JP7083433B1 - 情報提供システム - Google Patents

Abstract

【課題】駐車可能な領域を検出して駐車可能な領域の情報を提供できる。【解決手段】情報提供システムは、センサがセンシングして得られる情報であるセンサ出力に基づき、車両を駐車可能な駐車可能領域を検出する領域検出部と、駐車可能領域の情報を情報利用車両に送信する送信部と、を備える。【選択図】図６

Description

本発明は、情報提供システムに関する。

近年、車両の自動運転技術に関する開発が進んでいる。高度な自動運転が実現できたとしても、車両への人の乗降のためには、駐車領域が不可欠である点には変わりがない。特許文献１には、目的地の所定距離以内の駐車状況を、車両の運転手に注意喚起するためのシステムであって、１台以上の他の車両から、前記目的地の前記所定距離以内の駐車状況の１つ以上の標識を含んでいる駐車状況データを受信するように構成されている、前記車両のトランシーバと、前記トランシーバに接続され、前記駐車状況データに基づいて、駐車混雑レベルを決定し、前記駐車混雑レベルが、閾値駐車混雑レベルを超えているかどうかを決定し、前記駐車混雑レベルが前記閾値駐車混雑レベルを超えているときは、出力装置に、前記目的地の近くの駐車混雑を、前記運転手に注意喚起するように指示するように構成されている、前記車両の電子制御ユニット（ＥＣＵ）を備えている、システムが開示されている。

特開２０２０－１１３２６１号公報

特許文献１に記載されている発明では、駐車可能な領域を新たに検出できない。

本発明の第１の態様による情報提供システムは、センサがセンシングして得られる情報であるセンサ出力に基づき、車両を駐車可能な駐車可能領域を検出する領域検出部と、前記駐車可能領域の情報を情報利用車両に送信する送信部と、前記駐車可能領域の状態を管理する状態管理部と、を備え、前記状態管理部が管理する前記駐車可能領域の状態には、稼働、および候補が含まれ、前記状態管理部は、第１の前記駐車可能領域である第１駐車可能領域の情報を１回目に受信すると、前記第１駐車可能領域の状態を前記候補に設定し、前記状態管理部は、前記第１駐車可能領域の情報を所定回数受信すると、前記第１駐車可能領域の状態を前記稼働に設定し、前記送信部は、前記状態が前記稼働である前記駐車可能領域の情報を送信し、前記状態管理部が管理する前記状態には、中止がさらに含まれ、前記状態管理部および前記送信部は演算装置に備えられ、前記演算装置は、前記駐車可能領域の情報を送信した前記情報利用車両から当該駐車可能領域の利用可否に関するフィードバック情報を受信するフィードバック受信部をさらに備え、前記状態管理部は、前記フィードバック受信部が受信する前記フィードバック情報が利用不可であった前記駐車可能領域の前記状態を前記中止に変更する。

本発明によれば、駐車可能な領域を検出して駐車可能な領域の情報を提供できる。

第１の実施の形態における情報提供システムの概要を示す図 第１の実施の形態における情報収集車両の機能構成図 第１の実施の形態における演算装置の機能構成図 駐車可能領域データベースの一例を示す図 情報利用車両の機能構成図 領域検出部の処理を示すフローチャート 領域検出部による領域検出処理を示すフローチャート 領域検出部によるルール検出処理を示すフローチャート 第２の実施の形態における情報提供システムの概要を示す図 第２の実施の形態における情報収集車両の機能構成図 第２の実施の形態における演算装置の機能構成図

―第１の実施の形態―
以下、図１～図８を参照して、情報提供システムの第１の実施の形態を説明する。

図１は、情報提供システム１００の概要を示す図である。空き情報提供システム１００は、１または複数の情報収集車両１と、演算装置２と、１または複数の情報利用車両３とを含む。情報収集車両１は、空き領域情報を作成して演算装置２に送信する。演算装置２は、空き領域情報を蓄積および管理する。演算装置２は、情報利用車両３からの要求に応じて空き領域情報を提供する。たとえば演算装置２は、情報利用車両３が送信する位置情報に基づき、その位置の周辺に存在する空き領域情報を提供する。

