JP7010647B2 - 遠隔通信システム及びこれを備えたクレーン - Google Patents
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本発明は、それぞれ独立した第１の被制御装置と第２の被制御装置とを遠隔操作するための遠隔通信システム及びこれを備えたクレーンに関する。
従来、遠隔操作可能な回転駆動機構を有するフック装置として、例えば、特許文献１に記載の回転駆動式揚重フック装置がある。この回転駆動式揚重フック装置は、遠隔操縦器を備えており、フックの回転駆動を遠隔操作可能に構成されている。
また、クレーン等の作業機を遠隔操作する技術として、例えば、特許文献２に記載の遠隔操作装置が開示されている。
また、クレーン等の作業機を遠隔操作する技術として、例えば、特許文献２に記載の遠隔操作装置が開示されている。
しかしながら、上記特許文献１には、回転駆動式揚重フック装置（以下、「回転フック装置」と略称する）を遠隔操作する遠隔操作装置や、回転フック装置を搭載したクレーンなどの作業機を遠隔操作する遠隔操作装置についての開示が一切ない。また、上記特許文献２には、フックを吊り下げるワイヤロープを巻上げ又は巻下げするウインチを遠隔操作することについては記載があるが、遠隔操作可能な回転フック装置の構成や、これを遠隔操作する構成については開示が一切ない。
また、例えば、上記特許文献２のフックブロックに代えて上記特許文献１の回転フック装置を適用したクレーンにおいて、回転フック装置を除くクレーン本体部分を第１の被制御装置とし、回転フック装置を第２の被制御装置として、これらを遠隔操作する構成を考える。この場合に、上記従来技術を単純に組み合わせて、それぞれ専用の遠隔操作装置を用意した場合、オペレータはクレーンの操作中に２つの遠隔操作装置を用途に応じて使い分ける必要があり、使い勝手が悪い。加えて、遠隔操作装置が２台となるため、使用する周波数帯、電界強度等によって、例えば特定小電力無線局の要件を満たす場合であれば電波法に定められた技術基準に適合している無線機器であることを証明する適合表示無線設備の証明マークを獲得するための届け出が２台分必要となる。
また、例えば回転フック装置の遠隔操作に上記特許文献２の遠隔操作装置を兼用させる場合は、この遠隔操作装置には回転フック装置を遠隔操作するスイッチが無いため、既存のスイッチで対応させる場合、例えば、モードを切り換えるなどの工夫が必要である。そのため、オペレータは作業機の操作中に２つのモードを用途に応じて切り換える必要がありこれも使い勝手が悪い。
以上のことから、使い勝手等を考慮すると、１つの遠隔操作装置にてモード切換等を行わずに回転フック装置を含む作業機の遠隔操作をできることが望ましいが、このような遠隔通信システムの構成は開示されていないのが現状である。
そこで、本発明は、このような問題点に着目してなされたものであって、それぞれ独立した第１の被制御装置及び第２の被制御装置を同時に遠隔操作可能な遠隔通信システム及びこれを備えたクレーンを提供することを課題とする。
そこで、本発明は、このような問題点に着目してなされたものであって、それぞれ独立した第１の被制御装置及び第２の被制御装置を同時に遠隔操作可能な遠隔通信システム及びこれを備えたクレーンを提供することを課題とする。
上記課題を解決するために、本発明の第１の態様に係る遠隔通信システムは、それぞれ独立した第１の被制御装置と第２の被制御装置とを同時に遠隔操作可能な遠隔通信システムであって、前記第１の被制御装置に設けられた第１の無線通信機と、前記第２の被制御装置に設けられた第２の無線通信機と、前記第１の被制御装置を遠隔制御するための第１の操作部及び前記第２の被制御装置を遠隔制御するための第２の操作部を有する遠隔操作装置と、を備え、前記遠隔操作装置は、前記第１の操作部を介した操作入力に応じて、該操作入力に基づく第１の操作情報を含む第１の遠隔制御信号を無線送信すると共に、前記第２の操作部を介した操作入力に応じて、該操作入力に基づく第２の操作情報を含む第２の遠隔制御信号を無線送信し、前記第１の無線通信機は、前記第１の遠隔制御信号を受信し、受信した前記第１の遠隔制御信号を復調して、該第１の遠隔制御信号から前記第１の操作情報を抽出し、前記第２の無線通信機は、前記第２の遠隔制御信号を受信し、受信した前記第２の遠隔制御信号を復調して、該第２の遠隔制御信号から前記第２の操作情報を抽出する。
また、上記課題を解決するために、本発明の第２の態様に係るクレーンは、上記第１の態様に係る遠隔通信システムを備える。
また、上記課題を解決するために、本発明の第２の態様に係るクレーンは、上記第１の態様に係る遠隔通信システムを備える。
本発明によれば、第１の被制御装置を遠隔制御するための第１の操作部と第２の被制御装置を遠隔制御するための第２の操作部とを有する遠隔操作装置と、第１の被制御装置の第１の無線通信機と、第２の被制御装置の第２の無線通信機との組み合わせによって遠隔通信システムを構成するようにした。これによって、１つの遠隔操作装置にてモード切換等を行わずに第１の被制御装置及び第２の被制御装置を遠隔操作することが可能となるため、第１の被制御装置及び第２の被制御装置を同時に遠隔操作することも可能となる。その結果、第１の被制御装置及び第２の被制御装置の操作性を向上することが可能となる。
以下、本発明の第１から第３実施形態について、図面を適宜参照しつつ説明する。なお、図面は模式的なものである。そのため、厚みと平面寸法との関係、比率等は現実のものとは異なることに留意すべきであり、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれている。また、以下に示す第１から第３実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記の実施形態に特定するものではない。
（第１実施形態）
（構成）
第１実施形態に係る車両搭載型クレーン１は、図１及び図２に示すように、車両２の荷台３と運転室４の間のシャーシフレーム５上に搭載されている。
この車両搭載型クレーン１（以下、単に「クレーン１」と略記する）は、ベース６と、アウトリガ７と、旋回台８と、コラム９と、伸縮式のブーム１０と、ウインチ１１と、ワイヤロープ１２と、フック装置１３と、操作レバー１５とを備えている。
（構成）
第１実施形態に係る車両搭載型クレーン１は、図１及び図２に示すように、車両２の荷台３と運転室４の間のシャーシフレーム５上に搭載されている。
この車両搭載型クレーン１（以下、単に「クレーン１」と略記する）は、ベース６と、アウトリガ７と、旋回台８と、コラム９と、伸縮式のブーム１０と、ウインチ１１と、ワイヤロープ１２と、フック装置１３と、操作レバー１５とを備えている。
ベース６には、アウトリガ７が装備されており、旋回台８は、ベース６上に旋回自在に設けられている。コラム９は、旋回台８上に設けられ、このコラム９の上端部にブーム１０が起伏自在に枢支されている。コラム９にはウインチ１１が設けられており、このウインチ１１のワイヤロープ１２をブーム１０の先端部１０ｓに導いて、フック装置１３を先端部１０ｓから吊り下げている。操作レバー１５は、ベース６上に配置されており、オペレータは、この操作レバー１５を用いて機体側でクレーン１（但し、フック装置１３を除く）を操作可能になっている。
第１実施形態のフック装置１３は、図３及び図４に示すように、フック１４と、シーブカバー４０と、トラニオン軸４１と、シーブ４２と、電動モータ４３と、バッテリ４４と、第１の遠隔制御装置４５と、減速機４６と、自稼発電機４７と、第２の液晶表示部７０とを備えている。
シーブカバー４０は、正面視で、上部が台形状で下部が半円状に形成された第１シーブカバー４０ａ及び第２シーブカバー４０ｂを有する。
シーブカバー４０は、正面視で、上部が台形状で下部が半円状に形成された第１シーブカバー４０ａ及び第２シーブカバー４０ｂを有する。
トラニオン軸４１は、直方体形状の中軸部４１ａと、この中軸部４１ａの長手方向の両端面の中央から突出する円柱状の凸軸部４１ｂと、中軸部４１ａの長手方向の中央部を上下に貫通する円形の貫通孔（図示略）とを有している。そして、第１及び第２シーブカバー４０ａ及び４０ｂのそれぞれの略中央に設けられた円形の貫通孔に凸軸部４１ｂを嵌合させることで、第１及び第２シーブカバー４０ａ及び４０ｂの間にトラニオン軸４１を回動可能に設けている。
シーブ４２は、第１シーブ４２ａ及び第２シーブ４２ｂを有し、第１シーブ４２ａはトラニオン軸４１の第１シーブカバー４０ａ側の凸軸部４１ｂにラジアル軸受を介して枢着され、第２シーブ４２ｂは、トラニオン軸４１の第２シーブカバー４０ｂ側の凸軸部４１ｂにラジアル軸受を介して枢着されている。
フック１４は、トラニオン軸４１の中軸部４１ａに設けられた貫通孔にフック軸１４ａを下側から上側に向かって挿通させて、中軸部４１ａの上部にてスラスト軸受を介してトラニオン軸４１の回動軸線と直交する軸を中心として回転自在に取り付けられている。
フック１４は、トラニオン軸４１の中軸部４１ａに設けられた貫通孔にフック軸１４ａを下側から上側に向かって挿通させて、中軸部４１ａの上部にてスラスト軸受を介してトラニオン軸４１の回動軸線と直交する軸を中心として回転自在に取り付けられている。
電動モータ４３は、必要なトルクが得られる範囲で、例えば、小型のサーボモータ等から構成されている。この電動モータ４３は、第１実施形態において、直方体形状の本体部と、その長手方向の一端から突出するモータ軸４３ａとを有する。電動モータ４３は、シーブカバー４０の内側にモータ取付部材４８を介して固定支持されている。
バッテリ４４は、電動モータ４３及び第１の遠隔制御装置４５に電力を供給する充電式のバッテリ（二次電池）である。バッテリ４４は、上面部に正電極及び負電極との電気的な接続部が設けられている。バッテリ４４は、シーブ４２の内側にバッテリ取付部材４９を介して取り付けられている。なお、取り付けられたバッテリ４４は、電動モータ４３とトラニオン軸４１を中心に平面視で互いに反対側の位置に配置される。
バッテリ４４は、電動モータ４３及び第１の遠隔制御装置４５に電力を供給する充電式のバッテリ（二次電池）である。バッテリ４４は、上面部に正電極及び負電極との電気的な接続部が設けられている。バッテリ４４は、シーブ４２の内側にバッテリ取付部材４９を介して取り付けられている。なお、取り付けられたバッテリ４４は、電動モータ４３とトラニオン軸４１を中心に平面視で互いに反対側の位置に配置される。
減速機４６は、第１平歯車４６ａと、第１平歯車４６ａよりも大きい径を有する第２平歯車４６ｂとを備えている。第１平歯車４６ａは、モータ軸４３ａの上部にモータ軸４３ａと同期回転可能に固定支持され、第２平歯車４６ｂは、フック軸１４ａの上部にフック軸１４ａと同期回転可能に固定支持されている。
第１平歯車４６ａと第２平歯車４６ｂとは、互いの歯の一部が噛み合わされている。そして、電動モータ４３の発生する回転駆動力によってモータ軸４３ａが回転すると、これと同期して第１平歯車４６ａが回転する。第１平歯車４６ａが回転すると、第２平歯車４６ｂが予め設計された減速比に応じた回転速度で回転する。第２平歯車４６ｂが回転すると、これと同期してフック軸１４ａが回転する。
第１平歯車４６ａと第２平歯車４６ｂとは、互いの歯の一部が噛み合わされている。そして、電動モータ４３の発生する回転駆動力によってモータ軸４３ａが回転すると、これと同期して第１平歯車４６ａが回転する。第１平歯車４６ａが回転すると、第２平歯車４６ｂが予め設計された減速比に応じた回転速度で回転する。第２平歯車４６ｂが回転すると、これと同期してフック軸１４ａが回転する。
自稼発電機４７は、第１及び第２シーブカバー４０ａ及び４０ｂの上部台形状の傾斜部に、該傾斜部と直交する姿勢で取り付けられ、例えば、車両２の走行時の振動等の外力を受けて自稼発電するものである。自稼発電機４７によって自稼発電された電力はバッテリ４４の充電電力として利用される。
第２の液晶表示部７０は、フック装置１３の背面側の第２シーブカバー４０ａの表面に設けられ、第２の制御装置４５ａ（後述）からの画像表示信号に基づき、第１実施形態では、クレーン１の実吊荷重の情報を表示するようになっている。
第２の液晶表示部７０は、フック装置１３の背面側の第２シーブカバー４０ａの表面に設けられ、第２の制御装置４５ａ（後述）からの画像表示信号に基づき、第１実施形態では、クレーン１の実吊荷重の情報を表示するようになっている。
図１及び図２に戻って、クレーン１は、更に、第１の制御装置１６と、第１の無線通信機１７と、ロードセル１８と、遠隔操作装置１９とを備えている。第１の制御装置１６及び第１の無線通信機１７は旋回台８に設けられ、ロードセル１８はブーム１０の先端部１０ｓの内側に設けられている。
クレーン１は、更に、コラム９の旋回、ブーム１０の起伏と伸縮、及びウインチ１１の巻上巻下の作動を行うための複数のアクチュエータとして、旋回用油圧モータ５０と、ブーム伸縮用油圧シリンダ５１と、ブーム起伏用油圧シリンダ５２と、ウインチ用油圧モータ５３とを備える。
クレーン１は、更に、コラム９の旋回、ブーム１０の起伏と伸縮、及びウインチ１１の巻上巻下の作動を行うための複数のアクチュエータとして、旋回用油圧モータ５０と、ブーム伸縮用油圧シリンダ５１と、ブーム起伏用油圧シリンダ５２と、ウインチ用油圧モータ５３とを備える。
ここで、クレーン１は、図示省略するが、車両２の備えるエンジン（不図示）を駆動源として駆動する油圧ポンプと、この油圧ポンプから供給される圧油の油路を切換制御するコントロールバルブ６０とを備えている。そして、上記油圧アクチュエータ５０、５１、５２、５３は、いずれもコントロールバルブ６０を介して油圧ポンプから圧油を供給することによって作動する。
また、クレーン１は、図示省略するが、上記ロードセル１８の他に、ブーム１０の長さを検出するブーム長検出器と、ブーム１０の起伏角度を検出するブーム角度検出器と、ブーム１０の旋回角度を検出する旋回角度検出器と、ウインチ１１からのワイヤロープ１２の繰り出し量及び繰り込み量を検出するウインチドラム回転検出器とを備えている。
以下、クレーン１のフック装置１３を除く本体部分を「クレーン本体１ａ」と称する。
また、クレーン１は、図示省略するが、上記ロードセル１８の他に、ブーム１０の長さを検出するブーム長検出器と、ブーム１０の起伏角度を検出するブーム角度検出器と、ブーム１０の旋回角度を検出する旋回角度検出器と、ウインチ１１からのワイヤロープ１２の繰り出し量及び繰り込み量を検出するウインチドラム回転検出器とを備えている。
以下、クレーン１のフック装置１３を除く本体部分を「クレーン本体１ａ」と称する。
