JP2004328484A

JP2004328484A - 監視システム及び監視端末

Info

Publication number: JP2004328484A
Application number: JP2003122124A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Nakamura; 拓中村; Keisuke Inada; 圭介稲田; Kazuto Yoneyama; 一人米山; Naoki Yamamoto; 直樹山本; Takuya Imaide; 宅哉今出; Shinichi Nonaka; 進一野中
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 2003-04-25
Filing date: 2003-04-25
Publication date: 2004-11-18

Abstract

【課題】監視領域内に複数の侵入者があっても、夫々に対して監視体制を整えることができるようにする。
【解決手段】監視を行なう監視端末１ａ〜１ｄは、相互間の相対距離を算出し、予め定められた距離範囲に収まるようにしながら移動する。侵入者５が現れると、この侵入者５を発見した監視端末１ｃがその追尾を行ない、他の監視端末１ａ，１ｂが、追尾を行なう監視端末１ｃと一定の距離を保つようにして移動する。これにより、監視領域内に満遍なく監視端末が配置されることになり、同時に複数の侵入者があっても、そのいずれかがこれを発見して追尾することが可能となる。。監視端末１ａ〜１ｄは、直接もしくは他の監視端末を介して、基地局２にカメラで撮影した映像信号を送信する。
【選択図】図３

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、監視領域をカメラを備えた端末（監視端末）を用いて監視する監視システムとその監視端末に係り、監視端末の制御に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、監視領域をカメラシステムを用いて監視し、この監視対象領域での侵入者を追尾するようにした技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
かかる特許文献１に記載の監視システムは、監視対象領域を含む広い範囲を撮影して侵入者を検出する第１のカメラを備えた第１の侵入物体監視装置と、監視対象領域への侵入者を追尾する第２のカメラを備えた第２の侵入物体監視装置とから構成されている。第１のカメラは、侵入者を検出すると、その侵入者の情報を第２のカメラに送信し、第２のカメラが、第１のカメラからの侵入者の情報を基に、侵入者を検出してその追尾を行なうものである。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００１−３１９２７９号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上記特許文献１に記載の監視カメラシステムは、第１のカメラの撮影範囲からのみ侵入者を検出でき、状況に応じて侵入者検出の範囲を変更することができない。また、追尾を行なう第２のカメラも、予め設置された位置からしか撮影できず、侵入者に接近して追尾することができない。
【０００６】
そこで、第１，第２のカメラを移動可能に第１，第２の侵入物体監視装置を構成することにより、上記の問題は解決するが、このように移動可能とすることにより、次のような問題が発生する。
【０００７】
即ち、移動可能な第１のカメラが侵入者を発見すると、第１のカメラ側から第２のカメラ側にこれが通知されるが、第１，第２のカメラともに、これらが移動可能であるが故に、この侵入者を追尾してしまう。このため、他の侵入者がこの監視領域内に侵入した場合には、その発見が遅れてしまう問題である。また、侵入者は、かかる移動可能なカメラが監視に用いられていることがわかる場合には、おとりの物体を最初にこの監視領域内に侵入させ、各カメラがこのおとりの物体を追尾している間に監視領域内に侵入することが容易に想像できる。
【０００８】
