CN219078429U - 一种上料设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种上料设备，包括基台，在基台上设置有夹取组件、上料组件、盛放组件和检测组件，上料组件和盛放组件位于夹取组件的侧边。检测组件包括安装支架、第一驱动件和检测件，安装支架一端安装于基台，另一端与第一驱动件连接，第一驱动件的输出端与检测件连接，用于驱动检测件相对于盛放组件运动，使检测组件位于检测件的检测范围内，盛放组件用于放置工件，检测件用于检测工件位置，夹取组件根据检测件的检测信号夹取工件，然后放置于上料组件。检测件在安装支架上相对于盛放组件运动，不仅能够提高检测件的检测范围，还能够降低检测件的运动距离和路程，有利于保持检测件的检测精度和延长检测件的使用寿命。

Description

一种上料设备

技术领域

本申请涉及自动化生产线技术领域，尤其涉及一种上料设备。

背景技术

为了提高生产效率，曲轴上产线上采用自动上料装置，通过机器人抓取曲轴物料放置到上料托盘上，完成自动上料。在机器人的夹具上设置有视觉相机，视觉相机随机器人上的夹具运动，在夹具位于曲轴物料上时，视觉相机能够拍摄曲轴物料的位置信息，使机器人能够乱序抓取曲轴物料。机器人在夹取曲轴物料后需要将曲轴物料放置于校正单元上进行校正，然后再将其夹取至上料托盘，在此过程中夹具需要频繁移动，将视觉相机安装于夹具，使其随夹具频繁移动会降低视觉相机的识别精度，并降低视觉相机的使用寿命。

实用新型内容

本申请提供了一种上料机构，用于解决视觉相机频繁移动导致识别精度和使用寿命降低的问题。

本申请实施例提供了一种上料设备，所述上料设备包括：

基台

夹取组件，所述夹取组件安装于所述基台，用于夹取工件；

上料组件，所述上料组件位于所述夹取组件的一侧；

盛放组件，所述盛放组件位于所述夹取组件的一侧，用于放置所述工件；

检测组件，所述检测组件用于检测所述盛放组件中所述工件的位置；

其中，所述检测组件包括安装支架、第一驱动件和检测件，所述安装支架安装于所述基台，所述第一驱动件安装于所述安装支架远离所述基台的一端，所述检测件安装于所述第一驱动件的输出端，所述第一驱动件用于驱动所述检测件相对于所述盛放组件运动，以使所述盛放组件位于所述检测组件的检测范围，所述夹取组件用于夹取所述盛放组件中的所述工件转运至所述上料组件。

在一种可能的实施方式中，所述上料设备包括至少两个上料组件，多个上料组件位于所述夹取组件的两侧。

在一种可能的实施方式中，所述上料设备包括至少两个盛放组件，多个所述盛放组件并排设置，用于为所述上料组件提供工件。

在一种可能的实施方式中，所述上料组件包括校正单元、转运单元和上料单元，沿远离所述夹取组件的方向，所述校正单元、所述转运单元和所述上料单元依次设置。

在一种可能的实施方式中，所述校正单元包括第一支撑件和第二支撑件，沿所述上料设备的高度方向，所述第一支撑件能够相对于所述第二支撑件运动。

在一种可能的实施方式中，所述转运单元包括第二驱动件和夹持件，所述夹持件安装于所述第二驱动件的输出端，所述第二驱动件用于驱动所述夹持件向靠近所述上料单元的方向运动。

在一种可能的实施方式中，所述转运单元包括转动手柄和导向轨道，所述转动手柄与所述夹持件连接，用于驱动所述夹持件相对于所述第二驱动件转动，所述转动手柄远离所述夹持件的一端沿所述导向轨道运动，所述导向轨道用于控制所述转动手柄的转动角度。

在一种可能的实施方式中，所述盛放组件包括锁止件和容纳装置，所述容纳装置位于所述基台，用于盛放所述工件，所述锁止件安装于所述基台，用于限制所述容纳装置与所述基台的相对位置。

在一种可能的实施方式中，沿所述盛放组件的周向设置有安全防护系统，用于检测是否有异物进入所述盛放组件的放置区域。

在一种可能的实施方式中，沿所述基台的周向设置有安全护栏。

本申请实施例提供了一种上料设备，包括基台，在基台上设置有夹取组件、上料组件、盛放组件和检测组件，上料组件和盛放组件位于夹取组件的侧边。检测组件包括安装支架、第一驱动件和检测件，安装支架一端安装于基台，另一端与第一驱动件连接，第一驱动件的输出端与检测件连接，用于驱动检测件相对于盛放组件运动，使检测组件位于检测件的检测范围内，盛放组件用于放置工件，检测件用于检测工件位置，夹取组件根据检测件的检测信号夹取工件，然后放置于上料组件。检测件在安装支架上相对于盛放组件运动，不仅能够提高检测件的检测范围，还能够降低检测件的运动距离和路程，有利于保持检测件的检测精度和延长检测件的使用寿命。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。

