもできる。サーバ４０のハードウェア構成は、図４に示されるものに限定されない。また、サーバ４０の一部または全ての構成が、タンク部２０または走行部３０に搭載されていてもよい。

次に、走行部３０について説明する。走行部３０は、プロセッサ３１、主記憶部３２、補助記憶部３３、接続装置３４、通信部３５、位置情報センサ３６、環境情報センサ３７、及び、駆動部３８を有する。これらは、バスにより相互に接続される。プロセッサ３１、主記憶部３２、補助記憶部３３、及び、通信部３５については、サーバ４０のプロセッサ４１、主記憶部４２、補助記憶部４３、及び、通信部４４と同様であるため、説明を省略する。

接続装置３４は、プロセッサ３１が生成した制御指令に基づいて、トイレ部１０及びタンク部２０と、走行部３０との接続及び切り離しを行う装置である。接続装置３４は、例えば、タンク部２０を走行部３０に接続するための電磁石、スロープ、レール、または、クレーン等を有している。接続装置３４は、トイレ部１０に結合されているタンク部２０を分離させ、他のタンク部２０をトイレ部１０に結合させることもできる。接続装置３４は、例えばアクチュエータを有しており、タンク部２０と走行部３０との接続または切り離し時において、アクチュエータが作動する。なお、トイレ部１０とタンク部２０との接続方法、及び、タンク部２０と走行部３０との接続方法については限定しない。

通信部３５は、走行部３０をネットワークＮ１に接続するための通信手段である。通信部３５は、例えば、移動体通信サービス（例えば、５Ｇ（5th Generation）、４Ｇ（4th Generation）、３Ｇ（3rd Generation）、ＬＴＥ（Long Term Evolution）等の電話通信
網）、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、または、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ(登録商標)等の無線通信を利用して、ネットワークＮ１経由で他の装置（例えばサーバ４０またはタンク部２０等）と通信を行うための回路である。

位置情報センサ３６は、所定の周期で、走行部３０の位置情報（例えば緯度、経度）を
取得する。位置情報センサ３６は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信
部、無線通信部等である。位置情報センサ３６で取得された情報は、例えば、補助記憶部３３等に記録され、サーバ４０に送信される。

環境情報センサ３７は、走行部３０の状態をセンシングしたり、または、走行部３０の周辺をセンシングしたりする手段である。走行部３０の状態をセンシングするためのセンサとして、加速度センサ、速度センサ、または、方位角センサが挙げられる。走行部３０の周辺をセンシングするためのセンサとして、ステレオカメラ、レーザスキャナ、ＬＩＤＡＲ、または、レーダなどが挙げられる。

駆動部３８は、プロセッサ３１が生成した制御指令に基づいて、走行部３０を走行させる。駆動部３８は、例えば、走行部３０が備える車輪を駆動するためのモータやインバータ、ブレーキ機構、または、ステアリング機構等を含んで構成され、制御指令に従ってモータまたはブレーキ機構等が駆動されることで、走行部３０の自律走行が実現される。

次に、タンク部２０について説明する。タンク部２０は、プロセッサ２１、主記憶部２２、補助記憶部２３、通信部２４、位置情報センサ２５、及び、貯留量センサ２６を有する。これらは、バスにより相互に接続される。また、タンク部２０は、汚物を貯留可能なタンクを有する。タンク部２０のプロセッサ２１、主記憶部２２、補助記憶部２３、通信部２４、及び位置情報センサ２５については、走行部３０のプロセッサ３１、主記憶部３２、補助記憶部３３、通信部３５、及び位置情報センサ３６と同様であるため、説明を省略する。

貯留量センサ２６は、タンク部２０が貯留している汚物の貯留量を検出するセンサである。貯留量センサ２６は、汚物の重さを検出するセンサ、水位を検出するセンサ、または、トイレ部１０から汚物が流れた回数を検出するセンサなどであってもよい。

次に、トイレ部１０について説明する。トイレ部１０は、トイレ部１０内の臭気を検出する臭気センサ１１を有する。トイレ部１０がタンク部２０に結合されると、トイレ部１０のインタフェースとタンク部２０のインタフェースとが結合される。これにより、臭気センサ１１の検出値は、タンク部２０に渡される。なお、臭気センサ１１は、必須の構成ではない。

（機能構成：サーバ）
図５は、サーバ４０の機能構成の一例を示す図である。サーバ４０は、機能構成要素として、車両管理部４０１、車両選定部４０２、指令生成部４０３、トイレ部情報ＤＢ４１１、タンク部情報ＤＢ４１２、走行部情報ＤＢ４１３、及び、地図情報ＤＢ４１４を含む。車両管理部４０１、車両選定部４０２、及び、指令生成部４０３は、例えば、サーバ４０のプロセッサ４１が、補助記憶部４３に記憶された各種プログラムを実行することで提供される機能構成要素である。

トイレ部情報ＤＢ４１１、タンク部情報ＤＢ４１２、走行部情報ＤＢ４１３、及び、地図情報ＤＢ４１４は、プロセッサ４１によって実行されるデータベース管理システム（Ｄａｔａｂａｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ、ＤＢＭＳ）のプログラムが、補助記憶部４３に記憶されるデータを管理することで構築される、例えば、リレーショナルデータベースである。なお、サーバ４０の各機能構成要素のいずれか、またはその処理の一部は、ネットワークＮ１に接続される他のコンピュータにより実行されてもよい。