第１の制御装置１６は、以下いずれも図示省略するが、所定の制御プログラムに基づいて、演算およびクレーン１のシステム全体を制御するＣＰＵと、所定領域に予めＣＰＵで実行される制御プログラム等を格納しているＲＯＭと、ＲＯＭ等から読み出したデータやＣＰＵの演算過程で必要な演算結果を格納するためのＲＡＭと、クレーン１の第１の無線通信機１７等を含めた接続機器に対してデータの入出力を媒介するＩ／Ｆ（インターフェイス）とを有して構成されている。これらは、データを転送するための信号線であるバスで相互にかつデータ授受可能に接続されている。
第１の無線通信機１７は、予め設定された周波数帯域の無線信号によって、図２に示す遠隔操作装置１９との間で双方向の無線通信が可能に構成されている。具体的に、第１の無線通信機１７は、図６に示すように、遠隔操作装置１９からの第１の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ１（後述）を自身の有する第１のアンテナ１７ａを介して受信することが可能に構成されている。第１の無線通信機１７は、受信した第１の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ１からクレーン操作情報（後述）を抽出し、抽出したクレーン操作情報を第１の制御装置１６に入力する。
加えて、第１の無線通信機１７は、第１の制御装置１６からの荷重通知情報（後述）及びその送信指示に応じて、第１のアンテナ１７ａを介して荷重通知情報と第１の無線通信機１７の識別情報（ＩＤコード）である第１の識別情報ＩＤ１とを含む第１の荷重通知信号Ｗｔ１を第１の無線通信機１７に向けて無線送信可能に構成されている。
また、第１実施形態において、第１の無線通信機１７は、電波法に基づく無線局免許が不要な特定小電力無線局の要件を満たす電波（以下、「特定小電力電波」と称す）を用いて無線通信を行うように構成されている。なお、特定小電力無線局に該当する無線機器は、無線免許が不要で、且つ、技術基準適合証明（技術基準適合証明マークの表示）が必要な機器である。
また、第１実施形態において、第１の無線通信機１７は、電波法に基づく無線局免許が不要な特定小電力無線局の要件を満たす電波（以下、「特定小電力電波」と称す）を用いて無線通信を行うように構成されている。なお、特定小電力無線局に該当する無線機器は、無線免許が不要で、且つ、技術基準適合証明（技術基準適合証明マークの表示）が必要な機器である。
第１の制御装置１６は、第１の無線通信機１７から入力されるクレーン操作情報に基づき、クレーン本体１ａの各アクチュエータの作動を制御する。具体的に、コントロールバルブ６０の有する、上記油圧アクチュエータ５０、５１、５２、５３にそれぞれ対応する電磁弁（図示略）に制御信号を送信することで作動制御する。加えて、ロードセル１８で検出されたクレーン１の吊荷重情報Ｗを含む荷重通知情報を生成する。そして、生成した荷重通知情報とその送信指示とを第１の無線通信機１７に入力する。この処理は、予め設定されたサンプリング周期で繰り返し実行される。
また、第１の制御装置１６には、ブーム長検出器、ブーム角度検出器、旋回角度検出器及びウインチドラム回転検出器からの各検出信号がＩ／Ｆを介して入力される。そして、第１の制御装置１６は、入力された各検出信号に含まれる情報に基づき、不図示の過負荷防止装置（モーメント・リミッタ）の負荷率、クレーン１の作業半径、ブーム１０の高さ、フック１３の位置等の各種情報を演算する。これら演算結果は、クレーン１の作業時に適宜アクチュエータの作動制御等に用いられる。
ロードセル１８は、図１及び図２に示すように、ブーム１０の先端部１０ｓの内側に設けられ、ワイヤロープ１２の張力に基づきクレーン１の吊荷重を検出する。ロードセル１８は、検出した吊荷重の情報である吊荷重情報Ｗを、信号線を介して第１の制御装置１６に送信する。
ロードセル１８は、図１及び図２に示すように、ブーム１０の先端部１０ｓの内側に設けられ、ワイヤロープ１２の張力に基づきクレーン１の吊荷重を検出する。ロードセル１８は、検出した吊荷重の情報である吊荷重情報Ｗを、信号線を介して第１の制御装置１６に送信する。
一方、フック装置１３の第１の遠隔制御装置４５は、図３に示すように、バッテリ取付部材４９を介してバッテリ４４の上部に設けられており、図６に示すように、第２の制御装置４５ａと、第２の無線通信機４５ｂとを備えている。
第２の制御装置４５ａは、第２の無線通信機４５ｂから入力されたフック操作情報（後述）に基づき電動モータ４３を駆動制御する。更に、第２の無線通信機４５ｂから入力された荷重通知情報に基づき第１実施形態ではクレーン１の実吊荷重の情報を第２の液晶表示部７０に表示する処理を実行する。
第２の制御装置４５ａは、第２の無線通信機４５ｂから入力されたフック操作情報（後述）に基づき電動モータ４３を駆動制御する。更に、第２の無線通信機４５ｂから入力された荷重通知情報に基づき第１実施形態ではクレーン１の実吊荷重の情報を第２の液晶表示部７０に表示する処理を実行する。
第２の無線通信機４５ｂは、第２のアンテナ４５０ｂを有し、この第２のアンテナ４５０ｂを介して、遠隔操作装置１９との間で単方向の無線通信が可能に構成されている。具体的に、第２の無線通信機４５ｂは、遠隔操作装置１９からの予め設定された周波数帯域の第２の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ２（後述）及び第２の荷重通知信号Ｗｔ２（後述）を第２のアンテナ４５０ｂを介して受信可能に構成されている。
第２の無線通信機４５ｂは、受信した第２の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ２からフック操作情報を抽出し、抽出したフック操作情報を第２の制御装置４５ａに入力する。加えて、受信した第２の荷重通知信号Ｗｔ２から荷重通知情報を抽出し、抽出した荷重通知情報を第２の制御装置４５ａに入力する。
第２の無線通信機４５ｂは、受信した第２の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ２からフック操作情報を抽出し、抽出したフック操作情報を第２の制御装置４５ａに入力する。加えて、受信した第２の荷重通知信号Ｗｔ２から荷重通知情報を抽出し、抽出した荷重通知情報を第２の制御装置４５ａに入力する。
遠隔操作装置１９は、クレーン１を遠隔操作可能な独立した装置であって、図５に示すように、その正面に、上下に倒伏可能なブーム起伏選択スイッチ２０、ウインチ巻上巻下選択スイッチ２１、ブーム伸縮選択スイッチ２２、旋回左右選択スイッチ２３がそれぞれ設けられている。また、グリップ２４の背面には、各アクチュエータの作動速度を制御するための速度レバー２５が設けられている。
以下、ブーム起伏選択スイッチ２０、ウインチ巻上巻下選択スイッチ２１、ブーム伸縮選択スイッチ２２及び旋回左右選択スイッチ２３を、「クレーン操作スイッチ２０～２３」と略記する場合がある。
以下、ブーム起伏選択スイッチ２０、ウインチ巻上巻下選択スイッチ２１、ブーム伸縮選択スイッチ２２及び旋回左右選択スイッチ２３を、「クレーン操作スイッチ２０～２３」と略記する場合がある。
更に、この遠隔操作装置１９には、正面に第１の液晶表示部２６と、同じく正面にフック右回転スイッチ２７及びフック左回転スイッチ２８を含む各スイッチとが設けられている。第１実施形態において、各スイッチ２７、２８には、押しボタン式のスイッチを用いているが、この構成に限らず、上記クレーン操作スイッチ２０～２３と同様に、レバー式のスイッチを採用して、フック回転スイッチを１つにまとめる構成としてもよい。
以下、フック右回転スイッチ２７及びフック左回転スイッチ２８を、「フック回転スイッチ２７～２８」と略記する場合がある。
第１実施形態において、クレーン操作スイッチ２０～２３とフック回転スイッチ２７～２８とはモード切り換え等を行うことなく同時操作可能に独立に設けられたスイッチとなっている。
以下、フック右回転スイッチ２７及びフック左回転スイッチ２８を、「フック回転スイッチ２７～２８」と略記する場合がある。
第１実施形態において、クレーン操作スイッチ２０～２３とフック回転スイッチ２７～２８とはモード切り換え等を行うことなく同時操作可能に独立に設けられたスイッチとなっている。
第１の液晶表示部２６は、演算制御部２９（後述）からの画像表示信号に基づき、第１実施形態では、クレーン１の実際の吊荷重の情報、遠隔操作装置１９の受信電波の状況を示す情報、遠隔操作装置１９のバッテリ残量の情報などを表示するように構成されている。
この遠隔操作装置１９は、更に、図６に示すように、演算制御部２９と、無線通信部３０とを備えている。
演算制御部２９は、内部にＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｆ等を含むコンピュータシステムを有し、このコンピュータシステムによって所定の制御プログラムを実行して、各種スイッチの操作に応じた処理を行う。
この遠隔操作装置１９は、更に、図６に示すように、演算制御部２９と、無線通信部３０とを備えている。
演算制御部２９は、内部にＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｆ等を含むコンピュータシステムを有し、このコンピュータシステムによって所定の制御プログラムを実行して、各種スイッチの操作に応じた処理を行う。
具体的に、演算制御部２９は、オペレータのクレーン操作スイッチ２０～２３及び速度レバー２５の操作に応じた操作入力に基づきこれらスイッチ及びレバーの操作内容を含むクレーン操作情報を生成する。そして、生成したクレーン操作情報とその送信指示とを無線通信部３０に入力する。加えて、オペレータのフック回転スイッチ２７～２８及び速度レバー２５の操作に応じた操作入力に基づきこれらスイッチ及びレバーの操作内容を含むフック操作情報を生成する。そして、生成したフック操作情報とその送信指示とを無線通信部３０に入力する。
演算制御部２９は、更に、無線通信部３０にて検出されてＲＡＭ等のメモリに記憶された荷重通知情報及び電波強度情報Ｗｓ（後述）に基づき、例えば、図１４（ａ）に示すように、第１の液晶表示部２６に実吊荷重及び定格荷重の数値情報及び電波強度を示すアンテナマークを表示する処理を実行する。加えて、不図示の第１のバッテリ残量検出器で検出されてＲＡＭ等のメモリに記憶された遠隔操作装置１９のバッテリ（不図示）の残量を示す第１のバッテリ残量情報Ｂａｔ１に基づき第１の液晶表示部２６に、遠隔操作装置１９のバッテリ残量を示す電池マークを表示する処理を実行する。
なお、第１のバッテリ残量検出器は、予め設定されたサンプリング周期で遠隔操作装置１９のバッテリ残量を検出し、検出したバッテリ残量を示す第１のバッテリ残量情報Ｂａｔ１をＲＡＭ等のメモリに記憶するように構成されている。
なお、第１のバッテリ残量検出器は、予め設定されたサンプリング周期で遠隔操作装置１９のバッテリ残量を検出し、検出したバッテリ残量を示す第１のバッテリ残量情報Ｂａｔ１をＲＡＭ等のメモリに記憶するように構成されている。
無線通信部３０は、図６に示すように、第３のアンテナ３０ａを有し、この第３のアンテナ３０ａを介して、クレーン本体１ａの第１の無線通信機１７との間で双方向通信を行い、かつ、フック装置１３の第２の無線通信機４５ｂとの間で単方向通信を行うように構成されている。
具体的に、無線通信部３０は、演算制御部２９からのクレーン操作情報及びその送信指示に応じて、クレーン操作情報と予めＲＯＭに記憶された第１の無線通信機１７の識別情報である第１の識別情報ＩＤ１とを含む第１の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ１を生成する。そして、生成した第１の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ１を第３のアンテナ３０ａを介して無線送信する。加えて、演算制御部２９からのフック操作情報及びその送信指示に応じて、フック操作情報と予めＲＯＭに記憶された第２の無線通信機４５ｂの識別情報（ＩＤコード）である第２の識別情報ＩＤ２とを含む第２の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ２を生成する。そして、生成した第２の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ２を第３のアンテナ３０ａを介して無線送信する。
一方、演算制御部２９は、無線通信部３０から入力される情報に基づき、第１の荷重通知信号Ｗｔ１を受信したと判定した場合に、この信号の情報をＲＡＭ等のメモリに記憶する。加えて、荷重通知情報のフック装置１３の第２の無線通信機４５ｂへの送信指示を無線通信部３０に入力する。
具体的に、無線通信部３０は、演算制御部２９からのクレーン操作情報及びその送信指示に応じて、クレーン操作情報と予めＲＯＭに記憶された第１の無線通信機１７の識別情報である第１の識別情報ＩＤ１とを含む第１の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ１を生成する。そして、生成した第１の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ１を第３のアンテナ３０ａを介して無線送信する。加えて、演算制御部２９からのフック操作情報及びその送信指示に応じて、フック操作情報と予めＲＯＭに記憶された第２の無線通信機４５ｂの識別情報（ＩＤコード）である第２の識別情報ＩＤ２とを含む第２の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ２を生成する。そして、生成した第２の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ２を第３のアンテナ３０ａを介して無線送信する。
一方、演算制御部２９は、無線通信部３０から入力される情報に基づき、第１の荷重通知信号Ｗｔ１を受信したと判定した場合に、この信号の情報をＲＡＭ等のメモリに記憶する。加えて、荷重通知情報のフック装置１３の第２の無線通信機４５ｂへの送信指示を無線通信部３０に入力する。
無線通信部３０は、更に、第３のアンテナ３０ａを介して、受信可能な周波数帯域の信号を受信し、受信した信号を復調して、受信信号に含まれる情報を抽出する。そして、抽出した情報を演算制御部２９に入力する。また、演算制御部２９からの荷重通知情報の送信指示に応じて、メモリに記憶された第１の荷重通知信号Ｗｔ１の情報における第１の識別情報を第２の識別情報に書き換えて、荷重通知情報と第２の識別情報とを含む第２の荷重通知信号Ｗｔ２を生成する。そして、生成した第２の荷重通知信号Ｗｔ２を第３のアンテナ３０ａを介して無線送信する。
