JP7211453B2 - 追跡支援装置、端末、追跡支援システム、追跡支援方法及びプログラム - Google Patents

追跡支援装置、端末、追跡支援システム、追跡支援方法及びプログラム Download PDF

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Description

（関連出願についての記載）
本発明は、米国仮出願：６２／４３７７４２号（２０１６年１２月２２日出願）の優先権主張に基づくものであり、同出願の全記載内容は引用をもって本書に組み込み記載されているものとする。
本発明は、追跡支援装置、端末、追跡支援システム、追跡支援方法及びプログラムに関し、特に、追跡対象の追跡を行う担当者への支援を行うための追跡支援装置、端末、追跡支援システム、追跡支援方法及びプログラムに関する。
特許文献１に、巡回警備業務において、異常が発生した現場に向かう警備員が不審者を容易に特定することができるという巡回警備支援システムが開示されている。具体的には、この巡回警備支援システムは、所定の警備領域に配置された撮影手段が撮影した映像データから、映像中に含まれる人物を検出し、検出した人物を監視する人物監視手段１００と、人物監視手段１００が監視する人物のうち、予め定められている検知条件を満たした人物を不審者として検知する不審者検知手段１０１と、不審者検知手段１０１が検知した不審者と巡回警備員との相対位置情報を算出する位置情報算出手段１０２と、位置情報算出手段１０２が算出した相対位置情報に基づいて、巡回警備員が保持する携帯端末に所定の情報を送信する不審者情報送信手段１０３とを含むと記載されている。
特許文献２には、不審者や不審物等のオブジェクトが検出されたときに、そのオブジェクトに対する対応指示を迅速、且つ適正に行うことができるという監視システムが開示されている。具体的には、特許文献３には、この監視システムの監視サーバ２は、携帯端末３毎に、その携帯端末３の位置を管理する携帯端末位置管理テーブルを記憶している。また、監視サーバ２は、オブジェクトの異常状態の種類を分類した項目毎に、そのオブジェクトに対する対応指示を通知する携帯端末３を決定する条件を登録した異常状態分類テーブルを記憶している。監視サーバ２は、監視カメラ端末１から異常状態であるオブジェクトの検出にかかる通報があると、携帯端末位置管理テーブル、および異常状態分類テーブルを用いて、そのオブジェクトに対する対応を指示する携帯端末３を判断する。監視サーバ２は、ここで判断した携帯端末３に対して、異常状態であることが通報されてきたオブジェクトに対する対応指示を送信する、と記載されている。
特許文献３には、中央監視装置（２０）が、監視端末装置（１０）から出力された位置情報を少なくとも含む監視情報を取得し、監視者が追跡する追跡対象が存在すると予測される監視地点を設定し、設定された監視地点を基準とする所定の監視エリアに接近及び／又は離隔する移動体の監視端末装置（１０）を選択し、選択された監視端末装置（１０）に対して、画像情報を含む監視情報を送信する画像送信指令を出力する構成が開示されている。
特許文献４には、特定の対象の位置情報を検出すると共に、特定の対象の近傍にいる第三者に、その特定の対象の確保を依頼することができるという検出装置および検出方法が開示されている。
特許文献５には、中央管理室や警備室にてモニタ監視を行う監視員の負担を軽減できるという追跡支援装置が開示されている。
特許文献６には、警備員Ｇ１は、ウエアラブルカメラにより自身の視界近傍を撮像し、撮像した画像データに含まれる人物について管理装置１０に照合を依頼する。画像データに含まれる人物が人物Ｈ１であるならば、管理装置１０は、対応する警備情報を通知するという構成が開示されている。
特開２０１１－１８０９４号公報 特開２０１２－１０４０２２号公報 国際公開第２０１３／１２５３０１号 特開２００９－３８５２号公報 特開２０１５－１９２４８号公報 特開２０１６－１９４７５９号公報
特許文献１～３の構成によれば、巡回警備員等が現場に駆け付け、不審者や異常に即応することが可能となるが、しばしば不審者が巡回警備員に気付き、逃げられてしまうことがある。この点、特許文献４は迷子の探索を目的としており、子が逃げるという事態は想定されていない。また、特許文献５、６における追跡は、固定カメラの映像に映った人物等を目で追いかけることであり、実際に巡回警備員が追跡するものではない。
本発明は、上記不審者等の追跡対象から気付かれにくい態様で追跡を実施できるように巡回警備員等の追跡担当者を支援する手段の豊富化に貢献できる追跡支援装置、端末、追跡支援システム、追跡支援方法及びプログラムを提供することを目的とする。
第１の視点によれば、所定の監視区域内に配置され、それぞれが撮影した映像を送信する複数のカメラと接続され、前記複数のカメラから受信した映像に基づいて、追跡対象の位置を計算する位置計算部を備える追跡支援装置が提供される。この追跡支援装置は、さらに、端末から受信した該端末の位置情報と、前記計算した前記追跡対象の位置とに基づいて、前記追跡対象の追尾を指示する追跡担当者を選択する担当者選択部を備える。さらに、この追跡支援装置は、前記選択した追跡担当者の端末に対し、前記追跡対象を追跡中における前記端末と前記追跡対象との距離に関する情報を送信する情報送信部と、を備える。
第２の視点によれば、所定の監視区域内に配置され、それぞれが撮影した映像を送信する複数のカメラから受信した情報に基づいて、端末を携行する追跡担当者に指示を送信する追跡支援装置から追跡対象の指示を受信する指示受信部と、前記追跡支援装置から受信した追跡対象の位置と、自機の位置に基づいて、前記自機と前記追跡対象との距離に関する情報を出力する出力部と、を備える端末が提供される。
第３の視点によれば、所定の監視区域内に配置され、それぞれが撮影した映像を送信する複数のカメラと、複数の追跡担当者がそれぞれ携行する端末と前記カメラから受信した情報に基づいて、前記端末を携行する追跡担当者に指示を送信する追跡支援装置と、を含む追跡支援システムの前記追跡支援装置が、前記複数のカメラから受信した映像に基づいて、追跡対象の位置を計算し、前記端末から受信した該端末の位置情報と、前記計算した前記追跡対象の位置とに基づいて、前記追跡対象の追尾を指示する追跡担当者を選択し、前記選択した追跡担当者の端末に対し、前記追跡対象を追跡中における前記端末と前記追跡対象との距離に関する情報を送信する追跡支援方法が提供される。本方法は、追跡担当者が携行する端末に対し追跡対象の追跡を指示するコンピュータという、特定の機械に結びつけられている。
第４の視点によれば、所定の監視区域内に配置され、それぞれが撮影した映像を送信する複数のカメラと、複数の追跡担当者がそれぞれ携行する端末と前記カメラから受信した情報に基づいて、前記端末を携行する追跡担当者に指示を送信する追跡支援装置と、を含む追跡支援システムの前記追跡支援装置に搭載されたコンピュータに、前記複数のカメラから受信した映像に基づいて、追跡対象の位置を計算する処理と、前記端末から受信した該端末の位置情報と、前記計算した前記追跡対象の位置とに基づいて、前記追跡対象の追尾を指示する追跡担当者を選択する処理と、前記選択した追跡担当者の端末に対し、前記追跡対象の追跡中における前記端末と前記追跡対象との距離に関する情報を送信する処理と、を実行させるプログラムが提供される。
