JP7261592B2 - 制御装置及びプログラム - Google Patents

Description

本開示は、処理装置、プログラム及び／又はデータに関する。

特許文献１では、経路案内を行うナビゲーション装置において、リンクを走行中の車両がガイド開始地点に到達した場合に、当該リンクに関連付けて登録されたガイド内容に基づくガイドを行うことが開示されている。

特開２００５－３２６３４９号公報

本開示は、通路に沿って移動する移動体によるサービスの提供を支援可能な制御装置を提供することを目的とする。

本開示の一側面に係る制御装置は、移動体が移動可能な通路に係る情報である通路情報と、前記通路情報に含まれる所定位置に対応付けられた、前記移動体に関連するサービスに係るサービス制御情報を含むサービス管理情報と、を保持する、地図情報保持部と、前記地図情報保持部において保持される情報を更新する更新部と、前記更新部によって更新された前記情報を用いて、前記移動体における前記サービスに係る動作の制御に利用される地図情報を作成する制御部と、を有し、前記地図情報保持部は、前記通路情報の前記所定位置の前記通路に対して、前記サービス制御情報を特定するサービス特定情報を対応付けた関連付け情報を保持しており、前記制御部は、前記通路情報を用いて、前記移動体の移動経路を表す経路情報を特定し、前記関連付け情報を用いて、前記経路情報に含まれる前記通路に対応付けられている複数の前記サービス特定情報の中から、前記移動体が行うべき前記サービスを表すものを選択し、選択した前記サービス特定情報が表す前記サービス制御情報を前記経路情報に対応付けることにより、前記移動体に応じた前記地図情報を作成する。

本開示の他の側面に係る制御装置は、移動体が移動可能な通路に係る情報である通路情報と、前記通路情報に含まれる所定位置に対応付けられた、前記移動体に関連するサービスに係るサービス制御情報を含むサービス管理情報と、を保持する、地図情報保持部と、前記地図情報保持部において保持される情報に基づいて、前記移動体における前記サービスに係る動作の制御に利用される地図情報を作成し、作成した前記地図情報を用いて前記移動体における前記サービスに係る動作を制御する制御部と、を有し、前記地図情報保持部は、前記通路情報の前記所定位置の前記通路に対して、前記サービス制御情報を特定するサービス特定情報を対応付けた関連付け情報を保持しており、前記制御部は、前記通路情報を用いて、前記移動体の移動経路を表す経路情報を特定し、前記関連付け情報を用いて、前記経路情報に含まれる前記通路に対応付けられている複数の前記サービス特定情報の中から、前記移動体が行うべき前記サービスを表すものを選択し、選択した前記サービス特定情報が表す前記サービス制御情報を前記経路情報に対応付けることにより、前記移動体に応じた前記地図情報を作成する。

前記制御部は、作成した前記地図情報を前記移動体に対して出力することにより前記移動体を制御する態様とすることができる。

本開示の他の側面に係るプログラムは、移動体が移動可能な通路に係る情報である通路情報と、前記通路情報に含まれる所定位置に対応付けられた、前記移動体に関連するサービスに係るサービス制御情報を含むサービス管理情報と、を保持するコンピュータを、前記サービス管理情報を更新する更新部、前記更新部によって更新された前記情報を用いて、前記移動体における前記サービスに係る動作の制御に利用される地図情報を作成する制御部、として機能させ、前記コンピュータは、前記通路情報の前記所定位置の前記通路に対して、前記サービス制御情報を特定するサービス特定情報を対応付けた関連付け情報を保持しており、前記制御部は、前記通路情報を用いて、前記移動体の移動経路を表す経路情報を特定し、前記関連付け情報を用いて、前記経路情報に含まれる前記通路に対応付けられている複数の前記サービス特定情報の中から、前記移動体が行うべき前記サービスを表すものを選択し、選択した前記サービス特定情報が表す前記サービス制御情報を前記経路情報に対応付けることにより、前記移動体に応じた前記地図情報を作成する、プログラムである。

図１は、地図情報提供システムにより提供する技術について説明する図である。 図２は、地図情報提供システムの構成を示すブロック図である。 図３は、地図情報提供システムのハードウェア構成図である。 図４（ａ）及び図４（ｂ）は、経路情報について説明する図である。 図５（ａ）及び図５（ｂ）は、経路情報について説明する図である。 図６（ａ）、図６（ｂ）及び図６（ｃ）は、サービス制御情報について説明する図である。 図７は、関連付け情報について説明する図である。 図８は、地図情報提供システムによる処理の手順について説明する図である。 図９は、地図情報提供システムによる処理の手順について説明する図である。 図１０は、地図情報提供システムによる処理の手順について説明する図である。

以下、添付図面を参照して、本発明を実施するための形態を詳細に説明する。なお、図面の説明においては同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。

［システムの概要］
実施形態に係る制御システムとしての機能を実現する地図情報提供システム１は、例えば車両等の移動体Ｕに対して地図情報を提供するコンピュータシステムである。移動体Ｕとしては、地図情報を利用して何らかの動作を行う装置が挙げられる。具体的には、移動体Ｕとしては、車両、ロボット、ドローン等の飛行体など、地図情報に基づいて所定の通路の移動を行う装置が挙げられる。このような移動体Ｕは、一般的に（小型）モビリティと呼ばれている。以下の実施形態では、移動体Ｕが地図情報に基づいて道路を移動する車両（小型）である場合について説明する。特に、本実施形態では、移動体Ｕが所謂自動運転車両である場合について説明する。

移動体Ｕが自動運転車両である場合、この自動運転車両は、地図情報に含まれる自動運転車両が移動可能な通路に係る情報である通路情報に基づいて所定の地域内を移動し、所定のサービスに基づいた動作を行う。通路情報は、実際に移動体Ｕが移動する際の通路（詳細なルート）を特定する情報とすることができる。この場合、通路情報のみに基づいて移動体Ｕの移動を制御したとしても移動体Ｕの移動が十分可能な程度な精度を有している情報とすることができる。

