JP7052529B2 - アクチュエータ及びステアバイワイヤ式操舵装置 - Google Patents
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Description
前記逆入力遮断クラッチは、入力部材と、出力部材と、被押圧部材と、係合子とを備えている。
前記入力部材と前記出力部材とは、互いに同軸に配置されている。
前記被押圧部材は、被押圧面を有している。
前記係合子は、前記入力部材に回転トルクが入力されると、前記入力部材との係合に基づいて前記被押圧面から離れる方向に移動し、前記入力部材に入力された回転トルクを前記出力部材との係合に基づいて前記出力部材に伝達し、かつ、前記出力部材に回転トルクが逆入力されると、前記出力部材との係合に基づいて前記被押圧面に近づく方向に移動し、前記被押圧面に押し付けられることで、前記出力部材に逆入力された回転トルクを前記入力部材に伝達しないか又は前記出力部材に逆入力された回転トルクの一部を前記入力部材との係合に基づいて前記入力部材に伝達し残部を遮断する。
前記回転直動変換機構は、回転部材と直動部材とを有し、前記回転部材の回転運動を前記直動部材の直動運動に変換可能なものである。
前記出力部材が前記回転部材に直接又は他の部材を介して回転トルクを伝達可能に接続されている。
前記出力部材は、前記入力係合部に対して径方向内側に位置する部分に出力係合部を有するものとすることができる。
前記被押圧面は、前記入力係合部及び前記出力係合部の周囲を取り囲む前記被押圧部材の内周面に形成することができる。
前記係合子は、前記被押圧面の径方向内側に配置され、前記入力係合部と係合する入力係合面と、前記出力係合部と係合する出力係合面と、前記被押圧面に押し付けられる押圧面とを有するものとすることができる。
前記アクチュエータは、本発明のアクチュエータである。
実施の形態の第1例について、図1~図12を用いて説明する。
図1は、逆入力遮断クラッチ1を備えたアクチュエータ2を含んで構成される、自動車のステアバイワイヤ式操舵装置3を模式的に示している。
本例の逆入力遮断クラッチ1は、ロック式の逆入力遮断クラッチであり、入力部材32と、出力部材33と、被押圧部材34と、1対の係合子35を備えている。
なお、特に断らない限り、逆入力遮断クラッチ1に関して、軸方向とは、入力部材32の軸方向をいい、径方向(直径方向)とは、入力部材32の径方向(直径方向)をいう。
なお、逆入力遮断クラッチ1に関して、特に断らない限り、軸方向とは、入力部材32の軸方向をいい、径方向とは、入力部材32の径方向をいう。
逆入力遮断クラッチ1の動作について説明する。
先ず、電動モータ23の駆動軸26から入力部材32に回転トルクが入力された場合を説明する。
入力部材32に回転トルクが入力されると、図5に示すように、入力係合孔43の内側で、入力係合凸部37が入力部材32の回転方向(図5の例では時計方向)に回転する。すると、入力係合凸部37の径方向内側面が、入力係合孔43の内面のうち径方向外側を向いた入力係合面50を径方向内方に向けて押圧し、1対の係合子35を、被押圧面40から離れる方向にそれぞれ移動させる。つまり、1対の係合子35を、入力係合孔43(入力係合面50)と入力係合凸部37との係合に基づき、遠近方向に関して互いに近づくように径方向内側に(図5の上側に位置する係合子35を下側に、図5の下側に位置する係合子35を上側に)それぞれ移動させる。これにより、1対の係合子35の底面42が互いに近づく方向に移動し、1対の出力係合面51が出力係合カム39を径方向両側から挟持する。すなわち、出力部材33を、出力係合カム39の長軸方向が出力係合面51と平行になるように回転させつつ、出力係合カム39と1対の出力係合凹部44とをがたつきなく係合させる。したがって、入力部材32に入力された回転トルクは、1対の係合子35を介して、出力部材33に伝達され、出力部材33から出力される。本例の逆入力遮断クラッチ1は、入力部材32に回転トルクが入力されると、入力部材32の回転方向に関係なく、1対の係合子35を、被押圧面40から離れる方向にそれぞれ移動させる。そして、入力部材32に入力された回転トルクを、1対の係合子35を介して、出力部材33に伝達する。