車両管理部４０１は、トイレ部１０、タンク部２０及び走行部３０に関する様々な情報を管理する。車両管理部４０１は、例えば、トイレ部１０、タンク部２０及び走行部３０
の所在地を管理する。所在地は、例えば、緯度及び経度で表される。車両管理部４０１は、例えば、所定の周期でタンク部２０から送信された位置情報、または、サーバ４０からの要求に応じてタンク部２０から送信された位置情報を取得して管理する。また、車両管理部４０１は、例えば、所定の周期で走行部３０から送信された位置情報、または、サーバ４０からの要求に応じて走行部３０から送信された位置情報を取得して管理する。

なお、タンク部２０にトイレ部１０が接続されている場合には、接続されているトイレ部１０の位置情報が、タンク部２０の位置情報と同じものとして扱う。また、走行部３０にタンク部２０が接続されている場合には、接続されているタンク部２０の位置情報が、走行部３０の位置情報と同じものとして扱ってもよい。また、走行部３０からトイレ部１０及びタンク部２０が分離された場合には、トイレ部１０及びタンク部２０の位置情報が、走行部３０がトイレ部１０及びタンク部２０を分離したときの走行部３０の位置情報と同じものとして扱ってもよい。このようにすることで、タンク部２０の位置情報センサ２５を省略することもできる。車両管理部４０１は、トイレ部１０の位置情報をトイレ部ＩＤと関連付けてトイレ部情報ＤＢ４１１に格納する。トイレ部ＩＤは、トイレ部１０に固有な識別子である。車両管理部４０１は、タンク部２０の位置情報をタンク部ＩＤと関連付けてタンク部情報ＤＢ４１２に格納する。タンク部ＩＤは、タンク部２０に固有な識別子である。また、車両管理部４０１は、走行部３０の位置情報を走行部ＩＤと関連付けて、後述する走行部情報ＤＢ４１３に格納する。走行部ＩＤは、走行部３０に固有な識別子である。

車両選定部４０２は、ユーザ端末から送信される利用依頼を受信すると、トイレ部１０、タンク部２０、及び、走行部３０を選定する。利用依頼とは、ユーザが仮設トイレの設置を依頼するための情報である。利用依頼には、例えば、仮設トイレを設置する場所に関する情報、及び、依頼したユーザに関する情報が含まれる。なお、依頼方法については限定しない。車両選定部４０２は、トイレ部情報ＤＢ４１１、タンク部情報ＤＢ４１２、走行部情報ＤＢ４１３、及び、地図情報ＤＢ４１４にアクセスして、利用可能なトイレ部１０、タンク部２０、及び、走行部３０を選定する。

例えば、車両選定部４０２は、仮設トイレの設置場所にトイレ部１０及びタンク部２０を設置するために、走行部３０の移動距離が所定距離内になる、トイレ部１０、タンク部２０、及び、走行部３０の組み合わせを選定する。この組み合わせが複数存在する場合には、例えば、コストが最小になる組み合わせ、走行部３０の移動距離が最小になる組み合わせ、または、仮設トイレを設置するまでの時間が最も短くなる組み合わせなどを選定する。車両選定部４０２は、トイレ部１０、タンク部２０、及び、走行部３０を選定した場合に、後述する走行部情報ＤＢ４１３を更新する。

なお、例えば、車両選定部４０２は、仮設トイレの設置場所から第一所定距離内のエリアに存在するトイレ部１０及びタンク部２０を選定してもよい。第一所定距離は、トイレ部１０及びタンク部２０の移動距離として許容される距離である。この第一所定距離は、例えば、コストまたは仮設トイレを設置するまでに要する時間などに応じて決定される。なお、選定可能なトイレ部１０及びタンク部２０が複数存在する場合には、例えば、仮設トイレの設置場所に移動するまでの距離が最も短くなるトイレ部１０及びタンク部２０を選定してもよいし、トイレ部１０及びタンク部２０をランダムに選定してもよい。また、コストが最小になるトイレ部１０及びタンク部２０を選定してもよい。

また、車両選定部４０２は、例えば、トイレ部１０及びタンク部２０の所在地から、第二所定距離内のエリアに存在する走行部３０を選定してもよい。第二所定距離は、走行部３０の移動距離として許容される距離である。この第二所定距離は、コストまたは仮設トイレを設置するまでに要する時間などに応じて決定される。なお、選定可能な走行部３０
が複数存在する場合には、例えば、走行部３０の所在地からトイレ部１０及びタンク部２０の所在地に移動するまでの距離が最も短くなる走行部３０を選定してもよいし、ランダムに選定してもよい。また、コストが最小になる走行部３０を選定してもよい。

また、車両選定部４０２は、仮設トイレにおいてタンク部２０を交換する必要が生じた場合に、空のタンク部２０Ｂ及び走行部３０を選定する。タンク部２０を交換する必要があるか否かは、タンク部２０から送信される貯留量センサ２６の検出値に基づいて判定される。例えば、貯留量センサ２６の検出値が所定量以上の場合に、車両選定部４０２は、タンク部２０を交換する必要があると判定して、空のタンク部２０Ｂ及び走行部３０を選定する。

この場合も、車両選定部４０２は、タンク部２０を交換するために、走行部３０の移動距離が所定距離内になる、タンク部２０、及び、走行部３０の組み合わせを選定する。この組み合わせが複数存在する場合には、例えば、コストが最小になる組み合わせ、走行部３０の移動距離が最小になる組み合わせ、または、タンク部２０を交換するまでの時間が最も短くなる組み合わせなどを選定する。車両選定部４０２は、タンク部２０、及び、走行部３０を選定した場合に、後述する走行部情報ＤＢ４１３を更新する。

