JP7030306B2 - 矢印板自動設置・回収装置および矢印板の設置回収方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両に搭乗した状態で複数の矢印板を自動で設置し、回収する矢印板自動設置・回収装置および矢印板の設置回収方法に関する。

従来、道路上で事故車両が発生した場合や道路工事を行なう場合などで車線を規制する際、規制区間内に車両が進入することがないように、道路上に矢印板を作業者により設置作業を行なうことがある。とりわけ高速道路においては道路工事区間は数キロに渡って規制する必要があった。このため、矢印板の設置時は、作業者が車両の荷台上から矢印板を持ち上げて、例えば２０ｍ間隔などの設置距離毎に道路上に設置する必要があった。また、矢印板の回収時には、作業者が道路上に設置してある矢印板を持ち上げて車両の荷台上に収容していた。

特開２００３－１５４８８５号公報

しかしながら、矢印板は軽量で有ればあるほど、風の強い日や高速で通過する車両の風圧などを受けるときに、矢印板が倒れる可能性があるため、矢印板の重量を上げるために作業者は例えば１０ｋｇの砂袋などを一緒に設置することがあるが、それだけ作業者に負担がかかることは避けられなかった。

加えて、矢印板の設置時や回収時は、車両を高速道路上に停止させて、作業者が車両から降りて高速道路上で作業をしているため、高速道路を走行している車両に対して接触などの十分に注意を払う必要があった。

このため、特許文献１に示すように、作業者の安全性の負担を低減させるために矢印板の設置回収を自動で行なうことができる矢印板部材の自動設置撤去装置が提案されている。

本発明は上述の事柄を考慮に入れてなされたものであり、車両に搭乗した状態で複数の矢印板を自動で設置し、回収する矢印板自動設置・回収装置および矢印板の設置回収方法を提供することを課題としている。

前記課題を解決するため、第１発明は、複数の矢印板を矢印板収納部から移設待機部まで搬送可能とするコンベア装置と、移設待機部にある矢印板を一つずつ持ち上げて道路上に設置する設置動作および道路上の矢印板を一つずつ持ち上げて移設待機部に回収する回収動作を行なう矢印板移設装置とを車両に搭載してなり、前記矢印板移設装置は、矢印板の左右に設けた支持用の縦溝に挿入される左右一対の爪部と、これらの爪部を左右方向に移動可能に支持し前記縦溝と爪部の位置合わせを行なう左右移動手段と、前記移設待機部から矢印板を出し入れするときは前記爪部を車両の前方に向け、道路上に矢印板を設置回収するときは前記爪部を車両の後方に向けるように水平旋回させる旋回手段と、前記爪部の位置を移設待機部の矢印板の位置から道路上の矢印板の位置の間で水平を保った状態で移動可能に支持する左右それぞれ２本の移設アームとを備えることを特徴とする矢印板自動設置・回収装置を提供する。（請求項１）

前記コンベア装置を用いることにより、矢印板を矢印板収納部と移設待機部の間で搬送することができ、移設待機部にある矢印板は左右一対の爪部によって安定して持ち上げることができ、矢印板移設装置によって一つずつ持ち上げて道路上に設置できる。他方、道路上の矢印板を爪部によって持ち上げて移設待機部に回収することができる。

設置時には、前記移設アームは左右それぞれ２本あり、水平を保った状態で移動可能に構成されているので、爪部によって支持されている矢印板を落とすことなく移動させることができ、旋回手段によって爪部を車両の前方に向け、矢印板収納部に収納した矢印板を移動待機部に搬送させると同時に爪部に矢印板の縦溝に挿通させ、移設アームによって移設待機部から道路上に移動させることができる。また、前記移設アームによる移動の間に旋回手段によって爪部を車両の後方に向けることにより、道路上に移動させた矢印板を車両の走行に伴って爪部から引き抜くことができる。前記左右移動手段によって爪部の位置を任意に調節可能である。

回収時には、前記旋回手段によって爪部を車両の後方に向けた状態で、移設アームを道路上に位置させ、車両を後退させながら左右移動手段によって爪部の位置を調節することにより爪部を矢印板の縦溝に挿通させることができる。この状態で移設アームを用いて矢印板を移設待機部に移動させることができる。同時に、旋回手段によって爪部を車両の前方に向けることにより移設待機部に移動させた矢印板をコンベア装置を用いて矢印板収納部に収納することができる。