以下では、ある１つの情報収集車両１と、演算装置２と、ある１つの情報利用車両３とについて、構成および動作を説明する。それぞれの情報収集車両１の構成および動作が完全に同一でなくてもよく、以下に説明する構成および動作は全ての情報収集車両１に共通する事項にすぎない。すなわち、それぞれの情報収集車両１が以下に説明する以外の構成を備えてもよいし、以下に説明する以外の動作を行ってもよい。これと同様に、それぞれの情報利用車両３の構成および動作が完全に同一でなくてもよく、以下に説明する構成および動作は全ての情報利用車両３に共通する事項にすぎない。すなわち、それぞれの情報利用車両３が以下に説明する以外の構成を備えてもよいし、以下に説明する以外の動作を行ってもよい。

図２は、情報収集車両１の機能構成図である。情報収集車両１は、センサ９１と、情報収集車両通信部９２と、情報収集装置１０と、を備える。

センサ９１は、情報収集車両１の周囲をセンシングするためのセンサ、たとえばカメラ、レーザレンジファインダ、およびＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）の少なくとも１つを含む。センサ９１にはさらに、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）に対応する受信機が含まれてもよい。以下では、センサ９１がセンシングして得られる情報を「センサ出力」と呼ぶ。ただしセンサ出力にはセンサ９１の全てのセンサがセンシングして得られる情報が含まれなくてもよく、少なくとも情報収集車両１の周囲をセンシングするためのセンサがセンシングして得られる情報が含まれればよい。

情報収集車両通信部９２は、情報収集車両１が演算装置２との通信を実現するために用いる無線通信装置である。情報収集車両通信部９２が実現する無線通信は、車車間でもよいし路車間通信でもよい。情報収集車両通信部９２は、演算装置２と直接に通信してもよいし、１または複数の通信装置を経由して通信してもよい。

情報収集装置１０は、たとえばＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。情報収集装置１０は、中央演算装置である不図示のＣＰＵ、読み出し専用の記憶装置である不図示のＲＯＭ、および読み書き可能な記憶装置である不図示のＲＡＭを備える。ＣＰＵがＲＯＭに格納されるプログラムをＲＡＭに展開して実行することで次に説明する複数の機能を実現する。情報収集装置１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、およびＲＡＭの組み合わせの代わりに書き換え可能な論理回路であるＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）や特定用途向け集積回路であるＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）により複数の機能を実現してもよい。また情報収集装置１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、およびＲＡＭの組み合わせの代わりに、異なる構成の組み合わせ、たとえばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭとＦＰＧＡの組み合わせにより複数の機能を実現してもよい。

情報収集装置１０は、その機能としてセンサ情報取得部１１と、自己位置算出部１２と、領域検出部１３と、情報送信部１４と、を備える。また情報収集装置１０は、地図データベース１５を格納する記憶装置１６を備える。

センサ情報取得部１１は、センサ９１からセンサ出力を取得する。自己位置算出部１２は、自車両、すなわち情報収集車両１の位置を算出する。自己位置算出部１２はたとえば、情報収集車両１がＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）に対応する受信機を備える場合には、その受信機がＧＮＳＳを構成する複数の衛星から信号を受信して緯度および経度を算出するので、その緯度および経度を取得する。また自己位置算出部１２は、センサ出力および既知の地形情報を用いてマップマッチングにより自己位置を算出してもよい。さらに自己位置算出部１２は、デッドレコニングを併用して高頻度に位置情報を更新してもよい。

領域検出部１３は、空間的な条件を満たす空きスペースを検索し、さらに付加的な条件を満たす空きスペースを駐車可能領域とする。領域検出部１３の処理の詳細は後述する。情報送信部１４は、領域検出部１３が検出した駐車可能領域の情報を演算装置２に送信する。情報送信部１４は、情報収集車両通信部９２を経由して演算装置２と通信してもよいし、情報収集車両通信部９２を経由せずに演算装置２と通信してもよい。すなわち情報送信部１４は、情報収集車両１の内部で情報収集車両通信部９２と有線または無線で通信する通信モジュールであってもよいし、情報収集車両１の外部と直接通信する無線通信モジュールであってもよい。

