JP7206322B2 - 作業車両 - Google Patents
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Description
特許文献1に開示された作業車両は、GPS衛星から送信される電波を受信して機体の位置を算出するGPS位置算出手段と、操舵装置を回動する操舵駆動手段と、エンジン回転制御手段と、変速手段と、これらを制御する制御部を備え、機体の位置に基づいて設定経路に沿って走行するように操舵駆動手段、エンジン回転制御手段及び変速手段を制御して自動走行可能とする自動走行モードと、変速操作手段、操舵操作手段及びエンジン回転操作手段の人為的操作に応じて機体の走行を可能とする手動走行モードとを備えている。
好ましくは、前記操舵切換スイッチは、中立位置から上、下、前、後の方向のうち、少なくとも2方向への操作が可能であり、前記操舵切換スイッチが、中立位置から前記2方向のうちの第一所定方向への操作がされることにより前記自動操舵の走行基準ラインの始点が設定され、前記操舵切換スイッチが、中立位置から前記2方向のうちの第二所定方向への操作がされることにより前記自動操舵が開始される。
好ましくは、作業車両は、前記車体に設けられ且つ、測位衛星の信号に基づいて前記車体の位置を検出する位置検出装置と、前記位置検出装置で検出された前記車体の位置を補正する補正スイッチと、を備えている。
好ましくは、前記操舵切換スイッチの把持部の外端は前記シャトルレバーの把持部の外端よりも前記ステアリングハンドルの外端に近く、且つ、前記ステアリングシャフトの軸方向の上方視点において、前記操舵切換スイッチの把持部は前記ステアリングハンドルと投影面積において少なくとも一部が重なる位置に配置されている。
<作業車両の概略>
図28は作業車両1の一実施形態を示す側面図であり、図29は作業車両1の一実施形態を示す平面図である。本実施形態の場合、作業車両1はトラクタである。但し、作業車両1は、トラクタに限定されず、コンバインや移植機等の農業機械(農業車両)であってもよいし、ローダ作業機等の建設機械(建設車両)等であってもよい。
原動機4は、ディーゼルエンジン、電動モータ等であって、この実施形態ではディーゼルエンジンで構成されている。変速装置5は、変速によって走行装置7の推進力を切換可能であると共に、走行装置7の前進、後進の切換が可能である。車体3には運転席10が設けられている。
ことによって、主変速部5bから入力された回転を変更して出力する(変速する)。
シャトル部5dは、シャトル軸12と、前後進切替部13とを有している。シャトル軸12には、副変速部5cから出力された動力がギア等を介して伝達される。前後進切換部13は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によってシャトル軸12の回転方向、即ち、トラクタ1の前進及び後進を切り換える。シャトル軸12は、後輪デフ装置20Rに接続されている。後輪デフ装置20Rは、後輪7Rが取り付けられた後車軸21Rを回転自在に支持している。
<位置検出装置の概要>
トラクタ1は、位置検出装置40を備えている。位置検出装置40は、D-GPS、GPS、GLONASS、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム(測位衛星)により、自己の位置(緯度、経度を含む測位情報)を検出する装置である。即ち、位置検出装置40は、測位衛星から送信された受信信号(測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等)を受信し、受信信号に基づいて位置(例えば、緯度、経度)を検出する。位置検出装置40は、受信装置41と、慣性計測装置(IMU:Inertial Measurement Unit)42と
を有している。
受信装置41は、車体3に設けられたロプス61に取付けられている。なお、受信装置41の取付箇所は、実施形態に限定されない。
慣性計測装置42は、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。車体3、例えば、運転席10の下方に設けられ、慣性計測装置42によって、車体3のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。
<操舵装置、手動操舵、自動操舵の概略>
図1に示すように、トラクタ1は、操舵装置11を備えている。操舵装置11は、運転者の操作によって車体3の操舵を行う手動操舵と、運転者の操作によらずに自動的に車体3の操舵を行う自動操舵とを行うことが可能な装置である。