従って、車両から作業者が降りることなく車両の矢印板収納部に収納した複数の矢印板を一つずつ持ち上げて、道路上に設置させることができ、また、道路上の矢印板を回収し、コンベア装置の矢印板収納部に格納することができるので、長い距離に渡る道路に対して矢印板の設置回収を安全に行なうことができる。加えて、車両を走行させながら矢印板の設置回収を行なうことができるので作業時間の短縮を図ることが出来る。

前記矢印板は、道路上に設置された状態で風によって倒れることがない程度の自重を備えるものであり、かつ、前後の路面に接するように平面視略ハ字状に配置された左右一対の棒状の脚部をそなえるものであることが好ましく、これによって、道路を走行する車両の風圧などによって矢印板が倒れることを防止することが出来る。また、矢印板は道路の走行車両に対して案内を行なう矢印の形状に設けられた発光部と、この発光部に供給する電力を制御することにより発光部の点灯および消灯を制御可能とする制御部と、無線通信により発光部の点滅制御信号を受信可能とする受信部と、この通信部に点滅制御信号を送信する送信部とを備えることにより夜間の視認性を高め、長距離に渡って設置された各矢印板の発光部を一括して点灯または消灯できるものであることが好ましい。

前記爪部は左右一対備えるので、矢印板をその左右両側において水平状態を保った状態で安定して支持することができる。略水平方向に延設させたブレードと、このブレードの先端部に設けた突部と、前記ブレードが矢印板の縦溝に挿通した状態を検出する近接センサとを備え、また、爪部はその先端部において爪部によって矢印板を支持した状態でブレードから矢印板が外れることを防止するフックを備えるものであることが好ましい。

前記旋回手段は、爪部の基端部に連結する基部を回動自在に支持する回転軸と、この回転軸に回転力を供給する旋回モータと、この回転軸が旋回範囲の限界位置にある状態を検知する旋回角センサと、前記回転軸に連結された当接片と、この当接片に当接することにより回転軸の旋回範囲の限界を定める弾性体とを備えるものであることにより、旋回モータによって例えば１８０度の回転範囲で爪部を回転させることができ、かつ、回転角センサによって爪部が車両の前方を向いているか後方を向いているかを判別することができる。

前記左右移動手段は、前記旋回手段を左右方向に摺動自在に支持する摺動支持部と、この摺動支持部に一部が連結された環状ベルトと、この環状ベルトを巻回させる少なくとも左右一対のプーリーと、これらのプーリーに巻回した環状ベルトに巻回する一つのプーリーに回転力を供給する駆動モータと、爪部が左右移動手段の左右移動範囲の限界および中央にある状態を検知する摺動位置センサとを備えるものであることにより、駆動モータの回転によって摺動範囲内で爪部を左右方向に移動させることができ、摺動位置センサによって爪部の位置を確認することができる。

前記車両は矢印板の位置を計測する位置確認センサを備え、前記左右移動手段は位置確認センサによって計測した矢印板の位置に合せて前記左右移動手段の位置を前記爪部が縦溝の位置に合うように調節する位置自動調節部を備える場合（請求項２）には、位置確認センサが計測した矢印板の位置に合わせて位置自動調節部が爪部の位置を調節するので、車両の運転者は矢印板の配置時のみならず回収時にも運転に集中することができ、それだけ、安全を確保しながら作業を行なうことができる。

なお、位置確認センサは任意のものが考えられ、例えばレーザ光を走査させて反射光から物品の配置を計測する測域センサ、車両後退時における映像を撮像して得られた画像の画像処理によって矢印板の位置を確認する画像認識を用いたセンサなど、種々の非接触センサを用いる構成が考えられることはいうまでもない。加えて、位置確認センサの取り付け位置についても、車両の後端部中央であって前記移設アームが爪部を最も下げた位置よりも下部に配置させることにより矢印板の位置を常に確認出来るため好ましいが、２つの爪部の間に配置して爪部により矢印板の係合状態を確認するセンサを兼用させる構成など種々の変形が考えられる。

前記位置確認センサを車両の後端部中央部に設ける場合は、位置確認センサをセンサ収容部に収容させるセンサ収容機構を設けて、収容状態の位置確認センサを保護することが好ましい。矢印板の位置をより正確に確認するために矢印板側に反射部を設けてある場合には、位置確認センサは矢印板の反射部によって反射しやすい波長の光を選択的に用いるものであることが好ましい。