本発明の目的は、かかる問題を解消し、監視領域内に複数の侵入者があっても、夫々に対して監視体制を整えることができるようにした監視システム及び監視端末を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明は、基地局と監視端末とからなる監視システムであって、基地局は無線通信手段を備え、監視端末は、無線通信手段とカメラ部と監視領域を移動するための移動手段とを備え、基地局の位置は絶対座標で表わされ、監視端末は、無線通信によって基地局との相対距離を測定し、測定された相対距離と基地局の絶対座標とから自身の絶対座標を算出するものである。
【００１０】
監視端末は、カメラ部で撮影した映像を基地局に送信する。
【００１１】
また、監視端末は、通信手段で監視対象物に電磁波を発することによって監視対象物までの相対距離を算出し、監視対象物を、一定距離を保ちながら、追尾する。
【００１２】
また、監視端末は、撮影した映像を記録する記録媒体を備え、記録媒体に記録された映像を基地局に送信する。
【００１３】
また、本発明は、複数の監視端末を備え、監視端末は夫々、少なくとも他の監視端末と通信を行なって、通信を行なう他の監視端末との間で所定範囲内の距離を保ちながら、移動するものである。
【００１４】
また、基地局との通信が不可能な監視端末は、位置が絶対座標で表わされる通信可能な他の監視端末と通信を行なって相対距離を測定し、他の監視端末の絶対座標と測定して得られる相対距離とから自身の絶対座標を算出する。
【００１５】
また、本発明は、複数の監視端末を備え、監視対象物を発見した第１の監視端末が、監視対象物を追尾しながら、撮影した映像を記録媒体に記録し、第１の監視端末以外の第１の監視端末と通信可能な監視端末が、第１の監視端末と通信可能な状態を保ちながら、第１の監視端末とともに移動し、監視対象物を追尾するものである。
【００１６】
また、第１の監視端末は、記録媒体に予め決められた量の映像が記録されると、基地局まで移動して、有線により、記録媒体に記録されている映像を基地局に送信し、第１の監視端末が基地局に移動するとともに、第１の監視端末とともに監視対象を追尾する他の監視端末の１つが第１の監視対象に代わるものである。
【００１７】
また、監視対象物を追尾する複数の監視端末のいずれかの第２の監視端末が通信不能となったとき、監視対象物を追尾する複数の監視端末以外の第２の監視端末と通信可能な他の監視端末が、第２の監視端末に代わって、監視対象物を追尾する状態に設定される。
【００１８】
上記目的を達成するために、本発明は、監視領域内を移動して監視対象物を発見し、追尾する監視システムの監視端末であって、カメラ部と、カメラ部から出力された所定の処理がなされた映像信号を記録する記録再生手段と、この記録再生手段で記録される前の映像信号や記録再生手段から再生された映像信号を無線送信する送信部と、記録再生手段から再生された映像信号を有線送信するためのコネクタとを備えたものである。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面を用いて説明する。
【００２０】
図１は本発明による監視システムの第１の実施例を示す説明図であって、１ａ，１ｂ，１ｃは移動可能な監視端末、２は基地局、３は有線伝送路である。
【００２１】
同図において、監視端末１ａ，１ｂ，１ｃは夫々、カメラを備えているとともに、通信手段を備え、これら相互間及び基地局２との間で通信が可能に構成されている。なお、監視端末１ａ，１ｂ，１ｃのいずれかを言う場合には、監視端末１という。通信方法の例として、ＩＥＥＥ８０２．１１ｘやウルトラワイドバンド（ＵＷＢ）を用いた無線通信が用いられ、また、かかる通信方法を利用することにより、相互の距離や基地局２との間の距離を測定する手段も備えている。監視端末１ａ，１ｂ，１ｃに搭載されているカメラはパンやチルト，ズーム機能を有している。監視端末１ａ，１ｂ，１ｃでは、かかるカメラで撮影された映像が上記の無線通信路を介して他の監視端末や基地局２に送信でき、基地局２は、受信した映像を有線路３を通じてネットワークに配信する。
【００２２】