なお、仮設トイレの設置場所から第一所定距離内のエリアに存在する空のタンク部２０Ｂを選定してもよい。さらに、例えば、空のタンク部２０Ｂの所在地から、第二所定距離内のエリアに存在する走行部３０を選定してもよい。

指令生成部４０３は、トイレ部１０及びタンク部２０を仮設トイレの設置場所に運ぶときに、例えば、走行部３０が出発地（基地）から出発して、トイレ部１０の所在地、タンク部２０の所在地、及び、トイレの設置場所を経由して、出発地（基地）に戻るように運行指令を生成する。また、指令生成部４０３は、タンク部２０を交換するときには、例えば、走行部３０が出発地（基地）から出発して、空のタンク部２０Ｂの所在地、及び、交換対象のタンク部２０Ａの所在地を経由して、出発地（基地）に戻るように運行指令を生成する。

なお、本実施形態に係る指令生成部４０３は、後述する地図情報ＤＢ４１４に格納されている地図情報に基づいて移動経路を生成する。移動経路は、走行部３０の移動距離が最短になる経路や、走行部３０の移動時間が最短になる経路等の予め決められたルールにしたがった経路となるように生成される。指令生成部４０３は、移動経路を含む運行指令を走行部３０に送信する。また、指令生成部４０３は、生成した移動経路を後述する走行部情報ＤＢ４１３に格納する。

トイレ部情報ＤＢ４１１は、補助記憶部４３にトイレ部１０に関する情報（以下、「トイレ部情報」ともいう。）が格納されて形成されている。ここで、トイレ部情報ＤＢ４１１に格納されるトイレ部情報の構成について、図６に基づいて説明する。図６は、トイレ部情報のテーブル構成を例示した図である。トイレ部情報テーブルは、トイレ部ＩＤ及び所在地の各フィールドを有する。トイレ部ＩＤフィールドには、トイレ部１０を特定するための識別情報が入力される。所在地フィールドには、トイレ部１０の所在地に関する情報が入力される。なお、トイレ部１０が走行部３０から切り離された場合には、次に走行部３０に接続されるまでトイレ部１０の所在地が固定されてもよい。

タンク部情報ＤＢ４１２は、補助記憶部４３にタンク部２０に関する情報（以下、「タンク部情報」ともいう。）が格納されて形成されている。ここで、タンク部情報ＤＢ４１２に格納されるタンク部情報の構成について、図７に基づいて説明する。図７は、タンク部情報のテーブル構成を例示した図である。タンク部情報テーブルは、タンク部ＩＤ及び
所在地の各フィールドを有する。タンク部ＩＤフィールドには、タンク部２０を特定するための識別情報が入力される。所在地フィールドには、タンク部２０の所在地に関する情報が入力される。なお、タンク部２０が走行部３０から切り離された場合には、次に走行部３０に接続されるまでタンク部２０の所在地が固定されてもよい。

走行部情報ＤＢ４１３は、補助記憶部４３に走行部３０に関する情報（以下、「走行部情報」ともいう。）が格納されて形成されている。ここで、走行部情報ＤＢ４１３に格納される走行部情報の構成について、図８に基づいて説明する。図８は、走行部情報のテーブル構成を例示した図である。走行部情報テーブルは、走行部ＩＤ、所在地、移動経路、トイレ部ＩＤ、及び、タンク部ＩＤの各フィールドを有する。走行部ＩＤフィールドには、走行部３０を特定するための情報が入力される。所在地フィールドには、走行部３０の所在地に関する情報が入力される。移動経路フィールドには、走行部３０の移動経路に関する情報が入力される。移動経路は、指令生成部４０３が生成する。トイレ部ＩＤフィールドには、走行部３０に運ばれているトイレ部１０のトイレ部ＩＤ、または、走行部３０に運ばれる予定であるトイレ部１０のトイレ部ＩＤが入力される。なお、走行部３０が、トイレ部１０を運ぶ予定がない場合には、トイレ部ＩＤフィールドが空欄となる。タンク部ＩＤフィールドには、走行部３０に運ばれているタンク部２０のタンク部ＩＤ、または、走行部３０に運ばれる予定であるタンク部２０のタンク部ＩＤが入力される。なお、走行部３０が、タンク部２０を運ぶ予定がない場合には、タンク部ＩＤフィールドが空欄となる。車両選定部４０２が、トイレ部１０またはタンク部２０と走行部３０とを組み合わせた場合に、車両選定部４０２が、走行部情報ＤＢ４１３の走行部３０に対応するトイレ部ＩＤまたはタンク部ＩＤを更新する。

地図情報ＤＢ４１４には、地図データ、当該地図データ上の各地点の特性を示す文字や写真等のＰＯＩ（Point of interest）情報を含む地図情報が格納される。なお、地図情
報ＤＢ４１４は、ネットワークＮ１に接続される他のシステム、例えば、ＧＩＳ（Geographic Information System）から提供されてもよい。

（機能構成：走行部）
図９は、走行部３０の機能構成の一例を示す図である。走行部３０は、機能構成要素として、運行計画生成部３０１、環境検出部３０２、走行制御部３０３、位置情報送信部３０４、及び、接続管理部３０５を含む。運行計画生成部３０１、環境検出部３０２、走行制御部３０３、位置情報送信部３０４、及び、接続管理部３０５は、例えば、走行部３０のプロセッサ３１が、補助記憶部３３に記憶された各種プログラムを実行することで提供される機能構成要素である。

運行計画生成部３０１は、サーバ４０から運行指令を取得し、自身の運行計画を生成する。当該運行指令には、走行部３０の移動経路に関する情報が含まれる。運行計画生成部３０１は、サーバ４０から与えられた運行指令に基づいて、走行部３０のルートを算出し、そのルートを移動する運行計画を生成する。