図３は、演算装置２の機能構成図である。演算装置２は、たとえば汎用の計算機である。演算装置２は、中央演算装置である不図示のＣＰＵ、読み出し専用の記憶装置である不図示のＲＯＭ、および読み書き可能な記憶装置である不図示のＲＡＭを備える。ＣＰＵがＲＯＭに格納されるプログラムをＲＡＭに展開して実行することで次に説明する複数の機能を実現する。情報収集装置１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、およびＲＡＭの組み合わせの代わりに書き換え可能な論理回路であるＦＰＧＡや特定用途向け集積回路であるＡＳＩＣにより複数の機能を実現してもよい。また演算装置２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、およびＲＡＭの組み合わせの代わりに、異なる構成の組み合わせ、たとえばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭとＦＰＧＡの組み合わせにより複数の機能を実現してもよい。

演算装置２は、演算装置通信部２１と、駐車可能領域データベース２２と、状態管理部２３と、領域情報送信部２４と、を備える。演算装置通信部２１は、演算装置２が備える通信インタフェース、たとえばネットワークインタフェースカードである。演算装置通信部２１は、直接、または他の通信装置を介して情報収集車両１および情報利用車両３と通信する。演算装置通信部２１は、情報収集車両１から駐車可能領域の情報を受信し、情報利用車両３からフィードバック情報を受信する。

駐車可能領域データベース２２は、不揮発性の記憶領域２９に格納されるデータベースである。駐車可能領域データベース２２には、情報収集車両１から受信する駐車可能領域の情報が格納される。ただし駐車可能領域データベース２２には情報収集車両１から受信する駐車可能領域の情報がそのまま格納されるのではなく、状態管理部２３により情報が付加される。

図４は、駐車可能領域データベース２２の一例を示す図である。駐車可能領域データベース２２は複数のレコードから構成され、各レコードは、番号２２１、位置２２２、サイズ２２３、検出２２４、否定２２５、および状態２２６のフィールドを有する。位置２２２およびサイズ２２３は、情報収集車両１から受信する駐車可能領域の情報である。検出２２４、否定２２５、および状態２２６は、状態管理部２３が設定する情報である。

番号２２１は、各レコードの通し番号である。位置２２２は、駐車可能領域の位置を示す情報、たとえば緯度と経度の組み合わせである。サイズ２２３は、駐車可能領域の大きさを示す情報であり、たとえばＡ～Ｃの３ランクのいずれかである。検出２２４は、駐車可能領域が検出された回数である。否定２２５は、情報利用車両３から受信するフィードバック情報において駐車可能領域が利用不可と報告された回数である。状態２２６は、状態管理部２３が設定する駐車可能領域の状態である。

図４に示す例における１番目のレコードは、緯度が「Ｌ１１」、経度が「Ｌ１２」でありサイズが「Ａ」に分類される駐車可能領域が「１５」回検出され、利用不可とされた回数は「０」であり「稼働」の状態にあることが示されている。図３に戻って説明を続ける。

状態管理部２３は、情報収集車両１から受信する駐車可能領域情報、および情報利用車両３から受信するフィードバック情報に基づき駐車可能領域データベース２２を更新する。状態管理部２３は、情報収集車両１から駐車可能領域情報を受信すると、その駐車可能領域情報が駐車可能領域データベース２２に含まれるか否かを判断し、駐車可能領域データベース２２に含まれない場合は新たなレコードを作成する。新たに作成するレコードの位置２２２およびサイズ２２３は、受信した駐車可能領域情報に含まれる情報を用い、検出２２４は「１」、否定２２５は「０」、状態２２６は「候補」とする。状態管理部２３は、すでに駐車可能領域データベース２２に含まれる駐車可能領域情報を受信した場合には、そのレコードの検出２２４の値を１だけ増加させ、検出２２４の値が所定の閾値、たとえば「３」を超える場合には状態２２６を「候補」から「稼働」に変更する。