前記コンベア装置は、矢印板収納部にある矢印板のうち一つを切り分ける切り分け板を備え、この切り分け板によって切り分けられた矢印板のみを移設待機部まで搬送するものである場合（請求項３）には、確実に一つの矢印板のみを移設待機部に配置させることができるので、爪部による移設を確実に行なうことができる。なお、切り分け板で切り分けられた残りの矢印板は切り分け板で抑えられることによりコンベア装置との間で滑って矢印板収納部に留まることができる。前記コンベア装置は複数の矢印板をコンベア装置の矢印板収納部に収納した状態で矢印板の脚部を乗せるコンベアベルトを備えるが、コンベアの搬送能力はコンベア装置と矢印板収容部に収容されるすべての矢印板の当接部分の動摩擦力の合計よりも強くなるようにする。なお、矢印板の脚部を滑りの良い合成樹脂によって形成することにより、コンベア装置の搬送能力を抑えてエネルギーの損失を抑えてられるように構成してもよい。

前記位置確認センサは矢印板にレーザ光を照射する発光部と、矢印板によって反射するレーザ光を受光する受光部と、受光したレーザ光から矢印板の位置を求める処理部とを備える測域センサであり、矢印板の回収時以外は測域センサを車両内部に収容する収容機構を備える場合（請求項４）には、比較的安価な構成でレーザ光を用いた確実な位置確認を行うことができると共に、画像処理のような複雑な演算処理を行わなくても矢印板の位置を正確に測定することができる。

前記矢印板移設装置の動作に干渉しない位置において後続車両に対して文字または映像による案内表示を可能とする標識装置を備える場合（請求項５）には、矢印板を設置した後の矢印板自動設置・回収装置をそのまま道路上に停車させて、走行車両に対して標識装置に案内表示を行なうことが可能となり、万が一矢印板で規制された車線内に車が進入することがあったとしても矢印板自動設置・回収装置が規制車線内に侵入した車両を食い止めることができる。なお、この矢印板自動設置・回収装置の後端部には、万一車両が衝突したときの衝撃を緩和する緩衝材を設けることが好ましい。

一端が前記移設アームに連結されて移設アームにかかる重力と反対方向の力を作用させる弾性体を備える場合（請求項６）には、移設アームを傾斜させるときに作用する重力の影響を弾性体の作用によって小さくすることができ、それだけ、エネルギー消費を小さくすることができるので好ましい。

第２発明は、前記矢印板自動設置・回収装置を用い、道路を略一定速度で走行しながら、矢印板移設装置の爪部を前方に向けた状態で移設待機部に待機させ、矢印板収納部にある矢印板をコンベア装置によって移設待機部に搬送させた後に、矢印板移設装置を用いて道路上に移動させると共に旋回手段によって爪部を車両の後方に向けさせ、走行に伴って爪部を矢印板の縦溝から引き抜くことにより矢印板を道路上に設置する設置動作、および、道路を略一定速度で後退しながら、矢印板移設装置の爪部を後方に向けさせた状態で道路上の矢印板の縦溝に対応する位置に配置させ、車両の後退によって爪部を矢印板の縦溝に挿通させた後に矢印板移設装置を用いて移設待機部に移動させると共に旋回手段によって爪部を車両の前方に向けさせ、移設待機部にある矢印板をコンベア装置によって矢印収容部に搬送させて収容する収集動作を行なう矢印板の設置回収方法を提供する。（請求項７）

前記矢印板の設置回収方法を行なうことにより、矢印板の設置時にも回収時にも作業者が車両を降りて作業をする必要が無く、それだけ、安全に矢印板の設置回収を行なうことができる。

本発明の実施形態に係る矢印板自動設置・回収装置を透過して示す側面図である。 図１の矢印板自動設置・回収装置を透過して示す平面図である。 前記矢印板自動設置・回収装置を後方から見た図である。 前記矢印板自動設置・回収装置の斜視図である。 前記矢印板自動設置・回収装置の透過斜視図である。 矢印板移設装置の詳細な構成および動作を説明する側面図である。 前記矢印板移設装置の更に詳細な構成を示す側面図である。 位置確認センサ周辺の詳細な構成を説明する図である。 左右移動手段の構成を示す平面図である。 前記左右移動手段の構成を示す正面図である。 旋回手段の構成を示す正面図である。 前記旋回手段および左右移動手段の構成を示す側面図である。 前記旋回手段の構成を示す平面図である。 爪部の構成を示す平面図である。 前記爪部の構成を示す側面図である。 前記爪部と矢印板の関係を示す正面図である。 本発明の矢印板の設置回収方法を説明する図である。 前記矢印板の設置回収方法を説明する図である。