図2に示すように、自動操舵を行うに際しては、まず、自動操舵を行う前に走行基準ラインL1を設定する。走行基準ラインL1の設定後に、当該走行基準ラインL1に平行な走行予定ラインL2の設定を行うことによって自動操舵を行うことができる。自動操舵では、位置検出装置40によって測定された車体位置と走行予定ラインをL2とが一致するように、トラクタ1(車体3)の進行方向の操舵を自動的に行う。
の車体位置が走行予定ラインL2に対して左側にある場合には、前輪7Fが右に操舵され、現在の車体位置が走行予定ラインL2に対して右側にある場合には、前輪7Fが左に操舵される。なお、自動操舵中において、トラクタ1(車体3)の走行速度(車速)は、運転者が手動で当該トラクタ1に設けられたアクセル部材(アクセルペダル、アクセルレバー)の操作量を変更したり、変速装置の変速段を変更することにより変更することができる。
<表示装置の概要>
図1、図12に示すように、トラクタ1は、表示装置45を備えている。表示装置45は、トラクタ1に関する様々な情報を表示可能な装置であって、少なくともトラクタ1の運転情報を表示可能である。表示装置45は、運転席10の前方に設けられている。
<設定スイッチ、操舵切換スイッチの概要>
図1に示すように、トラクタ1は、設定スイッチ51を備えている。設定スイッチ51は、少なくとも自動操舵の開始前の設定を行う設定モードに切り換えるスイッチである。設定モードは、自動操舵を開始する前に当該自動操舵に関する様々な設定を行うモードであり、例えば、走行基準ラインL1の始点、終点の設定等を行うモードである。
ることを出力し、操舵切換スイッチ52は、設定モードが有効である状態で中立位置から前に切り換えられた場合には、現在の車体位置を走行基準ラインL1の終点P11に設定することを出力する。
<補正スイッチの概要>
トラクタ1は、補正スイッチ53を備えている。補正スイッチ53は、位置検出装置40によって測定された車体位置(緯度、経度)を補正するスイッチである。即ち、補正スイッチ53は、受信信号(測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等)と、慣性計測装置42で計測した測定情報(加速度、角速度)とで演算された車体位置(演算車体位置という)を補正するスイッチである。
補正スイッチ53がプッシュスイッチである場合、当該プッシュスイッチの操作回数に基づいて、補正量が設定される。補正量は、補正量=操作回数×1回の操作回数当たりの補正量により決定される。例えば、図3Aに示すように、プッシュスイッチを操作する毎に、補正量が数センチ或いは数十センチずつ増加する。プッシュスイッチの操作回数は、第1制御装置60Aに入力され、当該第1制御装置60Aが操作回数に基づいて補正量を設定(演算)する。
ある場合、第1補正部53Aと第2補正部53Bとを一体化に形成し、摘み部55の基準位置を中央部に設定し、基準位置から左側に移動した場合に左補正量が設定され、摘み部55を中間位置から右側に移動した場合に右補正量が設定される構成としてもよい。
次に、補正スイッチ53による補正量(左補正量、右補正量)と、走行予定ルートL2と、トラクタ1(車体3)の挙動(走行軌跡)との関係について説明する。
は、実際位置W2と略同じにすることができる。つまり、第1補正部53Aによって左補正量を設定することにより、位置P22の付近において発生したズレ量W5を解消する方向に、位置検出装置40の車体位置を補正することができる。なお、図5Bの位置P23に示すように、車体位置の補正後、トラクタ1の実際位置W2が走行予定ルートL2から右側に離れている場合は、トラクタ1は左に操舵され、当該トラクタ1の実際位置W2を、走行予定ルートL2に一致させることができる。
<制御装置の概略>
図1に示すように、トラクタ1は、複数の制御装置60を備えている。複数の制御装置60は、トラクタ1における走行系の制御、作業系の制御、車体位置の演算等を行う装置である。複数の制御装置60は、第1制御装置60A、第2制御装置60B及び第3制御装置60Cである。
なお、上述した走行系の制御、作業系の制御、車体位置の演算は限定されない。
<車体等の具体的構成>
図28に示すように、車体3は、前車軸フレーム70、フライホイールハウジング71、クラッチハウジング72、中間フレーム73、ミッションケース74を有している。
<パネルカバー、コラムカバー>
図8~図10に示すように、ステアリングシャフト31の外周は、ステアリングポスト80により覆われている。ステアリングポスト80は、円筒状であって、ステアリングシャフト31の軸方向に沿って延びている。図8、図9に示すように、ステアリングポスト80の外周は、カバー77により覆われている。カバー77は、運転席10の前方に設けられている。図14、図28、図29に示すように、カバー77は、パネルカバー78とコラムカバー79とを含んでいる。