状態管理部２３は、情報利用車両３から受信するフィードバック情報が利用不可を示す旨の場合には、該当するレコードの否定２５５の値を１だけ増加させ、否定２５５の値が所定の閾値、たとえば「２」を超える場合にはそのレコードの状態２６６を「中止」に変更する。状態管理部２３は、フィードバック情報が利用可能を示す旨の場合には、何ら処理をしなくてもよいし、検出２２４の値を１だけ増加させてもよい。

領域情報送信部２４は、情報利用車両３からの要求に応じて駐車可能領域の情報を送信する。ただし領域情報送信部２４は、駐車可能領域データベース２２において状態２６６が「稼働」である駐車可能領域の情報だけを送信する。たとえば領域情報送信部２４は、情報利用車両３から位置情報とともに駐車可能領域情報を要求された場合には、位置２２２がその位置を中心として所定距離以内、たとえば半径１ｋｍ以内であって、かつ状態２６６が「稼働」である駐車可能領域の情報を送信する。

図５は、情報利用車両３の機能構成図である。情報利用車両３は、センサ９３と、情報利用車両通信部９４と、情報利用装置３０と、を備える。センサ９３は、情報利用車両３の周囲をセンシングするためのセンサ、たとえばカメラ、レーザレンジファインダ、およびＬｉＤＡＲの少なくとも１つを含む。センサ９３にはさらに、ＧＮＳＳに対応する受信機が含まれてもよい。以下では、センサ９３がセンシングして得られる情報を「利用車両センサ出力」と呼ぶ。

情報利用車両通信部９４は、情報利用車両３が演算装置２との通信を実現するために用いる無線通信装置である。情報利用車両通信部９４が実現する無線通信は、車車間でもよいし路車間通信でもよい。情報利用車両通信部９４は、演算装置２と直接に通信してもよいし、１または複数の通信装置を経由して通信してもよい。

情報利用装置３０は、たとえばＥＣＵである。情報利用装置３０は、中央演算装置である不図示のＣＰＵ、読み出し専用の記憶装置である不図示のＲＯＭ、および読み書き可能な記憶装置である不図示のＲＡＭを備える。ＣＰＵがＲＯＭに格納されるプログラムをＲＡＭに展開して実行することで次に説明する複数の機能を実現する。情報利用装置３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、およびＲＡＭの組み合わせの代わりにＦＰＧＡやＡＳＩＣにより複数の機能を実現してもよい。また情報利用装置３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、およびＲＡＭの組み合わせの代わりに、異なる構成の組み合わせ、たとえばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭとＦＰＧＡの組み合わせにより複数の機能を実現してもよい。

情報利用装置３０は、センサ情報取得部３１と、自己位置算出部３２と、情報取得部３５と、フィードバック部３６とを備える。センサ情報取得部３１は、センサ９３から利用車両センサ出力を取得する。自己位置算出部３２は、自車両、すなわち情報利用車両３の位置を算出する。自己位置算出部３２の動作は自己位置算出部１２と同一のため説明を省略する。情報取得部３５は、演算装置２に要求を送信して駐車可能領域の情報を取得する。たとえば情報取得部３５は、自己位置算出部３２が算出する位置情報とともに駐車可能領域情報の要求を送信すると、情報利用車両３の周辺に存在する駐車可能領域（以下では「対象駐車領域」と呼ぶ）の情報が得られる。

フィードバック部３６は、対象駐車領域の利用可否を示すフィードバック情報を生成し、演算装置２に送信する。フィードバック部３６は、センサ情報取得部３１が取得する利用車両センサ出力を用いて、対象駐車領域の利用可否を判断する。たとえばフィードバック部３６は、対象駐車領域が空いている場合には利用可能である旨のフィードバック情報を生成し、対象駐車領域が存在しない場合には利用不可である旨のフィードバック情報を生成する。ただしフィードバック部３６は、対象駐車領域に他の車両が停車している場合には、利用不可とは判断しない。この場合には、利用可能である旨のフィードバック情報を生成してもよいし、使用中である旨のフィードバック情報を生成してもよい。