即ち、第１実施形態では、遠隔操作装置１９の無線通信部３０を介して、クレーン本体１ａの第１の無線通信機１７から送信されてきた第１の荷重通知信号Ｗｔ１を、同じ荷重通知情報を含む第２の荷重通知信号Ｗｔ２として、フック装置１３の第２の無線通信機４５ｂへと転送する。
即ち、第１実施形態では、遠隔操作装置１９の無線通信部３０を介して、クレーン本体１ａの第１の無線通信機１７から送信されてきた第１の荷重通知信号Ｗｔ１を、同じ荷重通知情報を含む第２の荷重通知信号Ｗｔ２として、フック装置１３の第２の無線通信機４５ｂへと転送する。
また、無線通信部３０は、図示省略するが、電波強度検出部を有し、この電波強度検出部にて予め設定されたサンプリング周期で受信電波の強度を検出し、検出した電波強度情報ＷｓをＲＡＭ等のメモリに記憶する。
また、第１実施形態において、無線通信部３０は、クレーン本体１ａの第１の無線通信機１７及びフック装置１３の第２の無線通信機４５ｂとの間で特定小電力電波を用いて無線通信を行うように構成されている。また、第１実施形態では、第１の無線通信機１７と、第２の無線通信機４５ｂとに共通の周波数帯の信号を用いて無線通信を行うように構成されている。
以上説明した、クレーン本体１ａの備える第１の制御装置１６及び第１の無線通信機１７と、遠隔操作装置１９と、フック装置１３の備える第１の遠隔制御装置４５及び第２の液晶表示部７０とから、遠隔通信システムが構成される。
また、第１実施形態において、無線通信部３０は、クレーン本体１ａの第１の無線通信機１７及びフック装置１３の第２の無線通信機４５ｂとの間で特定小電力電波を用いて無線通信を行うように構成されている。また、第１実施形態では、第１の無線通信機１７と、第２の無線通信機４５ｂとに共通の周波数帯の信号を用いて無線通信を行うように構成されている。
以上説明した、クレーン本体１ａの備える第１の制御装置１６及び第１の無線通信機１７と、遠隔操作装置１９と、フック装置１３の備える第１の遠隔制御装置４５及び第２の液晶表示部７０とから、遠隔通信システムが構成される。
（遠隔制御信号送信処理）
次に、図７に基づき、遠隔操作装置１９で実行される遠隔制御信号の無線送信処理である遠隔制御信号送信処理の処理手順について説明する。
遠隔操作装置１９の演算制御部２９にて所定の制御プログラムが実行されて遠隔制御信号送信処理が開始されると、まず、図７に示すように、ステップＳ１００に移行する。
ステップＳ１００では、演算制御部２９によって、オペレータのクレーン操作スイッチ２０～２３及び速度レバー２５の操作に応じた操作入力があったか否かを判定する。そしてし、操作入力があったと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１０２に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１０８に移行する。
次に、図７に基づき、遠隔操作装置１９で実行される遠隔制御信号の無線送信処理である遠隔制御信号送信処理の処理手順について説明する。
遠隔操作装置１９の演算制御部２９にて所定の制御プログラムが実行されて遠隔制御信号送信処理が開始されると、まず、図７に示すように、ステップＳ１００に移行する。
ステップＳ１００では、演算制御部２９によって、オペレータのクレーン操作スイッチ２０～２３及び速度レバー２５の操作に応じた操作入力があったか否かを判定する。そしてし、操作入力があったと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１０２に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１０８に移行する。
ステップＳ１０２に移行した場合は、演算制御部２９において、クレーン操作スイッチ２０～２３及び速度レバーの操作入力に基づき、これらの操作内容の情報を含むクレーン操作情報を生成し、生成したクレーン操作情報を無線通信部３０に入力する。その後、ステップＳ１０４に移行する。
ステップＳ１０４では、無線通信部３０において、入力されたクレーン操作情報とＲＯＭ等のメモリに予め記憶された第１の識別情報とを含む第１の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ１を生成する。その後、ステップＳ１０６に移行する。
ステップＳ１０６では、無線通信部３０において、ステップＳ１０４で生成した第１の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ１を、第３のアンテナ３０ａを介して予め設定された電界強度（特定小電力無線局の要件を満たす電界強度）で無線送信する。その後、一連の処理を終了する。
ステップＳ１０４では、無線通信部３０において、入力されたクレーン操作情報とＲＯＭ等のメモリに予め記憶された第１の識別情報とを含む第１の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ１を生成する。その後、ステップＳ１０６に移行する。
ステップＳ１０６では、無線通信部３０において、ステップＳ１０４で生成した第１の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ１を、第３のアンテナ３０ａを介して予め設定された電界強度（特定小電力無線局の要件を満たす電界強度）で無線送信する。その後、一連の処理を終了する。
一方、ステップＳ１０２でクレーン操作スイッチ２０～２３が操作されてなくステップＳ１０８に移行した場合は、演算制御部２９において、フック回転スイッチ２７～２８のいずれかが操作されたか否かを判定し、操作されたと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１１０に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１１６に移行する。
ステップＳ１１０に移行した場合は、演算制御部２９において、フック回転スイッチ２７～２８及び速度レバー２５の操作入力に基づき、これらの操作内容の情報を含むフック操作情報を生成し、生成したフック操作情報を無線通信部３０に入力する。その後、ステップＳ１１２に移行する。
ステップＳ１１０に移行した場合は、演算制御部２９において、フック回転スイッチ２７～２８及び速度レバー２５の操作入力に基づき、これらの操作内容の情報を含むフック操作情報を生成し、生成したフック操作情報を無線通信部３０に入力する。その後、ステップＳ１１２に移行する。
ステップＳ１１２では、無線通信部３０において、入力されたフック操作情報とＲＯＭ等のメモリに予め記憶された第２の識別情報とを含む第２の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ２を生成する。その後、ステップＳ１１４に移行する。
ステップＳ１１４では、無線通信部３０において、ステップＳ１１２で生成した第２の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ２を、第３のアンテナ３０ａを介して予め設定された電界強度（特定小電力無線局の要件を満たす電界強度）で無線送信する。その後、一連の処理を終了する。
ステップＳ１１４では、無線通信部３０において、ステップＳ１１２で生成した第２の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ２を、第３のアンテナ３０ａを介して予め設定された電界強度（特定小電力無線局の要件を満たす電界強度）で無線送信する。その後、一連の処理を終了する。
また、ステップＳ１０８でフック回転スイッチが操作されてなくステップＳ１１６に移行した場合は、他の不図示のスイッチが操作されたか否かを判定し、操作されたと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１１８に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、一連の処理を終了する。
ステップＳ１１８に移行した場合は、演算制御部２９及び無線通信部３０において、他のスイッチを介した操作入力に対する処理を実行して、一連の処理を終了する。
ステップＳ１１８に移行した場合は、演算制御部２９及び無線通信部３０において、他のスイッチを介した操作入力に対する処理を実行して、一連の処理を終了する。
（第１の遠隔制御信号受信処理）
次に、図８に基づき、第１の制御装置１６及び第１の無線通信機１７で実行される第１の遠隔制御信号受信処理の処理手順について説明する。なお、第１の遠隔制御信号受信処理は、予め設定された周期で繰り返し実行される処理である。
第１の制御装置１６及び第１の無線通信機１７にて所定の制御プログラムが実行されて第１の遠隔制御信号受信処理が開始されると、まず、図８に示すように、ステップＳ２００に移行する。
次に、図８に基づき、第１の制御装置１６及び第１の無線通信機１７で実行される第１の遠隔制御信号受信処理の処理手順について説明する。なお、第１の遠隔制御信号受信処理は、予め設定された周期で繰り返し実行される処理である。
第１の制御装置１６及び第１の無線通信機１７にて所定の制御プログラムが実行されて第１の遠隔制御信号受信処理が開始されると、まず、図８に示すように、ステップＳ２００に移行する。
ステップＳ２００では、第１の無線通信機１７において、第１のアンテナ１７ａを介して、信号を受信したか否かを判定し、受信したと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ２０２に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、一連の処理を終了する。
ステップＳ２０２に移行した場合は、第１の無線通信機１７において、受信した信号を復調して、信号に含まれる情報を抽出する。その後、ステップＳ２０４に移行する。
ステップＳ２０２に移行した場合は、第１の無線通信機１７において、受信した信号を復調して、信号に含まれる情報を抽出する。その後、ステップＳ２０４に移行する。
ステップＳ２０４では、第１の無線通信機１７において、抽出した情報を第１の制御装置１６に入力して、ステップＳ２０６に移行する。
ステップＳ２０６では、第１の制御装置１６において、予めＲＯＭ等のメモリに記憶された第１の無線通信機１７の識別情報（第１の識別情報ＩＤ１）との照合によって、入力された情報が第１の識別情報ＩＤ１を含むか否かを判定する。そして、含むと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ２０８に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、一連の処理を終了する。
ステップＳ２０８に移行した場合は、第１の制御装置１６において、ステップＳ２００で受信した信号が第１の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ１であると判別する。その後、一連の処理を終了する。
ステップＳ２０６では、第１の制御装置１６において、予めＲＯＭ等のメモリに記憶された第１の無線通信機１７の識別情報（第１の識別情報ＩＤ１）との照合によって、入力された情報が第１の識別情報ＩＤ１を含むか否かを判定する。そして、含むと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ２０８に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、一連の処理を終了する。
ステップＳ２０８に移行した場合は、第１の制御装置１６において、ステップＳ２００で受信した信号が第１の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ１であると判別する。その後、一連の処理を終了する。
なお、第１の制御装置１６は、受信した信号が第１の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ１であると判別すると、第１の無線通信機１７から入力された情報に含まれるクレーン操作情報に基づき、クレーン本体１ａのクレーン操作情報に対応する各油圧アクチュエータを駆動制御する。具体的に、第１の制御装置１６は、図６に示すコントロールバルブ６０の有する、各油圧アクチュエータに対応する電磁弁に対して制御信号を送信する。
（第２の遠隔制御信号受信処理）
次に、図９に基づき、第２の制御装置４５ａ及び第２の無線通信機４５ｂで実行される第２の遠隔制御信号受信処理の処理手順について説明する。なお、第２の遠隔制御信号受信処理は、予め設定された周期で繰り返し実行される処理である。
第２の制御装置４５ａ及び第２の無線通信機４５ｂにて所定の制御プログラムが実行されて第２の遠隔制御信号受信処理が開始されると、まず、図９に示すように、ステップＳ３００に移行する。
次に、図９に基づき、第２の制御装置４５ａ及び第２の無線通信機４５ｂで実行される第２の遠隔制御信号受信処理の処理手順について説明する。なお、第２の遠隔制御信号受信処理は、予め設定された周期で繰り返し実行される処理である。
第２の制御装置４５ａ及び第２の無線通信機４５ｂにて所定の制御プログラムが実行されて第２の遠隔制御信号受信処理が開始されると、まず、図９に示すように、ステップＳ３００に移行する。
ステップＳ３００では、第２の無線通信機４５ｂにおいて、第２のアンテナ４５０ｂを介して信号を受信したか否かを判定し、受信したと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ３０２に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、一連の処理を終了する。
ステップＳ３０２に移行した場合は、第２の無線通信機４５ｂにおいて、受信した信号を復調して、信号に含まれる情報を抽出する。その後、ステップＳ３０４に移行する。
ステップＳ３０４では、第２の無線通信機４５ｂにおいて、抽出した情報を第２の制御装置４５ａに入力して、ステップＳ３０６に移行する。
ステップＳ３０２に移行した場合は、第２の無線通信機４５ｂにおいて、受信した信号を復調して、信号に含まれる情報を抽出する。その後、ステップＳ３０４に移行する。
ステップＳ３０４では、第２の無線通信機４５ｂにおいて、抽出した情報を第２の制御装置４５ａに入力して、ステップＳ３０６に移行する。