出力部材33に回転トルクが逆入力されると、図6に示すように、出力係合カム39が、1対の出力係合面51同士の内側で、出力部材33の回転方向(図6の例では時計方向)に回転する。すると、出力係合カム39の角部が出力係合面51を径方向外方に向けて押圧し、1対の係合子35を、被押圧面40に近づく方向にそれぞれ移動させる。つまり、1対の係合子35を、出力係合面51と出力係合カム39との係合に基づき、互いに離れるように径方向外側に(図6の上側に位置する係合子35を上側に、図6の下側に位置する係合子35を下側に)それぞれ移動させる。これにより、1対の係合子35のそれぞれの押圧面41を、被押圧面40に対して押し付ける。この際、押圧面41と被押圧面40とは、押圧面41の周方向に関する全範囲又は一部(例えば中央部)で接触する。本例の逆入力遮断クラッチ1は、出力部材33に回転トルクが逆入力されると、出力部材33の回転方向に関係なく、1対の係合子35を、被押圧面40に近づく方向にそれぞれ移動させる。そして、押圧面41と被押圧面40との当接(接触)に基づき、出力部材33に逆入力された回転トルクが入力部材32に伝達されないようにするか又はその一部のみが伝達され残部が遮断されるように機能する。出力部材33に逆入力された回転トルクが入力部材32に伝達されないようにするには、押圧面41が被押圧面40に対して摺動(相対回転)しないように、1対の係合子35を出力係合カム39と被押圧部材34との間で突っ張らせ、出力部材33をロックする。これに対し、出力部材33に逆入力された回転トルクのうちの一部のみが入力部材32に伝達され残部が遮断されるようにするには、押圧面41が被押圧面40に対して摺動するように、1対の係合子35を出力係合カム39と被押圧部材34との間で突っ張らせ、出力部材33を半ロックする。
出力部材33に回転トルクが逆入力されることで、出力係合カム39の角部が出力係合面51に当接すると、図7に示すように、出力係合カム39の角部と出力係合面51との当接部Xには、出力係合面51に対し垂直方向に法線力Fcが作用する。また、当接部Xには、出力係合カム39と出力係合面51との間の摩擦係数をμとすると、出力係合面51と平行な方向に摩擦力μFcが作用する。ここで、当接部Xに作用する接線力Ftの作用線の方向と出力係合面51との間のくさび角をθとすると、接線力Ftは、次の式(1)により表される。
Ft=Fc・sinθ+μFc・cosθ ・・・(1)
このため、法線力Fcは、接線力Ftを用いて、次の(2)式により表される。
Fc=Ft/(sinθ+μ・cosθ) ・・・(2)
T=r・Ft ・・・(3)
T´=μ´RFc ・・・(4)
したがって、より大きなブレーキ力を得るには、摩擦係数μ´、距離R、法線力Fcを大きくすれば良いことが分かる。
T<T´ ・・・(5)
また、上記(5)式に上記(1)~(4)式を代入すると次の(6)式が得られる。
μ´R/(sinθ+μ・cosθ)>r ・・・(6)
上記(6)式からは、押圧面41と被押圧面40との間の摩擦係数μ´を大きくすれば、距離Rを小さくしても、出力部材33をロックさせられることが分かる。
また、摩擦係数μ及び摩擦係数μ´がそれぞれ0.1であると仮定すると、上記(6)式から次の(7)式が得られる。
R>10r(sinθ+0.1cosθ) ・・・(7)