なお、対象駐車領域に車両が停車しているのか、それとも車両以外の障害物が存在するかは、たとえば次のように判断できる。すなわち、センサ９３がカメラの場合にはパターンマッチングなどの公知の物体認識技術により判断でき、センサ９３がレーザレンジファインダの場合には物体の形状から判断できる。

図６は、領域検出部１３の処理を示すフローチャートである。領域検出部１３は、まずステップＳ３０１において空きスペースを検出する領域検出処理を行う。ステップＳ３０１の処理の詳細は後述する。続くステップＳ３０２では領域検出部１３は、領域検出処理により空きスペースが検出されたか否かを判断する。空きスペースが検出されたと判断する場合はステップＳ３０３に進み、空きスペースが検出されないと判断する場合はステップＳ３０６に進む。

ステップＳ３０３では領域検出部１３は、ルール検出処理を行いステップＳ３０４に進む。ルール検出処理の詳細は後述する。ステップＳ３０４では領域検出部１３は、ルール検出処理の結果、ルール該当なしであったと判断する場合はステップＳ３０５に進み、いずれかのルールに該当すると判断する場合はステップＳ３０６に進む。ステップＳ３０５では領域検出部１３は、領域検出処理により検出された駐車可能領域の位置および大きさを演算装置２に送信して図６に示す処理を終了する。ステップＳ３０６では領域検出部１３は、自己位置算出部１２が算出する位置情報と、駐車可能領域が存在しない旨の情報を演算装置２に送信して図６に示す処理を終了する。

図７は、領域検出部１３による領域検出処理、すなわち図６におけるステップＳ３０１の詳細を示すフローチャートである。ステップＳ３１１では領域検出部１３は、センサ情報を用いて道路区画線および障害物を検出する。

たとえば領域検出部１３は、センサがカメラの場合には、公知の画像処理手法を用いて白線を検出し、検出された両端の白線を道路区画線とする。またセンサがレーザレンジファインダの場合には、白線などを示す塗料とアスファルトはレーザの反射率が異なることを利用して白線を検出し、検出された両端の白線を道路区画線とする。障害物の検出は、センサがカメラの場合にはパターンマッチングや機械学習などの公知の物体認識手法により実現でき、センサがレーザレンジファインダの場合には地面以外を障害物として検出できる。

ステップＳ３１２では領域検出部１３は、道路区画線の外側に所定以上の幅の地面が存在するか否かを判断する。具体的には、左側の道路区画線の左側から障害物までの距離が所定以上の幅であるか否か、および、右側の道路区画線の右側から障害物までの距離が所定以上の幅であるか否か、を判断する。所定の幅とはたとえば、２メートルである。ただし領域検出部１３は、本ステップにおいて左側の道路区画線の左側、および右側の道路区画線の右側のいずれか一方だけを確認および判断してもよい。領域検出部１３は、左側の道路区画線の左側、および右側の道路区画線の右側の少なくとも一方に所定の幅以上の地面が存在すると判断する場合はステップＳ３１３に進み、いずれにも所定の幅以上の地面は存在しないと判断する場合はステップＳ３１５に進む。

ステップＳ３１３では領域検出部１３は、ステップＳ３１２において検出した所定の幅以上の地面の上部に何も障害物がない、たとえばその位置では少なくとも地上２メートルまでは障害物が存在しないか否かを判断する。領域検出部１３は、ステップＳ３１２において検出した所定の幅以上の地面の上部に何も障害物がないと判断する場合はステップＳ３１４に進み、ステップＳ３１２において検出した所定の幅以上の地面の上部に何らかの障害物があると判断する場合はステップＳ３１５に進む。なお、本ステップにおいて肯定判断がされた空間が「空きスペース」である。

ステップＳ３１４では領域検出部１３は、空きスペースが存在する旨の処理結果を一時的に記憶するとともに、検出された空間の大きさで空きスペースのランク分けを行い、ステップＳ３１５に進む。このランク分けはたとえば、最小の「Ａ」、中程度の「Ｂ」、および最大の「Ｃ」の３段階である。このランクの基準はたとえば、道路区画線の端から障害物までの距離であり、２．５ｍ以下、３ｍ以下、および３ｍ超えなどの基準を用いることができる。