附图说明

图1为本申请实施例提供的上料设备内部的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的上料组件的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的校正单元的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的盛放组件的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的上料设备的结构示意图。

附图标记：

1-基台；

2-夹取组件；

3-工件；

4-上料组件；

41-校正单元；

411-第一支撑件；

412-第二支撑件；

413-第三驱动件；

42-转运单元；

421-第二驱动件；

422-夹持件；

423-转动手柄；

424-导向轨道；

43-上料单元；

5-盛放组件；

51-锁止件；

52-容纳装置；

6-检测组件；

61-安装支架；

62-第一驱动件；

63-检测件；

7-安全防护系统；

8-安全护栏。

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

具体实施方式

为了更好的理解本申请的技术方案，下面结合附图对本申请实施例进行详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

需要注意的是，本申请实施例所描述的“上”、“下”、“左”、“右”等方位词是以附图所示的角度来进行描述的，不应理解为对本申请实施例的限定。此外，在上下文中，还需要理解的是，当提到一个元件连接在另一个元件“上”或者“下”时，其不仅能够直接连接在另一个元件“上”或者“下”，也可以通过中间元件间接连接在另一个元件“上”或者“下”。

如图1所示，本申请实施例提供了一种上料设备，包括基台1，在基台1上设置有夹取组件2、上料组件4、盛放组件5和检测组件6，上料组件4和盛放组件5分别位于夹取组件2的不同侧面，检测组件6位于盛放装置上方，用于检测盛放装置内工件3的位置，夹取组件2由盛放组件5夹取工件3放置于上料组件4。检测组件6包括安装支架61、第一驱动件62和检测件63，安装支架61安装于基台1，位于盛放组件5的一侧，安装支架61远离基台1的一侧向靠近盛放组件5的方向延伸，并位于盛放组件5上方，第一驱动件62安装于安装支架61远离基台1的一端，检测件63安装于第一驱动件62的输出端，位于盛放组件5上方，在第一驱动件62的驱动下，检测件63能够相对于盛放组件5运动，使盛放组件5能够完全位于检测件63的检测范围内，以检测工件3的具体位置，响应于检测件63检测到的位置信息，夹取组件2夹取一个工件3放置于上料组件4，完成上料。

检测件63可以为视觉相机，将视觉相机通过安装支架61安装于盛放组件5的上方，便于视觉相机拍摄盛放组件5内工件3的位置信息，第一驱动件62驱动检测件63运动，提高了检测件63的检测范围，使盛放组件5内的工件3均能够被检测件63拍摄到。驱动件可以为伺服模组，用于驱动检测件63运动。将检测件63安装于盛放组件5上方，使其相对于盛放组件5运动，降低了盛放组件5的运动距离和路程，有利于保持检测件63的检测精度和延长检测件63的使用寿命。基台1可以为地面或用于安装上料设备的壳体等平面。

在一种可能的实施例中，夹取组件2包括机械臂和处理器，检测件63检测到工件3的位置信息后会传输至处理器，然后机械臂根据处理器接收到的位置信息夹取盛放组件5中的工件3，再将工件3放入上料组件4。

如图1所示，在一种可能的实施例中，上料设备包括至少两个上料组件4，多个上料组件4分别设置于在夹取组件2的两侧，机械臂能够相对于基台1转动，将夹取的工件3放入两侧的上料组件4中。

两个上料组件4分别与不同的两条生产线连接，使上料设备能够同时满足两条生产线上料的需求，有利于降低生产线的投入成本。

如图1所示，在一种可能的实施例中，上料设备中设置至少两个盛放组件5，多个盛放组件5并排设置于夹取组件2未设置上料组件4的一侧。在检测件63相对于盛放组件5运动时，多个盛放组件5能够依次位于检测件63的检测范围内。

设置多个盛放组件5与多个上料组件4对应设置，使夹取组件2夹取盛放组件5中的工件3放入与之对应的上料组件4中，在不同的盛放组件5中可以放置不同的工件3，上料设备能够满足不同类型的生产线的上料需求。

如图2所示，在一种可能的实施例中，上料组件4包括校正单元41、转运单元42和上料单元43，沿远离夹取组件2的方向，校正单元41、转运单元42和上料单元43依次设置，夹取组件2将工件3放置于校正单元41，转运单元42能够将校正单元41中的工件3运输到上料单元43中，上料单元43与生产线连通，将工件3转运至生产线中。