具体的には、地図情報には、通路情報として、自動運転車両の移動経路になり得る道路等を特定する情報（経路情報）が含まれている。図１に示す例では、地図Ｍに示されるエリアに含まれる道路上のうち、自動運転車両が移動に関する何らかの動作（右折又は左折などの進路方向を変更する動作など）が発生し得る場所を示すノードＮと、隣接するノード間を接続する道路に対応するリンクＬとを組み合わせることで、自動運転車両（移動体Ｕ）が移動可能なルートが示されている。地図情報には、これらのノードＮ及びリンクＬを特定する情報が含まれる。すなわち、ノードＮ及びリンクＬは、移動体Ｕの移動可能な経路を特定することができる単位である。したがってノードＮ及びリンクＬを特定する情報は、経路を特定する経路特定情報といえる。自動運転車両（移動体Ｕ）は、地図情報に含まれるこれらの情報に基づいて自車両の移動経路を特定し、当該経路に沿って移動等の動作を行う。なお、以下の実施形態では、上述のノードＮ及びリンクＬを特定する情報が地図情報に含まれる場合について説明するが、これとは異なる情報が保持されていてもよい。この点は後述する。

以下で説明する地図情報提供システム１が移動体Ｕに対して提供する地図情報には、上記の移動体Ｕの移動可能な経路（通路）を示す情報だけでなく、経路中の移動体Ｕの位置等に応じて、予め設定されたサービスに係る情報が含まれる。図１に示す例では、地図Ｍ中に複数のサービスを実施するポイントが示されている。例えば、地図Ｍ中の複数のポイントＰ１は、ごみ収集を行うポイントを示している。また、地図Ｍ中の複数のポイントＰ２は、警備／監視を重点的に行うポイントを示している。

自動運転車両がごみ収集を行う機能を有している場合には、自動運転車両がポイントＰ１に到着または近接した際にごみ収集に係るサービスに対応した特定の動作を行う。地図情報に上記のごみ収集に係るサービスに係る情報が含まれていると、自動運転車両は地図情報を利用して道路に対応した経路を移動可能となるだけでなく、地図情報に含まれる情報に基づいてごみ収集に係る動作を行うことが可能となる。

また、自動運転車両が警備／監視機能を有している場合には、自動運転車両がポイントＰ２に到着または近接した際に、警備／監視に係る特定の動作を行う。地図情報に上記の警備／監視に係るサービスに係る情報が含まれていると、自動運転車両は地図情報を利用して道路に対応した経路を移動可能となるだけでなく、地図情報に含まれる情報に基づいて警備／監視に係る動作を行うことが可能となる。

また、自動運転車両が駐停車禁止エリアに駐停車している車両の情報を提供する機能を有している場合には、自動運転車両が特定の区間Ａ１に到着または近接した際に、当該機能に係る特定の動作を行う。具体的には、自動運転車両が駐停車禁止エリアに駐停車している車両の撮影を行い、撮影した画像を地図情報提供システム１に送信する。地図情報に上記のような機能に係るサービスに係る情報が含まれていると、自動運転車両は地図情報を利用して道路に対応した経路を移動可能となるだけでなく、地図情報に含まれる情報に基づいて駐停車禁止エリアに駐停車している車両の情報の提供に係る動作を行うことが可能となる。

上記の３例は、特定のサービスを実施するポイントを特定する情報及び提供するサービス（動作）の内容を地図情報に含める例であるが、移動体Ｕの移動に関して予め注意する必要がある情報を、移動体Ｕが提供するサービスに係る情報とすることもできる。例えば、図１において、地図Ｍに示された経路のうち、特定の区間Ａ１では、特定の時間帯に限り駐停車が禁止されているとする。そこで、図１に示すように、当該区間Ａ１を通過する移動体Ｕ（自動運転車両）が駐停車禁止に係る情報を利用し、例えば、移動体Ｕが駐停車を行わないように移動体Ｕを制御することが考えられる。

このように、本実施形態に係る地図情報提供システム１は、移動体Ｕの移動可能な経路を示す情報だけでなく、場所に応じた移動体Ｕに係る特定のサービスに係る情報を含めた上で、地図情報として移動体Ｕに対して提供する。また、地図情報提供システム１は、特定のサービスに係る情報を含む地図情報に基づいて、移動体Ｕが提供するサービスに応じた移動経路を設定し、移動体Ｕの運行を指示する構成としてもよい。

また、以下の実施形態では、地図情報提供システム１として、特定のサービスに係る情報が変更された場合にも地図情報全体を更新することを不要とするデータ構造を用いる場合について説明する。図１に示す例では、３つのサービスに係る情報が地図Ｍに対応付けられている状態を示している。以下で説明する地図情報提供システム１は、特定のサービスに係る情報が変更された場合に、地図情報全体を更新することを不要とするデータ構造を有し、当該データ構造の管理を行った上で地図情報の提供（または移動体Ｕの運行の制御）を行う場合について説明する。このような構成とすることで、同じエリアで提供するサービスを増やす場合や、一のサービスについてサービスを提供する場所を追加・削除する場合などに、地図及びサービスに係る全てのデータの更新を行わなくてよいデータ構造についても説明する。

［システムの構成］
図２は、地図情報提供システム１及び移動体Ｕを含む制御システム（制御装置）の機能構成の一例を示す図である。図２に示すように、本実施形態では、地図情報提供システム１は、経路情報サーバ１０、サービス管理サーバ２０、及び、１以上のサービス制御情報管理サーバ３０と、を有する。図２に示す例では、３つのサービス制御情報管理サーバ３０，３０Ａ，３０Ｂを示している。これらは、サービス毎に設定されるがそれぞれ同一の機能を有しているものである。したがって、本実施形態では、サービス制御情報管理サーバ３０を参照して説明する。上記の経路情報サーバ１０、サービス管理サーバ２０、及び、サービス制御情報管理サーバ３０は、移動体Ｕに対して提供する地図情報に係るデータを保持するサーバである。このうち、経路情報サーバ１０は、移動体Ｕが移動可能な経路に係る経路情報を保持するサーバである。また、サービス管理サーバ２０、及び、サービス制御情報管理サーバ３０は、移動体Ｕが経路中の所定の場所でサービスを提供するために必要な情報、すなわち、サービス管理情報を保持するサーバである。

さらに、地図情報提供システム１は、情報作成部４０及び運行制御部５０を有する。情報作成部４０及び運行制御部５０は、移動体Ｕからの要求に基づいて地図情報を作成し出力する機能を有する。