ステップＳ３０６では、第２の制御装置４５ａにおいて、予めＲＯＭ等のメモリに記憶された第２の無線通信機４５ｂの識別情報（第２の識別情報ＩＤ２）との照合によって、入力された情報が第２の識別情報ＩＤ２を含むか否かを判定する。そして、含むと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ３０８に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、一連の処理を終了する。
ステップＳ３０８に移行した場合は、第２の制御装置４５ａにおいて、照合処理によって、入力された情報がフック操作情報を含むか否かを判定する。そして、含むと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ３１０に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ３１２に移行する。
ステップＳ３１０に移行した場合は、第２の制御装置４５ａにおいて、ステップＳ３００で受信した信号が第２の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ２であると判別する。その後、一連の処理を終了する。
ステップＳ３１０に移行した場合は、第２の制御装置４５ａにおいて、ステップＳ３００で受信した信号が第２の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ２であると判別する。その後、一連の処理を終了する。
一方、ステップＳ３１２に移行した場合は、第２の制御装置４５ａにおいて、照合処理によって、入力された情報が荷重通知情報を含むか否かを判定する。そして、含むと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ３１４に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、一連の処理を終了する。
ステップＳ３１４に移行した場合は、第２の制御装置４５ａにおいて、ステップＳ３００で受信した信号が第２の荷重通知信号Ｗｔ２であると判別する。その後、一連の処理を終了する。
なお、第２の制御装置４５ａは、受信した信号が第２の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ２であると判別すると、第２の無線通信機４５ｂから入力された情報に含まれるフック操作情報に基づき電動モータ４３を駆動制御する。
ステップＳ３１４に移行した場合は、第２の制御装置４５ａにおいて、ステップＳ３００で受信した信号が第２の荷重通知信号Ｗｔ２であると判別する。その後、一連の処理を終了する。
なお、第２の制御装置４５ａは、受信した信号が第２の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ２であると判別すると、第２の無線通信機４５ｂから入力された情報に含まれるフック操作情報に基づき電動モータ４３を駆動制御する。
（荷重通知信号送信処理）
次に、図１０に基づき、第１の制御装置１６及び第１の無線通信機１７で実行される荷重通知信号送信処理の処理手順について説明する。なお、荷重通知信号送信処理は、予め設定された周期で繰り返し実行される処理である。
第１の制御装置１６にて所定の制御プログラムが実行されて荷重通知信号送信処理が開始されると、まず、図１０に示すように、ステップＳ４００に移行する。
ステップＳ４００では、第１の制御装置１６において、ロードセル１８で検出された吊荷重情報Ｗを取得して、ステップＳ４０２に移行する。
次に、図１０に基づき、第１の制御装置１６及び第１の無線通信機１７で実行される荷重通知信号送信処理の処理手順について説明する。なお、荷重通知信号送信処理は、予め設定された周期で繰り返し実行される処理である。
第１の制御装置１６にて所定の制御プログラムが実行されて荷重通知信号送信処理が開始されると、まず、図１０に示すように、ステップＳ４００に移行する。
ステップＳ４００では、第１の制御装置１６において、ロードセル１８で検出された吊荷重情報Ｗを取得して、ステップＳ４０２に移行する。
ステップＳ４０２では、第１の制御装置１６において、吊荷重情報Ｗを含む荷重通知情報を生成して、ステップＳ４０４に移行する。
ステップＳ４０４では、第１の制御装置１６において、荷重通知情報とその送信指示を第１の制御装置１６に入力して、ステップＳ４０６に移行する。
ステップＳ４０６では、第１の無線通信機１７において、入力された荷重通知情報の送信指示に応じて、荷重通知情報を含む第１の荷重通知信号Ｗｔ１を生成して、ステップＳ４０８に移行する。
ステップＳ４０８では、第１の無線通信機１７において、ステップＳ４０６で生成した第１の荷重通知信号Ｗｔ１を第１のアンテナ１７ａを介して無線送信して、一連の処理を終了する。
ステップＳ４０４では、第１の制御装置１６において、荷重通知情報とその送信指示を第１の制御装置１６に入力して、ステップＳ４０６に移行する。
ステップＳ４０６では、第１の無線通信機１７において、入力された荷重通知情報の送信指示に応じて、荷重通知情報を含む第１の荷重通知信号Ｗｔ１を生成して、ステップＳ４０８に移行する。
ステップＳ４０８では、第１の無線通信機１７において、ステップＳ４０６で生成した第１の荷重通知信号Ｗｔ１を第１のアンテナ１７ａを介して無線送信して、一連の処理を終了する。
（荷重通知信号送受信処理）
次に、図１１に基づき、遠隔操作装置１９で実行される荷重通知信号送受信処理の処理手順について説明する。なお、荷重通知信号送受信処理は、予め設定された周期で繰り返し実行される処理である。
遠隔操作装置１９の演算制御部２９にて所定の制御プログラムが実行されて荷重通知信号送受信処理が開始されると、まず、図１１に示すように、ステップＳ５００に移行する。
ステップＳ５００では、無線通信部３０において、信号を受信したか否かを判定し、受信したと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ５０２に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、一連の処理を終了する。
次に、図１１に基づき、遠隔操作装置１９で実行される荷重通知信号送受信処理の処理手順について説明する。なお、荷重通知信号送受信処理は、予め設定された周期で繰り返し実行される処理である。
遠隔操作装置１９の演算制御部２９にて所定の制御プログラムが実行されて荷重通知信号送受信処理が開始されると、まず、図１１に示すように、ステップＳ５００に移行する。
ステップＳ５００では、無線通信部３０において、信号を受信したか否かを判定し、受信したと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ５０２に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、一連の処理を終了する。
ステップＳ５０２に移行した場合は、無線通信部３０において、受信した信号を復調して、信号に含まれる情報を抽出する。その後、ステップＳ５０４に移行する。
ステップＳ５０４では、無線通信部３０において、抽出した情報を演算制御部２９に入力して、ステップＳ５０６に移行する。
ステップＳ５０６では、演算制御部２９において、照合処理によって入力された情報が荷重通知情報であるか否かを判定する。そして、荷重通知情報であると判定した場合（Ｙｅｓ）は、第１の荷重通知信号Ｗｔ１を受信したと判別して、ステップＳ５０８に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、一連の処理を終了する。
ステップＳ５０４では、無線通信部３０において、抽出した情報を演算制御部２９に入力して、ステップＳ５０６に移行する。
ステップＳ５０６では、演算制御部２９において、照合処理によって入力された情報が荷重通知情報であるか否かを判定する。そして、荷重通知情報であると判定した場合（Ｙｅｓ）は、第１の荷重通知信号Ｗｔ１を受信したと判別して、ステップＳ５０８に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、一連の処理を終了する。
ステップＳ５０８に移行した場合は、演算制御部２９において、第１の荷重通知信号Ｗｔ１の情報をＲＡＭ等のメモリに記憶して、ステップＳ５１０に移行する。
ステップＳ５１０では、演算制御部２９において、ステップＳ５０２で抽出した荷重通知情報の第２の無線通信機４５ｂへの送信指示を無線通信部３０に入力して、ステップＳ５１２に移行する。
ステップＳ５１２では、無線通信部３０において、入力された荷重通知情報の送信指示に応じて、メモリに記憶された第１の荷重通知信号Ｗｔ１の情報における第１の識別情報ＩＤ１を第２の識別情報ＩＤ２に書き換える。そして、この書き換え後の情報に基づき荷重通知情報及び第２の識別情報ＩＤ２を含む第２の荷重通知信号Ｗｔ２を生成して、ステップＳ５１４に移行する。
ステップＳ５１４では、無線通信部３０において、ステップＳ５１２で生成した第２の荷重通知信号Ｗｔ２を第３のアンテナ３０ａを介して無線送信して、一連の処理を終了する。
ステップＳ５１０では、演算制御部２９において、ステップＳ５０２で抽出した荷重通知情報の第２の無線通信機４５ｂへの送信指示を無線通信部３０に入力して、ステップＳ５１２に移行する。
ステップＳ５１２では、無線通信部３０において、入力された荷重通知情報の送信指示に応じて、メモリに記憶された第１の荷重通知信号Ｗｔ１の情報における第１の識別情報ＩＤ１を第２の識別情報ＩＤ２に書き換える。そして、この書き換え後の情報に基づき荷重通知情報及び第２の識別情報ＩＤ２を含む第２の荷重通知信号Ｗｔ２を生成して、ステップＳ５１４に移行する。
ステップＳ５１４では、無線通信部３０において、ステップＳ５１２で生成した第２の荷重通知信号Ｗｔ２を第３のアンテナ３０ａを介して無線送信して、一連の処理を終了する。
（第１の情報表示処理）
次に、図１２に基づき、遠隔操作装置１９で実行される第１の情報表示処理の処理手順について説明する。なお、第１の情報表示処理は、予め設定された周期で繰り返し実行される処理である。
遠隔操作装置１９の演算制御部２９にて所定の制御プログラムが実行されて第１の情報表示処理が開始されると、まず、図１２に示すように、ステップＳ６００に移行する。
ステップＳ６００では、演算制御部２９において、ＲＡＭ等のメモリに記憶された最新の荷重通知情報を読み出して、ステップＳ６０２に移行する。
ステップＳ６０２では、演算制御部２９において、ＲＯＭ等のメモリに予め記憶された定格荷重情報Ｗｍを読み出して、ステップＳ６０４に移行する。
次に、図１２に基づき、遠隔操作装置１９で実行される第１の情報表示処理の処理手順について説明する。なお、第１の情報表示処理は、予め設定された周期で繰り返し実行される処理である。
遠隔操作装置１９の演算制御部２９にて所定の制御プログラムが実行されて第１の情報表示処理が開始されると、まず、図１２に示すように、ステップＳ６００に移行する。
ステップＳ６００では、演算制御部２９において、ＲＡＭ等のメモリに記憶された最新の荷重通知情報を読み出して、ステップＳ６０２に移行する。
ステップＳ６０２では、演算制御部２９において、ＲＯＭ等のメモリに予め記憶された定格荷重情報Ｗｍを読み出して、ステップＳ６０４に移行する。
ここで、定格荷重情報Ｗｍは、クレーン１の作業姿勢（ブームの起伏角度や伸長状態等）によって変化する情報である。第１実施形態では、クレーン１の有するブーム長検出器、ブーム角度検出器、旋回角度検出器などの作業姿勢を決める各情報を検出する検出器の検出情報とアウトリガ張出長さ入力情報とに基づき作業姿勢を演算により求める。そして、この作業姿勢に基づき適切な定格荷重情報ＷｍをＲＯＭ等のメモリに予め記憶された定格荷重マップから読み出すように構成されている。
また、定格荷重情報Ｗｍは、クレーンの現在の作業姿勢に対して負荷させることができる最大の荷重（フック装置１３の質量を除く）を示す情報である。
ステップＳ６０４では、演算制御部２９において、ＲＡＭ等のメモリに記憶された最新の電波強度情報Ｗｓを読み出して、ステップＳ６０６に移行する。
ステップＳ６０６では、演算制御部２９において、ＲＡＭ等のメモリに記憶された最新の第１のバッテリ残量情報Ｂａｔ１を読み出して、ステップＳ６０８に移行する。
ステップＳ６０４では、演算制御部２９において、ＲＡＭ等のメモリに記憶された最新の電波強度情報Ｗｓを読み出して、ステップＳ６０６に移行する。
ステップＳ６０６では、演算制御部２９において、ＲＡＭ等のメモリに記憶された最新の第１のバッテリ残量情報Ｂａｔ１を読み出して、ステップＳ６０８に移行する。
ステップＳ６０８では、演算制御部２９において、上記ステップＳ６００～Ｓ６０６で読み出した各種情報に基づき第１の液晶表示部２６に表示する第１の表示情報を生成する。その後、ステップＳ６１０に移行する。
ステップＳ６１０では、演算制御部２９において、生成した第１の表示情報の画像表示信号を生成し、生成した画像表示信号を第１の液晶表示部２６に入力して第１の表示情報を表示又は更新する。その後、一連の処理を終了する。
ステップＳ６１０では、演算制御部２９において、生成した第１の表示情報の画像表示信号を生成し、生成した画像表示信号を第１の液晶表示部２６に入力して第１の表示情報を表示又は更新する。その後、一連の処理を終了する。
（荷重情報表示処理）
次に、図１３に基づき、フック装置１３で実行される荷重情報表示処理の処理手順について説明する。なお、荷重情報表示処理は、予め設定された周期で繰り返し実行される処理である。
フック装置１３の第２の制御装置４５ａにて所定の制御プログラムが実行されて荷重情報表示処理が開始されると、まず、図１３に示すように、ステップＳ６５０に移行する。
ステップＳ６５０では、第２の制御装置４５ａにおいて、第２の荷重通知信号Ｗｔ２を受信したか否かを判定し、受信したと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ６５２に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、一連の処理を終了する。
次に、図１３に基づき、フック装置１３で実行される荷重情報表示処理の処理手順について説明する。なお、荷重情報表示処理は、予め設定された周期で繰り返し実行される処理である。
フック装置１３の第２の制御装置４５ａにて所定の制御プログラムが実行されて荷重情報表示処理が開始されると、まず、図１３に示すように、ステップＳ６５０に移行する。
ステップＳ６５０では、第２の制御装置４５ａにおいて、第２の荷重通知信号Ｗｔ２を受信したか否かを判定し、受信したと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ６５２に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、一連の処理を終了する。