図１～図５は、本発明に係る矢印板自動設置・回収装置１の実施形態の全体構成を示す図であり、複数の矢印板２を矢印板収納部３Ａから移設待機部３Ｂまで搬送可能とするコンベア装置３と、移設待機部３Ｂにある矢印板２を一つずつ持ち上げて道路４上に設置する設置動作および道路４上の矢印板２を一つずつ持ち上げて移設待機部３Ｂに回収する回収動作を行なう矢印板移設装置５とを車両６に搭載してなり、前記矢印板移設装置５は、矢印板２の左右に設けた支持用の縦溝２Ａに挿入される左右一対の爪部７と、これらの爪部７を左右方向に移動可能に支持し前記縦溝２Ａと爪部７の位置合わせを行なう左右移動手段８と、前記移設待機部３Ａから矢印板２を出し入れするときは前記爪部７を車両６の前方６Ｆに向け、道路上に矢印板２を設置回収するときは前記爪部７を車両６の後方６Ｒに向けるように水平旋回させる旋回手段９とを備える。

図６、図７は矢印板移設装置５の構成および動作を説明する図である。図６、図７に示すように、矢印板移設装置５は、前記爪部７の位置を移設待機部３Ａの矢印板２の位置から道路４上の矢印板２の位置の間で水平を保った状態で移動可能に支持する左右それぞれ２本の移設アーム１０Ａ，１０Ｂと、一方の移設アーム１０Ａの回転軸に回転力を供給させて移設アーム１０Ａ，１０Ｂを回動させる駆動モータ１０Ｃとを備える。なお、以下の説明において移設アーム１０Ａ，１０Ｂを区別する必要が無い場合には単に移設アーム１０と表現する。

前記移設アーム１０Ａ，１０Ｂは基端部の離れた２箇所において車体６側に回動自在に支持されており、かつ、移設アーム１０Ａ，１０Ｂの遊端部においては同じ距離だけ離れた位置において、左右移動手段８に回動自在に支持されることにより、左右移動手段８、旋回手段９、爪部７を平行を保った状態で移動させることができる。

図６に示すように、前記移設アーム１０Ａの回動範囲は、コンベア装置３上の移設待機部３Ｂに位置する矢印板２の縦溝２Ａに爪部７を抜き差し可能とする位置に配置させる第１角度θ１と、爪部７を最も引き上げた第２角度θ２と、搬送中間位置にある題３角度θ３と、矢印板２を道路４の上に浮かせた状態で支持させる第４角度θ４と、矢印板２を道路４上においた状態で爪部７を縦溝２Ａから引き抜くことができる高さに配置させる第５角度θ５の間に設定されており、移設アーム１０はその回転角が各角度θ１，θ３～θ５の位置にあることを検知する回転角センサ１０Ｄ（図３のみに図示）を備える。

前記車両６はその最後端の左右方向中央下端に、前記矢印板２の位置を計測する位置確認センサ１１を備えており、前記矢印板移設装置５は位置確認センサ１１によって計測した矢印板２の位置に合せて前記左右移動手段８の位置を前記爪部７が縦溝２Ａの位置に合うように調節する位置自動調節部１２（図９，図１０参照）を備える。なお、６Ａは車両６の後端部に取付けられて後続車両が万一衝突したときの衝撃を和らげる緩衝体である。

さらに、前記コンベア装置３は、駆動モータ３Ｃに連動可能に連結された前後の回転軸３Ｄ，３Ｅと、この回転軸３Ｄ，３Ｅに設けた左右それぞれ１対のスプロケットに巻回された４本のコンベアチェーンをガイドする４本のガイド溝３Ｆと、矢印板収納部３Ａにある矢印板２のうち一つを切り分ける切り分け板１３Ａ，１３Ｂと、これらの切り分け板１３Ａ，１３Ｂを上下に進退駆動するシリンダ１４Ａ，１４Ｂと、前記切り分け板１３Ａ，１３Ｂの間および両側に矢印板２があるかどうかを検知する近接センサ１４Ｓと、矢印板切り出し制御部（図示していない）とをそれぞれを備え、これらの切り分け板１３Ａ，１３Ｂによって切り分けられた一つの矢印板２のみを移設待機部３Ｂまで搬送可能とするものである。