環境検出部３０２は、環境情報センサ３７が取得したデータに基づいて、自律走行に必要な走行部３０の周囲の環境を検出する。検出の対象は、例えば、車線の数や位置、走行部３０の周囲に存在する他の移動体の数や位置、自身の周囲に存在する障害物（例えば歩行者、自転車、構造物、建築物など）の数や位置、道路の構造、道路標識などであるが、これらに限られない。自律的な走行を行うために必要なものであれば、検出の対象はどのようなものであってもよい。例えば、環境情報センサ３７がステレオカメラである場合には、それにより撮像された画像データを画像処理することで走行部３０の周囲の物体検出が行われる。環境検出部３０２が検出した、走行部３０の周囲環境に関するデータ（以下、環境データ）は、後述する走行制御部３０３へ送信される。

走行制御部３０３は、運行計画生成部３０１が生成した運行計画と、環境検出部３０２が生成した環境データと、位置情報センサ３６が取得した走行部３０の位置情報とに基づいて、走行部３０の自律的な走行を制御するための制御指令を生成する。例えば、走行制御部３０３は、所定の経路に沿って走行し、かつ、走行部３０を中心とする所定の安全領域内に障害物が進入しないように走行部３０を走行させるべく制御指令を生成する。生成された制御指令は、駆動部３８へ送信される。走行部３０を自律移動させるための制御指令の生成方法については、公知の方法を採用することができる。

位置情報送信部３０４は、位置情報センサ３６から取得される位置情報を、通信部３５を介してサーバ４０に送信する。位置情報送信部３０４が位置情報を送信するタイミングは適宜設定可能であり、例えば、定期的に送信してもよいし、何らかの情報をサーバ４０に送信するタイミングに合わせて送信してもよし、サーバ４０からの要求に応じて送信してもよい。位置情報送信部３０４は、走行部ＩＤとともに、位置情報をサーバ４０に送信する。

接続管理部３０５は、トイレ部１０及びタンク部２０と、走行部３０との接続及び分離に関する指令を生成する。この指令には、走行部３０にトイレ部１０及びタンク部２０を接続する動作を接続装置３４に指示する指令、走行部３０にタンク部２０を接続する動作を接続装置３４に指示する指令、走行部３０からトイレ部１０及びタンク部２０を切り離す動作を接続装置３４に指示する指令、及び、走行部３０からタンク部２０を切り離す動作を接続装置３４に指示する指令等が含まれる。また、この指令には、タンク部２０を交換する動作を接続装置３４に指示する指令が含まれていてもよい。

（機能構成：タンク部）
図１０は、タンク部２０の機能構成の一例を示す図である。タンク部２０は、機能構成要素として、状況送信部２０１を含む。状況送信部２０１は、例えば、タンク部２０のプロセッサ２１が、補助記憶部２３に記憶された各種プログラムを実行することで提供される機能構成要素である。

状況送信部２０１は、位置情報センサ２５から取得される位置情報を、通信部２４を介してサーバ４０に送信する。状況送信部２０１が位置情報を送信するタイミングは適宜設定可能であり、例えば、定期的に送信してもよいし、何らかの情報をサーバ４０に送信するタイミングに合わせて送信してもよいし、サーバ４０からの要求に応じて送信してもよい。状況送信部２０１は、タンク部ＩＤとともに、位置情報をサーバ４０に送信する。なお、上記のように、走行部３０の位置情報を利用することで、タンク部２０からの位置情報の送信を省略することもできる。

また、状況送信部２０１は、貯留量センサ２６の検出値及び臭気センサ１１の検出値を、通信部２４を介してサーバ４０に送信する。状況送信部２０１がこれらセンサの検出値を送信するタイミングは適宜設定可能であり、例えば、定期的に送信してもよいし、何らかの情報をサーバ４０に送信するタイミングに合わせて送信してもよいし、サーバ４０からの要求に応じて送信してもよい。状況送信部２０１は、タンク部ＩＤとともに、センサの検出値をサーバ４０に送信する。

（仮設トイレ設置時の処理の流れ：サーバ）
次に、仮設トイレ設置時のサーバ４０における処理について説明する。図１１は、仮設トイレを設置するときのサーバ４０における処理のフローチャートの一例である。図１１に示す処理は、サーバ４０のプロセッサ４１によって所定の時間毎に実行される。なお、ここでは、トイレ部情報ＤＢ４１１、タンク部情報ＤＢ４１２、走行部情報ＤＢ４１３、
及び、地図情報ＤＢ４１４を構築するために必要な情報をサーバ４０が既に受信しているものとする。

ステップＳ１０１では、車両選定部４０２が、ユーザ端末から利用依頼を受信したか否か判定する。この利用依頼には、トイレを設置する場所に関する情報が含まれる。そして、ステップＳ１０１で肯定判定された場合にはステップＳ１０２へ進み、否定判定された場合には本ルーチンを終了させる。

ステップＳ１０２では、車両選定部４０２が、仮設トイレに含まれるトイレ部１０を選定する。車両選定部４０２は、トイレ部情報ＤＢ４１１及び地図情報ＤＢ４１４にアクセスして、仮設トイレの設置場所に最も近いトイレ部１０を選定する。

ステップＳ１０３では、車両選定部４０２が、仮設トイレに含まれるタンク部２０を選定する。車両選定部４０２は、タンク部情報ＤＢ４１２及び地図情報ＤＢ４１４にアクセスして、例えば、ステップＳ１０２において選定されたトイレ部１０に最も近いタンク部２０、または、仮設トイレの設置場所に最も近いタンク部２０を選定する。