本実施形態の場合、表示装置45は液晶パネルから構成されている。図13に示すように、表示装置45は、ステアリングシャフト31の周囲に配置されている。詳しくは、表
示装置45は、ステアリングシャフト31の前方に配置されている。図12に示すように、表示装置45は、当該表示装置45の表示面に対する垂直方向(以下、「表示面垂直方向」という)から見たとき、ステアリングハンドル30のグリップ30aとオーバーラップしない位置(グリップ30aの内側)に配置されている。表示画面垂直方向は、運転席10に着座した運転者の視線方向と概ね一致するため、表示装置45の視認性が良好となる。
f2、第3領域78f3は、夫々コラムカバー79の一側方(左方)、他側方(右方)、後方に配置されている。つまり、取付面78fは、コラムカバー79の周囲に設けられている。取付面78fに取り付けられた設定スイッチ51、補正スイッチ53、画面切換スイッチ54は、コラムカバー79の周囲に配置されている。
<スイッチの配置>
次に、設定スイッチ51、操舵切換スイッチ52、補正スイッチ53、画面切換スイッチ54の配置について説明する。
図11~図13に示すように、設定スイッチ51は、車体幅方向において、ステアリングシャフト31の一側方(左方)に配置されている。また、設定スイッチ51は、前後方向において、ステアリングシャフト31の後方に配置されている。つまり、設定スイッチ51は、ステアリングシャフト31の左方且つ後方(斜め左後方)に配置されている。本実施形態の場合、設定スイッチ51は、プッシュスイッチから構成されている。
また、設定スイッチ51は、表示装置45との位置関係では、表示装置45の後方(運転席10側)に配置されている。これにより、運転者は、運転席10に着座した姿勢を変更することなく、表示装置45を確認しながら、容易に且つ正確に設定スイッチ51を操作することができる。
ラムカバー79の内部に設けられている。操舵切換スイッチ52は、コラムカバー79の一側方(左方)に突出している。
第1方向の揺動は、中立位置から上方又は下方への揺動である。第2方向の揺動は、中立位置から前方又は後方への揺動である。操舵切換スイッチ52は、設定モードが有効である場合に、中立位置から下方(矢印C1方向)への揺動によって自動操舵の開始を指令(出力)し、中立位置から上方(矢印C2方向)への揺動によって自動操舵の終了を指令(出力)する。また、操舵切換スイッチ52は、設定モードが有効である場合に、中立位置から後方(矢印D1方向)への揺動によって走行基準ラインの始点を設定し、中立位置から前方(矢印D2方向)への揺動によって走行基準ラインの終点を設定する。
図13に示すように、補正スイッチ53は、ステアリングシャフト31の軸方向から見たとき、ステアリングハンドル30のグリップ30aとオーバーラップしていない。具体的には、補正スイッチ53は、ステアリングシャフト31の軸方向から見たとき、ステアリングハンドル30のグリップ30aの内側(ステアリングシャフト31の軸心に近い側)に配置されている。
情報)を表示する第1画面Q1と、設定モードにおける設定操作を説明する第2画面Q2とに切り替えるスイッチである。図27は、表示装置45に表示される第1画面Q1及び第2画面Q2の一例を示している。
図12、図13に示すように、画面切換スイッチ54は、車体幅方向において、ステアリングシャフト31の他側方(右方)に配置されている。また、画面切換スイッチ54は、前後方向において、ステアリングシャフト31の前方に配置されている。つまり、画面切換スイッチ54は、ステアリングシャフト31の右方且つ前方(斜め右前方)に配置されている。本実施形態の場合、画面切換スイッチ54は、プッシュスイッチから構成されている。画面切換スイッチ54は、コラムカバー79との位置関係では、コラムカバー79の右方且つ前方(斜め右前方)に配置されている。画面切換スイッチ54は、パネルカバー78の取付面78fとの位置関係では、取付面78fの第2領域78Fの前部に配置されている。また、画面切換スイッチ54は、補正スイッチ53の前方に位置している。
<昇降レバー(ポンパレバー)、アクセルレバー>
図11~図13に示すように、トラクタ1は、昇降レバー83及びアクセルレバー84を備えている。