上記(7)式からは、出力部材33の回転中心Oから当接部Xまでの距離rと、出力部材33の回転中心Oから当接部Yまでの距離Rと、接線力Ftの作用線の方向と出力係合凹部44の底面との間のくさび角θとを適切に設定することで、出力部材33をロックさせられることが分かる。
T>T´ ・・・(8)
また、上記(6)式からも明らかな通り、出力係合カム39と出力係合面51との間の摩擦係数μ、押圧面41と被押圧面40との間の摩擦係数μ´、回転中心Oから当接部Xまでの距離r、回転中心Oから当接部Yまでの距離R、接線力Ftの作用線の方向と出力係合面51との間のくさび角θをそれぞれ適切に設定することで、出力部材33を半ロックさせることができる。
ただし、第1の利点は、出力部材33に逆入力した回転トルクの遮断量を多くするほど得られにくくなり、第2の利点は、出力部材33に逆入力した回転トルクの遮断量を少なくするほど得られにくくなるといった関係がある。
そこで、出力部材33が半ロックするように設定する場合には、第1の利点を得る観点から、出力部材33に逆入力した回転トルクの遮断量は、80%以下にするのが好ましく、20%以下にするのがより好ましい。同じく、第2の利点を得る観点から、出力部材33に逆入力した回転トルクの遮断量は、20%以上にするのが好ましく、80%以上にするのがより好ましい。同じく、第1の利点と第2の利点との双方を得る観点から、出力部材33に逆入力した回転トルクの遮断量は、20%~80%の範囲内に収めることが好ましい。
実施の形態の第2例について、図13を用いて説明する。
本例のステアバイワイヤ式操舵装置では、アクチュエータ2aを構成する逆入力遮断クラッチ1の設置箇所が、実施の形態の第1例と異なる。
その他の構成及び作用は、実施の形態の第1例と同様である。
実施の形態の第3例について、図14を用いて説明する。
本例のステアバイワイヤ式操舵装置では、アクチュエータ2bを構成する回転直動変換機構として、ラックアンドピニオン機構25(図1参照)に代えて、ボールねじ機構52を採用している点が、実施の形態の第1例と異なる。
その他の構成及び作用は、実施の形態の第1例と同様である。
実施の形態の第4例について、図15を用いて説明する。
本例のステアバイワイヤ式操舵装置では、左右1組の前輪である1対の転舵輪5のそれぞれに対して別々に、アクチュエータ2cが1つずつ設けられている。
その他の構成及び作用は、実施の形態の第1例と同様である。
実施の形態の第5例について、図16を用いて説明する。
本例のステアバイワイヤ式操舵装置では、転舵輪5ごとのアクチュエータ2dのそれぞれに関して、ナット53を直動側機構部材として機能させ、ねじ軸54aを回転部材として機能させるようにしている点が、実施の形態の第4例と異なる。
その他の構成及び作用は、実施の形態の第4例と同様である。
実施の形態の第6例について、図17を用いて説明する。
本例のステアバイワイヤ式操舵装置では、アクチュエータ2eを構成する逆入力遮断クラッチ1の設置箇所が、実施の形態の第5例と異なる。
その他の構成及び作用は、実施の形態の第5例と同様である。
実施の形態の第7例について、図18及び図19を用いて説明する。
本例のステアバイワイヤ式操舵装置では、アクチュエータ2fを構成する電動モータ23aは、筒状に構成された、いわゆる中空モータであり、かつ、ナット53aの軸方向一方側(図18の左側部)の周囲に同軸に配置されている。すなわち、電動モータ23aは、円筒状の固定子58の径方向内側に円筒状の回転子59を同軸に配置した構成を有しており、固定子58及び回転子59が、ナット53aの軸方向一方側の周囲に同軸に配置されている。
その他の構成及び作用は、実施の形態の第3例と同様である。
実施の形態の第8例について、図20を用いて説明する。