また、矢印板収納部３Ａには２５枚の矢印板２を重ねて収容することができるように構成されており、４本のコンベアチェーンによって矢印板２を安定して載置できると共に搬送することができるように構成している。

図８は位置確認センサ１１の取付位置の構成を示す図である。図７に示すように、前記位置確認センサ１１は矢印板２にレーザ光を走査しながら照射する発光部１１Ａと、矢印板２によって各走査角において反射するレーザ光を受光する受光部１１Ｂと、受光した各走査角におけるレーザ光を用いて矢印板２の位置を求める処理部とを備える測域センサ（以下、測域センサ１１という）である。

なお、測域センサ１１は、車両を後退させるとき以外は保護のために収容して保護するためのセンサ収容機構１１Ｃを備えることが好ましい。なお、このセンサ収容機構１１Ｃは測域センサ１１を傾倒自在に支持するアーム１１Ｄと、測域センサ１１を保護する保護ケース１１Ｅと、このアーム１１Ｄに連結されて測域センサ１１を保護ケース１１Ｅ内に収容させた状態から測域を行う状態の切替を行なう進退シリンダ１１Ｆと、保護ケース１１内への測域センサ１１の収容状態を検知する近接センサ１１Ｇとを備える。

測域状態の測域センサ１１の位置は、移設アーム５が爪部７を道路４上に配置させた下げた位置よりも下部に位置させる。これにより、図１に矢印Ｆに示すように、爪部７に視界が遮られることなく、矢印板２の位置を常に確認できる。

図１、図３～図５に示すように、前記車両６は、前記矢印板移設装置５の動作に干渉しない位置において後続車両に対して文字または映像による案内表示を可能とする標識装置１６を備える。なお、本実施形態の標識装置１６は矢印板の設置回収装置１の上端部において表示状態と収納状態を切り替え可能に取り付けられている。

再び、図６、図７に示すように、前記矢印板移設装置５は、一端が前記移設アーム１０Ａに連結されて移設アーム１０Ａ，１０Ｂにかかる重力と反対方向の力を作用させる弾性体としてのガススプリング１７と、このガススプリング１７のロッドの先端部に回動自在に取り付けられたスプロケット１８、車両６側に回動自在に取り付けられたスプロケット１９と、これらのスプロケット１８，１９に巻回されると共に一端を車体側に固定した端を前記移設アーム１０Ｂの回動中心から離れた位置に傾倒可能に取り付けられたチェーン２０とを備える。スプロケット１９は、前記移設アーム１０Ａは第２角度θ２の位置であるときにスプロケット１９に巻回されるチェーン２０のほぼ延長線上に移設アーム１０Ａの回転軸が来る位置に配置されることにより、ガススプリング１７が伸張する方向に加える力をチェーン２０を介して移設アーム１０Ａに加えることができると共に、この移設アーム１０Ａにかかる力を重力と反対方向に作用させて移設アームの回転に必要な力をできるだけ小さくできるように構成している。

図９は左右移動手段８の詳細な構成を説明する平面図、図１０は正面図である。図９，図１０に示すように、前記左右移動手段８は前記移設アーム１０Ａ，１０Ｂの遊端部を回動自在に支持する回動連結部２１Ａ，２１Ｂを備える平面視略コ字状のフレーム２１と、このフレーム２１に取付けられて前記爪部７に連結する旋回手段９を左右方向に摺動可能に支持する直線運動部２２と、フレーム２１の左右両端部に回動自在にそれぞれ取付けられた左右一対のプーリ２３と、中央部に設けたモータ２４と、このモータ２４に連結するプーリ２５と、これらのプーリ２３，２５に巻回されて旋回手段９に連結するベルト２６と、このベルト２６にかかる張力を調節するプーリ２７と、前記旋回手段９が左右の両端部および中間部に位置する状態を検知する近接センサ２８と、これらの近接センサ２８を含む信号線をガイドする配線フレキシブルチューブ２９と、前記測域センサ１１に接続されて備える。