図３は、地図情報提供システム１のハードウェア構成の一例を示す。例えば、地図情報提供システム１は制御回路１００を有する。一例では、制御回路１００は、一つまたは複数のプロセッサ１０１と、メモリ１０２と、ストレージ１０３と、通信ポート１０４と、入出力ポート１０５とを有する。

プロセッサ１０１はオペレーティングシステムおよびアプリケーションプログラムを実行する。具体的には、アプリケーションプログラムとは、移動体Ｕの経路に係る情報である経路情報と、前記経路情報に含まれる所定の位置に対応付けられた移動体に関連するサービスに係る情報であるサービス制御情報と、を保持し、これらの情報を更新することを地図情報提供装置に実行させるためのプログラムである。

ストレージ１０３はハードディスク、不揮発性の半導体メモリ、または取り出し可能な媒体（例えば、磁気ディスク、光ディスクなど）の記憶媒体で構成され、オペレーティングシステムおよびアプリケーションプログラムを記憶する。メモリ１０２は、ストレージ１０３からロードされたプログラム、またはプロセッサ１０１による演算結果を一時的に記憶する。一例では、プロセッサ１０１は、メモリ１０２と協働してプログラムを実行することで、上記の各機能モジュールとして機能する。通信ポート１０４は、プロセッサ１０１からの指令に従って、通信ネットワークＮＷを介して他の装置との間でデータ通信を行う。入出力ポート１０５は、プロセッサ１０１からの指令に従って、キーボード、マウス、モニタなどの入出力装置（ユーザインタフェース）との間で電気信号の入出力を実行する。

地図情報提供システム１は一つまたは複数のコンピュータにより構成され得る。複数のコンピュータが用いられる場合には、通信ネットワークを介してこれらのコンピュータが互いに接続されることで論理的に一つの地図情報提供システム１が構成される。

地図情報提供システム１として機能するコンピュータは限定されない。例えば、地図情報提供システム１は業務用サーバなどの大型のコンピュータで構成されてもよいし、パーソナルコンピュータや携帯端末（例えばスマートフォン、タブレット端末など）などの小型のコンピュータで構成されてもよい。

図２に戻り、地図情報提供システム１の各部について説明する。経路情報サーバ１０は、地図情報のうち、移動体Ｕが移動可能な経路を示す情報を管理するサーバである。経路情報サーバ１０は、経路情報更新部１１と、経路情報保持部１２と、を有する。

経路情報更新部１１は、経路情報保持部１２において保持される情報を更新する機能を有する。更新に用いられる情報は、例えば外部装置等から提供され得る。経路情報更新部１１は外部装置等から提供された情報に基づいて、経路情報保持部１２において保持される情報を更新する。

経路情報保持部１２は、移動体Ｕが移動可能な経路（通路）を示す情報を保持する。経路情報保持部１２が保持する情報について、図４及び図５を参照しながら説明する。図１に示したように、地図Ｍにおいて移動体Ｕが移動可能な経路を示す情報は、ノードＮとリンクＬの組み合わせによって表現することができる。図４（ａ）に示すように、リンクＬは、ノードＮ同士を接続するように設けられる。図４に示す例では、ノードＮ００１，Ｎ００２，Ｎ００３が設けられていて、ノードＮ００１－Ｎ００２間を接続するようにリンクＬ００１が設けられていると共に、ノードＮ００２－Ｎ００３間を接続するようにリンクＬ００２が設けられている。このように、経路情報保持部１２では、各ノードＮ及び各リンクＬを互いに区別可能な状態とし、各ノードＮ及び各リンクＬの場所を特定する情報（経路特定情報）を保持する。

なお、前述のノードＮ及びリンクＬの組み合わせとは異なる情報による移動体Ｕが移動可能な経路（通路）を示す情報の例を図４（ｂ）に示す。図４（ｂ）に示す例では、レーンを特定する情報の組み合わせにより移動体Ｕが移動可能な経路を特定している。具体的には、図４（ｂ）の例では、レーン（Ｌａｎｅ）を特定する情報（Ｌａｎｅ ＩＤ）と、各レーンの接続関係を特定する情報（接続元レーン及び接続先レーン）との組み合わせにより、移動体Ｕの経路を示している。図４（ｂ）の例では、レーンを特定する情報（Ｌａｎｅ ＩＤ）を用いて、レーンの接続関係が表されている。このように、ノードＮ及びリンクＬとは異なる情報に基づいて、移動体Ｕが移動可能な経路（通路）を示す情報を表してもよい。なお、図４（ａ）及び図４（ｂ）とは異なるデータ形式によって移動体Ｕが移動可能な経路（通路）を示す情報を構成してもよい。移動体Ｕが移動可能な経路（通路）を示す情報の種類又はデータ構造に応じて、後述の各部において保持する情報の例も変更される。

図５（ａ）は経路情報保持部１２において保持されるノードに係る情報の例であり、図５（ｂ）はリンクに係る情報の例である。ノードに係る情報は、図５（ａ）に示すように、ノードを識別する情報（ノードＩＤ）と、当該ノードが設けられている場所を特定する情報と、を含む。ノードが設けられている場所は、例えば、図５（ａ）に示すように地図Ｍ上の所定の位置を基準とした２次元の座標を用いて表現してもよいし、緯度・経度を用いてもよい。リンクに係る情報は、図５（ｂ）に示すように、リンクを識別する情報（リンクＩＤ）と、当該リンクが設けられている場所を特定する情報と、を含む。ノードが設けられている場所は、リンクに係る情報と同様に、例えば、地図Ｍ上の所定の位置を基準とした２次元の座標を用いて表現してもよいし、緯度・経度を用いてもよい。

経路情報保持部１２は、上記のリンクに係る情報と、ノードに係る情報とが複数蓄積されている。例えば、図１に示す地図Ｍに示すエリアにおける移動体Ｕが移動可能な経路を示す情報を経路情報保持部１２が保持する場合、具体的には、１５個のノードに係る情報及び２１個のリンクに係る情報が経路情報保持部１２に保持されることになる。