ステップＳ１０４では、車両選定部４０２が、走行部３０を選定する。走行部情報ＤＢ４１３及び地図情報ＤＢ４１４にアクセスして、例えば、ステップＳ１０３で選定されたタンク部２０に最も近い走行部３０を選定する。なお、ステップＳ１０２からステップＳ１０４の処理に代えて、走行部３０の移動距離が最小になるような、トイレ部１０、タンク部２０、及び、走行部３０の組み合わせを選定してもよい。車両選定部４０２がトイレ部１０、タンク部２０、及び、走行部３０を選定すると、車両選定部４０２が、走行部情報ＤＢ４１３のトイレ部ＩＤフィールド及びタンク部ＩＤフィールドを更新する。

次に、ステップＳ１０５では、指令生成部４０３が、タンク部２０の所在地及びトイレ部１０の所在地を経由地として設定して、走行部３０の移動経路を生成する。この場合、走行部３０の出発地及び最終的な目的地は、例えば、所定の場所（例えば、車両の基地）としてもよい。例えば、指令生成部４０３は、走行部３０の所在地から出発して、タンク部２０の所在地、トイレ部１０の所在地、及び、仮設トイレの設置場所を順に経由して、最初の出発地に戻るように移動経路を生成する。移動経路は、地図情報ＤＢ４１４を参照して生成される。移動経路は、予め決められたルールにしたがった経路となるように生成される。そして、指令生成部４０３は、移動経路を生成すると、走行部情報ＤＢ４１３の移動経路フィールドに格納する。

そして、ステップＳ１０６では、指令生成部４０３が、移動経路を含む運行指令を生成する。指令生成部４０３は、移動経路にしたがって走行する指令、タンク部２０の所在地でタンク部２０を接続する指令、トイレ部１０の所在地でトイレ部１０を接続する指令、仮設トイレの設置場所でトイレ部１０及びタンク部２０を分離する指令などが含まれる。

そして、ステップＳ１０７では、指令生成部４０３が、走行部３０に対して運行指令を送信する。

（仮設トイレ設置時の処理の流れ：走行部）
次に、仮設トイレ設置時の走行部３０における処理について説明する。図１２は、本実施形態に係る走行部３０における処理のフローチャートの一例である。図１２に示す処理は、走行部３０のプロセッサ３１によって所定の時間毎に実行される。なお、本フローチャートは、待機状態にある走行部３０において実行される。

ステップＳ２０１では、運行計画生成部３０１が、サーバ４０から運行指令を受信した
か否か判定する。ステップＳ２０１で肯定判定された場合にはステップＳ２０２へ進み、否定判定された場合には本ルーチンを終了させる。ステップＳ２０２では、運行計画生成部３０１が運行指令にしたがって運行計画を生成する。運行計画には、経由地を経由して最終的な目的地まで走行すること関する計画が含まれる。

運行計画の生成が完了すると、ステップＳ２０３において、走行制御部３０３が制御指令を生成し、この制御指令にしたがって、駆動部３８が制御され、走行部３０が運行を開始する。

ステップＳ２０４では、走行制御部３０３が、タンク部２０の所在地に到着したか否か判定する。走行制御部３０３は、例えば、位置情報センサ３６により取得される位置情報と、サーバ４０から取得したタンク部２０の所在地に関する情報とを比較して、走行部３０がタンク部２０の所在地に到着したか否か判定する。ステップＳ２０４で肯定判定された場合にはステップＳ２０５へ進み、否定判定された場合にはステップＳ２０４を再度実行する。

ステップＳ２０５では、接続管理部３０５が、タンク部２０と走行部３０とを接続させるように、接続装置３４に対して制御指令を発行する。例えば、サーバ４０からの運行指令にタンク部ＩＤが含まれており、走行部３０は、このタンク部ＩＤに基づいてタンク部２０を判別する。走行部３０は、例えば、タンク部２０に表示されているタンク部ＩＤを環境情報センサ３７によって読み取ることによりタンク部２０を識別してもよいし、タンク部２０と通信することによりタンク部２０を識別してもよい。タンク部２０を接続した走行部３０は、トイレ部１０の所在地に向けて走行を開始する。

ステップＳ２０６では、走行制御部３０３が、トイレ部１０の所在地に到着したか否か判定する。走行制御部３０３は、例えば、位置情報センサ３６により取得される位置情報と、サーバ４０から取得したトイレ部１０の所在地に関する情報とを比較して、走行部３０がトイレ部１０の所在地に到着したか否か判定する。ステップＳ２０６で肯定判定された場合にはステップＳ２０７へ進み、否定判定された場合にはステップＳ２０６を再度実行する。

ステップＳ２０７では、接続管理部３０５が、トイレ部１０と走行部３０とをタンク部２０を介して接続させるように、接続装置３４に対して制御指令を発行する。例えば、サーバ４０からの運行指令にトイレ部ＩＤが含まれており、走行部３０は、このトイレ部ＩＤに基づいてタンク部２０を判別する。走行部３０は、例えば、トイレ部１０に表示されているトイレ部ＩＤを環境情報センサ３７によって読み取ることによりトイレ部１０を識別してもよい。トイレ部１０を接続した走行部３０は、仮設トイレの設置場所に向けて走行を開始する。