前記モータ２４の回転は測域センサ１１に測定される矢印板２の位置に合わせて位置自動調節部１２の制御によって回転することにより、爪部７の位置を矢印板２の縦溝２Ａの位置に合わせて左右方向に位置を自動調節することができる。

図１１～図１３は旋回手段９の詳細な構成を示す図であって、図１１は正面図、図１２は側面図、図１３は平面図である。図１１～１３に示すように、旋回手段９は前記直線移動部２２に連結されるフレーム３１と、このフレーム３１の下部に基部が回動自在に支持される回転軸３２とこの回転軸３２に回転力を供給する旋回モータ３３と、前記回転軸３２の上端部に連接されて回転軸３２と共に回転する略Ｌ字状のアングル３４Ａおよびアングル３４Ａからなる旋回範囲の限界位置にある状態を検知する近接センサ３４Ｂ，３４Ｃからなる旋回角センサ３４と、回転軸３２に連結された当接片３５と、この当接片３５に当接することにより１８０度の旋回範囲の限界位置において当接片３５が当接する合成樹脂製の当り部３６とを備える。

従って、前記旋回角センサ３４は限界位置として、爪部７を車両６の前方に向けた状態から、車両６の後方に向けた状態までの１８０度の回転範囲において、爪部７がどちらの方向に向いているかを判別するものであり、前記当接片３５と当り部３６によって前記角度範囲において旋回範囲の規制を行なうものである。

図１４～図１６は前記爪部７の詳細な構成を示す図であって、図１４は平面図、図１５は側面図、図１６は矢印板２との関係を示す正面図である。図１４～図１６に示すように、爪部７は矢印板２の左右両側に設けた縦溝２Ａの間隔に合せた間隔で配置され、矢印板２を支持する十分な強度を備える金属板からなる一対のブレード４０と、このブレード４０に連結された略棒状のベースを支持する基端部４１と、前記ブレード４０の外側に取付けられて矢印板２が当接する当接面４２とを備える。

また、ブレード４０にはその上面を覆う合成樹脂からなる緩衝部４３Ａと、その先端部に矢印板２を支持した状態で矢印体２が外れることを防止するフック４３Ｂとを形成する樹脂カバー４３を備える。また、前記当接面４２にも矢印板２が当接する部分において矢印板２に当接する部分を覆う合成樹脂からなる樹脂カバー４４を備える。さらに、４５は基端部４１の矢印板２との距離を測定する距離センサである。

一方、矢印板２は道路４上に設置されて道路走行車両に対して案内を行なう矢印部５０が形成された略矩形板状の本体部５１と、この本体部５１の左右両側の下端部に設けた略棒状体であり本体前後の路面に接することにより本体部５１を道路に対して略垂直に支持する平面視略ハ字状に配置された脚部５２とを備えるものである。また、前記縦溝２Ａの上端部には略逆Ｖ字状の係止位置決め部５３を形成してあることにより、爪部７によって矢印板２を持ち上げた状態で矢印板２の位置を安定させるように構成している。

図１７，図１８は上記構成の矢印板２の設置回収装置１を用いた矢印板の設置回収方法を示す図であって、図１７は矢印板の設置方法を説明し、図１８は矢印板２の回収方法を説明する。

図１７に示すように、前記道路４を略一定速度で走行させながら、矢印板移設装置５の爪部７を前方に向けた状態で移設待機部３Ｂに待機させることにより、爪部７に対する矢印板２の移設待機を行なうことができる。（ステップＳ１）

次いで、矢印板収納部３Ａにある矢印板２をコンベア装置３によって移設待機部３Ｂに搬送させる。（ステップＳ２）

ここで、前記シリンダ１４Ａを用いて切り分け板１３Ａを突出させ、コンベア装置３による搬送を行なうことにより、切り分け板１３Ａに当接するまですべての矢印板２を移設待機部３Ｂ側に搬送することができる。また、切り分け板１３Ａへの矢印板２の当接状態を近接センサ１４Ｓによって検知できると、シリンダ１４Ｂを用いて切り分け板１３Ｂを突出させた後、シリンダ１４Ａを用いて切り分け板１３Ａを退縮させ、さらにコンベア装置３による搬送を行なうことにより、１つの矢印板２のみを移設待機部３Ｂに搬送させることができる。

この時点で、近接センサ１４Ｓによって矢印板２が検出されない場合には、矢印板収納部３Ａに矢印板２が残っていないことを検知して、例えばアラームや表示などによって残り矢印板２が無くなったことを知らせることができる。