図２に戻り、地図情報提供システム１のサービス制御情報管理サーバ３０は、移動体Ｕに対して提供するサービスに係る情報を管理するサーバである。サービス制御情報管理サーバ３０では、移動体Ｕに対して提供するサービスに係る情報として、移動体Ｕが当該情報に基づいて何らかの動作を行う場合の実施条件等に係る情報も含まれている。サービス制御情報管理サーバ３０は、サービス制御情報更新部３１と、サービス制御情報保持部３２と、を有する。

サービス制御情報更新部３１は、サービス制御情報保持部３２において保持される情報を更新する機能を有する。更新に用いられる情報は、例えばサービスを提供する事業者の有する外部装置等から提供され得る。サービス制御情報更新部３１は外部装置等から提供された情報に基づいて、サービス制御情報保持部３２において保持される情報を更新する。

サービス制御情報保持部３２は、地図上の所定の場所にいる移動体Ｕに対して通知するサービスに係る情報であるサービス制御情報を保持する。サービス制御情報保持部３２が保持する情報について、図６を参照しながら説明する。図１に示したように、地図Ｍの所定の場所にいる移動体Ｕに対して何らかのサービスに係る情報を通知する場合、移動体Ｕのいる場所に対して通知する情報を紐付けることで、場所とサービスとを対応付けることができる。すなわち、サービス制御情報とは、所定の位置（場所）において移動体Ｕが提供するサービスに関して、移動体Ｕを制御するために必要な情報となる。

図６（ａ）に示す例では、駐停車禁止エリアを移動体Ｕに対して通知するサービスに係る情報の例である。図６（ａ）に示す例では、サービスを特定する情報（サービスＩＤ）と、当該サービスに係る場所（この場合は駐停車禁止エリア）を特定する情報と、当該サービスを発生させる（移動体Ｕに対して通知を行う）時間帯を特定する情報と、具体的に移動体Ｕに対して通知する内容を特定する情報（規制標識を特定する情報としての標識ＩＤ）と、が対応付けられている。規制標識を特定する情報としての標識ＩＤに対応付けて、規制標識の場所を特定する情報や形状を特定する情報も保持されていてもよい。移動体Ｕは、このような情報を取得することで、移動体Ｕは、標識に基づいた規制に対する違反車両を監視するようなサービスを行うことができる。また、違反車両を発見した際に、移動体Ｕが、規制標識に対応付けられた情報を利用して、規制標識についても認識可能な状態で違反車両の撮像を行うようなサービスを行う構成とすることも考えられる。

図６（ｂ）に示す例では、ごみ収集ポイントを移動体Ｕに対して通知する場合のサービスに係る情報の例である。図６（ｂ）に示す例では、サービスを特定する情報（サービスＩＤ）と、当該サービスに係る場所（この場合はごみ収集を行う場所）を特定する情報と、当該サービスを発生させる（移動体Ｕに対して通知を行う、または、移動体Ｕがごみ収集を実施する）時間帯を特定する情報と、具体的に移動体Ｕに対して通知する内容を特定する情報（移動体Ｕが音声アナウンスを行ってよいかを示す情報、及び、移動体Ｕが停車してよいかを示す情報）と、が対応付けられている。

図６（ｃ）に示す例では、警備／監視ポイントを移動体Ｕに対して通知する場合のサービスに係る情報の例である。図６（ｃ）に示す例では、サービスを特定する情報（サービスＩＤ）と、当該サービスに係る場所（この場合は警備／監視を行う場所）を特定する情報と、当該サービスを発生させる（移動体Ｕに対して通知を行う、または、移動体Ｕが警備／監視を実施する）時間帯を特定する情報と、具体的に移動体Ｕに対して通知する内容を特定する情報（警備／監視を行うために必要な警備方向に係る情報、及び、警備／監視の重要度を示す情報）と、が対応付けられている。

このように、図６（ａ）～図６（ｃ）に示す例では、何れも、移動体Ｕに対して通知するサービスに係る情報として、サービスを特定する情報と、サービスに係る場所を特定する情報と、サービス内容に係る情報と、が対応付けられている。サービス制御情報保持部３２では、これらの情報を保持する。なお、図６（ａ）～図６（ｃ）に示す例に限らず、サービスに応じて、移動体Ｕに対して通知するサービスに係る情報は適宜選択することができる。

図２に戻り、地図情報提供システム１のサービス管理サーバ２０は、経路情報サーバ１０が保持する移動体Ｕが移動可能な経路を示す情報と、サービス制御情報管理サーバ３０が保持する移動体Ｕに対して提供するサービスに係る情報との関連付けを行う機能を有する。具体的には、サービス管理サーバ２０は上記の対応付けを行うための情報を保持し、移動体Ｕ等の要求に基づき、サービス管理サーバ２０が保持する情報を利用して地図情報を提供する。サービス管理サーバ２０は、関連付け情報更新部２１と、関連付け情報保持部２２と、を有する。

関連付け情報更新部２１は、関連付け情報保持部２２において保持される情報を更新する機能を有する。関連付け情報更新部２１による情報の更新は、経路情報サーバ１０の経路情報保持部１２に保持される情報の更新、または、サービス制御情報管理サーバ３０のサービス制御情報保持部３２に保持される情報の更新を契機に行われる。すなわち、経路情報保持部１２またはサービス制御情報保持部３２に保持される情報が更新された場合には、更新された情報に基づいて関連付け情報更新部２１によって関連付け情報保持部２２において保持される情報が更新される。

関連付け情報保持部２２は、上記の関連付けに係る情報を保持する。関連付け情報保持部２２が保持する情報について、図７を参照しながら説明する。上述したように、移動体Ｕは、地図Ｍで示される経路のどの場所にいるかに応じて、互いに異なるサービスを受けることになる。そこで、関連付け情報保持部２２では、サービス制御情報保持部３２において保持される情報及び移動体Ｕの経路に係る情報を、これらをそれぞれ特定する情報を利用して関連付けを行う。具体的には、例えば、リンクを特定する情報（リンクＩＤ）に対して、当該リンクＩＤに対応する経路において提供するサービスを対応付けて登録している。例えば、リンクＩＤがＬ００１である経路には、駐停車禁止に係るサービスのうちサービスＩＤがＳ００１であるサービス制御情報と、ごみ収集に係るサービスのうちサービスＩＤがＳ１０１であるサービス制御情報と、が関連付けられている。また、例えば、リンクＩＤがＬ００４である経路には、駐停車禁止に係るサービスのうちサービスＩＤがＳ００２であるサービス制御情報と、ごみ収集に係るサービスのうちサービスＩＤがＳ１０２であるサービス制御情報と、警備／監視に係るサービスのうちサービスＩＤがＳ２０２であるサービス制御情報と、が関連付けられている。このように、経路を特定する情報に対応付けて、特定の経路上の移動体Ｕに対して提供する、サービスに係る情報が対応付けられている。なお、図７では、リンクＩＤとサービスＩＤとの関連付けを示しているが、ノードＩＤとサービスＩＤとを関連付けた情報を同時に保持してもよい。