第５の視点によれば、所定の監視区域内に配置され、それぞれが撮影した映像を送信する複数のカメラから受信した情報に基づいて、前記端末を携行する追跡担当者に指示を送信する追跡支援装置から追跡対象の指示を受信する端末に搭載されたコンピュータに、前記追跡支援装置から受信した追跡対象の位置と、自機の位置に基づいて、前記自機と前記追跡対象との距離を計算する処理と、前記計算した距離に関する情報を出力する処理と、を実行させるプログラムが提供される。なお、上記したプログラムは、コンピュータが読み取り可能な（非トランジエントな）記憶媒体に記録することができる。即ち、本発明は、コンピュータプログラム製品として具現することも可能である。
第６の視点によれば、所定の監視区域内に配置され、それぞれが撮影した映像を送信する複数のカメラと、上記した追跡支援装置と含む追跡支援システムが提供される。
本発明によれば、不審者等の追跡対象から気付かれにくい態様で追跡を実施できるように巡回警備員等の追跡担当者を支援することが可能となる。
本発明の一実施形態の構成を示す図である。 本発明の一実施形態の動作を説明するための図である。 本発明の第１の実施形態の追跡支援システムの構成を示す図である。 本発明の第１の実施形態の追跡支援端末の構成を示す図である。 本発明の第１の実施形態の支援サーバの構成を示す図である。 本発明の第１の実施形態の支援サーバに保持される追跡担当者情報の一例を示す図である。 本発明の第１の実施形態の支援サーバに保持される監視対象情報の一例を示す図である。 本発明の第１の実施形態のカメラの動作（支援サーバへの撮影画像の送信処理）を示す流れ図である。 本発明の第１の実施形態の追跡支援端末の動作（支援サーバへの位置通知処理）を示す流れ図である。 本発明の第１の実施形態の支援サーバの動作（追跡担当者の変更処理）を示す流れ図である。 本発明の第１の実施形態の追跡支援端末の動作（支援サーバからの指示受信処理）を示す流れ図である。 本発明の第１の実施形態の支援サーバの動作（追跡対象との距離判定処理）を示す流れ図である。 本発明の第１の実施形態における追跡担当者に引継ぎ動作を示すシーケンス図である。 本発明の第１の実施形態の追跡支援端末に表示される接近警報の一例を示す図である。 本発明の第１の実施形態の追跡支援端末に表示される接近警報の別の一例を示す図である。 本発明の第２の実施形態の追跡支援端末の構成を示す図である。 本発明の第２の実施形態の追跡支援端末の動作（追跡対象との距離判定処理）を示す流れ図である。 本発明の第３の実施形態の追跡支援端末に設けられるボタンの一例を示す図である。 本発明の第３の実施形態における追跡担当者に引継ぎ動作を示すシーケンス図である。 本発明の第４の実施形態における追跡担当者に引継ぎ動作を示すシーケンス図である。 一実施形態に係る固定カメラと支援サーバの動作を示すシーケンス図である。 一実施形態に係る追跡支援端末と支援サーバの動作を示すシーケンス図である。 一実施形態に係る支援サーバの動作フローチャートである。 一実施形態に係る支援サーバの機能ブロック図である。 一実施形態に係る追跡支援端末の機能ブロック図である。 一実施形態に係る追跡支援端末の別の動作フローチャートである。 一実施形態に係る追跡支援端末の別の動作フローチャートである。 一実施形態に係る固定カメラと支援サーバの動作を示すシーケンス図である。 一実施形態に係る追跡支援端末の別の動作フローチャートである。 一実施形態に係る固定カメラと支援サーバの動作を示すシーケンス図である。 一実施形態に係る情報処理装置の構成を例示するブロック図である。
はじめに本発明の一実施形態の概要について図面を参照して説明する。なお、この概要に付記した図面参照符号は、理解を助けるための一例として各要素に便宜上付記したものであり、本発明を図示の態様に限定することを意図するものではない。また、以降の説明で参照する図面等のブロック間の接続線は、双方向及び単方向の双方を含む。一方向矢印については、主たる信号（データ）の流れを模式的に示すものであり、双方向性を排除するものではない。
本発明は、その一実施形態において、図１に示すように、所定の監視区域内に配置され、それぞれが撮影した映像を送信する複数のカメラ１０Ａと、複数の追跡担当者がそれぞれ携行する端末（以下、追跡支援端末とも言う。）と、前記端末と前記カメラ１０Ａから受信した情報に基づいて、前記端末を携行する追跡担当者に指示を送信する追跡支援装置２０Ａと、を含む追跡支援システムにて実現できる。
より具体的には、この追跡支援システムの追跡支援装置２０Ａは、前記複数のカメラから受信した映像に基づいて、追跡対象の位置を計算する位置計算部２１Ａと、前記端末から受信した該端末の位置情報と、前記計算した前記追跡対象の位置とに基づいて、前記追跡対象の追尾を指示する追跡担当者を選択する担当者選択部２２Ａと、前記選択した追跡担当者の端末に対し、前記追跡対象を追跡中における前記端末と前記追跡対象との距離に関する情報を送信する情報送信部２３Ａと、を備える。端末と前記追跡対象との距離に関する情報としては、単純に距離を数値で表したものを表示してもよいし、あるいは、１単位を３ｍなどとした要素の数で距離を示すレベル表示を行ってもよい。端末と前記追跡対象との距離に関する情報として、後述するような追跡対象と接近し過ぎた場合に、画像や振動などで警告を行う接近警告を出力する形態を採ることもできる。
上記した構成を採ることにより、この追跡支援システムの追跡支援装置２０Ａは、図２に示すように、選択した追跡担当者の端末に、追跡対象との距離を送信する。追跡担当者は、その携行する端末に表示された距離に関する情報を参照して、適切な距離を保持して、追跡を実施する。
以上のように、本発明によれば、追跡対象を注視しなくとも、追跡対象との距離（間合い）を確認することが可能となるため、追跡対象に気付かれにくい形態で、追跡対象の追跡を実施することが可能となる。
なお、担当者選択部２２Ａが追跡担当者を選択する際に、追跡対象の動きと、追跡担当者の動きを予測し、各時点において最寄りの追跡担当者を選択する方法も採用できる。もちろん、その際に、各追跡担当者の外見（服装、体格、髪や肌の色、性別など）、スキル（足の速さ、言語、特技等）、所持している機材、経験、疲労度、これまでの追跡時間の長さ等を考慮に入れて総合的に判定することも可能である。
［第１の実施形態］
続いて、本発明の第１の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。図３は、本発明の第１の実施形態の追跡支援システムの構成を示す図である。図３を参照すると、通信ネットワークを介して、複数のカメラ２００から撮影画像を受信する支援サーバ１００と、複数の追跡担当者が携行する追跡支援端末５００とが接続された構成が示されている。本実施形態では、上記構成にて、支援サーバ１００からの指示に基づいて複数の追跡担当者が引継ぎながら追跡対象を追跡する。