図11~図13に示すように、アクセルレバー84は、ステアリングシャフト31の他側方(右方)に配置されている。アクセルレバー84は、ステアリングシャフト31側に設けられた基端部を支点として揺動可能である。アクセルレバー84の基端部は、パネルカバー78の内部に設けられている。アクセルレバー84は、コラムカバー79の他側方において、パネルカバー78の取付面78fから上方に突出している。より詳しくは、アクセルレバー84は、補正スイッチ53の前方であって且つ画面切換スイッチ54の後方において、パネルカバー78の取付面78fから突出している。アクセルレバー84は、取付面78fから上方に突出してから右方(コラムカバー79から離れる方向)に延びている。
<自動操舵機構の配置等>
次に、自動操舵機構37の配置等について説明する。
図10に示すように、ステアリングモータ38及びギア機構39は、ステアリングシャフト31の軸心CL1の近傍に配置されている。詳しくは、ステアリングモータ38及びギア機構39は、車体幅方向において、ステアリングハンドル30のグリップ30aの外縁よりもステアリングシャフト31の軸心CL1に近い位置に配置されている。別の表現をすると、ステアリングモータ38及びギア機構39は、車体幅方向において、グリップ30aの車体幅方向の一側方側の外端を下方に延長した仮想線VL1と、グリップ30aの車体幅方向の他側方側の外端を下方に延長した仮想線VL2との間に配置されている。
<パワーステアリング装置の配置等>
次に、パワーステアリング装置32の配置等について説明する。
<第1制御装置、第2制御装置の配置等>
図8、図9に示すように、第1制御装置60A及び第2制御装置60Bは、パネルカバー78の内部に配置されている。図10、図16に示すように、第1制御装置60Aは、ステアリングシャフト31の一側方(左方)に配置されている。第2制御装置60Bは、ステアリングシャフト31の他側方(右方)に配置されている。第1制御装置60Aと第2制御装置60Bとは電気信号を送信可能なハーネス(図示略)により接続されている。
くは、第1制御装置60Aの筐体は、3つの辺(縦、横、高さ)のうち、最も短い辺が車体幅方向を向き、最も長い辺が上下方向を向いている。第2制御装置60Bの筐体は、3つの辺のうち、最も短い辺が略車体幅方向を向き、最も長い辺が略前後方向を向いている。このように、第1制御装置60A及び第2制御装置60Bは、最も短い辺が車体幅方向又は略車体幅方向を向いている。これにより、第1制御装置60A及び第2制御装置60Bの車体幅方向における占有領域が小さくなるため、第1制御装置60A及び第2制御装置60Bをパネルカバー78内に確実に収容することができる。また、パネルカバー78を小さくすることができるため、運転席10に着座した運転者の足元スペースや前方の視界を充分に確保することができる。更に、第1制御装置60Aと第2制御装置60Bとを接近して配置することができるため、第1制御装置60Aと第2制御装置60Bを接続するハーネスを短くすることができ、ノイズの影響を受けにくくなる。
り、ギアケース39aのコネクタ側(前側)と第2制御装置60Bとの間の空間200Aを広くすることができるため配線等が行い易い。
保持部材96の連結部96cの車体幅方向の中間部は、接続部材97に溶接等により固定されている。接続部材97は、前後方向に延びている。図15に示すように、接続部材97は連結部96cから前方及び後方に夫々延びている。接続部材97の後端部は、支持ポスト85の上部に固定されている。接続部材97の前端部は、前後方向に延びるステー98の後端部に接続されている。
<受信装置の配置等>
次に、位置検出装置40を構成する受信装置41の配置等について説明する。
1は、測位衛星から送信された信号と、地上に設置された基地局から送信された信号とを受信し、受信した信号に基づいて車体3の位置等を算出する。詳しくは、基地局では、当該基地局の位置情報(基準位置)、測位衛星からの信号によって求めた情報(衛星受信機間距離等)等を含む補正情報を、受信装置41に無線通信等により伝達する。受信装置41においては、基地局から取得した補正情報に基づいて、測位衛星から受信した情報を補正して、より高い精度の位置情報を取得する。但し、受信装置41による車体位置の検出方法として、RTK方式等の他の方法を使用してもよい。
受信装置41の取付位置を説明する前に、ロプス61の具体的な構成について説明する。
ロプス61は、運転席10の後方に設けられている。ロプス61は、第1縦柱部61aと、第2縦柱部61bと、横架部61cと、を有している。第1縦柱部61aと第2縦柱部61bと横架部61cとは、角パイプを折り曲げることにより一体に形成されている。第1縦柱部61aは、運転席10の左方且つ後方において上下方向に延びている。第2縦柱部61bは、運転席10の右方且つ後方において上下方向に延びている。横架部61cは、車体幅方向に延びており、運転席10の上方且つ後方において第1縦柱部61aの上