なお、サービス制御情報管理サーバ３０で保持されるサービス制御情報において保持されるサービスに係る場所を特定する情報は、図６（ａ）～（ｃ）に示すように、移動体Ｕに対してサービスに係る通知を行う場所を特定する情報であって、リンクＬまたはノードＮを特定する情報ではない。そのため、関連付け情報更新部２１は、関連付け情報保持部２２に保持される情報を更新する場合には、以下の手順により、関連付け情報の更新を行う。すなわち、まず、サービス制御情報に含まれる場所を特定する情報に基づいて、経路情報保持部１２で保持される経路情報のうち、当該場所を含む経路情報を特定することで、リンクＩＤまたはノードＩＤを取得する。次に、関連付け情報において、取得したリンクＩＤまたはノードＩＤに対して、サービス制御情報のサービスＩＤを関連付けるという処理を行う。このような手順で関連づけ情報の更新が行われる。

上記のサービス管理サーバ２０、及び、サービス制御情報管理サーバ３０は、移動体Ｕが経路中の所定の場所でサービスを提供するために必要な情報、すなわち、サービス管理情報を保持するサーバである。すなわち、サービス管理情報には、上述の関連付け情報及びサービス制御情報が含まれる。

上記で説明した各部のうち、経路情報保持部１２、関連付け情報保持部２２、及びサービス制御情報保持部３２は、移動体Ｕの経路に係る情報である経路情報と、経路情報に含まれる所定の位置に対応付けられた移動体に関連するサービスに係る情報であるサービス制御情報と、を保持する地図情報保持部としての機能を有する。また、経路情報更新部１１、関連付け情報更新部２１、及びサービス制御情報更新部３１は、地図情報保持部において保持される情報の更新を行う更新部としての機能を有する。上記の通り、地図情報保持部としての機能は経路情報サーバ１０、サービス管理サーバ２０、及びサービス制御情報管理サーバ３０の３つのサーバに分散している。このような場合、更新部についても各サーバに分散配置することで、各サーバを分散配置していても更新作業等に支障が出づらい構成を実現することができる。

図２に戻り、地図情報提供システム１の情報作成部４０は、移動体Ｕに対して出力する地図情報の作成を行う機能を有する。出力する地図情報の作成は、例えば、移動体Ｕからの要求信号の受信を契機に行ってもよいし、例えば、移動体Ｕに対して何らかのサービスに対応した動作をさせる場合に、地図情報提供システム１側で地図情報の作成を開始してもよい。移動体Ｕから要求信号を受信する場合には、当該要求信号には、移動体Ｕの位置または進路を特定する情報、及び、移動体Ｕが情報の提供を希望するサービスを特定する情報、が含まれていてもよい。

情報作成部４０では、移動体Ｕに応じて地図情報を作成する。例えば、移動体Ｕがごみ収集に係るサービスを行う自動運転車両である場合には、地図情報提供システム１の情報作成部４０では、関連付け情報保持部２２において保持される情報のうち、ごみ収集サービスに係る情報を選択し、移動体Ｕの経路に係る情報に対して対応付けることで、移動体Ｕに応じた地図情報を作成することができる。また、移動体Ｕが自動運転車両である場合、駐停車禁止に係るサービス制御情報についても地図情報に対して付与する構成としてもよい。この場合、地図情報を提供された移動体Ｕは、地図情報に対応付けられた駐停車禁止ルールにも基づいた移動を行うことが可能となる。

地図情報には、上記のように、移動体Ｕの経路の情報と、経路に応じた各場所でのサービスに係る情報と、が含まれる。上記の地図情報は、経路情報保持部１２において保持される経路に係る情報と、関連付け情報保持部２２において保持される経路とサービスとの関連付けに係る情報と、サービス制御情報保持部３２において保持されるサービスに係る情報と、を組み合わせることで生成することができる。

なお、地図情報を出力する対象となる（すなわち、地図情報を利用して動作する）移動体Ｕに応じて、提供または利用したいサービスは異なる。また、移動体Ｕの動作範囲に応じても移動体Ｕに対して提供すべき情報は異なる。例えば、移動経路が決まっていない移動体Ｕに対しては、特定の経路に係るサービスに係る情報のみではなく、移動体Ｕが移動し得る経路をカバーできるようにサービスに係る情報が選択される。一方、移動経路が決まっている移動体Ｕに対しては、経路に応じたサービスに係る情報のみを提供することで十分である。このように、地図情報の提供先となる移動体Ｕに応じて、地図情報に含める情報は取捨選択される。

地図情報提供システム１の運行制御部５０は、移動体Ｕに対して地図情報を提供する機能を有する。また、移動体Ｕの種類に応じては、運行制御部５０が移動体Ｕの動作を制御してもよい。

例えば、移動体Ｕが自動運転車両である場合には、地図情報提供システム１の情報作成部４０において作成された地図情報に基づいて、運行制御部５０において移動体Ｕの進路等を決定してもよい。この場合、運行制御部５０は、移動体Ｕに対して進路及び特定の場所で実施する動作（例えば、ごみ収集）を指示する構成とすることができる。一方、既に動作する経路等が決まっている移動体Ｕに対しては、例えば、地図情報提供システム１は経路の指示等を行わず、地図情報を移動体Ｕに対して提供することにより、移動体Ｕに対して経路に応じて選択されたサービスに係る情報を提供する構成としてもよい。