本例のステアバイワイヤ式操舵装置では、アクチュエータ2gを構成する電動モータ23は、ナット53aに対して非同軸に配置されている。電動モータ23の駆動軸26は、減速機構24の入力部に接続されており、減速機構24の出力部は、逆入力遮断クラッチ1aの入力部材32aに接続されている。
その他の構成及び作用は、実施の形態の第7例と同様である。
実施の形態の第9例について、図21及び図22を用いて説明する。
本例では、逆入力遮断クラッチ1bの構造を工夫している。
その他の構成及び作用は、実施の形態の第1例と同様である。
実施の形態の第10例について、図23を用いて説明する。
本例では、逆入力遮断クラッチ1cは、出力係合カム39aの挿通孔63の内周面と、ガイド軸64の軸方向中間部の外周面との間にも、1対の係合子35bを被押圧面40に向けて付勢するためのコイル状のばね61を備えている。また、1対の係合子35bのそれぞれの遠近方向外側面は、実施の形態の第1例と同様の押圧面41になっている。また、1対の係合子35bのそれぞれの底面42の幅方向中央部に、出力係合凹部44が設けられている。
その他の構成及び作用は、実施の形態の第9例と同様である。
たとえば、回転直動伝達機構としてラックアンドピニオン機構を使用している実施の形態では、ラックアンドピニオン機構に代えて、ボールねじ機構や、図24に例示するような滑りねじ機構65や、図25に例示するような遊星ローラねじ機構71を使用することができ、又、回転直動伝達機構としてボールねじ機構を使用している実施の形態では、ボールねじ機構に代えて、ラックアンドピニオン機構や、図24に例示するような滑りねじ機構65や、図25に例示するような遊星ローラねじ機構71を使用することができる。
上述した実施の形態の各例の構造のうち、アクチュエータに減速機構を組み込んでいないものについては、該減速機構を適宜の箇所に組み込むことができる。
また、出力部材に回転トルクが逆入力した場合に、出力部材がロック又は半ロックする条件さえ満たせば、入力部材、出力部材、被押圧部材、及び係合子が相互に接触する部分に、潤滑剤を介在させることもできる。このために、たとえば、入力部材、出力部材、被押圧部材、及び係合子のうちの少なくとも1つの部材を含油メタル製とすることもできる。
2、2a~2g アクチュエータ
3 ステアバイワイヤ式操舵装置
4 ステアリングホイール
5 転舵輪
6 操舵シャフト
7 反力付加装置
8 弾性部材
9 操舵角センサ
10 トルクセンサ
11 転舵角センサ
12 制御装置
13 第1駆動回路
14 第2駆動回路
15 タイロッド
16 車速センサ
17 アクセル操作量センサ
18 ブレーキ操作量センサ
19 上下加速度センサ
20 横加速度センサ
21 ヨーレートセンサ
22 ハウジング
23、23a 電動モータ
24 減速機構
25 ラックアンドピニオン機構
26、26a 駆動軸
27 ピニオン軸
28 ラック軸
29 ピニオン歯
30 ラック歯
31 ナックルアーム
32、32a 入力部材
33、33a、33b 出力部材
34 被押圧部材
35、35a、35b 係合子
36 入力軸部
37 入力係合凸部
38 出力軸部
39、39a 出力係合カム
40 被押圧面
41、41a 押圧面
42 底面
43 入力係合孔
44 出力係合凹部
45 クラッチ保持部
46a、46b 大径部
47 小径部
48a、48b 転がり軸受
49 凹凸面部
50 入力係合面
51 出力係合面
52、52a ボールねじ機構
53、53a ナット
54、54a ねじ軸
55 ボール
56 雌側螺旋溝
57 雄側螺旋溝
58 固定子
59 回転子
60 ガイド凹部
61 ばね
62 ガイド孔
63 挿通孔
64 ガイド軸
65 滑りねじ機構
66 ナット
67 ねじ軸
68 雌ねじ部
69 雄ねじ部
70 出力歯車
71 遊星ローラねじ機構
72 ねじ軸
73 ナット