端と第2縦柱部61bの上端とを連結している。これにより、ロプス61は、全体として正面視にて略門型に形成されている。ロプス61は、第1縦柱部61aの下端及び第2縦柱部61bの下端に設けられた枢支軸102を支点として後方に揺動させることができる。
<慣性計測装置の配置等>
次に、位置検出装置40を構成する慣性計測装置42の配置等について説明する。
図19、図20、図28、図29に示すように、慣性計測装置42は、運転席10の下方であって、車体幅方向の中心線CL2上に配置されている。また、慣性計測装置42は、側面視において、後輪7Rとオーバーラップする位置に配置されている。
慣性計測装置42は、防振部材64を介して支持部材65により車体3(ミッションケース74)に支持されている。防振部材64は、慣性計測装置42の振動を抑制する部材であって、例えばゴムやバネ等の弾性変形可能な部材である。
支持板66は、運転席10の下方に配置されて当該運転席10を下方から支持している。支持板66の上面には、支持ブラケット100及びクッション材101が取り付けられている。支持ブラケット100は、支持板66の左前部と右前部に夫々溶接等によって固定されており、支持板66から前方に延びている。本実施形態の場合、支持ブラケット100は、断面L字形のアングル材から構成されている。クッション材101は、ゴム等の弾性材から構成されている。本実施形態の場合、クッション材101は円筒状である。クッション材101は、支持板66の左後部と右後部に夫々ボルト等によって固定されている。運転席10は、支持ブラケット100及びクッション材101の上部に載置されることにより、支持板66の上方に支持されている。
第1貫通孔66aは、支持板66をミッションケース74に取り付けるための孔である。図19、図21、図22に示すように、第1貫通孔66aは、ミッションケース74に形成された複数のねじ孔74bと夫々対応する位置に形成されている。具体的には、第1貫通孔66aは、前部貫通孔66a1と後部貫通孔66a2とを含んでいる。前部貫通孔66a1は、支持板66の左前部及び右前部に夫々形成されている。後部貫通孔66a2は、支持板66の左後部及び右後部に夫々形成されている。第1貫通孔66aにはボルトB1が挿通されており、当該ボルトB1がねじ孔74bに螺合されることにより、支持板66がミッションケース74の上部に固定されている。
第2貫通孔66bは、支持板66に対して支持部材65を取り付けるための孔である。図21、図24に示すように、第2貫通孔66bは、支持板66の後方寄りの位置に設けられている。より詳しくは、第2貫通孔66bは、前部貫通孔66a1の後方であって且つ後部貫通孔66a2の前方に設けられている。第2貫通孔66bは、車体幅方向の一方(左方)に設けられた一方貫通孔66b1と、車体幅方向の他方(右方)に設けられた他方貫通孔66b2と、を含んでいる。一方貫通孔66b1と他方貫通孔66b2とは、車体幅方向の中心線CL2を挟んで対称位置に設けられている。
取付部65aは、支持板66の下方に配置されている。取付部65aは、平板状であって、支持板66と平行に配置されている。取付部65aには、慣性計測装置42が取り付けられている。詳しくは、慣性計測装置42は、取付部65aの上面に載置され、当該上面に取付具(ボルトB2及びナットN1)によって固定されている。
上述したように、支持部材65は、防振部材64を介して慣性計測装置42を支持板66の下方に支持している。
第1の位置は、左の前輪7FLと右の前輪7FRと左の後輪7RLと右の後輪7RRとを結ぶ領域内であり、図26に符号Aで示す。第2の位置は、左の前輪7FLと右の後輪7RRとを結ぶ対角線と、右の前輪7FRと左の後輪7RLとを結ぶ対角線との交差点の近傍領域内であり、図26に符号Bで示す。第3の位置は、トラクタ1の重心位置の近傍である。第4の位置は、トラクタ1の走行時においてゼロモーメントポイント(ZMP)が動く範囲(走行時に重心位置が動く範囲(動的重心位置))であり、図26に符号Cで示す。図26に符号Cで示すZMPが動く範囲は、トラクタ1が走行時において姿勢が安定する安定領域(例えば、安定して走行する領域)である。
出部、第4状態検出部における床反力及びモーメントに基づき、2次元で示されるZMPを求める。
<効果>
上記実施形態の作業車両(トラクタ)1によれば、以下の効果を奏する。
作業車両1は、ステアリングハンドル30と、ステアリングハンドルを回転可能に支持するステアリングシャフト31と、ステアリングハンドルによる手動操舵と、走行予定ラインに基づくステアリングハンドルの自動操舵とのいずれかで走行可能な車体3と、ステアリングシャフトの周囲に配置され且つ、少なくとも自動操舵の開始前の設定を行う設定モードに切り換える設定スイッチ51と、ステアリングシャフトの周囲に配置され且つ、設定モードにおいて自動操舵の開始又は終了を切り換える操舵切換スイッチ52と、を備えている。