ステップＳ６５２に移行した場合は、第２の制御装置４５ａにおいて、第２の無線通信機４５ｂから入力された荷重通知情報に含まれる吊荷重情報Ｗに基づき荷重表示情報を生成する。その後、ステップＳ６５４に移行する。
ステップＳ６５４では、第２の制御装置４５ａにおいて、荷重表示情報の画像表示信号を生成し、生成した画像表示信号を第２の液晶表示部７０に入力して荷重表示情報を表示又は更新する。その後、一連の処理を終了する。
ステップＳ６５４では、第２の制御装置４５ａにおいて、荷重表示情報の画像表示信号を生成し、生成した画像表示信号を第２の液晶表示部７０に入力して荷重表示情報を表示又は更新する。その後、一連の処理を終了する。
（動作）
次に、第１実施形態に係る遠隔通信システムの動作を説明する。
オペレータがクレーン１で荷役作業をすべく、遠隔操作装置１９のクレーン操作スイッチ２０～２３及び速度レバー２５を操作すると、その操作入力に応じて（Ｓ１００のＹｅｓ）、演算制御部２９にて、操作されたクレーン操作スイッチの種別及びその操作内容の情報と速度レバー２５の操作内容の情報とを含むクレーン操作情報が生成される。そして、生成されたクレーン操作情報とその送信指示とが無線通信部３０に入力される（Ｓ１０２）。
次に、第１実施形態に係る遠隔通信システムの動作を説明する。
オペレータがクレーン１で荷役作業をすべく、遠隔操作装置１９のクレーン操作スイッチ２０～２３及び速度レバー２５を操作すると、その操作入力に応じて（Ｓ１００のＹｅｓ）、演算制御部２９にて、操作されたクレーン操作スイッチの種別及びその操作内容の情報と速度レバー２５の操作内容の情報とを含むクレーン操作情報が生成される。そして、生成されたクレーン操作情報とその送信指示とが無線通信部３０に入力される（Ｓ１０２）。
これにより、無線通信部３０にて、クレーン操作情報の送信指示に応じて、クレーン操作情報と第１の無線通信機１７の識別情報である第１の識別情報ＩＤ１とを含む第１の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ１が生成される（Ｓ１０４）。そして、生成された第１の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ１が無線送信される（Ｓ１０６）。
無線送信された第１の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ１は、クレーン本体１ａの第１の無線通信機１７の第１のアンテナ１７ａを介して受信され（Ｓ２００のＹｅｓ）、第１の無線通信機１７にて、受信信号が復調され、受信信号に含まれる情報が抽出される（Ｓ２０２）。そして、抽出された情報が第１の制御装置１６に入力される（Ｓ２０４）。
無線送信された第１の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ１は、クレーン本体１ａの第１の無線通信機１７の第１のアンテナ１７ａを介して受信され（Ｓ２００のＹｅｓ）、第１の無線通信機１７にて、受信信号が復調され、受信信号に含まれる情報が抽出される（Ｓ２０２）。そして、抽出された情報が第１の制御装置１６に入力される（Ｓ２０４）。
引き続き、第１の制御装置１６にて、入力された情報に第１の識別情報ＩＤ１が含まれているか否かが判定される（Ｓ２０６）。ここでは、第１の識別情報ＩＤ１が含まれているため（Ｓ２０６のＹｅｓ）、第１の制御装置１６では、受信信号が第１の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ１であると判別される（Ｓ２０８）。そして、抽出された情報に含まれるクレーン操作情報に基づき、このクレーン操作情報に対応する油圧アクチュエータが駆動制御される。
その後、吊荷の姿勢を変更すべくオペレータが遠隔操作装置１９のフック回転スイッチ２７～２８を操作すると、その操作入力に応じて（Ｓ１００のＮｏ、Ｓ１０８のＹｅｓ）、演算制御部２９にて、操作されたフック回転スイッチの種別及びその操作内容の情報と速度レバー２５の操作内容の情報とを含むフック操作情報が生成される。そして、生成されたフック操作情報とその送信指示とが無線通信部３０に入力される（Ｓ１１０）。
引き続き、無線通信部３０にて、フック操作情報の送信指示に応じて、フック操作情報と第２の無線通信機４５ｂの識別情報である第２の識別情報ＩＤ２とを含む第２の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ２が生成される（Ｓ１１２）。そして、生成された第２の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ２が無線送信される（Ｓ１１４）。
引き続き、無線通信部３０にて、フック操作情報の送信指示に応じて、フック操作情報と第２の無線通信機４５ｂの識別情報である第２の識別情報ＩＤ２とを含む第２の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ２が生成される（Ｓ１１２）。そして、生成された第２の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ２が無線送信される（Ｓ１１４）。
無線送信された第２の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ２は、フック装置１３の第２の無線通信機４５ｂの第２のアンテナ４５０ｂを介して受信され（Ｓ３００のＹｅｓ）、第２の無線通信機４５ｂにて、受信信号が復調され、受信信号に含まれる情報が抽出される（Ｓ３０２）。そして、抽出された情報が第２の制御装置４５ａに入力される（Ｓ３０４）。
引き続き、第２の制御装置４５ａにて、照合処理によって、入力された情報に第２の識別情報ＩＤ２が含まれているか否かが判定される（Ｓ３０６）。ここでは、第２の識別情報ＩＤ２が含まれているため（Ｓ３０６のＹｅｓ）、第２の制御装置４５ａでは、続いて入力された情報にフック操作情報が含まれているか否かを判定する（Ｓ３０８）。ここでは、フック操作情報が含まれているため（Ｓ３０８のＹｅｓ）、受信信号が第２の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ２であると判別される（Ｓ３１０）。そして、抽出された情報に含まれるフック操作情報に基づき、電動モータ４３が駆動制御される。
引き続き、第２の制御装置４５ａにて、照合処理によって、入力された情報に第２の識別情報ＩＤ２が含まれているか否かが判定される（Ｓ３０６）。ここでは、第２の識別情報ＩＤ２が含まれているため（Ｓ３０６のＹｅｓ）、第２の制御装置４５ａでは、続いて入力された情報にフック操作情報が含まれているか否かを判定する（Ｓ３０８）。ここでは、フック操作情報が含まれているため（Ｓ３０８のＹｅｓ）、受信信号が第２の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ２であると判別される（Ｓ３１０）。そして、抽出された情報に含まれるフック操作情報に基づき、電動モータ４３が駆動制御される。
一方、クレーン本体１ａでは、ロードセル１８による吊荷重の検出が所定のサンプリング周期で行われており、検出された吊荷重情報ＷがＲＡＭ等のメモリに記憶される。第１の制御装置１６は、予め設定した周期でメモリから最新の吊荷重情報Ｗを取得し（Ｓ４００）、取得した吊荷重情報Ｗを含む荷重通知情報を生成する（Ｓ４０２）。そして、生成した荷重通知情報とその送信指示とを第１の無線通信機１７に入力する（Ｓ４０４）。これにより、第１の無線通信機１７では、荷重通知情報に基づき第１の荷重通知信号Ｗｔ１が生成され（Ｓ４０６）、生成された第１の荷重通知信号Ｗｔ１が無線送信される（Ｓ４０８）。
このようにして無線送信された第１の荷重通知信号Ｗｔ１は、遠隔操作装置１９の無線通信部３０にて受信される（Ｓ５００のＹｅｓ）。そして、無線通信部３０にて、受信された第１の荷重通知信号Ｗｔ１が復調され、第１の荷重通知信号Ｗｔ１に含まれる情報が抽出される（Ｓ５０２）。この情報は、演算制御部２９に入力される（Ｓ５０４）。演算制御部２９では、入力された情報が照合処理されて第１の荷重通知信号Ｗｔ１を受信したことが判別される（Ｓ５０６のＹｅｓ）。そして、入力された情報がＲＡＭ等のメモリに記憶された後（Ｓ５０８）、荷重通知情報の第２の無線通信機４５ｂへの送信指示が無線通信部３０に入力される（Ｓ５１０）。
これにより、無線通信部３０にて、荷重通知情報と第２の識別情報ＩＤ２とを含む第２の荷重通知信号Ｗｔ２が生成され（Ｓ５１２）、生成された第２の荷重通知信号Ｗｔ２が無線送信される（Ｓ５１４）。
このようにして無線送信された第２の荷重通知信号Ｗｔ２は、フック装置１３の第２の無線通信機４５ｂにて受信される（Ｓ３００のＹｅｓ）。そして、無線通信部３０にて、受信された第２の荷重通知信号Ｗｔ２が復調され、第２の荷重通知信号Ｗｔ２に含まれる情報が抽出される（Ｓ３０２）。そして、抽出された情報が第２の制御装置４５ａに入力される（Ｓ３０４）。
このようにして無線送信された第２の荷重通知信号Ｗｔ２は、フック装置１３の第２の無線通信機４５ｂにて受信される（Ｓ３００のＹｅｓ）。そして、無線通信部３０にて、受信された第２の荷重通知信号Ｗｔ２が復調され、第２の荷重通知信号Ｗｔ２に含まれる情報が抽出される（Ｓ３０２）。そして、抽出された情報が第２の制御装置４５ａに入力される（Ｓ３０４）。
引き続き、第２の制御装置４５ａにて、照合処理によって、入力された情報に第２の識別情報ＩＤ２が含まれているか否かが判定される（Ｓ３０６）。ここでは、第２の識別情報ＩＤ２が含まれているため（Ｓ３０６のＹｅｓ）、引き続き照合処理によって、入力された情報にフック操作情報が含まれているか否かを判定する（Ｓ３０８）。ここでは、フック操作情報が含まれていないため（Ｓ３０８のＮｏ）、引き続き照合処理によって、入力された情報に荷重通知情報が含まれているか否かが判定される（Ｓ３１２）。ここでは、荷重通知情報が含まれているため（Ｓ３１２のＹｅｓ）、受信信号が第２の荷重通知信号Ｗｔ２であると判別される（Ｓ３１４）。
また、遠隔操作装置１９では、所定のサンプリング周期で、第１のバッテリ残量検出器にて遠隔操作装置１９のバッテリ残量の情報である第１のバッテリ残量情報Ｂａｔ１が検出され、検出された第１のバッテリ残量情報Ｂａｔ１がＲＡＭ等のメモリに記憶される。
更に、遠隔操作装置１９では、所定のサンプリング周期で、無線通信部３０の電波強度検出部にて受信電波の強度が検出され、検出された電波強度情報ＷｓがＲＡＭ等のメモリに記憶される。
更に、遠隔操作装置１９では、所定のサンプリング周期で、無線通信部３０の電波強度検出部にて受信電波の強度が検出され、検出された電波強度情報ＷｓがＲＡＭ等のメモリに記憶される。
そして、遠隔操作装置１９では、演算制御部２９にて所定の周期でメモリから荷重通知情報、定格荷重情報、電波強度情報Ｗｓ及び第１のバッテリ残量情報Ｂａｔ１が読み出され（Ｓ６００～Ｓ６０６）、読み出された各種情報に基づき表示情報が生成される（Ｓ６０８）。引き続き、演算制御部２９にて、生成された表示情報の画像表示信号が生成され、この画像表示信号が第１の液晶表示部２６に入力される。これにより、第１の液晶表示部２６には、例えば図１４（ａ）に示すような第１の表示画像２６０が表示される。
この第１の表示画像２６０は、画面上半分を左右２つに分けた左側の領域である第１の表示領域２６０ａと、右側の領域である第２の表示領域２６０ｂと、画面下半分の領域である第３の表示領域２６０ｃとを有する。そして、図１４（ａ）の例では、第１の表示領域２６０ａには、荷重通知情報に基づく実吊荷重の情報として「０．６８ｔ」が表示され、第２の表示領域２６０ｂには、クレーン１の定格荷重の情報として「２．２０ｔ」が表示されている。加えて、第３の表示領域２６０ｃには、遠隔操作装置１９の受信する電波強度を示すアンテナマークと、遠隔操作装置１９のバッテリの残量を示す電池マークとが表示されている。ここで、アンテナマークは、表示するアンテナの本数で電波の強度を表し、電池マークはメモリの点灯数（網掛け部分が点灯状態）で電池の残量を表す。
このように、遠隔操作装置１９は、第１の無線通信機１７との間の無線通信によって、クレーン本体１ａで検出される吊荷重情報Ｗを取得し、取得した吊荷重情報Ｗに基づき実吊荷重を第１の液晶表示部２６に表示する。
一方、フック装置１３では、第２の無線通信機４５ｂにて第２の荷重通知信号Ｗｔ２が受信される毎に、第２の制御装置４５ａにて、受信した第２の荷重通知信号Ｗｔ２に含まれる荷重通知情報に基づき、荷重表示情報が生成される。そして、生成された荷重表示情報の画像表示信号が第２の液晶表示部７０に入力される。これにより、第２の液晶表示部７０には、例えば図１４（ｂ）に示すような荷重表示画像７００が表示される。
一方、フック装置１３では、第２の無線通信機４５ｂにて第２の荷重通知信号Ｗｔ２が受信される毎に、第２の制御装置４５ａにて、受信した第２の荷重通知信号Ｗｔ２に含まれる荷重通知情報に基づき、荷重表示情報が生成される。そして、生成された荷重表示情報の画像表示信号が第２の液晶表示部７０に入力される。これにより、第２の液晶表示部７０には、例えば図１４（ｂ）に示すような荷重表示画像７００が表示される。
この荷重表示画像７００は、クレーン１の実吊荷重を数値と単位［ｔ］で示した画像であり、図１４（ｂ）の例では、第１の液晶表示部２６と同様に、「０．６８ｔ」が表示される。なお、実吊荷重の単位を［ｔ］とした例を説明したが［ｋｇ］など他の単位を用いてもよい。
なお、図１４（ａ）の例では、バッテリの残量を電池マークによって表示する構成としたが、この構成に限らず、例えば、図１４（ｃ）に示すように、数値によってパーセント表示する構成としてもよい。
なお、図１４（ａ）の例では、バッテリの残量を電池マークによって表示する構成としたが、この構成に限らず、例えば、図１４（ｃ）に示すように、数値によってパーセント表示する構成としてもよい。
ここで、第１実施形態において、クレーン本体１ａが第１の被制御装置に対応し、フック装置１３が第２の被制御装置に対応する。
また、第１実施形態において、クレーン操作情報が第１の操作情報に対応し、フック操作情報が第２の操作情報に対応し、ロードセル１８が荷重検出器に対応し、第１の液晶表示部２６が第１の表示部に対応し、吊荷重情報Ｗが荷重情報に対応する。
また、第１実施形態において、第２の液晶表示部７０が第２の表示部に対応し、第２の制御装置４５ａが荷重情報表示手段に対応する。
また、第１実施形態において、クレーン操作情報が第１の操作情報に対応し、フック操作情報が第２の操作情報に対応し、ロードセル１８が荷重検出器に対応し、第１の液晶表示部２６が第１の表示部に対応し、吊荷重情報Ｗが荷重情報に対応する。