コンベア装置３によって矢印板２が移設待機部３Ｂに搬送されると、この矢印板２の縦溝２Ａに前記爪部７が挿通し、前記爪部７に設けた距離センサ４５は矢印板２の挿通状体を検知し、これによってコンベア装置３による搬送を停止させる。

次に、矢印板移設装置５を用いて道路４上に移動させると共に旋回手段９によって爪部７を車両６の後方に向けさせる。（ステップＳ３）

すなわち、前記駆動モータ１０Ｃを用いて移設アーム１０Ａ，１０Ｂを回転させてその角度を第１角度θ１から第３角度θ３まで回転させることにより、回転角センサ１０Ｄがこれを検出し、前記旋回手段９を用いて爪部７を車両６の後方に向けさせることにより、矢印板２を道路４上に降ろす準備を行ない、さらに駆動モータ１０Ｃを用いて移設アーム１０Ａ，１０Ｂを第４角度θ４まで回転させることにより、道路４から僅かに浮かせた状態で走行することができる。

この状態で車両６が走行させることにより、例えば２０ｍ間隔などの所定の距離だけ走行するまでこの位置に矢印板２を支持させた状態で、走行を継続することができる。なお、図示は省略するが、この状態で作業者が図示していない入力部を走査して前記週移動手段８を用いて矢印板２を配置する位置を調節するようにしてもよい。

次いで、走行に伴って爪部７を矢印板２の縦溝２Ａから引き抜くことにより矢印板２を道路４上に設置する。（ステップＳ４）

すなわち、車両６が前記所定の距離だけ走行した時点で、駆動モータ１０Ｃを用いて移設アーム１０Ａ，１０Ｂをさらに回転させて、その角度を第５角度θ５まで回転させることにより、矢印板２を道路４に設置すると同時に爪部７を矢印板２から引き抜くことができ、距離センサ４５は矢印板２が爪部７から離間したことを検知して矢印板２の設置を確認することができる。

このステップＳ４の処理が完了すると、再びステップＳ１に戻って、次の矢印板２の移設の準備を行なうことができる。

図１８に示すように、道路４を略一定速度で後退させると、矢印板移設装置５の爪部７を後方に向けさせた状態で道路４上の矢印板２の縦溝２Ａに対応する位置に配置させることができる。(ステップＳ５）

すなわち、車両６を後退させると、前記測域センサ１１を突出させ、これを用いて車両６の後方にある矢印板２の配置を確認し、位置自動調節部１２が測域センサ１１の出力を用いて矢印板２の位置に合せて爪部７の位置を自動調節することができる。

次に、車両６をさらに後退させることによって爪部７を矢印板２の縦溝２Ａに挿通させた後に矢印板移設装置５を用いて移設待機部３Ｂに移動させると共に旋回手段９によって爪部７を車両６の前方に向けさせる。（ステップＳ６）

すなわち、車両６の後退に伴って爪部７が矢印板２の縦溝２Ａに挿通されると、距離センサ４５は矢印板２に爪部７を挿通させた状態を検知し、これによって駆動モータ１０Ｃを用いて移設アーム１０Ａ，１０Ｂをその角度が第５角度θ５から第３角度θ３まで回転させることにより、回転角センサ１０Ｄがこれを検出し、前記旋回手段９を用いて爪部７を車両６の前方に向けさせ、さらに、駆動モータ１０Ｃを用いて移設アーム１０Ａ，１０Ｂをその角度が第１角度θ１まで回転させることにより、矢印板２を移設待機部３Ｂに移動させて収容するための準備を行なうことができる。

次いで、移設待機部３Ｂにある矢印板２をコンベア装置３によって矢印収容部に搬送させて収容する。（ステップＳ７）

すなわち、旋回角センサ３４によって移設アーム１０が第１角度θ１の位置にあることを検知すると、前記コンベア装置３を用いて矢印板２を矢印板収容部３Ａの方向に搬送することによって、収容させることができる。

このステップＳ７の処理が完了すると、再びステップＳ５に戻って、次の矢印板２の回収の準備を行なうことができる。

上述の例においては、位置確認センサ１１としてレーザ光を走査させて照射し、矢印板２の位置を測位するものである測域センサを用いる例を示しているが、この測域センサに代えてレーザ光以外の物理量を用いて矢印板２の位置を確認するものであってもよい。また、撮像カメラと画像処理を組合わせたものであってもよい。なお、位置確認センサ１１を距離センサ４５の位置に取り付けて距離センサ４５を省略してもよい。