この構成によれば、設定スイッチ51と操舵切換スイッチ52に加えて補正スイッチ53もステアリングシャフト31の周囲に配置されているため、運転者は設定スイッチ51と操舵切換スイッチ52と補正スイッチ53を一目で確実に認識することができるとともに、姿勢を変化させることなく容易に操作することができる。そのため、スイッチの誤操作による意図しない自動操舵等を防止することができる。
この構成によれば、設定スイッチ51、操舵切換スイッチ52、補正スイッチ53に加えて、画面切換スイッチ54もステアリングシャフト31の周囲に配置されているため、運転者は設定スイッチ51と操舵切換スイッチ52と補正スイッチ53と画面切換スイッチ54を一目で確実に認識することができるとともに、姿勢を変化させることなく容易に操作することができる。そのため、スイッチの誤操作による意図しない自動操舵等を防止することができる。
この構成によれば、設定スイッチ51と補正スイッチ53とがステアリングシャフト31を挟んで互いに反対方向に配置されるため、ステアリングシャフト31の周囲のスペースを有効活用することができるとともに、設定スイッチ51と補正スイッチ53とを誤操作することが防がれる。
この構成によれば、操舵切換スイッチ52と設定スイッチ51とがステアリングシャフト31に対して同じ側に配置されるため、作業車両1の自動操舵のためのスイッチ操作の操作性が良好となる。
この構成によれば、設定スイッチ51と画面切換スイッチ54とがステアリングシャフト31を挟んで互いに反対方向に配置されるため、ステアリングシャフト31の周囲のスペースを有効活用することができるとともに、設定スイッチ51と画面切換スイッチ54とを誤操作することが防がれる。
この構成によれば、設定スイッチ51、補正スイッチ53、画面切換スイッチ54が、表示装置45を支持するパネルカバー78に集約して配置される。そのため、運転者は、表示装置45と共に、設定スイッチ51、補正スイッチ53、画面切換スイッチ54を視認することができ、操作性が良好となる。また、設定スイッチ51、補正スイッチ53、画面切換スイッチ54が、ステアリングハンドル30から離間した位置に配置されるため、ステアリングハンドル30の操作時に意図せずに設定スイッチ51、補正スイッチ53、画面切換スイッチ54に接触することや、設定スイッチ51、補正スイッチ53、画面切換スイッチ54の操作時に意図せずにステアリングハンドル30に接触することが防がれる。そのため、誤操作による意図しない自動操舵への切り換え等を防止することができる。
この構成によれば、昇降レバー83と操舵切換スイッチ52とがステアリングシャフト31を挟んで互いに反対方向に配置されるため、ステアリングシャフト31の周囲のスペースを有効活用することができる。また、昇降レバー83の操作時に操舵切換スイッチ52に接触したり、操舵切換スイッチ52の操作時に昇降レバー83に接触したりすることで、運転者が意図しない操作が行われることが防がれる。
この構成によれば、設定スイッチ51及び補正スイッチ53がステアリングハンドル30を操作する運転者側に配置されることとなるため、設定スイッチ51及び補正スイッチ53の操作性が良好となり、誤操作が起こりにくくなる。
3と、車体に設けられ且つ、測位衛星の信号に基づいて車体の位置を検出する位置検出装置40と、位置検出装置により検出された車体の位置に基づいてステアリングハンドルを自動操舵する自動操舵機構37と、ステアリングシャフトの一側方に配置され且つ、位置検出装置により検出された車体の位置に基づいて演算した制御信号を出力する第1制御装置60Aと、ステアリングシャフトの他側方に配置され且つ、第1制御装置により出力された制御信号に基づいて車体が走行予定ラインに沿って走行するように自動操舵機構を制御する第2制御装置60Bと、を備えている。
この構成によれば、第1制御装置60A及び第2制御装置60Bがステアリングシャフト41の近傍位置に配置された状態でパネルカバー78内に配置されるため、パネルカバー78を小さくすることができる。そのため、運転者の足元スペースや前方の視界を充分に確保することができる。
また、作業車両1は、ステアリングシャフト31の周囲に配置され且つ、運転情報を表示する表示装置45と、ステアリングハンドルの下方において表示装置を支持するパネルカバー78と、車体3を走行可能に支持する前輪7F及び後輪7Rと、を備え、車体は、前輪を支持する前車軸フレーム72を有し、自動操舵機構はパネルカバー内に配置され、パワーステアリング装置は、油圧ポンプ33と、油圧ポンプから吐出した作動油が供給される制御弁34と、制御弁により作動するステアリングシリンダ35と、を有し、制御弁は、前車軸フレーム72に支持されている。