ステップＳ２０８では、走行制御部３０３が、車両１００が仮設トイレの設置場所に到着したか否か判定する。走行制御部３０３は、例えば、位置情報センサ３６により取得される位置情報と、サーバ４０から取得した仮設トイレの設置場所に関する情報とを比較して、走行部３０が仮設トイレの設置場所に到着したか否か判定する。ステップＳ２０８で肯定判定された場合にはステップＳ２０９へ進み、否定判定された場合にはステップＳ２０８を再度実行する。

ステップＳ２０９では、接続管理部３０５が、トイレ部１０及びタンク部２０を走行部３０から分離させるように、接続装置３４に対して制御指令を発行する。トイレ部１０及びタンク部２０を分離した走行部３０は、基地に向けて走行を開始する。また、車両管理部４０１は、走行部３０に対応する走行部情報ＤＢ４１３のトイレ部ＩＤフィールド及び
タンク部ＩＤフィールドが空欄になるように、走行部情報ＤＢ４１３を更新する。

（タンク部交換時の処理の流れ：サーバ）
次に、タンク部２０の交換時のサーバ４０における処理について説明する。図１３は、タンク部２０を交換するときのサーバ４０における処理のフローチャートの一例である。図１３に示す処理は、サーバ４０のプロセッサ４１によって所定の時間毎に実行される。なお、ここでは、トイレ部情報ＤＢ４１１、タンク部情報ＤＢ４１２、走行部情報ＤＢ４１３、及び、地図情報ＤＢ４１４を構築するために必要な情報をサーバ４０が既に受信しているものとする。

ステップＳ３０１では、車両選定部４０２が、タンク部２０から状況情報を受信した否か判定する。状況情報には、貯留量センサ２６の検出値及び臭気センサ１１の検出値が含まれる。そして、ステップＳ３０１で肯定判定された場合にはステップＳ３０２へ進み、否定判定された場合には本ルーチンを終了させる。

ステップＳ３０２では、車両選定部４０２が、貯留量センサ２６により検出される汚物の貯留量が所定量以上であるか否か判定する。所定量は、タンク部２０を交換する閾値である。なお、本ステップＳ３０２では、貯留量に代えて臭気に基づいた判定が行われてもよい。すなわち、車両選定部４０２が、臭気センサ１１により検出される臭気の度合いが所定値以上であるか否か判定してもよい。この所定値は、タンク部２０を交換する閾値である。また、貯留量センサ２６により検出される汚物の貯留量が所定量以上、または、臭気センサ１１により検出される臭気の度合いが所定値以上であるか否か判定してもよい。また、貯留量センサ２６により検出される汚物の貯留量が所定量以上であり、且つ、臭気センサ１１により検出される臭気の度合いが所定値以上であるか否か判定してもよい。ステップＳ３０２で肯定判定された場合にはステップＳ３０３へ進み、否定判定された場合には本ルーチンを終了させる。

ステップＳ３０３では、車両選定部４０２が、空のタンク部２０Ｂを選定する。車両選定部４０２は、タンク部情報ＤＢ４１２及び地図情報ＤＢ４１４にアクセスして、例えば、トイレの設置場所に最も近い空のタンク部２０Ｂを選定する。

ステップＳ３０４では、車両選定部４０２が、走行部３０を選定する。走行部情報ＤＢ４１３及び地図情報ＤＢ４１４にアクセスして、例えば、ステップＳ３０３で選定された空のタンク部２０Ｂに最も近い走行部３０を選定する。なお、ステップＳ３０３及びステップＳ３０４の処理に代えて、走行部３０の移動距離が最も短くなるような、空のタンク部２０Ｂ、及び、走行部３０の組み合わせを選定してもよい。車両選定部４０２が空のタンク部２０Ｂ、及び、走行部３０を選定すると、車両選定部４０２が、走行部情報ＤＢ４１３のタンク部ＩＤフィールドを更新する。

次に、ステップＳ３０５では、指令生成部４０３が、空のタンク部２０Ｂの所在地を経由地として設定して、走行部３０の移動経路を生成する。例えば、指令生成部４０３は、走行部３０の所在地から出発して、空のタンク部２０Ｂの所在地、及び、交換対象のタンク部２０Ａの所在地を経由して、最初の出発地に戻るように移動経路を生成する。移動経路は、地図情報ＤＢ４１４を参照して生成される。移動経路は、予め決められたルールにしたがった経路となるように生成される。そして、指令生成部４０３は、移動経路を生成すると、走行部情報ＤＢ４１３の移動経路フィールドに格納する。

そして、ステップＳ３０６では、指令生成部４０３が、移動経路を含む運行指令を生成する。指令生成部４０３は、移動経路にしたがって走行する指令、空のタンク部２０Ｂの所在地で空のタンク部２０Ｂを接続する指令、仮設トイレの設置場所で交換対象のタンク
部２０Ａと空のタンク部２０Ｂとを交換する指令などが含まれる。

そして、ステップＳ３０７では、指令生成部４０３が、走行部３０に対して運行指令を送信する。

（タンク部交換時の処理の流れ：走行部）
次に、タンク部２０の交換時の走行部３０における処理について説明する。図１４は、本実施形態に係る走行部３０における処理のフローチャートの一例である。図１４に示す処理は、走行部３０のプロセッサ３１によって所定の時間毎に実行される。なお、本フローチャートは、待機状態にある走行部３０において実行される。

ステップＳ４０１では、運行計画生成部３０１が、サーバ４０から運行指令を受信したか否か判定する。ステップＳ４０１で肯定判定された場合にはステップＳ４０２へ進み、否定判定された場合には本ルーチンを終了させる。ステップＳ４０２では、運行計画生成部３０１が運行指令にしたがって運行計画を生成する。運行計画には、経由地を経由して最終的な目的地まで走行すること関する計画が含まれる。