上料组件4能够完成工件3校正和上料的工作，相较于传统的上料设备中夹具将工件3放入校正单元41进行位置校正，然后夹取校正后的工件3放入上料单元43中，需要夹具对工件3进行两次夹取，本申请实施例中，机械臂将工件3放入上料组件4中的校正单元41后，通过转运单元42和上料单元43即可将工件3放入生产线中，降低了对机械臂中的夹具的磨损。

如图2和图3所示，在一种可能的实施例中，校正单元41包括第一支撑件411和第二支撑件412，第二支撑件412固定于上料组件4的支架上，第一支撑件411的底部设置有第三驱动件413，驱动第一支撑件411沿上料设备的高度方向运动。

位于初始位置时，第一支撑件411高于第二支撑件412，夹取组件2将工件3放在第一支撑件411上，然后第一支撑件411下行，第二支撑件412高于第一支撑件411，工件3落在第二支撑件412上。以工件3为波浪形的曲轴为例，夹取组件2将曲轴放置于第一支撑件411后，第一支撑件411下行，第二支撑件412与波浪形曲轴的两个波峰位置抵接，曲轴通过自身的重力，旋转至预设状态，完成对曲轴的校正。第一支撑件411和第二支撑件412的形状可根据工件3的结构进行调整，在此不做限制。

如图2所示，在一种可能的实施例中，转运单元42包括第二驱动件421和夹持件422，夹持件422的一端用于夹持工件3，另一端与第二驱动件421连接，第二驱动件421能够驱动夹持件422沿靠近上料单元43的方向运动。

夹持件422夹持校正后的工件3，通过第二驱动件421能够将工件3由校正单元41转运至上料单元43。

如图2和图3所示，在一种可能的实施例中，夹持件422与第二驱动件421可转动的连接，在夹持件422的两侧设置有转动手柄423，能够驱动夹持件422转动。在上料组件4的支架中设置有导向轨道424，转动手柄423远离夹持件422的一端能够伸入导向轨道424，在夹持件422随第二驱动件421运动的过程中，转动手柄423沿导向轨道424运动。导向轨道424为Z字形结构，靠近校正单元41的一段和靠近上料单元43的一段水平设置，靠近校正单元41的一段低于靠近上料单元43的一段，通过倾斜的导向轨道424连接，转动手柄423为L形结构，在转动手柄423远离夹持件422的一端沿Z形的导向轨道424运动的过程中能够驱动夹持件422转动。

转动手柄423能够驱动夹持件422旋转90°，工件3位于第二支撑件412时处于垂直状态，转运单元42将其转运至上料单元43时，工件3处于水平状态，满足工件3的上料需求。同时，上料单元43可以为上料辊道，位于转运单元42下方，转动手柄423能够将夹持件422由水平状态转动至垂直状态，便于夹持件422将工件3放置于上料单元43。

如图4所示，在一种可能的实施例中，盛放组件5包括锁止件51和容纳装置52，容纳装置52用于盛放工件3锁止件51安装于基台1，用于限制容纳装置52在基台1上的位置。

容纳装置52可以为料车，便于运输工件3，料车底部的车轮降低了料车停放于基台1后的稳定性，在基台1上设置有锁止件51能够限制料车与基台1的相对位置，提高了料车的稳定性，有利于提高检测组件6检测的准确性。单个料车对应设置至少两个锁止件51，使料车在基台1上的位置更加稳定。

如图5所示，在一种可能的实施例中，沿盛放组件5的周向设置有安全防护系统7，若有除盛放组件5外的其他物体进入安全防护系统7的检测范围内，安全防护系统7会发出报警信号，使上料设备停止工作。

在盛放组件5上方设置有用于检测工件3位置的检测组件6，若有异物进入盛放装置所在的区域，可能会遮盖部分工件3，或在检测组件6检测后改变工件3的位置，进而影响检测组件6的检测精度，上料设备通过机械臂夹取盛放组件5内的工件3，若有工作人员进入盛放组件5所在的区域，机械臂可能会碰伤工作人员，安全防护系统7能够提高检测组件6的检测精度的同时还能够降低工作人员受伤的可能。

如图5所示，在一种可能的实施例中，沿基台1的周向设置有安全护栏8夹取组件2、检测件63和盛放组件5位于安全护栏8内，上料组件4中的上料单元43能够伸出安全护栏8，将工件3运出上料设备。