図４は、本発明の第１の実施形態の追跡支援端末５００の構成を示す図である。図４を参照すると、時間管理部５０１と、自端末位置情報取得部５０３と、表示部５０４と、データ送受信部５０５と、無線インタフェース（以下、「無線ＩＦ」）５０６と、操作部５０７とを備えた構成が示されている。
時間管理部５０１は、計時装置（タイマ）を保持し、時刻を管理する。この時刻情報は、支援サーバ１００に位置情報を送信する際に、併せて送信される。
自端末位置情報取得部５０３は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等の衛星測位システムを用いて測位することで、自機の位置を示す位置情報を取得する。
表示部５０４は、支援サーバ１００から受信した追跡支援情報や、接近警報などの警告を表示する。なお、接近警報は、文字や画像として表示する形態には限られない。例えば、接近警報を音声や振動により伝えることもできる。その場合、表示部５０４の代わりに、スピーカーやバイブレーターによって接近警報は出力されることになる。また、文字や画像と音声や振動とを併用しても良い。
データ送受信部５０５は、無線ＩＦ５０６を介して、支援サーバ１００と通信する。具体的には、データ送受信部５０５は、支援サーバ１００に対して、自機の位置情報や、追跡を開始したことや追跡を終了したことを伝えるメッセージを送信する。また、データ送受信部５０５は、支援サーバ１００から指示や接近警報を受け取ると、表示部５０４に、これらの指示内容や接近警報を送信する。この無線ＩＦ５０６とデータ送受信部５０５が、前述の指示受信部に相当し、データ送受信部５０５と表示部５０４が前述の出力部に相当する。
操作部５０７は、操作担当者から各種の指示を受け付けるタッチパネルやボタン類によって構成される。
以上のような追跡支援端末５００としては、位置測定機能の搭載したスマートフォンや各種のウェアラブル端末を好ましく用いることができる（図１４、図１５参照）。
続いて、上記した追跡支援端末５００の位置を把握し、追跡指示や接近警報を出力することにより追跡を支援する上記した追跡支援装置に相当する支援サーバ１００の構成について説明する。図５は、本発明の第１の実施形態の支援サーバ１００の構成を示す図である。図５を参照すると、追跡担当者情報管理部１０１と、追跡対象情報管理部１０２と、時間管理部１０３と、引継ぎ先決定部１０４と、追跡対象位置推定部１０５と、ネットワークインタフェース（以下、「ＮＷ ＩＦ」）１０６と、データ送受信部１０７と、距離判定部１０８と、を備えた構成が示されている。
追跡担当者情報管理部１０１は、追跡対象の追跡を行う追跡担当者の情報を管理する。図６は、追跡担当者情報管理部１０１が保持する追跡担当者情報の一例を示す図である。図６の例では、追跡担当者ＩＤで特定される各追跡担当者の現在位置、外見情報、スキル情報、所持している追跡支援端末のアドレス等を対応付けた追跡担当者情報が示されている。現在位置データフィールド及び現在時刻データフィールドには、追跡担当者の現在位置を示す情報（例えば、緯度経度情報）とその位置にいた時刻が格納される。また、外見情報としては、追跡担当者の服装、体格、髪や肌の色、性別などの情報が格納される。また、スキル情報としては、足の速さ、言語、特技等が格納される。追跡支援端末のアドレスは、追跡支援端末にメッセージや情報を送信する際に使用する端末アドレス等が格納される。また、図６の例では省略しているが、ステータス情報として、追跡担当者が所持している機材、経験、疲労度、これまでの追跡時間の長さ等を記録可能としておいてもよい。これらの情報は、引継ぎ先決定部１０４が追跡を担当する追跡担当者を選択する際に参照される。なお、上記追跡担当者情報管理部１０１の内容は、追跡担当者を統括する運用者が設定すればよい。もちろん、リアルタイムに変更したほうが好ましい項目については、各追跡担当者がそれぞれ更新することとしてもよい。
追跡対象情報管理部１０２には、追跡対象となる人物等の情報が格納される。図７は、追跡対象情報管理部１０２が保持される追跡対象情報の一例を示す図である。図７の例では、追跡対象ＩＤで特定される各追跡対象の位置情報（現在位置）と、その位置にいた時刻と、追跡対象の特徴情報が少なくとも１つ以上設定される。特徴情報としては、例えば、追跡対象となる人物等の服装、髪や肌の色、身長、性別等の特徴が好ましく採用される。また、特徴情報として使用可能な情報は上記のような追跡対象の外見的な特徴に限られない。例えば、追跡対象が保持する端末等が無線で送信する端末ＩＤや、音声（声の特徴）、使用している言語等が判明していればこれらを補助的に用いることもできる。
また、時間管理部１０３は、計時装置（タイマ）を保持し、各追跡対象者の追跡開始時刻や追跡継続時間等を記録し、管理する。
引継ぎ先決定部１０４は、所定の契機で、追跡対象を追跡中の追跡担当者に代わり、新たに追跡を開始する追跡担当者を決定する。より具体的には、引継ぎ先決定部１０４は、追跡対象情報管理部１０２に保持された追跡対象の情報と、追跡担当者情報管理部１０１に保持された追跡担当者の情報とに基づいて、新たに追跡を開始する追跡担当者を選択する。なお、追跡担当者の選択基準としては、現在位置が、追跡対象者の追跡を開始できる位置にあることに加え、追跡担当者の外見、スキルやステータス情報が利用される。例えば、現在追跡を行っている追跡担当者と異なる服装、性別の者を敢えて選択したり、追跡対象者の移動速度が早ければ、足が速く、疲労度の少ない追跡担当者を選択したりすることができる。また例えば、追跡対象が警戒心が強いということが分かっていれば、追跡が行われるエリアにおいて目立たない属性を持つ追跡担当者を選択することもできる。また、追跡対象の属性に基づいて、予め追跡担当者の属性を決めておいてもよい。
追跡対象位置推定部１０５は、カメラ２００から受信した撮影画像に基づいて、追跡対象の位置を取得し、距離判定部１０８に出力する。例えば、追跡対象の位置は、例えば、カメラ２００の位置と、その撮影画像に写った追跡対象の位置や大きさにより計算することができる。また、追跡対象が撮影画像から消えてしまった場合においても、例えば、過去の撮影画像から追跡対象がある方向に等速で進んでいることがわかれば、追跡対象位置推定部１０５が、追跡対象の位置を推定して出力するようにしてもよい。追跡対象の検出や位置の推定方法としては、その他種々の方法を用いることができるが、例えば、上記した各特許文献に挙げられている方法（例えば、特許文献６）を用いることもできる。
データ送受信部１０７は、ネットワークＩＦ（ＮＷ Ｉ／Ｆ）１０６を介して、新たに追跡を開始する追跡担当者の追跡支援端末５００に対して追跡指示を送信し、追跡を終了する追跡担当者の追跡支援端末５００に対して、追跡終了を指示する。また、データ送受信部１０７は、無線ＩＦ１０６を介して、追跡担当者の追跡支援端末５００から送信された、追跡開始報告、追跡終了報告、追跡支援端末の位置情報、追跡開始時間等を受信する。