運行計画の生成が完了すると、ステップＳ４０３において、走行制御部３０３が制御指令を生成し、この制御指令にしたがって、駆動部３８が制御され、走行部３０が運行を開始する。

ステップＳ４０４では、走行制御部３０３が、空のタンク部２０Ｂの所在地に到着したか否か判定する。走行制御部３０３は、例えば、位置情報センサ３６により取得される位置情報と、サーバ４０から取得した空のタンク部２０Ｂの所在地に関する情報とを比較して、走行部３０が空のタンク部２０Ｂの所在地に到着したか否か判定する。ステップＳ４０４で肯定判定された場合にはステップＳ４０５へ進み、否定判定された場合にはステップＳ４０４を再度実行する。

ステップＳ４０５では、接続管理部３０５が、空のタンク部２０Ｂと走行部３０とを接続させるように、接続装置３４に対して制御指令を発行する。空のタンク部２０Ｂを接続した走行部３０は、仮設トイレの設置場所に向けて走行を開始する。

ステップＳ４０６では、走行制御部３０３が、走行部３０が仮設トイレの設置場所に到着したか否か判定する。走行制御部３０３は、例えば、位置情報センサ３６により取得される位置情報と、サーバ４０から取得した仮設トイレの設置場所に関する情報とを比較して、走行部３０が仮設トイレの設置場所に到着したか否か判定する。ステップＳ４０６で肯定判定された場合にはステップＳ４０７へ進み、否定判定された場合にはステップＳ４０６を再度実行する。

ステップＳ４０７では、接続管理部３０５が、交換対象のタンク部２０Ａと空のタンク部２０Ｂとを交換するように、接続装置３４に対して制御指令を発行する。なお、交換方法については限定しない。タンク部２０を交換した走行部３０は、処理場に向けて走行を開始する。処理場は、タンク部２０内の汚物を処理する場所である。

ステップＳ４０８では、走行制御部３０３が、処理場に到着したか否か判定する。走行制御部３０３は、例えば、位置情報センサ３６により取得される位置情報と、サーバ４０から取得した処理場に関する情報とを比較して、走行部３０が処理場に到着したか否か判定する。ステップＳ４０８で肯定判定された場合にはステップＳ４０９へ進み、否定判定された場合にはステップＳ４０８を再度実行する。

ステップＳ４０９では、接続管理部３０５が、タンク部２０を分離させるように、接続装置３４に対して制御指令を発行する。タンク部２０を分離した走行部３０は、基地に向けて走行を開始する。

以上説明したように本実施形態によれば、仮設トイレにおいてタンク部２０に汚物が所定量以上貯留された場合に、走行部３０によってタンク部２０が交換されるため、臭気がトイレ部１０にこもることを抑制できる。このため、仮設トイレを引き続き使用することができる。タンク部２０を適切な時期に交換することにより、仮設トイレをより好適に運用することができる。また、仮設トイレを設定した後の走行部３０は、他のトイレ部１０及びタンク部２０を運ぶことができるため、少ない数の走行部３０でおより多くの仮設トイレを運用することができる。また、トイレ部１０の臭気に応じてタンク部２０を交換することにより、汚物の貯留量が少ない場合であっても、所定以上の臭気であればタンク部２０の交換が可能となるため、トイレを快適に使用することができる。

＜その他の実施形態＞
上記の実施形態はあくまでも一例であって、本開示はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施し得る。

本開示において説明した処理や手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。

また、１つの装置が行うものとして説明した処理が、複数の装置によって分担して実行されてもよい。あるいは、異なる装置が行うものとして説明した処理が、１つの装置によって実行されても構わない。コンピュータシステムにおいて、各機能をどのようなハードウェア構成（サーバ構成）によって実現するかは柔軟に変更可能である。

上記実施形態では、１台の走行部３０によってタンク部２０を交換している。すなわち、１台の走行部３０が、空のタンク部２０Ｂを仮設トイレの設置場所に運んだ後、交換対象のタンク部２０Ａを処理場に運んでいるが、これに代えて、交換対象のタンク部２０Ａと、空のタンク部２０Ｂとを別々の走行部３０によって運んでもよい。この場合、サーバ４０は、交換対象のタンク部２０Ａを運ぶ走行部３０と、空のタンク部２０Ｂを運ぶ走行部３０とを選定し、夫々の運行指令を生成する。

本開示は、上記の実施形態で説明した機能を実装したコンピュータプログラムをコンピュータに供給し、当該コンピュータが有する１つ以上のプロセッサがプログラムを読み出して実行することによっても実現可能である。このようなコンピュータプログラムは、コンピュータのシステムバスに接続可能な非一時的なコンピュータ可読記憶媒体によってコンピュータに提供されてもよいし、ネットワークを介してコンピュータに提供されてもよい。非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、例えば、磁気ディスク（フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等）、光ディスク（ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、ブルーレイディスク等）など任意のタイプのディスク、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気カード、フラッシュメモリ、光学式カード、電子的命令を格納するために適した任意のタイプの媒体を含む。

１ 自動運転システム
１０ トイレ部
１１ 臭気センサ
２０ タンク部
２６ 貯留量センサ
３０ 走行部
４０ サーバ
４１ プロセッサ
１００ 車両
４０１ 車両管理部
４０２ 車両選定部
４０３ 指令生成部

Claims (20)