ステップＳ３１５では領域検出部１３は、自己位置算出部１２が算出する情報収集車両１の位置と、センサ情報とを用いて空きスペースの位置を特定し、図７に示す処理を終了する。具体的には、センサ情報を用いて情報収集車両１と空きスペースとの相対的な位置関係を特定し、自己位置算出部１２が算出する情報収集車両１の位置と合わせることで、空きスペースの絶対位置が特定される。ステップＳ３１６では領域検出部１３は、空きスペースが存在しない旨の処理結果を一時的に記憶して図７に示す処理を終了する。

図８は、領域検出部１３によるルール検出処理、すなわち図６におけるステップＳ３０３の詳細を示すフローチャートである。ステップＳ３２１では領域検出部１３は、地図情報を読み込む。続くステップＳ３２２では領域検出部１３は、自己位置算出部１２が算出する情報収集車両１の位置と地図情報とに基づき、情報収集車両１の現在位置周辺にバス停が存在するか否かを判断する。領域検出部１３は、現在位置周辺にバス停が存在すると判断する場合はステップＳ３２６に進み、現在位置周辺にバス停が存在しないと判断する場合はステップＳ３２３に進む。

ステップＳ３２３では領域検出部１３は、自己位置算出部１２が算出する情報収集車両１の位置と地図情報とに基づき、情報収集車両１の現在位置周辺に横断歩道が存在するか否かを判断する。領域検出部１３は、現在位置周辺に横断歩道が存在すると判断する場合はステップＳ３２６に進み、現在位置周辺に横断歩道が存在しないと判断する場合はステップＳ３２４に進む。

ステップＳ３２４では領域検出部１３は、自己位置算出部１２が算出する情報収集車両１の位置と地図情報とに基づき、情報収集車両１の現在位置周辺に停止禁止標識が存在するか否かを判断する。領域検出部１３は、現在位置周辺に停止禁止標識が存在すると判断する場合はステップＳ３２６に進み、現在位置周辺に停止禁止標識が存在しないと判断する場合はステップＳ３２５に進む。ステップＳ３２５では領域検出部１３は、ルールに該当しない旨の処理結果を一時的に記憶して図８に示す処理を終了する。ステップＳ３２６では領域検出部１３は、ルールに該当する旨の処理結果を一時的に記憶して図８に示す処理を終了する。

上述した第１の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）情報提供システム１００は、センサがセンシングして得られる情報であるセンサ出力に基づき、車両を駐車可能な駐車可能領域を検出する領域検出部１３と、駐車可能領域の情報を情報利用車両３に送信する領域情報送信部２４と、を備える。そのため情報提供システム１００は、駐車可能な領域を検出して駐車可能な領域の情報を提供できる。

（２）情報提供システム１００は、駐車可能領域の状態を管理する状態管理部２３を備える。そのため情報提供システム１００は、駐車可能領域の状態を管理できる。

（３）領域検出部１３は情報収集車両１に搭載される。情報提供システム１００の演算装置２は、１または複数の領域検出部１３が検出した駐車可能領域の情報を受信する検出情報受信部、すなわち演算装置通信部２１を備える。演算装置通信部２１、状態管理部２３、および領域情報送信部２４は、情報収集車両１の外部に存在する演算装置２に備えられる。そのため、複数の情報収集車両１が個別に算出する駐車可能領域の情報を統合して管理できる。

（４）状態管理部２３が管理する駐車可能領域の状態には、稼働、および候補が含まれる。状態管理部２３は、第１の駐車可能領域である第１駐車可能領域の情報を１回目に受信すると、第１駐車可能領域の状態を候補に設定する。状態管理部２３は、第１駐車可能領域の情報を所定回数受信すると、第１駐車可能領域の状態を稼働に設定する。領域情報送信部２４は、状態２２６が「稼働」である駐車可能領域の情報を送信する。そのため情報提供システム１００は、複数回の検出が行われ、確からしさが高い駐車可能領域の情報を提供できる。