１ 矢印板自動設置・回収装置
２ 矢印板
２Ａ 縦溝
３ コンベア装置
３Ａ 矢印板収納部
３Ｂ 移設待機部
４ 道路
５ 矢印板移設装置
６ 車両
７ 爪部
８ 左右移動手段
９ 旋回手段
１０ 移設アーム
１０Ａ，１０Ｂ 移設アーム
１０Ｃ 駆動モータ
１０Ｄ 回転角センサ
１１ 測域センサ（位置確認センサ）
１１Ｃ 収容機構
１２ 位置自動調節部
１３Ａ，１３Ｂ 切り分け板
１４ シリンダ
１６ 標識装置

Claims (7)

1. 複数の矢印板を矢印板収納部から移設待機部まで搬送可能とするコンベア装置と、
   移設待機部にある矢印板を一つずつ持ち上げて道路上に設置する設置動作および道路上の矢印板を一つずつ持ち上げて移設待機部に回収する回収動作を行なう矢印板移設装置とを車両に搭載してなり、
   前記矢印板移設装置は、矢印板の左右に設けた支持用の縦溝に挿入される左右一対の爪部と、
   これらの爪部を左右方向に移動可能に支持し前記縦溝と爪部の位置合わせを行なう左右移動手段と、
   前記移設待機部から矢印板を出し入れするときは前記爪部を車両の前方に向け、道路上に矢印板を設置回収するときは前記爪部を車両の後方に向けるように水平旋回させる旋回手段と、
   前記爪部の位置を移設待機部の矢印板の位置から道路上の矢印板の位置の間で水平を保った状態で移動可能に支持する左右それぞれ２本の移設アームとを備えることを特徴とする矢印板自動設置・回収装置。
2. 前記車両は矢印板の位置を計測する位置確認センサを備え、前記左右移動手段は位置確認センサによって計測した矢印板の位置に合せて前記左右移動手段の位置を前記爪部が縦溝の位置に合うように調節する位置自動調節部を備える請求項１に記載の矢印板自動設置・回収装置。
3. 前記コンベア装置は、矢印板収納部にある矢印板のうち一つを切り分ける切り分け板を備え、この切り分け板によって切り分けられた矢印板のみを移設待機部まで搬送するものである請求項１または請求項２に記載の矢印板自動設置・回収装置。
4. 前記位置確認センサは矢印板にレーザ光を照射する発光部と、矢印板によって反射するレーザ光を受光する受光部と、受光したレーザ光から矢印板の位置を求める処理部とを備える測域センサであり、矢印板の回収時以外は測域センサを車両内部に収容する収容機構を備える請求項２または請求項３の何れかに記載の矢印板自動設置・回収装置。
5. 前記矢印板移設装置の動作に干渉しない位置において後続車両に対して文字または映像による案内表示を可能とする標識装置を備える請求項１～請求項４の何れかに記載の矢印板自動設置・回収装置。
6. 一端が前記移設アームに連結されて移設アームにかかる重力と反対方向の力を作用させる弾性体を備える請求項１～請求項５の何れかに記載の何れかに記載の矢印板自動設置・回収装置。
7. 請求項１～請求項６の何れかに記載の矢印板自動設置・回収装置を用い、道路を略一定速度で走行しながら、矢印板移設装置の爪部を前方に向けた状態で移設待機部に待機させ、矢印板収納部にある矢印板をコンベア装置によって移設待機部に搬送させた後に、矢印板移設装置を用いて道路上に移動させると共に旋回手段によって爪部を車両の後方に向けさせ、走行に伴って爪部を矢印板の縦溝から引き抜くことにより矢印板を道路上に設置する設置、および、
   道路を略一定速度で後退しながら、矢印板移設装置の爪部を後方に向けさせた状態で道路上の矢印板の縦溝に対応する位置に配置させ、車両の後退によって爪部を矢印板の縦溝に挿通させた後に矢印板移設装置を用いて移設待機部に移動させると共に旋回手段によって爪部を車両の前方に向けさせ、移設待機部にある矢印板をコンベア装置によって矢印収容部に搬送させて収容する収集を行なう矢印板の設置回収方法。

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