1. トイレ部と、前記トイレ部に結合されて前記トイレ部から流れる汚物を貯留するタンク部と、前記トイレ部及び前記タンク部を移動可能な走行部と、を備える車両を管理する情報処理装置であって、トイレの設置時に前記トイレ部及び前記タンク部から前記走行部が切り離される制御を行う情報処理装置において、
   前記タンク部における汚物の貯留量を取得することと、
   前記汚物の貯留量が所定量以上になると前記走行部が前記タンク部を交換するように、前記走行部に対する指令を生成することと、
   を実行する制御部を備える、情報処理装置。
2. 前記制御部は、トイレ部の臭気を取得し、前記汚物の貯留量にかかわらず、所定値以上の臭気を検出した場合に、前記走行部が前記タンク部を交換するように、前記走行部に対する指令を生成する、
   請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記制御部は、前記トイレの設置時に前記タンク部の所在地と前記トイレ部の所在とを順に経由した後に前記トイレの設置場所に向かうように、前記走行部に対する指令を生成する、
   請求項１または２に記載の情報処理装置。
4. 前記制御部は、前記タンク部を交換するときに、前記タンク部の所在地を経由して前記トイレの設置場所に向かうように、前記走行部に対する指令を生成する、
   請求項１から３の何れか１項に記載の情報処理装置。
5. 前記制御部は、前記タンク部を交換するときに、前記タンク部の所在地において空の前記タンク部を接続して前記トイレの設置場所に向かうように、前記走行部に対する指令を生成する、
   請求項４に記載の情報処理装置。
6. 前記制御部は、前記タンク部を交換するときに、前記トイレの設置場所において汚物の貯留量が所定量以上のタンク部と接続して前記トイレの設置場所から離れるように、前記走行部に対する指令を生成する、
   請求項１から５の何れか１項に記載の情報処理装置。
7. 前記制御部は、前記タンク部における汚物の貯留量を前記タンク部が有するセンサから取得する、
   請求項１から６の何れか１項に記載の情報処理装置。
8. トイレ部と、前記トイレ部に結合されて前記トイレ部から流れる汚物を貯留するタンク部と、前記トイレ部及び前記タンク部を移動可能な走行部と、を備える車両を管理する情報処理方法であって、トイレの設置時に前記トイレ部及び前記タンク部から前記走行部が切り離される制御を行う情報処理方法において、
   コンピュータが、
   前記タンク部における汚物の貯留量を取得することと、
   前記汚物の貯留量が所定量以上になると前記走行部が前記タンク部を交換するように、前記走行部に対する指令を生成することと、
   を実行する、情報処理方法。
9. トイレ部の臭気を取得し、前記汚物の貯留量にかかわらず、所定値以上の臭気を検出し
   た場合に、前記走行部が前記タンク部を交換するように、前記走行部に対する指令を生成する、
   請求項８に記載の情報処理方法。
10. 前記トイレの設置時に前記タンク部の所在地と前記トイレ部の所在とを順に経由した後に前記トイレの設置場所に向かうように、前記走行部に対する指令を生成する、
    請求項８または９に記載の情報処理方法。
11. 前記タンク部を交換するときに、前記タンク部の所在地を経由して前記トイレの設置場所に向かうように、前記走行部に対する指令を生成する、
    請求項８から１０の何れか１項に記載の情報処理方法。
12. 前記タンク部を交換するときに、前記タンク部の所在地において空の前記タンク部を接続して前記トイレの設置場所に向かうように、前記走行部に対する指令を生成する、
    請求項１１に記載の情報処理方法。
13. 前記タンク部を交換するときに、前記トイレの設置場所において汚物の貯留量が所定量以上のタンク部と接続して前記トイレの設置場所から離れるように、前記走行部に対する指令を生成する、
    請求項８から１２の何れか１項に記載の情報処理方法。
14. 前記タンク部における汚物の貯留量を前記タンク部が有するセンサから取得する、
    請求項８から１３の何れか１項に記載の情報処理方法。
15. トイレ部と、前記トイレ部に結合されて前記トイレ部から流れる汚物を貯留するタンク部と、前記トイレ部及び前記タンク部を移動可能な走行部と、を有する車両と、
    トイレの設置時に前記トイレ部及び前記タンク部から前記走行部が切り離される制御を行う制御部を有するサーバと、
    を備えるシステムにおいて、
    前記制御部は、
    前記タンク部における汚物の貯留量を取得することと、
    前記汚物の貯留量が所定量以上になると前記走行部が前記タンク部を交換するように、前記走行部に対する指令を生成することと、
    を実行する、システム。
16. 前記制御部は、前記トイレの設置時に前記タンク部の所在地と前記トイレ部の所在とを順に経由した後に前記トイレの設置場所に向かうように、前記走行部に対する指令を生成する、
    請求項１５に記載のシステム。
17. 前記制御部は、前記タンク部を交換するときに、前記タンク部の所在地を経由して前記トイレの設置場所に向かうように、前記走行部に対する指令を生成する、
    請求項１５または１６に記載のシステム。
18. 前記制御部は、前記タンク部を交換するときに、前記タンク部の所在地において空の前記タンク部を接続して前記トイレの設置場所に向かうように、前記走行部に対する指令を生成する、
    請求項１７に記載のシステム。
19. 前記制御部は、前記タンク部を交換するときに、前記トイレの設置場所において汚物の
    貯留量が所定量以上のタンク部と接続して前記トイレの設置場所から離れるように、前記走行部に対する指令を生成する、
    請求項１５から１８の何れか１項に記載のシステム。
20. 前記制御部は、前記タンク部における汚物の貯留量を前記タンク部が有するセンサから取得する、
    請求項１５から１９の何れか１項に記載のシステム。

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