（５）状態管理部２３が管理する状態には、中止が含まれる。状態管理部２３および送信部は演算装置２に備えられる。演算装置２は、駐車可能領域の情報を送信した情報利用車両から当該駐車可能領域の利用可否に関するフィードバック情報を受信するフィードバック受信部、すなわち演算装置通信部２１を備える。状態管理部２３は、演算装置通信部２１が受信するフィードバック情報が利用不可であった駐車可能領域の状態を中止に変更する。そのため、利用不可能な駐車可能領域の情報を排除できる。

（６）情報提供システム１００は、情報利用車両３に搭載され、フィードバック情報を生成するフィードバック部３６を備える。フィードバック部３６は、駐車可能領域が利用不可であり、かつ利用不可である原因が他の車両が当該駐車可能領域に存在すること以外である場合に、利用不可である旨のフィードバック情報を送信する。そのため、その情報利用車両３が駐車不可能であっても、他の車両が利用している駐車可能領域は状態を「稼働」に維持できる。

（７）領域検出部１３は、道路区画線の外側に存在する所定幅以上の空間を駐車可能領域として検出する。そのため、駐車場として登録されていない場所でも駐車可能領域として検出できる。

（８）領域検出部１３は、道路区画線の外側に存在する所定幅以上の空間であって、所定の高さを有する空間を駐車可能領域として検出する。そのため情報提供システム１００は、高さ方向も考慮して駐車可能領域を検出できる。

（変形例１）
図６～図８に示した領域検出部１３の動作を次のように変更してもよい。

（変更１）
図６において、ステップＳ３０３およびステップＳ３０４の処理を省略してもよい。すなわち情報提供システム１００は、駐車可能領域の検出において交通ルールを考慮しなくてもよい。

（変更２）
図７に示す領域検出処理において、ステップＳ３１３の処理を省略してもよい。すなわち情報提供システム１００は、駐車可能領域の検出において高さ方向に存在する障害物を考慮しなくてもよい。

（変更３）
図７に示す領域検出処理において、ステップＳ３１４の処理を省略してもよい。すなわち情報提供システム１００は、駐車可能領域のサイズを評価しなくてもよい。

（変更４）
図８に示すルール検出処理において、ステップＳ３２２～Ｓ３２４は少なくとも１つが存在すればよく、最大でいずれか２つを省略してもよい。

（変形例２）
演算装置２は、状態管理部２３を備えなくてもよい。この場合には、情報収集車両１が検出した駐車可能領域の情報は状態２２６が「稼働」と同じ扱いになり、１回検出されただけで情報利用車両３に送信される。

（変形例３）
情報収集装置１０は、地図データベース１５を備えた。しかし、センサ９１にカメラが含まれる場合には、センシング出力を用いてバス停、横断歩道、および停止禁止標識を検出できるので、情報収集装置１０は地図データベース１５を備えなくてもよい。

―第２の実施の形態―
図９～図１１を参照して、情報提供システムの第２の実施の形態を説明する。以下の説明では、第１の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第１の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、演算装置に領域検出部が備えられる点で、第１の実施の形態と異なる。

図９は、第２の実施の形態における空き情報提供システム１００Ａの概要を示す図である。空き情報提供システム１００Ａは、１または複数の情報収集車両１Ａと、演算装置２Ａと、１または複数の情報利用車両３とを含む。情報収集車両１Ａは、センサ出力を演算装置２Ａに送信する。演算装置２は、センサ出力に基づき空き領域情報を作成し、作成した空き領域情報を蓄積および管理する。演算装置２Ａは、情報利用車両３からの要求に応じて空き領域情報を提供する。情報利用車両３の構成及び動作は第１の実施の形態と同様なので説明を省略する。