各監視端末１ａ，１ｂ，１ｃは監視領域内を自由に移動するが、近くに存在する２つの監視端末１は、その間の相対距離を測定し、相互に予め定められた相対距離範囲に収まるように移動し合う。基地局２の位置は絶対座標で表わされる。基地局２は、監視端末１との相対距離を測定するために通信をする際、この絶対座標値も送信する。基地局２と通信する監視端末１は、受信した基地局２の絶対座標値とこの基地局２まで相対距離との和から、現在の絶対座標位置を算出する。この算出に当たっては、通信を行なっている２つの監視端末１もしくは基地局２と三角測量の要領で測定を行ない、位置の測定精度を高める。
【００２３】
例えば、監視端末１ｃが基地局２から離れて直接基地局２と通信が行なえないものとすると、この監視端末１ｃはその近くの監視端末１ａや監視端末１ｂと通信を行ない、そこまでの相対距離を測定する。即ち、通信を行なった監視端末１ａや監視端末１ｂの絶対座標と測定したその端末までの相対距離から監視端末１ｃの絶対座標値を算出する。そして、この監視端末１ｃはそのカメラで撮影した映像及び絶対座標値を、相対距離を測定した監視端末１ａと監視端末１ｂのいずれか、もしくは両方に送信する。監視端末１ａや監視端末１ｂは、監視端末１ｃから映像及び絶対座標値を受信すると、これを基地局２に転送する。
【００２４】
なお、ここでは、基地局２は監視端末１が撮影した映像及び絶対座標値を受信すると、これらを有線伝送路３を通じて配信するものとしたが、基地局２が記録媒体を内蔵し、これに受信した映像や絶対座標値を記録するするようにしてもよい。このように、基地局２が映像を記録媒体に記録するようにすることにより、有線伝送路３の設置が困難な場所にも、基地局を設置して監視システムを構築することが可能になる。
【００２５】
また、ここでは、説明の都合上、基地局２は監視システム内に１つ設置するものとしたが、複数の基地局を設けるようにしてもよい。これにより、基地局と直接通信できる監視端末が増え、１つの監視端末が撮影した映像を転送することによって基地局との通信ができなくなる監視端末の個数を削減できる。
【００２６】
さらに、互いに近くにある２つの監視端末１間で通信を行なうものとしたが、本発明はこれに限定されるものではなく、監視端末の性能に応じて通信する監視端末の数を増やしてもよい。これにより、監視端末が監視領域内に偏在する確率を減らすことができる。
【００２７】
さらにまた、基地局２の位置のみが絶対座標で表わされ、各監視端末１は基地局からの相対距離からその絶対座標を得るようにしたが、絶対座標系を用いず、相対座標のみで監視システムを構成してもよい。
【００２８】
さらにまた、各監視端末１が監視領域内を自由に移動するものとしたが、図２に示すように、夫々の監視端末１ａ，１ｂ，１ｃが地面に設置された可動型アーム４に固定され、可動型アーム４の可動範囲に応じて監視領域を監視するような構成としてもよい。
【００２９】
以上のように、この第１の実施例では、各監視端末１が予め定められた相対距離範囲に収まるように自律的に移動することにより、監視領域で均一に分散して監視の死角を少なくすることができ、また、各監視端末１の撮影範囲が重複することが少ない監視システムを構築することが可能になる。そして、監視領域に侵入者（不正に侵入して動物，移動体などの物体も含む。以下、同様）があると、この監視領域内を移動するいずれかの監視端末１のカメラがこれを撮影し、その映像を基地局２に送信するので、この侵入者を容易に見つけ出すことができる。
【００３０】
図３〜図５は本発明による監視システムの第２の実施例を示す図であって、１ｄは監視端末、５は監視領域での監視対象物としての侵入者であり、図１に対応する部分には同一符号を付けて重複する説明を省略する。
また、図６はこの第２の実施形態での監視端末１ｂ〜１ｄと基地局２との動作を示すフローチャートである。
以下、図３〜図６を用いて、この第２の実施形態について説明する。
【００３１】
図３及び図６において、監視端末１ｄも、監視端末１ａ〜１ｃと同様の構成を有する監視端末である。また、各監視端末１は撮影した画像から侵入者を検出する機能も備えており、その機能としては、例えば、所定時間間隔の映像を比較し、その差分から検出する方法もある。この場合、監視端末１が移動していても、その所定時間での移動量に応じて映像を補正することにより、精度良く差分を検出することができる。