距離判定部１０８は、追跡対象位置推定部１０５にて推定した追跡対象の位置と追跡担当者の位置から両者の距離が所定の閾値未満である場合に、データ送受信部１０７を介して追跡支援端末５００に接近警報を送信する。
なお、図４、図５に示した追跡支援端末５００や支援サーバ１００の各部（処理手段）は、これらの装置に搭載されたプロセッサに、そのハードウェアを用いて、上記した各処理を実行させるコンピュータプログラムにより実現することもできる。
続いて、本実施形態の動作について図面を参照して詳細に説明する。はじめに、支援サーバ５００が追跡対象の位置を特定する仕組みについて説明する。図８は、本発明の第１の実施形態のカメラの動作（支援サーバへの撮影画像の送信処理）を示すシーケンス図である。図８を参照すると、カメラ２００は、所定の時間間隔で支援サーバ１００に撮影画像を送信する（ステップＳ００１）。
支援サーバ１００は、カメラ２００から受信した撮影画像から位置情報を取得する（ステップＳ００２）。前述のとおり、追跡対象の位置は、カメラ２００の位置と、その撮影画像に写った追跡対象の位置や大きさにより計算することができる。また、カメラの撮影画像から追跡対象が消えてしまった場合には、追跡対象の過去の動きから追跡対象の位置を推定するようにしてもよい。
続いて、追跡支援端末５００から支援サーバ１００への位置情報の送信処理について説明する。図９は、本発明の第１の実施形態の追跡支援端末５００の動作を示す流れ図である。図９を参照すると、追跡支援端末５００は、支援サーバ１００に対し、自機（自端末）の位置情報を送信する（ステップＳ２０１）。
次に、追跡支援端末５００は、前記支援サーバ１００に対する最後の送信を行ってから規定時間が経過したか否かを確認する（ステップＳ２０２）。規定時間が経過していない場合、追跡支援端末５００は、待機する（ステップＳ２０２のＮＯ）。一方、規定時間が経過している場合、追跡支援端末５００は、支援サーバ１００に新しい情報を送信すべくステップＳ２０１に戻ることになる。
以上のように、追跡支援端末５００は、所定の時間間隔で、支援サーバ１００に、自機の位置情報を送信する。
続いて、上記支援サーバ１００が、上記した追跡対象の位置と、追跡支援端末の位置とを利用して、追跡支援端末５００に対し追跡指示を送信する動作について説明する。図１０は、本発明の第１の実施形態の支援サーバの動作を示す流れ図である。図１０を参照すると、まず、支援サーバ１００は、上記図８にて説明したとおり、カメラ２００の撮影映像から追跡対象の位置を特定する。支援サーバ１００は、上記図９にて説明したとおり、追跡支援端末５００から各追跡支援端末５００の位置情報を受信する（ステップＳ１０１）。
次に、支援サーバ１００は、最後に引継ぎを行ってから規定時間が経過したか否か、即ち、現在追跡を行っている追跡担当者による追跡が規定時間を経過しているかを確認する（ステップＳ１０２）。
前記確認の結果、現在追跡を行っている追跡担当者による追跡が規定時間を経過している場合（ステップＳ１０２のＹＥＳ）、支援サーバ１００は、引継ぎ先の追跡担当者を決定し、その追跡担当者が保持する追跡支援端末５００に対して、引継ぎ開始指示と、追跡対象の位置情報や特徴情報を送信する（ステップＳ１０３）。
引継ぎ先の追跡支援端末５００から監視開始通知（後述）を受信すると、支援サーバ１００は、引継ぎ元の追跡支援端末５００に対し、引継ぎ終了指示を送信する（ステップＳ１０４）。
なお、ステップＳ１０２において、ある追跡担当者による追跡が規定時間を経過していない場合（ステップＳ１０２のＮＯ）、支援サーバ１００は、ステップＳ１０１に戻って、カメラ２００及び追跡支援端末５００から新しい情報の受信を継続する。
以上のように、支援サーバ１００は、ある規定時間毎に、追跡対象の追跡を行う追跡担当者を切り替える動作を行う。なお、上記したステップＳ１０２における「規定時間」は、固定した時間でなくてもよい。例えば、ある時間に、乱数によって決定した時間を加算し、その値を規定時間として用いてもよい。即ち、その都度ランダムに決定した時間を用いて、監視を行う追跡担当者の切り替えを行うことができる。これにより、追跡対象が監視に気付く可能性を低減することが可能になる。また、ランダムに変えるのではなくて、例えば、追跡対象の属性（典型的には、テロリストや犯罪者（注意深い）であるか否か等）、時間帯、追跡対象エリアの気候条件、周囲の混雑度等、追跡対象から気付かれやすい状況にあるか否かを考慮して決定するようにしてもよい。
続いて、上記支援サーバ１００から指示を受信した際の追跡支援端末の動作について説明する。図１１は、本発明の第１の実施形態の追跡支援端末５００の動作（支援サーバ１００からの指示受信処理）を示す流れ図である。図１１を参照すると、追跡支援端末５００が追跡待機中、即ち、追跡対象の監視を行っていない場合において（ステップＳ３０１のＹＥＳ）、支援サーバ１００から、追跡対象の追跡引継ぎ指示を受信すると（ステップＳ３０２のＹＥＳ）、追跡支援端末５００は、追跡開始指示を表示部５０４に表示する（ステップＳ３０３）。追跡担当者はこの表示を見て、追跡対象の追跡を開始する。そして、追跡支援端末５００は、支援サーバ１００に対して、監視を開始したことを通知する（ステップＳ３０４）。
一方、追跡支援端末５００が追跡中、即ち、追跡対象の監視を行っている場合において（ステップＳ３０１のＮＯ）、支援サーバ１００から、追跡対象の追跡終了指示を受信すると（ステップＳ３０５のＹＥＳ）、追跡支援端末５００は、追跡終了指示を表示部５０４に表示する（ステップＳ３０６）。追跡担当者はこの表示を見て、追跡対象の追跡を終了し、追跡支援端末の操作部５０７に所定の操作を行う。そして、追跡支援端末５００は、支援サーバ１００に対して、追跡を終了したことを通知する（ステップＳ３０７）。
以上のように、追跡担当者は、支援サーバ１００からの指示に従って、監視対象の監視を開始又は終了し、その旨を支援サーバ１００に通知する。
続いて、上記追跡対象の引継ぎとは独立して行われる支援サーバ１００による追跡担当者への警告処理について説明する。図１２は、本発明の第１の実施形態の支援サーバの動作（追跡対象との距離判定処理）を示す流れ図である。図１２を参照すると、まず、支援サーバ１００は、追跡対象の位置情報を計算し、また、追跡担当者情報管理部１０１から、当該追跡対象を追跡中の追跡支援端末５００の位置情報を取得する（ステップＳ４０１）。
次に、支援サーバ１００は、追跡対象とその追跡対象を追跡中の追跡支援端末５００との距離を計算する（ステップＳ４０２）。
次に、支援サーバ１００は、前記計算した距離が所定の閾値未満であるか否かを確認する（ステップＳ４０３）。
前記計算した距離が所定の閾値未満であった場合（ステップＳ４０３のＹＥＳ）、支援サーバ１００は、当該追跡対象を追跡中の追跡支援端末５００に対して、追跡対象との距離が詰まっている（短すぎる）旨の接近警告を送信する（ステップＳ４０４）。なお、ステップＳ４０３において計算した距離が所定の閾値以上であった場合（ステップＳ４０３のＮＯ）、支援サーバ１００は、ステップＳ４０１に戻って、次の計算タイミングまで待機する。