また、作業車両1は、ステアリングハンドル30と、ステアリングハンドルを回転可能に支持するステアリングシャフト31と、ステアリングハンドルによる手動操舵と、走行
予定ラインに基づくステアリングハンドルの自動操舵とのいずれかで走行可能な車体3と、ステアリングシャフトの周囲に配置され且つ、ステアリングシャフト側に設けられた基端部を支点として、自動操舵の開始又は終了を切り換える第1方向と、走行予定ラインの基準となる走行基準ラインの始点と終点とを設定する第2方向と、に揺動可能な操舵切換スイッチ52と、を備えている。
この構成によれば、操舵切換スイッチ52の上方、下方、前方、後方への揺動によって、自動操舵の開始又は終了の切り換えと、走行予定ラインの基準となる走行基準ラインの始点と終点との設定を行うことができるため、操作性に優れている。
この構成によれば、自動操舵の開始、自動操舵の終了、走行基準ラインの始点の設定、走行基準ラインの終点の設定の各操作を、容易に且つ確実に行うことができる。
この構成によれば、操舵切換スイッチ52に加えて設定スイッチ51がステアリングシャフト31の周囲に配置されることにより、多様なスイッチを備えつつ、スイッチの配置スペースを小さくすることができる。
この構成によれば、操舵切換スイッチ52、設定スイッチ51、補正スイッチ53がステアリングシャフト31の周囲に集約して配置されることにより、多種多様なスイッチを備えつつ、スイッチの配置スペースを小さくすることができる。
この構成によれば、操舵切換スイッチ52、設定スイッチ51、補正スイッチ53に加えて、画面切換スイッチ54もステアリングシャフト31の周囲に集約して配置されることになる。そのため、多種多様なスイッチを備えつつ、スイッチの配置スペースを小さくすることができる。
振部材64と、防振部材を介して慣性計測装置を車体に支持する支持部材65と、を備えている。
また、車体を駆動する駆動部(例えば、変速装置5)と、駆動部を覆うハウジング(例えば、ミッションケース74)と、を備え、支持部材65は、防振部材64を介して慣性計測装置42をハウジングに支持している。
また、ハウジング74に取り付けられた支持板66を備え、支持部材65は、支持板66の下方に配置され且つ慣性計測装置42が取り付けられる取付部65aと、取付部65aから立ち上がり且つ防振部材64を介して支持板66に固定される固定部65bと、を有している。
この構成によれば、慣性計測装置42を、支持板66を介して運転席10の下方に配置することができる。そのため、慣性計測装置42を車体3の重心近くに配置することができ、慣性計測装置42の計測精度を向上させることができる。
この構成によれば、支持板66の振動が支持部材65を介して慣性計測装置42に伝達されることを、防振部材64によって確実に防止することができる。
また、ハウジングがミッションケース74であり、支持板66はミッションケースの上部に取り付けられている。
また、支持板66は、慣性計測装置42の上方に設けられた開口部66cを有し、慣性計測装置は開口部から露出している。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、今回開示された実施の形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
3 車体
8 連結部
30 ステアリングハンドル
31 ステアリングシャフト
40 位置検出装置
45 表示装置
51 設定スイッチ
52 操舵切換スイッチ
53 補正スイッチ
54 画面切換スイッチ
78 パネルカバー
83 昇降レバー
Claims (8)
- ステアリングハンドルと、
前記ステアリングハンドルを回転可能に支持するステアリングシャフトと、
前記ステアリングシャフトを収容するカバーと、
前記ステアリングハンドルによる手動操舵と、走行予定ラインに基づく前記ステアリングハンドルの自動操舵とのいずれかで走行可能な車体と、
前記車体の走行方向を切り替える操作を行うシャトルレバーと、
前記ステアリングシャフトの周囲に配置され且つ、前記自動操舵の開始又は終了を切り換える操舵切換スイッチと、
を備え、
前記操舵切換スイッチが前記ステアリングシャフトに対して前記シャトルレバーと同一方向に配置され且つ、前記操舵切換スイッチの把持部は、前記シャトルレバーの把持部よりも前記ステアリングハンドルの近くに配置され、