【００３２】
いま、監視端末１ｃが侵入者５を検出すると（ステップ１０１）、それを撮影した映像も基地局２に送信されるが（ステップ１００，１０５）、この監視端末１ｃが基地局２から充分離れていて基地局２との通信ができない場合には、撮影した映像を他の基地局２との通信が可能な監視端末（この場合、監視端末１ａや監視端末１ｂ）を介して基地局２に送信し、これとともに、侵入者５の発見の通知を行なう（ステップ１０２）。
【００３３】
なお、侵入者が検出されたときに撮影した映像は、それを検出しない通常時に送信する映像とは異なり、フレームレートやビットレートを高めて送信し、映像の品質を高めるようにしてもよい。これにより、侵入者を撮影した映像を鮮明にして監視システムの利用者に提供することが可能になる（ステップ１００）。
【００３４】
基地局２は、侵入者発見の通知を受け取ると（ステップ１０７）、有線伝送路３を通じて監視システムの利用者に向けて警報を発信する（ステップ１０８）。
【００３５】
監視端末１ｃは、また、侵入者５との相対距離を測定し（ステップ１０３）、予め定められた一定距離を保つようにして追尾を行なう（ステップ１０４）。なお、侵入者５との間の相対距離の測定は、監視端末１間で行なう距離測定と異なり、侵入者５に電磁波を送信し、その反射した電磁波を用いて行なう。
【００３６】
監視端末１ｃから侵入者５を検出したとの通知（ステップ１０２）は、通信可能な監視端末１でも受信されて認識される。そこで、監視端末１ｃからの侵入者発見の通知により、この監視端末１ｃの近くの監視端末１（この場合、監視端末１ａ，１ｂ）は、これを認識すると（ステップ１０９）、侵入者を発見した監視端末１ｃに通常時の監視端末間相対距離よりも近く距離に近づく（ステップ１１０）。これにより、図４に示すように、これら監視端末１ａ，１ｂ，１ｃが侵入者５を取り囲んで追尾する状態を形成する。このとき、これら監視端末１ａ，１ｂは、追尾を行なっている監視端末１ｃと通信を行なっているが、監視端末１ｃが侵入者５を追尾して移動していくと、この監視端末１ｃとの間に予め定められた相対距離範囲を保つように移動する。
【００３７】
なお、侵入者５を発見した監視端末１ｃと通信ができない監視端末１（あるいは、この監視端末１ｃとともに移動する監視端末１ａ，１ｂのような監視端末の個数は予め決められており、この個数以外の携帯端末）を監視端末１ｄとすると、この監視端末１ｄはこれら監視端末１ａ〜１ｃとは別の監視を行なっている。但し、かかる監視端末１ｄであっても、通信が可能な他の監視端末（例えば、監視端末１ａ，１ｂ）と通信は行なっている。
【００３８】
ここで、図５に示すように、侵入者５によって、例えば、監視端末１ｂが破壊されたとすると（ステップ１１１）、この監視端末１ｂと通信を行なっていた監視端末１ａ，１ｃ，１ｄは、この監視端末１ｂと通信が不能になる（ステップ１１２）。そこで、これら監視端末１のうち、侵入者５の追尾を行なっていない監視端末１ｄは、監視端末１ｂと最後に通信したときの相対距離を基に、監視端末１ｂが存在していた位置へ移動する。侵入者５を追尾していない監視端末１ｄがない場合には、侵入者５の追尾を行なっている監視端末１ａ，１ｃが、侵入者５の追尾を行ないながら、監視端末１ｂの存在していた位置へ移動する。そして、これら監視端末１は、互いに一定距離まで近づくと、これ以上近くなり過ぎないようにするために、監視端末１ｂが存在した位置への移動を止める（ステップ１１３）。このように、通信不能な監視端末の位置へ移動することにより、侵入者５が監視端末１を破壊して監視を避けながら移動することを困難にする。
【００３９】
なお、監視領域内に監視端末１間の相対距離による移動制御を行なわずに移動する遊撃型監視端末が存在してもよい。かかる遊撃型監視端末は、監視端末１が発する侵入者通知を受信すると、通知を行なった監視端末１の場所に移動し、侵入者５を追尾する。このように、遊撃監視端末を設けることにより、侵入者５が現れたときに追尾を行なう監視端末の数を増加させることができる。
【００４０】