続いて、上記のように動作する追跡支援端末５００及び支援サーバ１００による追跡対象の追跡引継ぎ動作について説明する。図１３は、本発明の第１の実施形態における追跡担当者に引継ぎ動作を示すシーケンス図である。また、図１３では、初期状態として、追跡支援端末＃１に対する指示が行われ、追跡対象の監視が行われているものとする（ステップＳ５０１）。
追跡対象を追跡中の追跡担当者によって保持されている追跡支援端末＃１は、図９のステップＳ２０１で説明したように、支援サーバ１００に対して、所定の時間間隔で、位置情報を送信する（ステップＳ５０２）。
また、図９のステップＳ２０１で説明したように、追跡待機中の追跡支援端末＃２は、支援サーバ１００に対して、所定の時間間隔で、自機の位置情報を送信する（ステップＳ５０２）。
支援サーバ１００は、図１０のステップＳ１０１～Ｓ１０２で説明したように、ある追跡担当者の追跡継続時間が規定時間を経過すると、追跡対象の追跡を引き継ぐ追跡担当者を決定する（ステップＳ５０３）。ここでは、支援サーバ１００は、引継ぎ先として、別の追跡担当者の追跡支援端末＃２を選択したものとする。
そして、支援サーバ１００は、追跡支援端末＃２に対し、以下の引継ぎ情報を送信し、支援対象の支援開始を指示する（ステップＳ５０４）。
・追跡開始指示
・監視対象の位置情報
・監視対象の特徴情報
前記指示を受信した追跡支援端末＃２は、支援サーバ１００から受信した追跡対象の位置情報及び特徴情報を表示部に表示して、追跡担当者に追跡の開始を促す。追跡担当者により追跡支援端末＃２の操作部５０７に所定の追跡開始操作が行われると、追跡支援端末＃２は、支援サーバ１００に対して、追跡対象の追跡を開始したことを通知する（ステップＳ５０６）。
追跡支援端末＃２から監視開始の通知を受け取った支援サーバ１００は、追跡支援端末＃１に対し、追跡対象の追跡終了（追跡待機状態への移行）を指示する（ステップＳ５０７）。前記指示を受信した追跡担当端末＃１は、支援サーバ１００から受信した指示に基づいて、追跡対象の監視を終了し、支援サーバ１００に対して、監視対象の監視を終了したことを通知する（ステップＳ５０８）。
以上のように、本発明の第１の実施形態によれば、追跡対象から気づかれにくい態様で、順次交代して追跡対象を追跡することが可能となる。なお、上記した実施形態では、追跡対象に対して同時に追跡を行う追跡担当者の数が１人であるものとして説明したが、複数の追跡支援端末の追跡担当者に追跡を指示し、引継ぎも原則複数の追跡担当者に追跡を行わせるようにしてもよい。
また、上記した追跡担当者の一部又は追跡担当者の任務を補完する役割を無人航空機（「ドローン」とも呼ばれる）に担わせてもよい。この場合、支援サーバ１００は、追跡支援端末に代えて無人航空機に対し、監視対象の位置情報や監視対象の特徴情報を追跡指示を送信することになる。このようにすることで、追跡担当者が追跡困難な状況に置かれた場合でも追跡を続行することが可能となる。
また、本実施形態では、図１２を用いて説明したように、追跡対象を追跡中の追跡担当者に対し、追跡対象との距離が近くなったことの接近警告が行われる。この接近警告は、追跡支援端末５００がウェアラブル端末である場合に、より好適な形態で実施される。
例えば、図１４に示すように、追跡支援端末５００が眼鏡型のウェアラブル端末である場合、そのレンズ面の情報表示エリアに接近警告９０１を表示することができる。また、図１４の例では、追跡担当者の視野内に追跡対象が写っている場合に、追跡対象を示すマーカー９０２を重畳表示している。したがって、追跡担当者は、視線を動かさずに移動し、追跡対象を追跡することが可能となる。その上で、接近警告９０１が表示された場合には、歩く速度を落としたり、進行方向を変えるなどして、追跡対象との距離を広げることが可能となる。
また、図１５に示すように、追跡支援端末５００が腕時計型のウェアラブル端末である場合、その本体９１０の情報表示エリアに接近警告９１１を表示することができる。また、腕時計型のウェアラブル端末の場合、情報表示エリアへの接近警告９１１の表示に代えて、バイブレーターの振動によって接近警告を行う形態を採ることもできる。追跡支援端末５００の形態は、これらのウェアラブル端末に限られず、指輪型のもの、リストバンド型のものを用いることができる。もちろん、追跡支援端末５００としてスマートフォンなども用いることもできる。
［第２の実施形態］
続いて、上記した第１の実施形態の支援サーバ１００側に配置されていた接近警告の出力判定機能を追跡支援端末側に配置した第２の実施形態について説明する。第２の実施形態の基本的な構成及び動作は、第１の実施形態と同様であるので、以下、その相違点を中心に説明する。本実施形態の支援サーバ１００は、追跡支援端末５００に対して、追跡対象位置推定部１０５で推定した追跡対象の位置情報を送信する機能を有している。それ以外は、第１の実施形態と同様であるので、説明を省略する。
図１６は、本発明の第２の実施形態の追跡支援端末５００ａの構成を示す図である。図４に示した第１の実施形態の追跡支援端末５００との相違点は、追跡支援端末５００ａに、追跡対象位置情報保持部５０２と、距離判定部５０８とが追加されている点である。
追跡対象位置情報保持部５０２は、支援サーバ１００から受信した追跡対象の位置情報を所定期間保持する。
距離判定部５０８は、支援サーバ１００から受信した追跡対象の位置情報と、自端末の位置情報とに基づいて、両者の距離を計算する。前記計算の結果、両者の距離が所定の閾値未満である場合、距離判定部５０８は、表示部５０４に接近警報を出力する。
続いて、本実施形態の追跡支援端末５００ａにおける上記接近警告の出力処理について説明する。図１７は、本発明の第２の実施形態の追跡支援端末５００ａの動作（追跡対象との距離判定処理）を示す流れ図である。まず、追跡支援端末５００ａは、追跡対象位置情報保持部５０２から追跡対象の位置情報を読み出す。次に、追跡支援端末５００ａは、追跡担当者情報管理部１０１から、当該追跡対象を追跡中の追跡支援端末５００ａの位置情報を取得する（ステップＳ６０１）。
次に、追跡支援端末５００ａは、追跡対象とその追跡対象を追跡中の追跡支援端末５００ａとの距離を計算する（ステップＳ６０２）。
次に、追跡支援端末５００ａは、前記計算した距離が所定の閾値未満であるか否かを確認する（ステップＳ６０３）。
前記計算した距離が所定の閾値未満であった場合（ステップＳ６０３のＹＥＳ）、追跡支援端末５００ａは、表示部５０４に、追跡対象との距離が詰まっている（短すぎる）旨の接近警告を表示する（ステップＳ６０４）。なお、ステップＳ６０３において計算した距離が所定の閾値以上であった場合（ステップＳ６０３のＮＯ）、追跡支援端末５００ａは、ステップＳ６０１に戻って、次の計算タイミングまで待機する。
以上のように、本発明は、追跡支援端末５００ａ側で追跡担当者と追跡対象との距離を計算し、必要に応じて接近警告を出力する構成に変形することができる。
［第３の実施形態］