このように、運行制御部５０は、地図情報提供システム１と移動体Ｕとの関係性に応じて、移動体Ｕに対して提供する情報の範囲を変更することができる。

上記の情報作成部４０及び運行制御部５０は、地図情報保持部（経路情報保持部１２、関連付け情報保持部２２、及びサービス制御情報保持部３２）において保持される情報に基づいて、移動体Ｕにおけるサービスに係る動作を制御する制御部としての機能を有する。

一方、移動体Ｕ側では、地図情報提供システム１から提供される地図情報に基づいて移動体Ｕを制御する制御部６０が設けられ得る。制御部６０では、地図情報提供システム１の運行制御部５０から提供される地図情報、または、運行制御部５０からの指示に基づいて、移動体Ｕを制御する。なお、移動体Ｕが地図情報提供システム１から地図情報を取得する場合には、移動体Ｕは、図２に示すように、地図情報提供システム１から取得した情報を保持する地図情報保持部６１を有する構成とする。また、制御部６０は、地図情報保持部６１において保持した情報に基づいて移動体Ｕにおけるサービスに係る動作を制御する機能を有する。また、移動体Ｕが地図情報提供システム１から運行に係る指示を取得する場合には、制御部６０は、当該指示に基づいて運行を行うように移動体Ｕを制御する。このように、制御部６０の機能は、地図情報提供システム１から取得する信号の種類に応じても適宜変更することができる。

［地図情報提供システムにおける各処理の手順］
次に、地図情報提供システム１における処理について、図８～図１０を参照しながら説明する。

まず、図８を参照して、サービス制御情報の更新を行う場合について説明する。まず、サービス制御情報管理サーバ３０において、サービス制御情報の作成・更新が行われる（Ｓ０１）。このサービス制御情報の作成・更新（Ｓ０１）には、特定のサービスに係るサービス制御情報管理サーバ３０のサービス制御情報更新部３１によるサービス制御情報保持部３２において保持される情報の更新と、特定のサービスに係るサービス制御情報管理サーバ３０自体の新設（または削除）と、が含まれる。サービス制御情報保持部３２において保持される情報の更新とは、例えば、当該サーバにおいて管理する特定のサービスを提供する場所またはサービスの追加、及び、既に保持されている特定の場所でのサービス提供の条件の変更等が挙げられる。また、特定のサービスに係るサービス制御情報管理サーバ３０の新設は、例えば、地図Ｍにより特定されるエリアで新たなサービスを行う場合に行われる。その場合、既存のサービス制御情報管理サーバ３０と同様に、新設のサービス制御情報管理サーバ３０においても、特定のサービスに係るサービス制御情報更新部３１及びサービス制御情報保持部３２が設けられる。また、特定のサービスに係るサービス制御情報管理サーバ３０の削除は、例えば、地図Ｍにより特定されるエリアでの特定のサービスの終了の場合に発生し得る。このように、地図Ｍで特定されるエリアでのサービスの提供状況に応じて、サービス制御情報が更新され得る。

次に、サービス制御情報の作成・更新（Ｓ０１）に応じて、地図情報提供システム１では、サービス管理サーバ２０の関連付け情報更新部２１により、関連付け情報保持部２２の更新が行われる（Ｓ０２）。サービス制御情報の作成・更新（Ｓ０１）がサービス制御情報保持部３２において保持される情報の更新である場合には、関連付け情報保持部２２の更新とは、図７に示す情報のうち、更新が発生した特定のサービスに対応する列に保持されている情報を更新することをいう。また、サービス制御情報の作成・更新（Ｓ０１）が特定のサービスに係るサービス制御情報管理サーバ３０の新設である場合には、関連付け情報保持部２２の更新とは、図７に示す情報のうち、新設されたサービス制御情報管理サーバに対応させて、新たな列を追加し、当該列に保持されている情報を更新することをいう。また、サービス制御情報の作成・更新（Ｓ０１）が特定のサービスに係るサービス制御情報管理サーバ３０の削除である場合には、関連付け情報保持部２２の更新とは、図７に示す情報のうち、対象となるサービス制御情報管理サーバに対応する列を削除することをいう。

このように、サービス制御情報を作成・更新する場合、更新された情報に応じて、関連付け情報保持部２２の更新を行う。これにより、地図情報を作成する際には最新の情報に応じた適切な情報を選択・作成することが可能となる。

次に、図９を参照して、経路情報の更新を行う場合について説明する。まず、経路情報サーバ１０において、経路情報の作成・更新が行われる（Ｓ１１）。この経路の作成・更新（Ｓ１１）には、地図Ｍ内の特定の経路の追加・削除・変更が含まれる。例えば、車両に係る経路情報の場合、地図Ｍにおける道路の追加または削除等により、経路の追加または削除が発生し得る。このように、地図Ｍで特定されるエリアでの経路の変化に応じて、経路情報の作成・更新が行われる。

次に、経路情報の作成・更新（Ｓ１１）に応じて、地図情報提供システム１では、サービス管理サーバ２０の関連付け情報更新部２１により、関連付け情報保持部２２の更新が行われる（Ｓ１２）。経路情報の作成・更新（Ｓ１１）が経路の追加・削除である場合には、関連付け情報保持部２２の更新とは、図７に示す情報のうち、変更された経路に対応する行を追加または削除することをいう。また、行の追加を行う場合には、サービス制御情報保持部３２において保持される情報を参照し、追加された行（すなわち、経路）における特定の場所を対象としたサービス制御情報が保持されている場合には、当該サービス制御情報との関連付けを行う。また、経路情報の作成・更新（Ｓ１１）が特定の経路に係る情報の変更（例えば、経路の場所を変更したなど）の場合には、経路情報の変更に伴って関連付けるサービス制御情報を変更する必要があるかを確認し、必要に応じて関連付けられたサービス制御情報を更新する。

このように、経路情報を作成・更新する場合にも、更新された情報に応じて、関連付け情報保持部２２の更新を行う。これにより、地図情報を作成する際には最新の情報に応じた適切な情報を選択・作成することが可能となる。

次に、図１０を参照して、地図情報の作成及び地図情報に基づく移動体Ｕの運行制御を行う場合について説明する。まず、情報作成部４０は、移動体Ｕからの地図情報の出力要求を必要に応じて取得する（Ｓ２１）。この出力要求の取得は、省略してもよい。すなわち、地図情報提供システム１側が移動体Ｕを運行制御する場合には、移動体Ｕからの出力要求の取得とは関係なく地図情報の作成を開始する構成とすることができる。