以上にように、この第２の実施例では、監視端末が侵入者を発見したときに侵入者との相対距離を測定して追尾し、他の監視端末はこの侵入者を発見して追尾する監視端末との間で予め定められた相対距離を保ちながら移動することにより、侵入者を追尾しながら、さらなる侵入者に向けて監視領域内を満遍なく監視することが可能になる。
【００４１】
図７は本発明による監視システムの第３の実施形態を示す説明図であって、図３に対応する部分には同一符号を付けて説明を省略する。
【００４２】
同図において、監視領域で侵入者５が発見されない通常のときには、先の各実施形態と同様、各監視端末１は直接、もしくは基地局２と通信できないときには、近くの他の監視端末１を介して基地局２と通信を行ない、撮影した映像を送る。監視端末１、例えば、監視端末１ｃが侵入者５を発見（検出）すると、先の実施形態では、フレームレートやビットレートなどを高めて高画質の映像を直接もしくは、基地局２と通信できないときには、近くの他の監視端末１ａまたは１ｂを介して、基地局２に送信したが、この第３の実施形態では、さらに高画質の映像を基地局２に直接送ることができるようにしたものである。
【００４３】
図８は図７における監視端末１の一具体例を示す機能ブロック図であって、１０はカメラ、１１はＣＰＵ（中央処理ユニット）、１２は記録媒体、１３は無線送受信部、１４はコネクタ、１５は車輪である。
【００４４】
同図において、監視端末１は、カメラ１０や無線送受信部１３とともに、記録媒体１２やコネクタ１４も備え、また、信号処理・演算機能や制御機能を備えたＣＰＵ１１を有している。無線送受信部１３は、上記のように、他の監視端末１や基地局２などと無線通信を行なうためのものであり、コネクタ１４は基地局２と接続されて有線通信ができるようにするためのものである。
【００４５】
カメラ１０から出力される映像信号はＣＰＵ１１に供給され、所定の映像処理がなされた後、上記のように、侵入者５の検出処理やＭＰＥＧなどの情報圧縮技術による圧縮処理がなされる。侵入者５が検出されない通常のときには、圧縮処理された映像信号が無線送受信部１３から送信される。無線路としては、先の実施形態と同様である。また、ＣＰＵ１１は、無線送受信部１３により、定期的に他の監視端末１と通信を行ない、相互の相対位置を測定して予め定められた相対位置範囲になるように移動制御を行なう。
【００４６】
侵入者５が検出されると、ＣＰＵ１１は、その発見通知を無線送受信部１３から送信するとともに、圧縮処理された映像信号を記録媒体１２に記録させる。この場合、この映像信号は、先の実施形態での無線で通信可能なフレームレートやビットレートよりも高いフレームレートやビットレートのより高画質の映像信号とする。かかる高画質の映像信号が記録媒体１２に記録される。そして、この監視端末１がコネクタ１４を介して基地局２に接続されたときには、ＣＰＵ１１の制御のもとに、記録媒体１２から高画質の映像信号が読み出され、コネクタ１４を介して有線で基地局１４に送信される。
【００４７】
この監視端末１には、車輪１５が設けられており、ＣＰＵ１１の制御によってこれら車輪１５が駆動されることにより、監視端末１が移動する。
【００４８】
次に、図９を用いて、この第３の実施形態の動作を説明する。なお、図９は図７における監視端末１ｃと基地局２との動作を示すフローチャートである。
【００４９】
図７及び図９において、侵入者５が発見されないときには、監視端末１ｃと基地局２とは上記のように動作している（ステップ２０１，２０２，２０７，２０８）。
【００５０】
監視端末１ｃは、侵入者５を発見すると（ステップ２０１）、先の実施形態と同様、その通知を送信するとともに（ステップ２０２）、内蔵の記録媒体１２（図８）に撮影した映像信号を記録する（ステップ２０３）。基地局２では、この通知を受信すると（ステップ２０９）、監視システムの利用者に警報を発してこれを知らせる（ステップ２１０）。管理端末１ｃでは、映像信号の記録を続けると、所定量の映像信号が記録媒体１２に記録されてそれ以上の記録ができなくなるが（ステップ２０４）、このような場合、監視端末１ｃは、侵入者５の追尾と映像信号の記録を他の監視端末と交代してもらい、しかる後、基地局２まで移動して（ステップ２０５）、記録した映像信号を基地局２に提供する（ステップ２０６）。この場合、監視端末１ｃが基地局２と通信可能な位置にあれば、上記のように、基地局２までの相対距離を測定しながら移動することができるが、基地局２との通信ができない位置にあるときには、近くの監視端末１と交代しながら基地局２まで移動する。