続いて、追跡担当者が追跡対象を見失った場合（以下、追跡担当者が追跡対象から振り切られてしまった場合、追跡担当者が間違った追跡対象を追跡していたことに気づいた場合を含めて「失探」と言う。）の探索機能を追加した第３の実施形態について説明する。第３の実施形態の基本的な構成及び動作は、第１、第２の実施形態と同様であるので、以下、その相違点を中心に説明する。
本実施形態の追跡支援端末は、追跡担当者が追跡対象を失探してしまったことを、支援サーバ１００側に知らせる機能を有している。図１８は、本発明の第３の実施形態の腕時計型の追跡支援端末に設けられる操作部５０７の一例を示す図である。図１８の例では、対象を見失ったことを示す「対象見失」ボタン９１２と、何らかの事由で他の追跡担当者への引継ぎを求める「要引継」ボタン９１３とが独立して設けられている。例えば、追跡担当者が「対象見失」ボタン９１２をクリックすると、支援サーバ側に、当該追跡担当者が対象を見失しなったことを示すメッセージが送信される。同様に、追跡担当者が「要引継」ボタン９１３をクリックすると、支援サーバ側に、当該追跡担当者が他の追跡担当者への任務引継ぎを求めている旨を示すメッセージが送信される。なお、図１８の例では、腕時計型の追跡支援端末のタッチパネル上に、「対象見失」ボタン９１２と、「要引継」ボタン９１３とを別個に（独立して）表示させた例を挙げて説明したが、両者を統合し、支援サーバに支援を求めるボタンを設けてもよい。また、ウェアラブル端末に設けられた機械式のボタンに、これらのボタン相当に対応する機能を割り当てても良い。
図１９は、本発明の第３の実施形態に追加された機能を説明するためのシーケンス図である。図１９のシーケンスは、追跡担当者から失探報告を受けた支援サーバ１００が、カメラ２００の映像データから追跡対象を見つけられない場合に、開始される追跡対象の捜索動作を示している。図１９を参照すると、まず、追跡担当者は、追跡対象を見失ったことに気づくと、例えば図１８の「対象見失」ボタン９１２をクリックして（ステップＳ７０１）、支援サーバ１００に対して、失探したことを報告する（ステップＳ７０２）。この報告（失探報告）には、最後に追跡対象を確認した位置情報（失探位置）や時刻（失探時刻）、あるいは特徴情報を含めてもよい。
前記失探報告を受信した支援サーバ１００は、前記追跡担当者が最後に追跡対象を確認した位置情報に基づいて、追跡担当者を選択し、これらの追跡担当者の追跡支援端末＃２に対して、追跡対象の捜索依頼を送信する（ステップＳ７０３）。この追跡対象の捜索依頼には、追跡対象の特徴情報のほか、前述の追跡対象の最後に追跡対象を確認した位置情報や変装歴等を示す過去の特徴情報を含めてもよい。なお、ステップＳ７０２の失探報告を受信した際に、支援サーバ１００が、カメラ２００の映像データから追跡対象を見つけられた場合には、ステップＳ７０３～Ｓ７０５を省略することができる。この場合、支援サーバ１００は、追跡支援端末＃１に、カメラ２００にて特定された追跡対象位置情報等を送信し、追跡対象の再監視を依頼する（ステップＳ７０６）。
前記追跡対象の捜索依頼を受信した追跡担当者は、追跡対象の捜索依頼に含まれる追跡対象の特徴情報に基づいて追跡対象の探索を行う（ステップＳ７０４）、なお、図１９の例では、追跡対象の探索の結果、追跡担当端末＃２を保持する追跡担当者が追跡対象を発見したものとしている。
追跡対象を発見した追跡担当者は、追跡支援端末＃２を操作して、支援サーバ１００に対して、追跡対象を発見したことを通知する（ステップＳ７０５）。この通知には、発見した追跡対象の位置を示す位置情報や必要に応じて特徴情報が含まれる。
追跡対象の位置情報等を受信した支援サーバ１００は、追跡支援端末＃１に対して、追跡対象の位置情報等を送信し、追跡対象の再監視を依頼する（ステップＳ７０６）。追跡担当者は、追跡対象を再発見すると（ステップＳ７０７）、追跡支援端末＃１を操作して、支援サーバ１００に対して、追跡対象を発見し、追跡を再開したことを通知する（ステップＳ７０８）。
以上のように、本実施形態によれば、追跡対象が着衣を着替えたり、変装したり、無人航空機の視野から意図的に消える等して、追跡担当者が追跡対象を見失った場合に対応することが可能となる。特に、図１８に示すように、「対象見失」ボタン９１２を独立して設けることで、追跡対象を見失った後速やかに支援サーバ１００にそのことを報告することが可能となる。
なお、上記した実施形態では、支援サーバ１００が、追跡支援端末＃１の追跡担当者が最後に追跡対象を確認した位置情報に基づいて、周辺の追跡支援端末を選択するものとして説明したが、支援サーバ１００が、配下のすべての追跡支援端末に対して、追跡対象の捜索依頼をブロードキャストする形態に変更することもできる。この場合においても、追跡対象の捜索依頼に、追跡担当者＃１が最後に追跡対象を確認した位置情報等を含めてもよい。このようにすることで、それぞれの追跡担当者が、追跡担当者＃１が最後に追跡対象を確認した位置や特徴を参考にして再探索を行うことが可能となる。
なお、上記した実施形態では、支援サーバ１００が、追跡支援端末＃１を保持する追跡担当者に追跡の再開を指示しているが、追跡対象が大きく移動してしまっている状態など、追跡担当者＃１と追跡対象との位置関係が適切でない場合は、図１０のフローチャートのステップＳ１０３に移り、引継ぎを行う追跡担当者の選択を行うようにしてもよい。
［第４の実施形態］
続いて、追跡支援端末に、追跡の中止を要請する機能を追加した第４の実施形態について説明する。第４の実施形態の基本的な構成及び動作は、第１、第２の実施形態と同様であるので、以下、その相違点を中心に説明する。
図２０は、本発明の第４の実施形態に追加された機能を説明するためのシーケンス図である。図２０を参照すると、まず、追跡支援端末＃１を保持する追跡担当者は、追跡をしていた追跡対象の追跡を中止すべき事由が発生すると（ステップＳ１００１）、支援サーバ１００に対して、追跡中止要請（追跡終了依頼）を送信する（ステップＳ１００２）。この追跡中止要請（追跡終了依頼）には、最後に追跡対象を確認した位置情報や追跡対象の追跡を中止すべき事由を含めてもよい。
なお、追跡対象の追跡を中止すべき事由としては、以下のような事由が考えられる。
・追跡対象に追跡をしていることを気づかれた場合
・追跡対象が、当該追跡担当者では追跡困難なエリアに入った場合
・別の命令の受領
・追跡担当者の疲労、怪我を含めた安全性の確保
前記追跡中止要請（追跡終了依頼）を受信した支援サーバ１００は、追跡対象の追跡を引き継ぐ追跡担当者を決定する（ステップＳ１００３）。ここでは、支援サーバ１００は、引継ぎ先として、追跡支援端末＃２を保持する追跡担当者を選択したものとする。
そして、支援サーバ１００は、追跡支援端末＃２に対し、以下の情報を送信し、追跡対象の追跡開始を指示する（ステップＳ１００４）。
・引継ぎ開始指示
・追跡対象の位置情報
・追跡対象の特徴情報
前記指示を受信した追跡支援端末＃２を保持する追跡担当者は、支援サーバ１００から受信した追跡対象の位置情報及び特徴情報に基づいて、追跡対象の追跡を開始する（ステップＳ１００５）。そして、追跡支援端末＃２は、支援サーバ１００に対して、追跡対象の監視を開始したことを通知する（ステップＳ１００６）。なお、追跡対象の監視を開始したことの通知は、追跡支援端末＃２を保持する追跡担当者からの明示的な操作によって送信されることとしてもよいし、追跡支援端末＃２が追跡対象を追う動きを開始したことに基づいて自動的に送信するようにしてもよい。