74 遊星ローラ
75 リングギヤ
76 保持器
77 雄ねじ部
78 雌ねじ部
79 ローラねじ部
80 ギヤ部
81 ギヤ部
82 支持孔
Claims (17)
- 逆入力遮断クラッチと、回転直動変換機構と、を備え、
前記逆入力遮断クラッチは、入力部材と、出力部材と、被押圧部材と、係合子とを備えており、
前記入力部材と前記出力部材とは、互いに同軸に配置されており、
前記被押圧部材は、被押圧面を有しており、
前記係合子は、前記入力部材に回転トルクが入力されると、前記入力部材との係合に基づいて前記被押圧面から離れる方向に移動し、前記入力部材に入力された回転トルクを前記出力部材との係合に基づいて前記出力部材に伝達し、かつ、前記出力部材に回転トルクが逆入力されると、前記出力部材との係合に基づいて前記被押圧面に近づく方向に移動し、前記被押圧面に押し付けられることで、前記出力部材に逆入力された回転トルクを前記入力部材に伝達しないか又は前記出力部材に逆入力された回転トルクの一部を前記入力部材との係合に基づいて前記入力部材に伝達し残部を遮断するものであり、
前記入力部材は、回転中心から径方向に外れた部分に入力係合部を有しており、
前記出力部材は、前記入力係合部に対して径方向内側に位置する部分に出力係合部を有しており、
前記被押圧面は、前記入力係合部及び前記出力係合部の周囲を取り囲む前記被押圧部材の内周面に形成されており、
前記係合子は、前記被押圧面の径方向内側に配置され、前記入力係合部と係合する入力係合面と、前記出力係合部と係合する出力係合面と、前記被押圧面に押し付けられる押圧面とを有しており、
前記被押圧面が円弧状の凹面であり、前記係合子の押圧面が、前記被押圧面よりも曲率半径が小さくかつ周方向に離隔して設けられた1対の円弧状の凸面であり、
前記回転直動変換機構は、回転部材と直動部材とを有し、前記回転部材の回転運動を前記直動部材の直動運動に変換可能なものであり、
前記出力部材が前記回転部材に直接又は他の部材を介して回転トルクを伝達可能に接続されている、
アクチュエータ。 - 逆入力遮断クラッチと、回転直動変換機構と、を備え、
前記逆入力遮断クラッチは、入力部材と、出力部材と、被押圧部材と、係合子とを備えており、
前記入力部材と前記出力部材とは、互いに同軸に配置されており、
前記被押圧部材は、被押圧面を有しており、
前記係合子は、前記入力部材に回転トルクが入力されると、前記入力部材との係合に基づいて前記被押圧面から離れる方向に移動し、前記入力部材に入力された回転トルクを前記出力部材との係合に基づいて前記出力部材に伝達し、かつ、前記出力部材に回転トルクが逆入力されると、前記出力部材との係合に基づいて前記被押圧面に近づく方向に移動し、前記被押圧面に押し付けられることで、前記出力部材に逆入力された回転トルクを前記入力部材に伝達しないか又は前記出力部材に逆入力された回転トルクの一部を前記入力部材との係合に基づいて前記入力部材に伝達し残部を遮断するものであり、
前記入力部材は、回転中心から径方向に外れた部分に入力係合部を有しており、
前記出力部材は、前記入力係合部に対して径方向内側に位置する部分に出力係合部を有しており、
前記被押圧面は、前記入力係合部及び前記出力係合部の周囲を取り囲む前記被押圧部材の内周面に形成されており、
前記係合子は、前記被押圧面の径方向内側に配置され、前記入力係合部と係合する入力係合面と、前記出力係合部と係合する出力係合面と、前記被押圧面に押し付けられる押圧面とを有しており、
前記係合子は、径方向中間部に、軸方向に貫通し、かつ、前記入力係合部を挿入した入力係合孔を有しており、
前記入力係合面は、前記入力係合孔の内面のうち径方向外側を向いた平坦面により構成されており、
前記回転直動変換機構は、回転部材と直動部材とを有し、前記回転部材の回転運動を前記直動部材の直動運動に変換可能なものであり、