【００５１】
即ち、いま、侵入者５の映像を撮影して記録している監視端末１ｃが基地局２と通信できない位置にあり、監視端末１ａは監視端末１ｂ，１ｃと通信できるが、基地局２と通信できない位置にあり、また、監視端末１ｂは監視端末１ａと基地局２と通信できるが、監視端末１ｃと通信できない位置にあるものとする。
【００５２】
そこで、まず、監視端末１ｃは通信可能な監視端末１ａに位置交代を通知する。この通知を受信した監視端末１ａは、監視端末１ｃとの相対距離が０に近づくように、移動して監視端末１ｃに近づいていき、監視端末１ｃに接近して侵入者５を発見すると、追尾を開始する。また、監視端末１ｃは、監視端末１ａが接近したことを確認すると、位置交代の通知を行なったときの監視端末１ａの位置に移動する。このようにして、監視端末１ｃと監視端末１ａとの位置交代が行なわれる。
【００５３】
この位置交代が終了すると、監視端末１ｃは、基地局２との通信はできないが、監視端末１ｂと通信ができるようになるので、この監視端末１ｂとの間で同様の位置交代を行なう。したがって、監視端末１ｂは監視端末１ａのもとの位置に移り、監視端末１ｃは監視端末１ｂがあった位置に移る。これにより、監視端末１ｃは基地局２との通信が可能となり、基地局２との相対距離を基に基地局２に接近する。また、監視端末１ｂと通信可能な図示しない他の監視端末の１つは、監視端末１ｂの移動とともに、この監視端末１ｂと所定の相対距離を保つように移動する。
【００５４】
そして、基地局２に接近した監視端末１ｃは（ステップ２０５）、コネクタ１４（図８）を通じて基地局２と接続され、記録媒体１２（図８）から映像信号を読み取り、コネクタ１４を介して基地局２に送信する（ステップ２０６）。基地局２は、この映像信号を受信すると（ステップ２１１）、有線伝送路３を通して監視システムの利用者に侵入者の映像を送信する（ステップ２１２）。映像信号を送信し終わった監視端末１ｃは、通信可能な他の図示しない監視端末と通信しながら、監視領域への侵入者の発見のための動作に移る。
【００５５】
なお、図７に示す状態で、監視端末１ａが基地局２とも通信可能である場合には、この監視端末１ａと位置交代した監視端末１ｃも基地局２と通信可能となるので、この位置から基地局２に向かって移動することになる。
【００５６】
また、ここでは、侵入者を発見してその映像を撮影するようになってからその映像信号を記録し、位置交代の通知を行なうようにしたが、通常状態でも映像信号を記録し、記録媒体１２に一定量以上の映像信号が記録されたとき、位置交代の通知を行なうようにしてもよい。
【００５７】
以上のように、この第３の実施形態では、記録媒体への映像信号の記録を済ませた監視端末が位置交代を繰り返しながら基地局に戻り、この映像信号を記録媒体から読み取って基地局に有線で送信するものであるから、ビットレートが制限される無線伝送路よりも高いビットレートの映像信号、従って、より鮮明で高画質の映像を監視システムの利用者に提供することができる。また、監視端末は、他の監視端末と一対一の位置交代を繰り返しながら基地局に戻るため、侵入者の追尾が途切れることがなく、監視端末が監視領域内に偏在することもない。
【００５８】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、監視端末が監視領域内に満遍なく分散して監視を行なうため、複数の侵入者が同時に監視領域内に侵入しても、夫々の侵入者を追尾して監視を行なうことができるし、さらる侵入者に対する監視体制を整えることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による監視システムの第１の実施形態を示す図である。
【図２】図１に示す第１の実施形態の一変形例を示す図である。
【図３】本発明による監視システムの第２の実施形態の侵入者を発見したときの状態を示す図である。