追跡支援端末＃２から監視開始の通知を受け取った支援サーバ１００は、追跡支援端末＃１に対し、追跡対象の追跡終了（追跡待機状態への移行）を指示する（ステップＳ１００７）。前記指示を受信した追跡支援端末＃１を保持する追跡担当者は、支援サーバ１００から受信した指示に基づいて、追跡対象の追跡を終了し、支援サーバ１００に対して、追跡対象の追跡を終了したことを通知する（ステップＳ１００８）。
以上のように、本実施形態によれば、ある追跡担当者側に、追跡を中止すべき事情が発生した場合に、速やかに別の追跡担当者に監視を引き継ぐことが可能となる。
以上、本発明の各実施形態を説明したが、本発明は、上記した実施形態に限定されるものではなく、本発明の基本的技術的思想を逸脱しない範囲で、更なる変形・置換・調整を加えることができる。例えば、各図面に示したネットワーク構成、各要素の構成、情報要素の表現形態などは、本発明の理解を助けるための一例であり、これらの図面に示した構成に限定されるものではない。
最後に、本発明の好ましい形態を要約する。
［第１の形態］
（上記第１の視点による追跡支援装置参照）
［第２の形態］
上記した追跡支援装置において、
前記端末と前記追跡対象との距離に関する情報は、前記端末と前記追跡対象との距離が、所定の閾値より短くなった場合に送信する接近警報であることが好ましい。
［第３の形態］
上記した追跡支援装置において、
前記担当者選択部は、一の追跡担当者による前記追跡対象の追跡時間が所定の時間を超えた場合に、前記複数の追跡担当者の中から他の追跡担当者を選択し、
前記選択された他の追跡担当者の端末に対し、前記追跡対象の追跡を指示するとともに、前記一の追跡担当者に対し前記追跡対象の追跡の終了を指示する構成を採ることができる。
［第４の形態］
上記した追跡支援装置において、
前記所定の時間として、その都度ランダムに決定した時間を用いることができる。
［第５の形態］
上記した追跡支援装置の前記担当者選択部は、前記一の担当者からの追跡終了依頼を受信した場合、前記複数の追跡担当者の中から他の追跡担当者を選択し、
前記情報送信部は、前記他の前記追跡担当者の端末に対し、追跡対象の追跡を指示するとともに、前記一の追跡担当者の端末に対し、前記追跡対象の追跡の終了を指示する構成を採ることができる。
［第６の形態］
上記した追跡支援装置において、前記一の担当者からの追跡終了依頼が、失探によるものである場合、前記複数の追跡担当者に対し、前記追跡対象の情報を送信し、追跡対象の捜索を指示することが好ましい。
［第７の形態］
（上記第２の視点による端末参照）
［第８の形態］
上記した端末は、前記追跡支援装置に対し、前記追跡終了依頼を送信するためのボタンを備えていることが好ましい。
［第９の形態］
上記した端末において、
前記ボタンとして、少なくとも、前記追跡支援装置に対し失探したことを知らせるボタンと、前記追跡支援装置に対し前記追跡対象に気づかれたことを知らせるためのボタンとが独立して設けられていることが好ましい。
［第１０の形態］
（上記第３の視点による追跡支援方法参照）
［第１１の形態］
所定の監視区域内に配置され、それぞれが撮影した映像を送信する複数のカメラと、
複数の追跡担当者がそれぞれ携行する端末と前記カメラから受信した情報に基づいて、前記端末を携行する追跡担当者に指示を送信する追跡支援装置と、を含む追跡支援システムの前記支援装置に搭載されたコンピュータに、
前記複数のカメラから受信した映像に基づいて、追跡対象の位置を計算する処理と、
前記端末から受信した該端末の位置情報と、前記計算した前記追跡対象の位置とに基づいて、前記追跡対象の追尾を指示する追跡担当者を選択する処理と、
前記選択した追跡担当者の端末に対し、前記追跡対象を追跡中における前記端末と前記追跡対象との距離に関する情報を送信する処理と、
を実行させるプログラム。
［第１２の形態］
所定の監視区域内に配置され、それぞれが撮影した映像を送信する複数のカメラから受信した情報に基づいて、前記端末を携行する追跡担当者に指示を送信する支援装置から追跡対象の指示を受信する端末に搭載されたコンピュータに、
前記支援装置から受信した追跡対象の位置と、自機の位置に基づいて、前記自機と前記追跡対象との距離を計算する処理と、
前記計算した距離に関する情報を出力する処理と、
を実行させるプログラム。
なお、上記第７、１０～第１２の形態は、第１の形態と同様に、第２～第６の形態に展開することが可能である。
本願開示では、以下の形態も可能である。
解決策
・複数の追跡担当者が交代しつつ監視対象者を追跡する際の支援を行う追跡支援システムにおいて、
・監視区域内を撮影する複数のカメラと、追跡担当者が所持する追跡支援端末と、通信ネットワークを介して前記複数のカメラおよび複数の追跡支援端末と接続される支援サーバと、を備え、
・前記カメラは監視区域内の映像を通信ネットワークを介して支援サーバへ送信し、
・前記追跡支援端末は自端末の位置情報を通信ネットワークを介して支援サーバへ送信し、
・前記支援サーバは前記追跡支援端末の位置情報、および、前記カメラの映像に基づき特定した監視対象者の位置情報もしくは該履歴から推定した監視対象者の位置情報に基づき、次に追跡を行う追跡担当者を選定し、前記追跡支援端末に対して通知する。
効果
追跡担当者が追跡交代時に監視対象を見失いにくい、見失ったときのリカバリがしやすい、あるいは、適切な距離感で追跡することが可能となるため、監視対象者は監視されていることに気づきにくくなり、監視を振り切るような行動をとる可能性が低減する。
なお、図２２において、監視を引継ぐ追跡担当者の決定方法の例としては次のものが挙げられる。
・監視対象者の現在位置から所定半径以内を移動中の支援端末の中からランダムで選択
・監視対象者の行動履歴に基づき、所定時間内に監視対象者が移動しそうな場所から所定半径以内を移動中の支援端末の中からランダムで選択
※選択する際、追跡担当者の人着（性別、体格、服装、装飾品などの人相や着衣）や足の速さ、 周囲の状況（混雑度）などを考慮しても良い。
→サラリーマン風から老人風に変わると、追跡に気づかれにくくなる。混雑していると移動速度が落ちる。
また、図２６の判定ブロックにおいて、所定距離は周囲の状況などによって変更されても良い。例えば、混雑度が高い場合、監視対象に近づいても気づかれる可能性が低下すると考えられるため。
また、図３０において、監視対象情報の例とは、監視対象の写真、監視対象の体格、服装（人着）などがある。
図３１は、情報処理装置の構成を例示するブロック図である。実施形態に係る解析サーバは、上図に示す情報処理装置を備えていてもよい。情報処理装置は、中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）およびメモリを有する。情報処理装置は、メモリに記憶されているプログラムをＣＰＵが実行することにより、解析サーバが有する各部の機能の一部または全部を実現してもよい。
