JP2019159413A - 制御装置、移動体、自律分散制御プログラム - Google Patents
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
12 領域
12A マス
12B チェックマーク
16A CPU(第1選択手段、第2選択手段、確定手段)
16B RAM
16C ROM
16D 入出力ポート(I/O)
16E バス
18 監視モジュール
20 移動モジュール
22 位置認識モジュール
24 通信モジュール
28 リスクポテンシャル
50 移動体分散制御システム
52 群
54 基地局(第1選択手段、第2選択手段、確定手段)
56 車両
58 自律分散制御部
60 サンプリング部
62 情報収集部
64 環境
66 保存部
68 サンプリング増幅部
70 サンプリング抽出部
72 フィッティング部
74 行動確定部
76 移動制御部
(第2の実施の形態)
80 情報送信部
82 集約部
Claims (11)
- 監視機能を備えた複数の移動体で監視対象を監視する場合に、前記複数の移動体の監視情報によって学習されていく状態行動価値関数に基づいて、自律分散的に探索しかつ追従するように、前記移動体の移動を制御する制御装置であって、
前記複数の移動体における状態及び行動の候補により決まる前記状態行動価値関数の値の分散を最小化するように前記複数の移動体毎に探索行動を選択する第1選択手段と、
前記複数の移動体における状態及び行動の候補により決まる前記状態行動価値関数の値の平均値が最大となるように前記複数の移動体毎に追従行動を選択する第2選択手段と、
前記複数の移動体毎に、前記移動体における状態及び行動の候補により決まる状態行動価値関数の平均値と分散とを用いた確定関数に基づいて、前記第1選択手段で選択した探索行動、及び前記第2選択手段で選択した追従行動を含む複数の行動の候補の何れかに確定する確定手段と、
を有する制御装置。 - 前記確定関数が、
前記移動体が特定の状態の下で選択し得る複数の行動の候補毎に、前記複数の移動体における状態及び行動の候補により決まる前記状態行動価値関数の値の平均値と分散の線形和で決まる評価点を演算し、
前記評価点の合計点を分母とする、前記移動体が特定の状態の下での行動の候補の前記状態行動価値関数の値の割合に応じた確率を、前記複数の行動の候補の何れかに確定するときの確率とする、請求項1記載の制御装置。 - 前記第1選択手段、前記第2選択手段、及び前記確定手段の一部又は全部の制御が、前記複数の移動体を総合的に管理するサーバーで実行される、請求項1又は請求項2記載の制御装置。
- 前記第1選択手段、前記第2選択手段、及び前記確定手段の制御が、前記複数の移動体の各々で実行され、当該複数の移動体が、相互に自機の移動体及び他機の移動体となり、前記自機の移動体と前記他機の移動体との間で情報交換することで自律分散的に移動する、請求項1又は請求項2記載の制御装置。
- 前記移動体が特定の状態となったときの移動軌跡とは異なる移動軌跡によって当該特定の状態となったときの監視情報を、逆仮想行動の監視情報として、探索行動又は前記追従行動を選択するための監視情報に追加する、請求項1〜請求項4の何れか1項記載の制御装置。
- 前記移動体が特定の状態の下で選択し得る複数の行動の候補の結果、移動する次の状態候補の中で、自機及び他機を問わず、周辺で監視済の監視情報が存在する状態に対して、
前記監視済の監視情報を仮想行動の監視情報として、探索行動又は前記追従行動を選択するための監視情報に追加する、請求項1〜請求項5の何れか1項記載の制御装置。 - 監視機能を備え、移動しながら監視対象を監視する移動体であって、
前記監視機能による監視情報、及び他機の移動体の監視機能による監視情報によって学習されていく状態行動価値関数に基づいて、自律分散的に探索しかつ追従するように移動を制御する制御手段を有し、
前記制御手段が、
自機の移動体及び他機の移動体における状態及び行動の候補により決まる前記状態行動価値関数の値の分散を最小化するように前記自機の移動体及び他機の移動体の各々の探索行動を選択する第1選択手段と、
自機の移動体及び他機の移動体における状態及び行動の候補により決まる前記状態行動価値関数の値の平均値が最大となるように前記自機の移動体及び他機の移動体の各々の追従行動を選択する第2選択手段と、
自機の移動体における状態及び行動の候補により決まる状態行動価値関数の平均値と分散とを用いた確定関数に基づいて、前記第1選択手段で選択した探索行動、及び前記第2選択手段で選択した追従行動を含む複数の行動の候補の何れかに確定する確定手段と、備えた移動体。 - 複数の移動体が、相互に自機の移動体及び他機の移動体となり、前記自機の移動体と前記他機の移動体との間で、自律分散的に情報交換する、請求項7記載の移動体。
- 前記移動体が特定の状態となったときの移動軌跡とは異なる移動軌跡によって当該特定の状態となったときの監視情報を、逆仮想行動の監視情報として、探索行動又は前記追従行動を選択するための監視情報に追加する、請求項7又は請求項8記載の移動体。
- 前記移動体が特定の状態の下で選択し得る複数の行動の候補の結果、移動する次の状態候補の中で、自機及び他機を問わず、周辺で監視済の監視情報が存在する状態に対して、
前記監視済の監視情報を、探索行動又は前記追従行動を選択するための監視情報に追加する、請求項7〜請求項9の何れか1項記載の移動体。 - コンピュータを、
請求項1〜請求項6の制御装置として動作させる、自律分散制御プログラム。
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