また、第１実施形態において、第２の液晶表示部７０が第２の表示部に対応し、第２の制御装置４５ａが荷重情報表示手段に対応する。
（第１実施形態の作用及び効果）
第１実施形態に係る遠隔通信システムは、ブーム１０と、ブーム１０の先端からワイヤロープ１２を介して吊り下げられたフック装置１３とを有するクレーン１のフック装置１３以外の部分であるクレーン本体１ａと、フック装置１３とを同時に遠隔操作可能なシステムである。フック装置１３は、遠隔制御対象として、フック軸１４ａを中心にフック１４を回転駆動する電動式の回転駆動機構（電動モータ４３、減速機４６等）を備えている。
第１実施形態に係る遠隔通信システムは、ブーム１０と、ブーム１０の先端からワイヤロープ１２を介して吊り下げられたフック装置１３とを有するクレーン１のフック装置１３以外の部分であるクレーン本体１ａと、フック装置１３とを同時に遠隔操作可能なシステムである。フック装置１３は、遠隔制御対象として、フック軸１４ａを中心にフック１４を回転駆動する電動式の回転駆動機構（電動モータ４３、減速機４６等）を備えている。
そして、遠隔通信システムは、クレーン本体１ａに設けられた第１の無線通信機１７と、フック装置１３に設けられた第２の無線通信機４５ｂと、クレーン本体１ａを遠隔制御するためのクレーン操作スイッチ２０～２３とフック装置１３を遠隔制御するためのフック回転スイッチ２７～２８とを有する遠隔操作装置１９と、を備える。
遠隔操作装置１９が、クレーン操作スイッチ２０～２３を介した操作入力に応じて、この操作入力に基づくクレーン操作情報を含む第１の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ１を無線送信する。遠隔操作装置１９が、フック回転スイッチ２７～２８を介した操作入力に応じて、この操作入力に基づくフック操作情報を含む第２の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ２を無線送信する。
遠隔操作装置１９が、クレーン操作スイッチ２０～２３を介した操作入力に応じて、この操作入力に基づくクレーン操作情報を含む第１の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ１を無線送信する。遠隔操作装置１９が、フック回転スイッチ２７～２８を介した操作入力に応じて、この操作入力に基づくフック操作情報を含む第２の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ２を無線送信する。
第１の無線通信機１７が、第１の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ１を受信し、受信した第１の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ１を復調して、該第１の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ１からクレーン操作情報を抽出する。第２の無線通信機４５ｂが、第２の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ２を受信し、受信した第２の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ２を復調して、該第２の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ２からフック操作情報を抽出する。
この構成であれば、クレーン操作スイッチ２０～２３とフック回転スイッチ２７～２８とを有する遠隔操作装置１９と、クレーン本体１ａに設けられた第１の無線通信機１７と、フック装置１３に設けられた第２の無線通信機４５ｂとの組み合わせによって遠隔通信システムが構成される。これによって、１つの遠隔操作装置１９にてモード切換等を行わずにクレーン本体１ａ及びフック装置１３を遠隔制御することが可能となるため、クレーン本体１ａ及びフック装置１３を同時に遠隔操作することも可能となる。その結果、クレーン１の操作性を向上することが可能となる。
また、例えば、第１実施形態のクレーン１のように、ブーム１０を備え、このブーム１０の先端からワイヤロープ１２を介してフック装置１３を吊り下げる構成の場合、フック装置１３がクレーン本体１ａから電気的に切り離された構成となると共に、ワイヤロープ１２の巻上げ又は巻下げによってクレーン本体とフック装置１３との間の距離が可変する。そのため、クレーン本体１ａとフック装置１３とを信号ケーブル等を介して電気的に接続することが困難である。また、ワイヤロープ１２を信号線として信号を送る場合は信号が不安定となるため回避すべきであり、またワイヤロープ１２に信号線を埋め込む場合はコスト的な問題等が生じる。
第１実施形態に係る遠隔通信システムの構成であれば、遠隔操作装置１９とフック装置１３との間でも独立に無線通信を行うことが可能であるため、クレーン１のようにブームを備える構成のクレーンに容易に適用することが可能である。
また、第１実施形態に係る遠隔通信システムは、更に、クレーン本体１ａに設けられた第１の制御装置１６と、フック装置１３に設けられた第２の制御装置４５ａとを備える。
そして、遠隔操作装置１９が、クレーン操作情報と第１の無線通信機１７に固有の第１の識別情報ＩＤ１とを含む第１の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ１を無線送信すると共に、フック操作情報と第２の無線通信機４５ｂに固有の第２の識別情報ＩＤ２とを含む第２の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ２を無線送信する。
また、第１実施形態に係る遠隔通信システムは、更に、クレーン本体１ａに設けられた第１の制御装置１６と、フック装置１３に設けられた第２の制御装置４５ａとを備える。
そして、遠隔操作装置１９が、クレーン操作情報と第１の無線通信機１７に固有の第１の識別情報ＩＤ１とを含む第１の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ１を無線送信すると共に、フック操作情報と第２の無線通信機４５ｂに固有の第２の識別情報ＩＤ２とを含む第２の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ２を無線送信する。
第１の無線通信機１７が、受信可能な周波数帯域の信号を受信した場合に、受信した信号を復調して、該信号に含まれる情報を抽出し、第１の制御装置１６が、第１の無線通信機１７で抽出された情報中に第１の識別情報ＩＤ１が含まれているか否かを判定する。そして、含まれていると判定した場合に受信信号を第１の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ１（第１の無線通信機１７宛の信号）であると判別する。
第２の無線通信機４５ｂが、受信可能な周波数帯域の信号を受信した場合に、受信した信号を復調して、該信号に含まれる情報を抽出し、第２の制御装置４５ａが、第２の無線通信機４５ｂで抽出された情報中に第２の識別情報ＩＤ２が含まれているか否かを判定する。そして、含まれていると判定した場合に受信信号を第２の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ２（第２の無線通信機４５ｂ宛の信号）であると判別する。
この構成であれば、識別情報によって信号の宛先を区別することが可能となるので、第１の無線通信機１７及び第２の無線通信機４５ｂに対して同じ周波数帯域の信号を用いて無線通信を行うことが可能となる。これにより、例えばクレーン毎に識別情報を固有なものとすることで、周波数帯域は共通で識別情報のみを変更するだけで、現場の複数のクレーン間及び無線通信機間での混信を防ぐことが可能となる。
第１実施形態に係る遠隔通信システムは、更に、遠隔操作装置１９と第２の無線通信機４５ｂとの間を、遠隔操作装置１９から第２の無線通信機４５ｂへの単方向無線通信システムとし、遠隔操作装置１９と第１の無線通信機１７との間を、相互間で無線信号の送受信を行う双方向無線通信システムとしている。更に、遠隔操作装置１９が第１の液晶表示部２６を備える。なお更に、フック装置１３に設けられた第２の液晶表示部７０と、クレーン本体１ａに設けられたロードセル１８とを備え、このロードセル１８が吊荷の荷重を検出する。
そして、第１の無線通信機１７が、ロードセル１８で検出した吊荷重情報Ｗを含む荷重通知情報と第１の識別情報ＩＤ１とを含む第１の荷重通知信号Ｗｔ１を遠隔操作装置１９宛に無線送信する。遠隔操作装置１９が、第１の荷重通知信号Ｗｔ１を受信した場合に、受信した第１の荷重通知信号Ｗｔ１の情報をＲＡＭ等のメモリに記憶し、記憶した情報に含まれる荷重通知情報に基づく情報（第１実施形態では実吊荷重）を第１の液晶表示部２６に表示する。加えて、メモリに記憶した第１の荷重通知信号Ｗｔ１の情報における第１の識別情報ＩＤ１を第２の識別情報ＩＤ２に書き換えて、第１の荷重通知信号Ｗｔ１と同じ荷重通知情報と第２の識別情報ＩＤ２とを含む第２の荷重通知信号Ｗｔ２を生成する。そして、生成した第２の荷重通知信号Ｗｔ２を第２の無線通信機４５ｂ宛に無線送信する（即ち、第１荷重通知信号Ｗｔ１を無線転送する）。第２の制御装置４５ａが、第２の無線通信機４５ｂが第２の荷重通知信号Ｗｔ２を受信した場合に、受信した第２の荷重通知信号Ｗｔ２に含まれる荷重通知情報に基づく情報（第１実施形態では実吊荷重）を第２の液晶表示部７０に表示する。
この構成であれば、第１の無線通信機１７は、ロードセル１８にて検出された吊荷重情報Ｗに基づき生成された荷重通知情報を含む第１の荷重通知信号Ｗｔ１を遠隔操作装置１９宛に無線送信することが可能である。遠隔操作装置１９は、第１の荷重通知信号Ｗｔ１を受信し、この受信した第１の荷重通知信号Ｗｔ１に含まれる荷重通知情報に基づくクレーン１の実吊荷重を第１の液晶表示部２６に表示することが可能である。
これによって、遠隔操作装置１９にて実吊荷重を確認しながらクレーン１を操作することが可能となる。第１実施形態では、定格荷重の情報も合わせて表示するため、実吊荷重が定格荷重を上回るような場合に、即座に吊荷を地面に下ろす等の対応が可能となる。
これによって、遠隔操作装置１９にて実吊荷重を確認しながらクレーン１を操作することが可能となる。第１実施形態では、定格荷重の情報も合わせて表示するため、実吊荷重が定格荷重を上回るような場合に、即座に吊荷を地面に下ろす等の対応が可能となる。
更に、遠隔操作装置１９は、第１の荷重通知信号Ｗｔ１を、これと同じ荷重通知情報を含む第２の荷重通知信号Ｗｔ２としてフック装置１３の第２の無線通信機４５ｂ宛に無線転送することが可能である。そして、フック装置１３は、第２の無線通信機４５ｂにて第２の荷重通知信号Ｗｔ２を受信し、第２の制御装置４５ａにて、この受信した第２の荷重通知信号Ｗｔ２に含まれる荷重通知情報に基づくクレーン１の実吊荷重を第２の液晶表示部７０に表示することが可能である。
これによって、吊荷を視野に入れた状態で実吊荷重を確認しながらクレーン１を操作することが可能となる。
また、第１実施形態に係るクレーン１は、上記第１実施形態に係る遠隔通信システムを備える。
この構成であれば、上記第１実施形態に係る遠隔通信システムと同等の作用及び効果が得られる。
これによって、吊荷を視野に入れた状態で実吊荷重を確認しながらクレーン１を操作することが可能となる。
また、第１実施形態に係るクレーン１は、上記第１実施形態に係る遠隔通信システムを備える。
この構成であれば、上記第１実施形態に係る遠隔通信システムと同等の作用及び効果が得られる。
（第２実施形態）
（構成）
第２実施形態は、上記第１実施形態の遠隔通信システムと比較して、遠隔操作装置１９とフック装置１３との間を双方向無線通信システムとして、第１の遠隔制御装置４５が、フック装置１３のバッテリ４４の残量情報を遠隔操作装置１９に無線送信する点が異なる。加えて、遠隔操作装置１９がフック装置１３のバッテリ４４の残量情報を第１の液晶表示部２６に表示する点も上記第１実施形態と異なる。
以下、上記第１実施形態と同様の構成部には同じ符号を付して適宜説明を省略し、異なる部分を詳細に説明する。
（構成）
第２実施形態は、上記第１実施形態の遠隔通信システムと比較して、遠隔操作装置１９とフック装置１３との間を双方向無線通信システムとして、第１の遠隔制御装置４５が、フック装置１３のバッテリ４４の残量情報を遠隔操作装置１９に無線送信する点が異なる。加えて、遠隔操作装置１９がフック装置１３のバッテリ４４の残量情報を第１の液晶表示部２６に表示する点も上記第１実施形態と異なる。
以下、上記第１実施形態と同様の構成部には同じ符号を付して適宜説明を省略し、異なる部分を詳細に説明する。
第２実施形態に係る第２の遠隔制御装置４５Ａは、図１５に示すように、上記第１実施形態の第１の遠隔制御装置４５において、第２の制御装置４５ａ及び第２の無線通信機４５ｂに代えて第３の制御装置４５Ａａ及び第３の無線通信機４５Ａｂを備えた構成となっている。
また、第２実施形態のバッテリ４４は、内部に第２のバッテリ残量検出器４４ａを備えている。この第２のバッテリ残量検出器４４ａは、バッテリ４４のバッテリ残量を検出し、検出したバッテリ残量の情報である第２のバッテリ残量情報Ｂａｔ２を第３の制御装置４５Ａａに入力するように構成されている。
また、第２実施形態のバッテリ４４は、内部に第２のバッテリ残量検出器４４ａを備えている。この第２のバッテリ残量検出器４４ａは、バッテリ４４のバッテリ残量を検出し、検出したバッテリ残量の情報である第２のバッテリ残量情報Ｂａｔ２を第３の制御装置４５Ａａに入力するように構成されている。
第３の制御装置４５Ａａは、上記第１実施形態の第２の制御装置４５ａと同様の機能に加えて、第２のバッテリ残量検出器４４ａから入力された第２のバッテリ残量情報Ｂａｔ２に基づき、バッテリ通知情報及びその送信指示を第３の無線通信機４５Ａｂに入力する。
第３の無線通信機４５Ａｂは、第４のアンテナ４５０Ａｂを有し、この第４のアンテナ４５０Ａｂを介して、遠隔操作装置１９との間で双方向の無線通信が可能に構成されている。
第３の無線通信機４５Ａｂは、第４のアンテナ４５０Ａｂを有し、この第４のアンテナ４５０Ａｂを介して、遠隔操作装置１９との間で双方向の無線通信が可能に構成されている。