前記シャトルレバーと前記操舵切換スイッチとは共に前記ステアリングシャフトから離れる一側方に前記カバーから突出されるとともに、前記シャトルレバーの把持部と前記操舵切換スイッチの把持部とは共に前記ステアリングシャフトから離れる一側方に延びている作業車両。 - ステアリングハンドルと、
前記ステアリングハンドルを回転可能に支持するステアリングシャフトと、
前記ステアリングハンドルによる手動操舵と、走行予定ラインに基づく前記ステアリングハンドルの自動操舵とのいずれかで走行可能な車体と、
前記車体の走行方向を切り替える操作を行うシャトルレバーと、
前記ステアリングシャフトの周囲に配置され且つ、前記自動操舵の開始又は終了を切り換える操舵切換スイッチと、
少なくとも前記自動操舵の開始前の設定を行う設定モードに切り替え可能な設定スイッチと、
前記ステアリングシャフトの周囲に配置され且つ、運転情報を表示する表示装置と、
前記ステアリングハンドルの下方において前記表示装置を支持するパネルカバーと、
を備え、
前記操舵切換スイッチが前記ステアリングシャフトに対して前記シャトルレバーと同一方向に配置され且つ、前記操舵切換スイッチの把持部は、前記シャトルレバーの把持部よりも前記ステアリングハンドルの近くに配置されており、
前記設定スイッチは、前記パネルカバーに設けられている作業車両。 - ステアリングハンドルと、
前記ステアリングハンドルを回転可能に支持するステアリングシャフトと、
前記ステアリングハンドルによる手動操舵と、走行予定ラインに基づく前記ステアリングハンドルの自動操舵とのいずれかで走行可能な車体と、
前記車体の走行方向を切り替える操作を行うシャトルレバーと、
前記ステアリングシャフトの周囲に配置され且つ、前記自動操舵の開始又は終了を切り換える操舵切換スイッチと、
少なくとも前記自動操舵の開始前の設定を行う設定モードに切り替え可能な設定スイッチと、
前記ステアリングシャフトの前方に配置され且つ、支持部により支持される運転情報を表示する表示装置と、
前記ステアリングハンドルの下方において前記表示装置を支持するパネルカバーと、
を備え、
前記操舵切換スイッチが前記ステアリングシャフトに対して前記シャトルレバーと同一方向に配置され且つ、前記操舵切換スイッチの把持部は、前記シャトルレバーの把持部よりも前記ステアリングハンドルの近くに配置されており、
前記設定スイッチは、前記表示装置の後方に配置され且つ、前記パネルカバーに設けられている作業車両。 - ステアリングハンドルと、
前記ステアリングハンドルを回転可能に支持するステアリングシャフトと、
前記ステアリングハンドルによる手動操舵と、走行予定ラインに基づく前記ステアリングハンドルの自動操舵とのいずれかで走行可能な車体と、
前記車体の走行方向を切り替える操作を行うシャトルレバーと、
前記ステアリングシャフトの周囲に配置され且つ、前記自動操舵の開始又は終了を切り換える操舵切換スイッチと、
を備え、
前記操舵切換スイッチが前記ステアリングシャフトに対して前記シャトルレバーと同一方向に配置され且つ、前記操舵切換スイッチの把持部は、前記シャトルレバーの把持部よりも前記ステアリングハンドルの近くに配置されており、
前記操舵切換スイッチの把持部は、前記シャトルレバーの把持部の後側に位置している作業車両。 - 前記車体の後部に設けられ且つ作業装置を連結する連結部と、
前記連結部の昇降操作を行う昇降レバーと、
を備え、
前記昇降レバーは、前記ステアリングシャフトを挟んで前記操舵切換スイッチと反対側に配置されている請求項1~4のいずれか1項に記載の作業車両。 - 前記操舵切換スイッチは、中立位置から上、下、前、後の方向のうち、少なくとも2方向への操作が可能であり、
前記操舵切換スイッチが、中立位置から前記2方向のうちの第一所定方向への操作がされることにより前記自動操舵の走行基準ラインの始点が設定され、
前記操舵切換スイッチが、中立位置から前記2方向のうちの第二所定方向への操作がされることにより前記自動操舵が開始される請求項1~5のいずれか1項に記載の作業車両。 - 前記車体に設けられ且つ、測位衛星の信号に基づいて前記車体の位置を検出する位置検出装置と、
前記位置検出装置で検出された前記車体の位置を補正する補正スイッチと、
を備えている請求項1~6のいずれか1項に記載の作業車両。 - 前記操舵切換スイッチの把持部の外端は前記シャトルレバーの把持部の外端よりも前記ステアリングハンドルの外端に近く、且つ、前記ステアリングシャフトの軸方向の上方視点において、前記操舵切換スイッチの把持部は前記ステアリングハンドルと投影面積において少なくとも一部が重なる位置に配置されている請求項1~7のいずれか1項に記載の作業車両。
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