【図４】本発明による監視システムの第２の実施形態の侵入者を追尾しているときの状態を示す図である。
【図５】本発明による監視システムの第２の実施形態の侵入者が監視端末を破壊したときの動作を説明する図である。
【図６】図３〜図５に示す第２の実施形態の動作を示すフローチャートである。
【図７】本発明による監視システムの第３の実施形態を示す図である。
【図８】図７における監視端末の一具体例を示す機能ブロック図である。
【図９】図７に示す第３の実施形態の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１，１ａ〜１ｄ監視端末
２基地局
３有線伝送路
４可動型アーム
５侵入者
１０カメラ
１１ＣＰＵ
１２記録媒体
１３無線送受信部
１４コネクタ
１５車輪

Claims

基地局と監視端末とからなる監視システムであって、
該基地局は、無線通信手段を備え、
該監視端末は、無線通信手段と、撮影して映像信号を出力するカメラ部と、監視領域を移動するための移動手段とを備え、
該基地局の位置は絶対座標で表わされ、該監視端末は、無線通信によって該基地局との相対距離を測定し、測定された該相対距離と該基地局の絶対座標とから自身の絶対座標を算出することを特徴とする監視システム。
前記監視端末は、前記カメラ部で撮影した映像を、前記通信手段により、前記基地局に送信することを特徴とした請求項１に記載の監視システム。
前記監視端末は、前記通信手段で監視対象物に電磁波を発することによって該監視対象物までの相対距離を算出し、該監視対象物を、一定距離を保ちながら、追尾することを特徴とする請求項１に記載の監視システム。
前記監視端末は、撮影した映像を記録する記録媒体を備え、該記録媒体に記録された映像を前記基地局に送信することを特徴とする請求項１に記載の監視システム。
複数の前記監視端末を備え、前記監視端末は夫々、少なくとも他の監視端末と通信を行なって、通信を行なう該他の監視端末との間で所定範囲内の距離を保ちながら、移動することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１つに記載の監視システム。
前記基地局と通信が不可能な前記監視端末は、位置が絶対座標で表わされる通信可能な他の監視端末と通信を行なって相対距離を測定し、該他の監視端末の絶対座標と測定して得られる該相対距離とから自身の絶対座標を算出することを特徴とする請求項５に記載の監視システム。
複数の前記監視端末を備え、
前記監視対象物を発見した第１の前記監視端末が、前記監視対象物を追尾しながら、撮影した映像を前記記録媒体に記録し、
第１の前記監視端末以外の第１の前記監視端末と通信可能な前記監視端末が、第１の前記監視端末と通信可能な状態を保ちながら、第１の前記監視端末とともに移動し、前記監視対象物を追尾することを特徴とした請求項４に記載の監視システム。
第１の前記監視端末は、前記記録媒体に予め決められた量の映像が記録されると、前記基地局まで移動して、有線により、前記記録媒体に記録されている映像を前記基地局に送信し、
第１の前記監視端末が前記基地局に移動するとともに、第１の前記監視端末とともに前記監視対象を追尾する他の前記監視端末の１つが第１の前記監視対象に代わることを特徴とした請求項７に記載の監視システム。
請求項７または８において、
前記監視対象物を追尾する複数の監視端末のいずれかの第２の前記監視端末が通信不能となったとき、前記監視対象物を追尾する複数の前記監視端末以外の第２の前記監視端末と通信可能な他の監視端末が、第２の前記監視端末に代わって、前記監視対象物を追尾する状態に設定されることを特徴とした請求項７または８に記載の監視システム。
監視領域内を移動して監視対象物を発見し、追尾する監視システムの監視端末であって、
映像を撮影するカメラ部と、該カメラ部から出力された所定の処理がなされた映像信号を記録する記録再生手段と、該記録再生手段で記録される前の該映像信号や該記録再生手段から再生された該映像信号を無線送信する送信部と、該記録再生手段から再生された該映像信号を有線送信するためのコネクタとを備えたことを特徴とする監視端末。