具体的に、第３の無線通信機４５Ａｂは、遠隔操作装置１９からの第２の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ２を第４のアンテナ４５０Ａｂを介して受信可能に構成されている。加えて、第３の制御装置４５Ａａから入力されたバッテリ通知情報の送信指示に応じて、バッテリ通知信号Ｂｔを第４のアンテナ４５０Ａｂを介して無線送信する機能を有している。
ここで、第３の無線通信機４５Ａｂは、第２実施形態では、特定小電力電波であり、かつ第２の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ２と同じ周波数帯域の電波にてバッテリ通知信号Ｂｔを無線送信するように構成されている。
ここで、第３の無線通信機４５Ａｂは、第２実施形態では、特定小電力電波であり、かつ第２の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ２と同じ周波数帯域の電波にてバッテリ通知信号Ｂｔを無線送信するように構成されている。
第２実施形態に係る遠隔操作装置１９は、無線通信部３０が、第３のアンテナ３０ａを介して、第３の無線通信機４５Ａｂから無線送信されたバッテリ通知信号Ｂｔを受信し、受信したバッテリ通知信号を復調して、バッテリ通知情報を抽出する。そして、抽出したバッテリ通知情報をＲＡＭ等のメモリに記憶する。
第２実施形態に係る演算制御部２９は、メモリに記憶された最新のバッテリ通知情報に基づき、第１の液晶表示部２６に、上記第１実施形態と同様の表示情報に加えてフック装置１３のバッテリ４４のバッテリ残量を表示する処理を実行する。
第２実施形態に係る演算制御部２９は、メモリに記憶された最新のバッテリ通知情報に基づき、第１の液晶表示部２６に、上記第１実施形態と同様の表示情報に加えてフック装置１３のバッテリ４４のバッテリ残量を表示する処理を実行する。
（バッテリ通知信号送信処理）
次に、図１６に基づき、第３の制御装置４５Ａａ及び第３の無線通信機４５Ａｂで実行されるバッテリ通知信号送信処理の処理手順について説明する。なお、バッテリ通知信号送信処理は、予め設定された周期で繰り返し実行される処理である。
第３の制御装置４５Ａａにて所定の制御プログラムが実行されてバッテリ通知信号送信処理が開始されると、まず、図１６に示すように、ステップＳ７００に移行する。
ステップＳ７００では、第３の制御装置４５Ａａにおいて、第２のバッテリ残量検出器４４ａで検出された第２のバッテリ残量情報Ｂａｔ２を取得して、ステップＳ７０２に移行する。
次に、図１６に基づき、第３の制御装置４５Ａａ及び第３の無線通信機４５Ａｂで実行されるバッテリ通知信号送信処理の処理手順について説明する。なお、バッテリ通知信号送信処理は、予め設定された周期で繰り返し実行される処理である。
第３の制御装置４５Ａａにて所定の制御プログラムが実行されてバッテリ通知信号送信処理が開始されると、まず、図１６に示すように、ステップＳ７００に移行する。
ステップＳ７００では、第３の制御装置４５Ａａにおいて、第２のバッテリ残量検出器４４ａで検出された第２のバッテリ残量情報Ｂａｔ２を取得して、ステップＳ７０２に移行する。
ステップＳ７０２では、第３の制御装置４５Ａａにおいて、第２のバッテリ残量情報Ｂａｔ２を含むバッテリ通知情報を生成して、ステップＳ７０４に移行する。
ステップＳ７０４では、第３の制御装置４５Ａａにおいて、バッテリ通知情報とその送信指示とを第３の制御装置４５Ａａに入力して、ステップＳ７０６に移行する。
ステップＳ７０６では、第３の無線通信機４５Ａｂにおいて、入力されたバッテリ通知情報の送信指示に応じて、第２の識別情報ＩＤ２とバッテリ通知情報とを含むバッテリ通知信号Ｂｔを生成して、ステップＳ７０８に移行する。
ステップＳ７０８では、第３の無線通信機４５Ａｂにおいて、ステップＳ７０６で生成したバッテリ通知信号Ｂｔを第４のアンテナ４５０Ａｂを介して無線送信して、一連の処理を終了する。
ステップＳ７０４では、第３の制御装置４５Ａａにおいて、バッテリ通知情報とその送信指示とを第３の制御装置４５Ａａに入力して、ステップＳ７０６に移行する。
ステップＳ７０６では、第３の無線通信機４５Ａｂにおいて、入力されたバッテリ通知情報の送信指示に応じて、第２の識別情報ＩＤ２とバッテリ通知情報とを含むバッテリ通知信号Ｂｔを生成して、ステップＳ７０８に移行する。
ステップＳ７０８では、第３の無線通信機４５Ａｂにおいて、ステップＳ７０６で生成したバッテリ通知信号Ｂｔを第４のアンテナ４５０Ａｂを介して無線送信して、一連の処理を終了する。
（通知信号受信処理）
次に、図１７に基づき、演算制御部２９及び無線通信部３０で実行される第１の荷重通知信号Ｗｔ１及びバッテリ通知信号Ｂｔの受信処理である通知信号受信処理の処理手順について説明する。なお、通知信号受信処理は、予め設定された周期で繰り返し実行される処理である。
遠隔操作装置１９の演算制御部２９及び無線通信部３０にて所定の制御プログラムが実行されて通知信号受信処理が開始されると、まず、図１７に示すように、ステップＳ８００に移行する。
次に、図１７に基づき、演算制御部２９及び無線通信部３０で実行される第１の荷重通知信号Ｗｔ１及びバッテリ通知信号Ｂｔの受信処理である通知信号受信処理の処理手順について説明する。なお、通知信号受信処理は、予め設定された周期で繰り返し実行される処理である。
遠隔操作装置１９の演算制御部２９及び無線通信部３０にて所定の制御プログラムが実行されて通知信号受信処理が開始されると、まず、図１７に示すように、ステップＳ８００に移行する。
ここで、ステップＳ８００～Ｓ８０４、Ｓ８０８～Ｓ８１４の処理は、上記第１実施形態のステップＳ５００～Ｓ５０４、Ｓ５０８～Ｓ５１４の処理と同様となるので説明を省略する。
ステップＳ８０６では、演算制御部２９において、入力された情報が荷重通知情報であるか否かを判定する。そして、荷重通知情報であると判定した場合（Ｙｅｓ）は、第１の荷重通知信号Ｗｔ１を受信したと判別して、ステップＳ８０８に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ８１６に移行する。
ステップＳ８０６では、演算制御部２９において、入力された情報が荷重通知情報であるか否かを判定する。そして、荷重通知情報であると判定した場合（Ｙｅｓ）は、第１の荷重通知信号Ｗｔ１を受信したと判別して、ステップＳ８０８に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ８１６に移行する。
ステップＳ８１６に移行した場合は、演算制御部２９において、入力された情報がバッテリ通知情報であるか否かを判定する。そして、バッテリ通知情報であると判定した場合（Ｙｅｓ）は、バッテリ通知信号Ｂｔを受信したと判別して、ステップＳ８１８に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、一連の処理を終了する。
ステップＳ８１８に移行した場合は、演算制御部２９において、バッテリ通知情報をＲＡＭ等のメモリに記憶して、一連の処理を終了する。
ステップＳ８１８に移行した場合は、演算制御部２９において、バッテリ通知情報をＲＡＭ等のメモリに記憶して、一連の処理を終了する。
（第２の情報表示処理）
次に、図１８に基づき、遠隔操作装置１９で実行される第２の情報表示処理の処理手順について説明する。なお、第２の情報表示処理は、予め設定された周期で繰り返し実行される処理である。
遠隔操作装置１９の演算制御部２９にて所定の制御プログラムが実行されて第２の情報表示処理が開始されると、まず、図１８に示すように、ステップＳ９００に移行する。
次に、図１８に基づき、遠隔操作装置１９で実行される第２の情報表示処理の処理手順について説明する。なお、第２の情報表示処理は、予め設定された周期で繰り返し実行される処理である。
遠隔操作装置１９の演算制御部２９にて所定の制御プログラムが実行されて第２の情報表示処理が開始されると、まず、図１８に示すように、ステップＳ９００に移行する。
ここで、ステップＳ９００～Ｓ９０６の処理は、上記第１実施形態のステップＳ６００～Ｓ６０６の処理と同様となるので説明を省略する。
ステップＳ９０８では、演算制御部２９において、ＲＡＭ等のメモリに記憶された最新の第２のバッテリ残量情報Ｂａｔ２を読み出して、ステップＳ９１０に移行する。
ステップＳ９１０では、演算制御部２９において、ステップＳ９００～Ｓ９０８で読み出した各種情報に基づき第１の液晶表示部２６に表示する表示情報を生成する。その後、ステップＳ９１２に移行する。
ステップＳ９１２では、演算制御部２９において、生成した表示情報の画像表示信号を生成し、生成した画像表示信号を第１の液晶表示部２６に入力して表示情報を表示又は更新する。その後、一連の処理を終了する。
ステップＳ９０８では、演算制御部２９において、ＲＡＭ等のメモリに記憶された最新の第２のバッテリ残量情報Ｂａｔ２を読み出して、ステップＳ９１０に移行する。
ステップＳ９１０では、演算制御部２９において、ステップＳ９００～Ｓ９０８で読み出した各種情報に基づき第１の液晶表示部２６に表示する表示情報を生成する。その後、ステップＳ９１２に移行する。
ステップＳ９１２では、演算制御部２９において、生成した表示情報の画像表示信号を生成し、生成した画像表示信号を第１の液晶表示部２６に入力して表示情報を表示又は更新する。その後、一連の処理を終了する。
（動作）
次に、第２実施形態に係る遠隔通信システムの動作を説明する。
ここで、遠隔操作装置１９のクレーン操作スイッチ２０～２３、フック回転スイッチ２７～２８及び速度レバー２５の操作に応じた動作と、クレーン本体１ａの荷重通知信号の送受信動作とについては上記第１実施形態と同様となる。更に、フック装置１３にて、第２の液晶表示部７０に吊荷重情報を表示する動作については上記第１実施形態と同様となる。よって、これらの動作説明を省略し、以下、上記第１実施形態の動作とは異なる動作についてのみ説明する。
次に、第２実施形態に係る遠隔通信システムの動作を説明する。
ここで、遠隔操作装置１９のクレーン操作スイッチ２０～２３、フック回転スイッチ２７～２８及び速度レバー２５の操作に応じた動作と、クレーン本体１ａの荷重通知信号の送受信動作とについては上記第１実施形態と同様となる。更に、フック装置１３にて、第２の液晶表示部７０に吊荷重情報を表示する動作については上記第１実施形態と同様となる。よって、これらの動作説明を省略し、以下、上記第１実施形態の動作とは異なる動作についてのみ説明する。
フック装置１３では、第２のバッテリ残量検出器４４ａによるバッテリ４４のバッテリ残量の検出が所定のサンプリング周期で行われており、検出された第２のバッテリ残量情報Ｂａｔ２がＲＡＭ等のメモリに記憶される。第３の制御装置４５Ａａは、予め設定した周期でメモリから第２のバッテリ残量情報Ｂａｔ２を取得し（Ｓ７００）、取得した第２のバッテリ残量情報Ｂａｔ２を含むバッテリ通知情報を生成する（Ｓ７０２）。そして、生成したバッテリ通知情報とその送信指示とを第３の無線通信機４５Ａｂに入力する（Ｓ７０４）。これにより、第３の無線通信機４５Ａｂでは、バッテリ通知情報に基づきバッテリ通知信号Ｂｔが生成され（Ｓ７０６）、生成されたバッテリ通知信号Ｂｔが第４のアンテナ４５０Ａｂを介して無線送信される（Ｓ７０８）。
このようにして無線送信されたバッテリ通知信号Ｂｔは、遠隔操作装置１９の無線通信部３０にて受信される（Ｓ８００のＹｅｓ）。そして、無線通信部３０にて、受信されたバッテリ通知信号Ｂｔが復調され、バッテリ通知情報が抽出される（Ｓ８０２）。このバッテリ通知情報は、演算制御部２９に入力される（Ｓ８０４）。演算制御部２９では、入力されたバッテリ通知情報から、照合処理にてバッテリ通知信号Ｂｔを受信したことが判別され（Ｓ８０６のＮｏ、Ｓ８１０のＹｅｓ）、入力されたバッテリ通知情報がＲＡＭ等のメモリに記憶される（Ｓ８１２）。
一方、遠隔操作装置１９では、演算制御部２９にて所定の周期でメモリから荷重通知情報、定格荷重情報、電波強度情報Ｗｓ、第１のバッテリ残量情報Ｂａｔ１及び第２のバッテリ残量情報Ｂａｔ２が読み出され（Ｓ９００～Ｓ９０８）、読み出された各種情報に基づき表示情報が生成される（Ｓ９１０）。引き続き、演算制御部２９にて、生成された表示情報に基づき第１の液晶表示部２６に、例えば図１９（ａ）に示すような第２の表示画像２６１が表示される（Ｓ９１２）。
この第２の表示画像２６１は、画面上半分を左右２つに分けた左側の領域である第４の表示領域２６１ａと、右側の領域である第５の表示領域２６１ｂと、画面下半分を左右２つに分けた左側の領域である第６の表示領域２６１ｃと、右側の領域である第７の表示領域２６１ｄとを有する。そして、図１９（ａ）の例では、第４の表示領域２６１ａには、荷重通知情報に基づく実吊荷重の情報として「０．６８ｔ」が表示され、第５の表示領域２６１ｂには、クレーン１の定格荷重の情報として「２．２０ｔ」が表示されている。加えて、第６の表示領域２６１ｃには、遠隔操作装置１９の受信する電波強度を示すアンテナマークと、遠隔操作装置１９のバッテリの残量を示す電池マークとが表示されている。更に、第７の表示領域２６１ｄには、フック装置を示すマークと、フック装置１３のバッテリ４４の残量を示す電池マークとが表示されている。
このように、遠隔操作装置１９は、第１の無線通信機１７との間の無線通信によって、クレーン本体１ａで検出される吊荷重情報Ｗを取得し、取得した吊荷重情報Ｗに基づき実吊荷重を第１の液晶表示部２６に表示する。加えて、第３の無線通信機４５Ａｂとの間の無線通信によって、フック装置１３で検出される第２のバッテリ残量情報Ｂａｔ２を取得し、取得した第２のバッテリ残量情報Ｂａｔ２に基づきバッテリ４４のバッテリ残量を表示する。
なお、図１９（ａ）の例では、バッテリの残量を電池マークによって表示する構成としたが、この構成に限らず、例えば、図１９（ｂ）に示すように、数値でパーセント表示する構成としてもよい。
ここで、第２実施形態において、第３の制御装置４５Ａａが第２の制御装置に対応し、第３の無線通信機４５Ａｂが第２の無線通信機に対応する。
また、第２実施形態において、クレーン操作情報が第１の操作情報に対応し、フック操作情報が第２の操作情報に対応し、ロードセル１８が荷重検出器に対応し、第１の液晶表示部２６が表示部に対応し、吊荷重情報Ｗが荷重情報に対応する。
また、第２実施形態において、第２のバッテリ残量検出器４４ａがバッテリ残量検出器に対応する。
ここで、第２実施形態において、第３の制御装置４５Ａａが第２の制御装置に対応し、第３の無線通信機４５Ａｂが第２の無線通信機に対応する。
また、第２実施形態において、クレーン操作情報が第１の操作情報に対応し、フック操作情報が第２の操作情報に対応し、ロードセル１８が荷重検出器に対応し、第１の液晶表示部２６が表示部に対応し、吊荷重情報Ｗが荷重情報に対応する。
また、第２実施形態において、第２のバッテリ残量検出器４４ａがバッテリ残量検出器に対応する。