前記出力部材が前記回転部材に直接又は他の部材を介して回転トルクを伝達可能に接続されている、
アクチュエータ。 - 前記係合子が前記出力係合部を径方向両側から挟むように1対備えられている、
請求項1又は2に記載のアクチュエータ。 - 前記係合子を前記被押圧面に近づく方向に付勢する弾性部材をさらに備える、
請求項1~3のうちの何れか1項に記載のアクチュエータ。 - 前記係合子が前記被押圧面に対して遠近動する方向に移動するのを案内するガイド部材をさらに備える、
請求項1~4のうちの何れか1項に記載のアクチュエータ。 - 前記被押圧部材を支持するハウジングをさらに備え、
前記被押圧部材は、凹凸面部が設けられた外周面を有しており、該外周面が前記ハウジングの内周面に圧入内嵌されている、
請求項1~5のうちの何れか1項に記載のアクチュエータ。 - 前記回転直動変換機構が、ピニオン歯を有するピニオン軸と、前記ピニオン歯と噛合したラック歯を有するラック軸とを備え、かつ、前記回転部材を前記ピニオン軸とし、前記直動部材を前記ラック軸とした、ラックアンドピニオン機構である、
請求項1~6のうちの何れか1項に記載のアクチュエータ。 - 前記回転直動変換機構が、内周面に雌側螺旋溝を有するナットと、外周面に雄側螺旋溝を有するねじ軸と、前記雌側螺旋溝と前記雄側螺旋溝との間に配置された複数のボールとを備え、かつ、前記回転部材を前記ナットと前記ねじ軸とのうちの一方とし、前記直動部材を前記ナットと前記ねじ軸とのうちの他方とした、ボールねじ機構である、
請求項1~6のうちの何れか1項に記載のアクチュエータ。 - 前記回転直動変換機構が、内周面に雌ねじ部を有するナットと、外周面に前記雌ねじ部と螺合する雄ねじ部を有するねじ軸とを備え、かつ、前記回転部材を前記ナットと前記ねじ軸とのうちの一方とし、前記直動部材を前記ナットと前記ねじ軸とのうちの他方とした、滑りねじ機構である、
請求項1~6のうちの何れか1項に記載のアクチュエータ。 - 前記回転直動変換機構が、内周面に雌ねじ部を有するナットと、外周面に雄ねじ部を有するねじ軸と、外周面に前記雌ねじ部及び前記雄ねじ部の双方に噛み合うローラねじ部を有する複数の遊星ローラとを備え、かつ、前記回転部材を前記ナットと前記ねじ軸とのうちの一方とし、前記直動部材を前記ナットと前記ねじ軸とのうちの他方とした、遊星ローラねじ機構である、
請求項1~6のうちの何れか1項に記載のアクチュエータ。 - 前記出力部材が前記ナットに対して同軸に固定されている、
請求項8~10のうちの何れか1項に記載のアクチュエータ。 - 前記入力部材に入力される回転トルク、又は、前記出力部材から出力された回転トルクを増大するための減速機構を備えている、
請求項1~11のうちの何れか1項に記載のアクチュエータ。 - 前記入力部材に入力される回転トルクの発生源となる電動モータを備えている、
請求項1~12のうちの何れか1項に記載のアクチュエータ。 - 前記電動モータが前記直動部材の周囲に同軸に配置されている、
請求項13に記載のアクチュエータ。 - 左右1組の前輪と左右1組の後輪とのうちの少なくとも一方の組を転舵輪として、該転舵輪の転舵角の調節をアクチュエータにより行うステアバイワイヤ式操舵装置であって、
前記アクチュエータが請求項13又は14に記載のアクチュエータである、
ステアバイワイヤ式操舵装置。 - 前記転舵輪の転舵角の調節を、1つのアクチュエータにより行う構成を有している、
請求項15に記載のステアバイワイヤ式操舵装置。 - 前記転舵輪の転舵角の調節を、該転舵輪のそれぞれに1つずつ設けられたアクチュエータにより行う構成を有している、
請求項15に記載のステアバイワイヤ式操舵装置。
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