図１０は、情報収集車両１Ａの機能構成図である。情報収集車両１Ａは、情報収集装置１０の代わりに情報収集装置１０Ａを備える。情報収集装置１０Ａは、第１の実施の形態における情報収集装置１０の構成から領域検出部１３、情報送信部１４、および地図データベース１５を削除し、センサ出力送信部１４Ａを追加した構成である。センサ出力送信部１４Ａは、センサ９１がセンシングして得られたセンサ出力と自己位置算出部１２が算出する情報収集車両１Ａの位置情報を演算装置２Ａに送信する。
図１１は、演算装置２Ａの機能構成図である。演算装置２Ａは、第１の実施の形態における演算装置２の構成に加えて、領域検出部１３をさらに備え、不揮発性の記憶領域２９には地図データベース１５がさらに格納される。本実施の形態における演算装置通信部２１は、情報収集装置１０Ａからセンサ出力を受信するセンサ出力受信部としても機能する。本実施の形態における領域検出部１３の動作は、第１の実施の形態と同様である。

上述した第２の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（９）センサ９１は情報収集車両１に搭載される。情報提供システム１００Ａは、情報収集車両１に搭載され、センサ出力を車両の外部に存在する演算装置に送信するセンサ出力送信部と、演算装置２に搭載され、センサ出力を受信するセンサ出力受信部、すなわち演算装置通信部２１と、を備える。領域検出部１３は演算装置２に搭載される。そのため、情報提供システム１００Ａは、演算装置２が有する豊富な演算リソースを利用して駐車可能領域を検出できる。

上述した各実施の形態および変形例において、機能ブロックの構成は一例に過ぎない。別々の機能ブロックとして示したいくつかの機能構成を一体に構成してもよいし、１つの機能ブロック図で表した構成を２以上の機能に分割してもよい。また各機能ブロックが有する機能の一部を他の機能ブロックが備える構成としてもよい。

上述した各実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。上記では、種々の実施の形態および変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。

１、１Ａ…情報収集車両
２、２Ａ…演算装置
３…情報利用車両
１０、１０Ａ…情報収集装置
１１…センサ情報取得部
１３…領域検出部
１４…情報送信部
１４Ａ…センサ出力送信部
１６…記憶装置
２１…演算装置通信部
２２…駐車可能領域データベース
２３…状態管理部
２４…領域情報送信部
３０…情報利用装置
３１…センサ情報取得部
３２…自己位置算出部
３５…情報取得部
３６…フィードバック部
９２…情報収集車両通信部
９４…情報利用車両通信部
１００、１００Ａ…情報提供システム

Claims (2)

1. センサがセンシングして得られる情報であるセンサ出力に基づき、車両を駐車可能な駐車可能領域を検出する領域検出部と、
   前記駐車可能領域の情報を情報利用車両に送信する送信部と、
   前記駐車可能領域の状態を管理する状態管理部と、を備え、
   前記状態管理部が管理する前記駐車可能領域の状態には、稼働、および候補が含まれ、
   前記状態管理部は、第１の前記駐車可能領域である第１駐車可能領域の情報を１回目に受信すると、前記第１駐車可能領域の状態を前記候補に設定し、
   前記状態管理部は、前記第１駐車可能領域の情報を所定回数受信すると、前記第１駐車可能領域の状態を前記稼働に設定し、
   前記送信部は、前記状態が前記稼働である前記駐車可能領域の情報を送信し、
   前記状態管理部が管理する前記状態には、中止がさらに含まれ、
   前記状態管理部および前記送信部は演算装置に備えられ、
   前記演算装置は、前記駐車可能領域の情報を送信した前記情報利用車両から当該駐車可能領域の利用可否に関するフィードバック情報を受信するフィードバック受信部をさらに備え、
   前記状態管理部は、前記フィードバック受信部が受信する前記フィードバック情報が利用不可であった前記駐車可能領域の前記状態を前記中止に変更する、情報提供システム。
2. 請求項１に記載の情報提供システムにおいて、
   前記情報利用車両に搭載され、前記フィードバック情報を生成するフィードバック部をさらに備え、
   前記フィードバック部は、前記駐車可能領域が利用不可であり、かつ利用不可である原因が他の車両が当該駐車可能領域に存在すること以外である場合に、利用不可である旨の前記フィードバック情報を送信する、情報提供システム。

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