次に、情報作成部４０は、地図情報を作成する際の出力の対象となるリンク及び／またはノードを特定する（Ｓ２２）。移動体Ｕの移動経路が予め決まっている場合には、取得した出力要求に基づいて、地図情報の作成対象となるリンク・ノードを特定する。また、移動体Ｕの移動経路が決まっていない場合においても、地図情報に含まれるエリアを必要に応じて選択する。情報作成部４０には、移動体Ｕから得られる情報または予め地図情報提供システム１において保持している移動体Ｕに係る情報等に基づいて、地図情報の作成対象となるリンク・ノードを特定することができる。

次に、情報作成部４０では、地図情報の作成対象となるリンク・ノードに対応するサービス制御情報を取得する（Ｓ２３）。情報作成部４０では、関連付け情報保持部２２を参照し、地図情報の作成対象となるリンク・ノードを特定する情報に対応付けて保持されているサービスに係る情報を特定する。そして、そのサービスに係る情報の中から、移動体Ｕに対して情報を提供するサービスの種類に応じて、サービス制御情報を取得する。

次に、情報作成部４０では、移動体Ｕに対応して出力する地図情報を作成する（Ｓ２４）。上記の通り、移動体Ｕに応じて選択した情報に基づいて、経路情報とサービス制御情報とを組み合わせた地図情報を作成する。

その後、運行制御部５０により、地図情報に基づいた移動体Ｕの制御を行う（Ｓ２５）。移動体Ｕに対して地図情報自体を提供して移動体Ｕ側で当該地図情報を用いた運行を行う場合には、運行制御部５０は地図情報を移動体Ｕに対して出力する。また、地図情報提供システム１が移動体Ｕに対して移動体Ｕの動作に係る指示を行う場合には、運行制御部５０から移動体Ｕに対して、運行に必要な信号を送信する。このように、対象となる移動体Ｕとの指示系統に応じて、運行制御の内容は適宜変更することができる。

［本実施形態の効果］
以上説明にしたように、地図情報提供システム１は、移動体Ｕが移動可能な通路に係る情報である通路情報と、通路情報に含まれる所定の位置に対応付けられた、移動体に関連するサービスに係るサービス制御情報を含むサービス管理情報と、を保持する、地図情報保持部に対応する経路情報保持部１２、関連付け情報保持部２２、及びサービス制御情報保持部３２と、地図情報保持部において保持される情報を更新する更新部に対応する経路情報更新部１１、関連付け情報更新部２１、及びサービス制御情報更新部３１と、を有する。このような構成を有することで、地図情報提供システム１によれば、通路に沿って移動する移動体によるサービスの提供を支援することが可能となる。

これまでは、通路に沿って移動しながら所定のサービスを提供する移動体が、どの場所でどのようにサービスに係る動作を行うか適切に管理するシステムは検討されていなかった。また、サービスの内容が変更された際に、変更内容をどのように反映するかについても検討されていなかった。これに対して、本実施形態で説明した地図情報提供システム１によれば、通路情報と、通路情報に含まれる所定の位置に対応付けられたサービス制御情報とが地図情報保持部に保持されると共に、地図情報保持部において保持される情報が更新部によって更新される。このような構成とすることで、サービスの内容が変更された際にも地図情報保持部においてサービス制御情報に係る部分を更新することにより、地図情報保持部において保持される情報を利用して、移動体が所定のサービスを適切に提供することになる。すなわち、地図情報提供システム１によれば、通路情報に含まれる情報によって特定される通路に沿って移動可能な移動体によるサービスの提供を支援することが可能となる。

また、地図情報提供システム１を含む制御システムは、移動体が移動可能な通路に係る情報である通路情報と、通路情報に含まれる所定の位置に対応付けられた、移動体に関連するサービスに係るサービス制御情報を含むサービス管理情報と、を保持する、地図情報保持部と、地図情報保持部において保持される情報に基づいて、移動体における前記サービスに係る動作を制御する制御部と、を有する構成とすることもできる。地図情報提供システム１では、情報作成部４０及び運行制御部５０が移動体Ｕにおけるサービスに係る動作を制御する制御部に対応する。また、移動体Ｕ側では、制御部６０が上記の制御部６０に対応し得る。このような構成を有することで、地図情報提供システム１において保持している情報に基づいて、移動体Ｕの運行制御を行うことも可能となる。

また、地図情報提供システム１では、地図情報保持部は、経路情報を保持する、経路情報保持部１２と、前記経路情報に含まれる特定の経路を特定する経路特定情報に対して、前記サービス制御情報を特定する情報を対応付けた関連付け情報を保持する、関連付け情報保持部２２と、を含む。すなわち、通路情報の所定位置の通路に対して、サービス制御情報を特定する情報を対応付けた関連付け情報を含む。このように、地図情報保持部が、関連付け情報を保持する構成とすることで、サービスの内容が変更された際には、経路情報とサービス制御情報との対応付けを関連付け情報を利用して容易に変更することができる。また、移動体Ｕに対して地図情報保持部において保持される情報を提供する際にも、この関連付け情報を利用してよりデータ量を抑制した状態での情報提供が可能となる。

また、制御部としての情報作成部４０及び運行制御部５０は、移動体Ｕに応じて当該移動体の制御に利用する地図情報を作成する構成とすることができる。移動体Ｕが提供するサービス等は移動体Ｕ毎に異なることが考えられる。したがって、移動体Ｕに応じた地図情報を作成する構成とすることで、移動体Ｕそれぞれの特性に応じた地図情報に基づいた移動体Ｕの制御を行うことができる。

また、制御部としての情報作成部４０及び運行制御部５０は、作成した地図情報を移動体Ｕに対して出力することにより移動体Ｕを制御する構成としてもよい。制御部で作成した地図情報を移動体Ｕに対して出力する構成とした場合でも、移動体Ｕ側で上記地図情報を利用して経路に沿って移動しながらサービスを提供することができる。

以上、実施形態について説明したが、本発明は必ずしも上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変形が可能である。