安全护栏8能够降低外界环境对上料设备的影响，有利于提高上料设备的工作稳定性。

如图5所示，上料设备的工作过程为：上料设备接收到需要对左侧的设备上料的信号，检测件63运动至左侧的盛放组件5上方，并扫描此盛放组件5中的工件3的位置，检测件63得到的位置信息传递至夹取组件2中的处理器，然后驱动夹取组件2中的机械臂夹取工件3，并将工件3放入上料组件4中的校正单元41，转运单元42将校正后的工件3放入上料单元43，完成上料过程，为右侧的设备上料的过程与上述过程一致。

本申请实施例提供了一种上料设备，包括基台1，在基台1上设置有夹取组件2、上料组件4、盛放组件5和检测组件6，上料组件4和盛放组件5位于夹取组件2的侧边。检测组件6包括安装支架61、第一驱动件62和检测件63，安装支架61一端安装于基台1，另一端与第一驱动件62连接，第一驱动件62的输出端与检测件63连接，用于驱动检测件63相对于盛放组件5运动，使检测组件6位于检测件63的检测范围内，盛放组件5用于放置工件3，检测件63用于检测工件3位置，夹取组件2根据检测件63的检测信号夹取工件3，然后放置于上料组件4。检测件63在安装支架61上相对于盛放组件5运动，不仅能够提高检测件63的检测范围，还能够降低检测件63的运动距离和路程，有利于保持检测件63的检测精度和延长检测件63的使用寿命。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种上料设备，其特征在于，所述上料设备包括：

基台(1)

夹取组件(2)，所述夹取组件(2)安装于所述基台(1)，用于夹取工件(3)；

上料组件(4)，所述上料组件(4)位于所述夹取组件(2)的一侧；

盛放组件(5)，所述盛放组件(5)位于所述夹取组件(2)的一侧，用于放置所述工件(3)；

检测组件(6)，所述检测组件(6)用于检测所述盛放组件(5)中所述工件(3)的位置；

其中，所述检测组件(6)包括安装支架(61)、第一驱动件(62)和检测件(63)，所述安装支架(61)安装于所述基台(1)，所述第一驱动件(62)安装于所述安装支架(61)远离所述基台(1)的一端，所述检测件(63)安装于所述第一驱动件(62)的输出端，所述第一驱动件(62)用于驱动所述检测件(63)相对于所述盛放组件(5)运动，以使所述盛放组件(5)位于所述检测组件(6)的检测范围，所述夹取组件(2)用于夹取所述盛放组件(5)中的所述工件(3)转运至所述上料组件(4)。

2.根据权利要求1所述上料设备，其特征在于，所述上料设备包括至少两个上料组件(4)，多个上料组件(4)位于所述夹取组件(2)的两侧。

3.根据权利要求2所述的上料设备，其特征在于，所述上料设备包括至少两个盛放组件(5)，多个所述盛放组件(5)并排设置，用于为所述上料组件(4)提供工件(3)。

4.根据权利要求1所述的上料设备，其特征在于，所述上料组件(4)包括校正单元(41)、转运单元(42)和上料单元(43)，沿远离所述夹取组件(2)的方向，所述校正单元(41)、所述转运单元(42)和所述上料单元(43)依次设置。

5.根据权利要求4所述的上料设备，其特征在于，所述校正单元(41)包括第一支撑件(411)和第二支撑件(412)，沿所述上料设备的高度方向，所述第一支撑件(411)能够相对于所述第二支撑件(412)运动。

6.根据权利要求4所述的上料设备，其特征在于，所述转运单元(42)包括第二驱动件(421)和夹持件(422)，所述夹持件(422)安装于所述第二驱动件(421)的输出端，所述第二驱动件(421)用于驱动所述夹持件(422)向靠近所述上料单元(43)的方向运动。

7.根据权利要求6所述的上料设备，其特征在于，所述转运单元(42)包括转动手柄(423)和导向轨道(424)，所述转动手柄(423)与所述夹持件(422)连接，用于驱动所述夹持件(422)相对于所述第二驱动件(421)转动，所述转动手柄(423)远离所述夹持件(422)的一端沿所述导向轨道(424)运动，所述导向轨道(424)用于控制所述转动手柄(423)的转动角度。

8.根据权利要求1所述的上料设备，其特征在于，所述盛放组件(5)包括锁止件(51)和容纳装置(52)，所述容纳装置(52)位于所述基台(1)，用于盛放所述工件(3)，所述锁止件(51)安装于所述基台(1)，用于限制所述容纳装置(52)与所述基台(1)的相对位置。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的上料设备，其特征在于，沿所述盛放组件(5)的周向设置有安全防护系统(7)，用于检测是否有异物进入所述盛放组件(5)的放置区域。

10.根据权利要求1至8中任一项所述的上料设备，其特征在于，沿所述基台(1)的周向设置有安全护栏(8)。

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