形態１
複数の追跡担当者が交代しつつ監視対象者を追跡する際の支援を行う追跡支援システムにおいて、
監視区域内を撮影する複数のカメラと、複数の追跡担当者が所持する複数の追跡支援端末と、通信ネットワークを介して前記複数のカメラおよび複数の追跡支援端末と接続される支援サーバと、を備え、
前記カメラは監視区域内の映像を通信ネットワークを介して支援サーバへ送信し、
前記複数の追跡支援端末は自端末の位置情報を通信ネットワークを介して支援サーバへ送信し、
前記支援サーバは前記複数の追跡支援端末の位置情報、および、前記カメラの映像に基づき特定した監視対象者の位置情報または該履歴から推定した監視対象者の位置情報に基づき、次に追跡を行う追跡担当者を選定し、選択した追跡支援端末に対して通知する、
ことを特徴とする追跡支援システム。
形態２
前記支援サーバは、NW IFと、データ送受信部と、監視対象位置推定部と、追跡対象情報記憶部と、追跡担当者情報管理部と、時間管理部と、引継ぎ先決定部と、を備える
ことを特徴とする形態１の追跡支援システム。
形態３
前記複数の追跡支援端末は、無線IFと、表示部と、自端末位置情報取得部と、監視対象者位置情報保持部と、時間管理部と、位置関係判定部と、データ送受信部と、操作部とを備える
ことを特徴とする形態１または２の追跡支援システム。
形態４
前記複数の追跡支援端末は、操作部に対して監視対象者を見失った旨の入力を受けた場合、監視対象位置情報の提供依頼を前記の支援サーバに報告し、
前記の支援サーバは監視対象者の位置情報を前記依頼元の追跡支援端末に対して通知し、
前記依頼元の追跡支援端末は通知された監視対象者の位置情報を表示部上に表示する
ことを特徴とする形態１ないし３のいずれかの追跡支援システム。
形態５
前記複数の追跡支援端末は、自端末の位置情報と監視対象者の位置情報に基づき、追跡担当者および監視対象者の位置関係を計算し、所定の距離（上限および下限）を超えている場合は、その旨の警告を追跡支援端末の表示部に表示する
ことを特徴とする形態１ないし４のいずれかの追跡支援システム。
なお、本発明の全開示（請求の範囲を含む）の枠内において、さらにその基本的技術思想に基づいて、実施形態ないし実施例の変更・調整が可能である。また、本発明の開示の枠内において種々の開示要素（各請求項の各要素、各実施形態ないし実施例の各要素、各図面の各要素等を含む）の多様な組み合わせ、ないし選択が可能である。すなわち、本発明は、請求の範囲を含む全開示、技術的思想にしたがって当業者であればなし得るであろう各種変形、修正を含むことは勿論である。特に、本書に記載した数値範囲については、当該範囲内に含まれる任意の数値ないし小範囲が、別段の記載のない場合でも具体的に記載されているものと解釈されるべきである。
１０Ａ、２００ カメラ
２０Ａ 追跡支援装置
２１Ａ 位置計算部
２２Ａ 担当者選択部
２３Ａ 情報送信部
１００ 支援サーバ
１０１ 追跡担当者情報管理部
１０２ 追跡対象情報管理部
１０３ 時間管理部
１０４ 引継ぎ先決定部
１０５ 追跡対象位置推定部
１０６ 無線インタフェース（無線ＩＦ）
１０７ データ送受信部
１０８ 距離判定部
５００、５００ａ 追跡支援端末
５０１ 時間管理部
５０２ 追跡対象位置情報保持部
５０３ 自端末位置情報取得部
５０４ 表示部
５０５ データ送受信部
５０６ 無線インタフェース（無線ＩＦ）
５０７ 操作部
５０８ 距離判定部
９００、９１０ （ウェアラブル端末）本体
９０２ マーカー
９０１、９１１ 接近警告
９１２、９１３ ボタン

Claims (12)

  1. 少なくともサーバとドローンを備える追跡支援システムであって、
    前記サーバは、
    カメラが追跡対象を撮像した映像及び前記カメラの位置に基づき、前記追跡対象の位置を計算する位置計算処理と、
    前記ドローンに前記追跡対象の位置への追跡を指示する送信処理と、
    を実行し、
    前記ドローンは、
    前記追跡の指示を受信した場合に、前記追跡対象の追跡を開始する処理を実行する、
    追跡支援システム。
  2. 前記送信処理は、前記追跡対象の外観に関する特徴情報を送信する、
    請求項１に記載の追跡支援システム。
  3. 前記位置計算処理は、前記映像上における前記追跡対象の位置や大きさに基づき、前記追跡対象の実空間上の位置を計算する、
    請求項１又は２に記載の追跡支援システム。
  4. 少なくともサーバとドローンによる追跡支援方法であって、
    前記サーバは、カメラが追跡対象を撮像した映像及び前記カメラの位置に基づき、前記追跡対象の位置を計算し、
    前記ドローンに対して前記追跡対象の位置への追跡を指示し、
    前記ドローンは、前記サーバから前記追跡の指示を受信した場合に、前記追跡対象の追跡を開始する、
    追跡支援方法。
  5. 前記サーバは、前記追跡対象の外観に関する特徴情報を送信する、
    請求項４に記載の追跡支援方法。
  6. 前記サーバは、前記映像上における前記追跡対象の位置や大きさに基づき、前記追跡対象の実空間上の位置を計算する、
    請求項４又は５に記載の追跡支援方法。
  7. 追跡支援システムを構成するサーバのコンピュータに、
    カメラが追跡対象を撮像した映像及び前記カメラの位置に基づき、前記追跡対象の位置を計算する位置計算処理と、
    追跡指示を受信した場合に、前記追跡対象の追跡を開始するドローンに対して、前記追跡対象の位置への追跡を指示する送信処理と、
    を実行させるプログラム。
  8. 前記送信処理は、前記追跡対象の外観に関する特徴情報を送信する、
    請求項７に記載のプログラム。
  9. 前記位置計算処理は、前記映像上における前記追跡対象の位置や大きさに基づき、前記追跡対象の実空間上の位置を計算する、
    請求項７又は８に記載のプログラム。
  10. 前記サーバは、複数のドローンの位置情報と、前記計算した前記追跡対象の位置に基づいて前記追跡対象の追尾を指示するドローンを選択するドローン選択処理を実行する、
    請求項１乃至３のいずれか１項に記載の追跡支援システム。
  11. 前記ドローン選択処理は、一のドローンからの追跡終了依頼を受信した場合、複数のドローンの中から他のドローンを選択し、
    前記送信処理は、前記他のドローンに対し、追跡対象の追跡を指示するとともに、前記一のドローンに対し、前記追跡対象の追跡の終了を指示する、
    請求項１０に記載の追跡支援システム。
  12. 前記ドローン選択処理は、一のドローンによる前記追跡対象の追跡時間が所定の時間を超えた場合に、前記複数のドローンの中から他のドローンを選択し、
    前記選択された他のドローンに対し、前記追跡対象の追跡を指示するとともに、前記一のドローンに対し前記追跡対象の追跡の終了を指示する、
    請求項１０に記載の追跡支援システム。
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