例えば、上記実施形態で説明した地図情報提供システム１では、経路情報サーバ１０、サービス管理サーバ２０、及び、１以上のサービス制御情報管理サーバ３０を含んで構成されているが、それぞれは分散配置されていてもよい。例えば、サービス制御情報管理サーバ３０は、サービス提供者側に配置されると共に、経路情報サーバ１０及びサービス管理サーバ２０は、経路情報を管理する管理者側に配置される構成とすることもできる。このような構成とした場合、サービス制御情報管理サーバ３０に保持される情報の更新は、サービス提供者側で柔軟に行えることができる一方、経路情報を管理する管理者側がサービス管理サーバ２０を管理することで、図８等に示すように、サービス制御情報管理サーバ３０において更新された内容に基づいて、サービス管理サーバ２０側で関連付け情報に適切に反映することができる。

また、上記実施形態では、関連付け情報を用いて経路情報とサービス制御情報とを対応付ける構成について説明したが、このデータ構造に関しては適宜変更することができる。ただし、関連付け情報を用いて経路情報とサービス制御情報とを対応付ける構成とすることで、サービス制御情報または経路情報の一方のみを更新した場合に、上述したように他方側のデータベースまで更新する必要は無くなることから、データの更新をより簡便に行うことができる。

また、上記実施形態で説明した経路情報、サービス制御情報、及び、関連付け情報はそれぞれ一例であり、各情報に含まれる詳細情報は、移動体Ｕが提供するサービスの内容等に応じて適宜変更することができる。

上記実施形態では、移動体Ｕが自動運転車両である場合について説明したが、移動体Ｕの種類に応じて経路情報、サービス制御情報、及び、関連付け情報に含まれる詳細情報の構成は適宜変更され得る。

以上の実施形態の全部又は一部に記載された態様は、上述の制御装置の提供、処理速度の向上、処理精度の向上、使い勝手の向上、データを利用した機能の向上又は適切な機能の提供その他の機能向上又は適切な機能の提供、データ及び／又はプログラムの容量の削減、装置及び／又はシステムの小型化等の適切なデータ、プログラム、記録媒体、装置及び／又はシステムの提供、並びにデータ、プログラム、装置又はシステムの制作・製造コストの削減、制作・製造の容易化、制作・製造時間の短縮等のデータ、プログラム、記録媒体、装置及び／又はシステムの制作・製造の適切化のいずれか一つの課題を解決する。

１…地図情報提供システム、１０…経路情報サーバ、１１…経路情報更新部、１２…経路情報保持部、２０…サービス管理サーバ、２１…関連付け情報更新部、２２…関連付け情報保持部、３０，３０Ａ，３０Ｂ…サービス制御情報管理サーバ、３１…サービス制御情報更新部、３２…サービス制御情報保持部、４０…情報作成部、５０…運行制御部。

Claims (4)

1. 移動体が移動可能な通路に係る情報である通路情報と、前記通路情報に含まれる所定位置に対応付けられた、前記移動体に関連するサービスに係るサービス制御情報を含むサービス管理情報と、を保持する、地図情報保持部と、
   前記地図情報保持部において保持される情報を更新する更新部と、
   前記更新部によって更新された前記情報を用いて、前記移動体における前記サービスに係る動作の制御に利用される地図情報を作成する制御部と、
   を有し、
   前記地図情報保持部は、
   前記通路情報の前記所定位置の前記通路に対して、前記サービス制御情報を特定するサービス特定情報を対応付けた関連付け情報を保持しており、
   前記制御部は、
   前記通路情報を用いて、前記移動体の移動経路を表す経路情報を特定し、
   前記関連付け情報を用いて、前記経路情報に含まれる前記通路に対応付けられている複数の前記サービス特定情報の中から、前記移動体が行うべき前記サービスを表すものを選択し、
   選択した前記サービス特定情報が表す前記サービス制御情報を前記経路情報に対応付けることにより、前記移動体に応じた前記地図情報を作成する、
   制御装置。
2. 移動体が移動可能な通路に係る情報である通路情報と、前記通路情報に含まれる所定位置に対応付けられた、前記移動体に関連するサービスに係るサービス制御情報を含むサービス管理情報と、を保持する、地図情報保持部と、
   前記地図情報保持部において保持される情報に基づいて、前記移動体における前記サービスに係る動作の制御に利用される地図情報を作成し、作成した前記地図情報を用いて前記移動体における前記サービスに係る動作を制御する制御部と、
   を有し、
   前記地図情報保持部は、
   前記通路情報の前記所定位置の前記通路に対して、前記サービス制御情報を特定するサービス特定情報を対応付けた関連付け情報を保持しており、
   前記制御部は、
   前記通路情報を用いて、前記移動体の移動経路を表す経路情報を特定し、
   前記関連付け情報を用いて、前記経路情報に含まれる前記通路に対応付けられている複数の前記サービス特定情報の中から、前記移動体が行うべき前記サービスを表すものを選択し、
   選択した前記サービス特定情報が表す前記サービス制御情報を前記経路情報に対応付けることにより、前記移動体に応じた前記地図情報を作成する、
   制御装置。
3. 前記制御部は、作成した前記地図情報を前記移動体に対して出力することにより前記移動体を制御する、請求項１又は２に記載の制御装置。
4. 移動体が移動可能な通路に係る情報である通路情報と、前記通路情報に含まれる所定位置に対応付けられた、前記移動体に関連するサービスに係るサービス制御情報を含むサービス管理情報と、を保持するコンピュータを、
   前記サービス管理情報を更新する更新部、
   前記更新部によって更新された前記情報を用いて、前記移動体における前記サービスに係る動作の制御に利用される地図情報を作成する制御部、
   として機能させ、
   前記コンピュータは、
   前記通路情報の前記所定位置の前記通路に対して、前記サービス制御情報を特定するサービス特定情報を対応付けた関連付け情報を保持しており、
   前記制御部は、
   前記通路情報を用いて、前記移動体の移動経路を表す経路情報を特定し、
   前記関連付け情報を用いて、前記経路情報に含まれる前記通路に対応付けられている複数の前記サービス特定情報の中から、前記移動体が行うべき前記サービスを表すものを選択し、
   選択した前記サービス特定情報が表す前記サービス制御情報を前記経路情報に対応付けることにより、前記移動体に応じた前記地図情報を作成する、
   プログラム。

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