（第２実施形態の作用及び効果）
第２実施形態は、上記第１実施形態の作用及び効果に加えて、以下の作用及び効果を奏する。
第２実施形態に係る遠隔通信システムは、遠隔操作装置１９と第３の無線通信機４５Ａｂとの間と、遠隔操作装置１９と第１の無線通信機１７との間とを、それぞれ相互間で無線信号の送受信を行う双方向無線通信システムとしている。
第２実施形態は、上記第１実施形態の作用及び効果に加えて、以下の作用及び効果を奏する。
第２実施形態に係る遠隔通信システムは、遠隔操作装置１９と第３の無線通信機４５Ａｂとの間と、遠隔操作装置１９と第１の無線通信機１７との間とを、それぞれ相互間で無線信号の送受信を行う双方向無線通信システムとしている。
更に、フック装置１３が、バッテリ４４と、第２のバッテリ残量検出器４４ａとを備え、この第２のバッテリ残量検出器４４ａがバッテリ４４のバッテリ残量を検出する。
そして、第２の無線通信機４５ｂが、第２のバッテリ残量検出器４４ａで検出した第２のバッテリ残量情報Ｂａｔ２を含むバッテリ通知情報を含むバッテリ通知信号Ｂｔを無線送信する。遠隔操作装置１９が、バッテリ通知信号Ｂｔを受信し、この受信したバッテリ通知信号Ｂｔに含まれるバッテリ通知情報に基づく情報（第２実施形態ではバッテリ残量）を第１の液晶表示部２６に表示する。
そして、第２の無線通信機４５ｂが、第２のバッテリ残量検出器４４ａで検出した第２のバッテリ残量情報Ｂａｔ２を含むバッテリ通知情報を含むバッテリ通知信号Ｂｔを無線送信する。遠隔操作装置１９が、バッテリ通知信号Ｂｔを受信し、この受信したバッテリ通知信号Ｂｔに含まれるバッテリ通知情報に基づく情報（第２実施形態ではバッテリ残量）を第１の液晶表示部２６に表示する。
この構成であれば、第３の無線通信機４５Ａｂは、第２のバッテリ残量検出器４４ａにて検出された第２のバッテリ残量情報Ｂａｔ２に基づき生成されたバッテリ通知情報を含むバッテリ通知信号Ｂｔを無線送信することが可能である。遠隔操作装置１９は、バッテリ通知信号Ｂｔを受信し、この受信したバッテリ通知信号Ｂｔに含まれるバッテリ通知情報に基づくバッテリ４４のバッテリ残量を第１の液晶表示部２６に表示することが可能である。これによって、遠隔操作装置１９にてフック装置１３のバッテリ残量を確認しながらクレーン１を操作することが可能となる。その結果、例えば、作業を行う前に残量表示を確認して、もしもバッテリの残量が少ない場合は、バッテリを交換または充電して作業中にバッテリ残量不足が原因で動作停止するといったことを防ぐことが可能となる。
また、第２実施形態に係るクレーン１は、上記第２実施形態に係る遠隔通信システムを備える。
この構成であれば、上記第２実施形態に係る遠隔通信システムと同等の作用及び効果が得られる。
また、第２実施形態に係るクレーン１は、上記第２実施形態に係る遠隔通信システムを備える。
この構成であれば、上記第２実施形態に係る遠隔通信システムと同等の作用及び効果が得られる。
（第３実施形態）
（構成）
第３実施形態は、上記第１実施形態の遠隔通信システムと比較して、遠隔操作装置１９とフック装置１３との間で電波法に定められた微弱無線局の要件を満たす電波（以下、「微弱電波」と称する）によって通信を行う点が異なる。
ここで、微弱無線局に該当する無線機器は、無線局免許が不要で、且つ、技術基準適合証明が不要な機器となる。
以下、上記第１実施形態と同様の構成部には同じ符号を付して適宜説明を省略し、異なる部分を詳細に説明する。
第３実施形態に係る遠隔通信システムは、図２０に示すように、遠隔操作装置１９が上記第１実施形態の無線通信部３０に加えて微弱無線通信用の第２の無線通信部３１を備え、フック装置１３が上記第１実施形態の第２の遠隔制御装置４５Ａに代えて第３の遠隔制御装置４５Ｂを備える。
第２の無線通信部３１は、第４の無線通信機４５Ｂｂとの間で微弱電波による単方向通信を行うように構成されている。
（構成）
第３実施形態は、上記第１実施形態の遠隔通信システムと比較して、遠隔操作装置１９とフック装置１３との間で電波法に定められた微弱無線局の要件を満たす電波（以下、「微弱電波」と称する）によって通信を行う点が異なる。
ここで、微弱無線局に該当する無線機器は、無線局免許が不要で、且つ、技術基準適合証明が不要な機器となる。
以下、上記第１実施形態と同様の構成部には同じ符号を付して適宜説明を省略し、異なる部分を詳細に説明する。
第３実施形態に係る遠隔通信システムは、図２０に示すように、遠隔操作装置１９が上記第１実施形態の無線通信部３０に加えて微弱無線通信用の第２の無線通信部３１を備え、フック装置１３が上記第１実施形態の第２の遠隔制御装置４５Ａに代えて第３の遠隔制御装置４５Ｂを備える。
第２の無線通信部３１は、第４の無線通信機４５Ｂｂとの間で微弱電波による単方向通信を行うように構成されている。
具体的に、第２の無線通信部３１は、第４の無線通信機４５Ｂｂとの間の微弱電波による通信に用いる第５のアンテナ３１ａを備える。そして、演算制御部２９からのフック操作情報の送信指示に応じて、第５のアンテナ３１ａを介して微弱電波によって第２の遠隔操作信号Ｒｃｔｒ２を第４の無線通信機４５Ｂｂへと無線送信するように構成されている。加えて、演算制御部２９からの荷重通知情報の送信指示に応じて、第５のアンテナ３１ａを介して微弱電波によって第２の荷重通知信号Ｗｔ２を第４の無線通信機４５Ｂｂへと無線送信するように構成されている。
一方、第３実施形態に係る第３の遠隔制御装置４５Ｂは、上記第１実施形態の第１の遠隔制御装置４５において、第２の制御装置４５ａ及び第２の無線通信機４５ｂに代えて第４の制御装置４５Ｂａ及び第４の無線通信機４５Ｂｂを備えた構成となっている。
第４の制御装置４５Ｂａは、上記第１実施形態の第２の制御装置４５ａと同様の機能を有する。
第４の無線通信機４５Ｂｂは、第６のアンテナ４５０Ｂｂを有し、この第６のアンテナ４５０Ｂｂを介して、遠隔操作装置１９との間で微弱電波を用いた単方向の無線通信が可能に構成されている。
具体的に、第４の無線通信機４５Ｂｂは、遠隔操作装置１９からの第２の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ２及び第２の荷重通知信号Ｗｔ２を第６のアンテナ４５０Ａｂを介して受信可能に構成されている。
第４の制御装置４５Ｂａは、上記第１実施形態の第２の制御装置４５ａと同様の機能を有する。
第４の無線通信機４５Ｂｂは、第６のアンテナ４５０Ｂｂを有し、この第６のアンテナ４５０Ｂｂを介して、遠隔操作装置１９との間で微弱電波を用いた単方向の無線通信が可能に構成されている。
具体的に、第４の無線通信機４５Ｂｂは、遠隔操作装置１９からの第２の遠隔制御信号Ｒｃｔｒ２及び第２の荷重通知信号Ｗｔ２を第６のアンテナ４５０Ａｂを介して受信可能に構成されている。
なお、第３実施形態に係る遠隔通信システムは、遠隔操作装置１９とフック装置１３との間で微弱電波を用いた通信を行う点が異なるのみで、遠隔操作装置１９側の送信する信号の内容や送信手順、フック装置１３側の受信手順等は上記第１実施形態と同様となる。そのため、動作の説明を省略する。
ここで、第３実施形態において、第４の制御装置４５Ｂａが第２の制御装置に対応し、第４の無線通信機４５Ｂｂが第２の無線通信機に対応する。
また、第３実施形態において、クレーン操作情報が第１の操作情報に対応し、フック操作情報が第２の操作情報に対応し、ロードセル１８が荷重検出器に対応し、第１の液晶表示部２６が表示部に対応し、吊荷重情報Ｗが荷重情報に対応する。
ここで、第３実施形態において、第４の制御装置４５Ｂａが第２の制御装置に対応し、第４の無線通信機４５Ｂｂが第２の無線通信機に対応する。
また、第３実施形態において、クレーン操作情報が第１の操作情報に対応し、フック操作情報が第２の操作情報に対応し、ロードセル１８が荷重検出器に対応し、第１の液晶表示部２６が表示部に対応し、吊荷重情報Ｗが荷重情報に対応する。
（第３実施形態の作用及び効果）
第３実施形態は、上記第１実施形態の作用及び効果に加えて、以下の作用及び効果を奏する。
第３実施形態に係る遠隔通信システムは、遠隔操作装置１９の第２の無線通信部３０Ａとフック装置１３の第４の無線通信機４５Ｂｂとの間で、微弱電波による無線通信を行うように構成されている。
この構成であれば、第２の無線通信部３１と、第４の無線通信機４５Ｂｂとを、微弱無線局として構成することが可能となる。その結果、技術基準適合証明の取得等の手間や手数料をなくすことが可能となる。
第３実施形態は、上記第１実施形態の作用及び効果に加えて、以下の作用及び効果を奏する。
第３実施形態に係る遠隔通信システムは、遠隔操作装置１９の第２の無線通信部３０Ａとフック装置１３の第４の無線通信機４５Ｂｂとの間で、微弱電波による無線通信を行うように構成されている。
この構成であれば、第２の無線通信部３１と、第４の無線通信機４５Ｂｂとを、微弱無線局として構成することが可能となる。その結果、技術基準適合証明の取得等の手間や手数料をなくすことが可能となる。
（変形例）
上記各実施形態において、フック装置１３の備える遠隔制御対象として、いずれもフック１４を回転駆動する電動式の回転駆動機構を例に挙げて説明したが、この構成に限らない。例えば、フック装置１３に吊下した、金属を吸着する電磁石のＯＮ－ＯＦＦスイッチなどを遠隔制御対象とする構成としてもよい。
また、上記各実施形態において、第１の無線通信機１７の識別情報を第１の識別情報ＩＤ１とし、第２、第３及び第４の無線通信機４５ｂ、４５Ａｂ及び４５Ｂｂの識別情報を第２の識別情報ＩＤ２として異なる２種類の識別情報を設定する構成としたが、この構成に限らない。例えば、クレーン毎に異なる共通の１つの識別情報を設定する構成としてもよい。これにより、各無線機器は、共通の１つの識別情報を含む信号を受信することで、この信号が自身宛の信号であることを判別することが可能である。また、どの無線機器から送信されたのかは、例えば、信号に含まれる他の情報から判別する。
上記各実施形態において、フック装置１３の備える遠隔制御対象として、いずれもフック１４を回転駆動する電動式の回転駆動機構を例に挙げて説明したが、この構成に限らない。例えば、フック装置１３に吊下した、金属を吸着する電磁石のＯＮ－ＯＦＦスイッチなどを遠隔制御対象とする構成としてもよい。
また、上記各実施形態において、第１の無線通信機１７の識別情報を第１の識別情報ＩＤ１とし、第２、第３及び第４の無線通信機４５ｂ、４５Ａｂ及び４５Ｂｂの識別情報を第２の識別情報ＩＤ２として異なる２種類の識別情報を設定する構成としたが、この構成に限らない。例えば、クレーン毎に異なる共通の１つの識別情報を設定する構成としてもよい。これにより、各無線機器は、共通の１つの識別情報を含む信号を受信することで、この信号が自身宛の信号であることを判別することが可能である。また、どの無線機器から送信されたのかは、例えば、信号に含まれる他の情報から判別する。
また、上記各実施形態において、遠隔操作装置１９の識別情報については記載していないが、遠隔操作装置１９に固有の識別情報を設定して、送信する信号にこの識別情報を含ませる構成としてもよい。
また、上記各実施形態において、遠隔通信システムを車両搭載型のクレーン１に適用する構成を例に挙げて説明したが、この構成に限らない。例えば、自走式のクローラクレーン等の他の構成のクレーンに適用する構成としてもよい。また、クローラ型ではなく車輪型の自走式クレーンに適用する構成としてもよい。
また、クレーンに限らず、それぞれ独立した（電気的に有線接続されていない）第１の被制御装置及び第２の被制御装置を有していれば、他の作業機やシステム等に本発明を適用する構成としてもよい。
また、上記各実施形態において、遠隔通信システムを車両搭載型のクレーン１に適用する構成を例に挙げて説明したが、この構成に限らない。例えば、自走式のクローラクレーン等の他の構成のクレーンに適用する構成としてもよい。また、クローラ型ではなく車輪型の自走式クレーンに適用する構成としてもよい。
また、クレーンに限らず、それぞれ独立した（電気的に有線接続されていない）第１の被制御装置及び第２の被制御装置を有していれば、他の作業機やシステム等に本発明を適用する構成としてもよい。
また、上記第２実施形態において、バッテリ４４の残量の情報（第２のバッテリ残量情報Ｂａｔ２）を含むバッテリ通知情報に基づきバッテリ通知信号Ｂｔを生成する構成としたが、この構成に限らない。例えば、バッテリの残量情報のみに限らず、温度情報等のバッテリに関する他の情報を含む構成としてもよい。
また、上記各実施形態において、遠隔操作装置１９は、情報通知信号の１つである、第１の無線通信機１７からの荷重情報Ｗを含む第１の荷重通知信号Ｗｔ１に基づき、第１の液晶表示部２６に実吊荷重を表示する構成とした。加えて、遠隔操作装置１９は、第１の荷重通知信号Ｗｔ１の第１の識別情報ＩＤ１を第２の識別情報ＩＤ２に書き換えて、これを第２の荷重通知信号Ｗｔ２として第２の無線通信機４５ｂに転送し、フック装置１３は、遠隔操作装置１９からの第２の荷重通知信号Ｗｔ２に基づき、第２の液晶表示部７０に実吊荷重を表示する構成とした。
また、上記各実施形態において、遠隔操作装置１９は、情報通知信号の１つである、第１の無線通信機１７からの荷重情報Ｗを含む第１の荷重通知信号Ｗｔ１に基づき、第１の液晶表示部２６に実吊荷重を表示する構成とした。加えて、遠隔操作装置１９は、第１の荷重通知信号Ｗｔ１の第１の識別情報ＩＤ１を第２の識別情報ＩＤ２に書き換えて、これを第２の荷重通知信号Ｗｔ２として第２の無線通信機４５ｂに転送し、フック装置１３は、遠隔操作装置１９からの第２の荷重通知信号Ｗｔ２に基づき、第２の液晶表示部７０に実吊荷重を表示する構成とした。
この構成に限らず、他の情報通知信号として、例えば、第１の無線通信機１７にて、上記ブーム長検出器、上記ブーム角度検出器、上記旋回角度検出器などのブームの姿勢に係る情報を検出する検出器（ブーム姿勢検出器に対応）からの各検出情報と第１の識別情報ＩＤ１とを含む第１のブーム姿勢通知信号を生成する。そして、生成した第１のブーム姿勢通知信号を、第１のアンテナ１７ａを介して遠隔操作装置１９に無線送信する。更に、遠隔操作装置１９の備える演算制御部２９にて、第３のアンテナ３０ａを介して受信した第１のブーム姿勢通知信号に含まれる各種検出情報に基づき、クレーン１の作業半径、ブーム１０の高さの情報等を演算する。このとき、遠隔操作装置１９の備えるメモリに記憶しておいた荷重通知信号に含まれる荷重情報にも基づき過負荷防止装置の負荷率を演算してもよい。そして、これら演算した情報に基づき、作業半径、ブーム高さ、ブーム角度、負荷率等の表示情報を第１の液晶表示部２６に表示する構成としてもよい。なお、表示情報としては、数値表示に限らず、視認性を高めるためにレベルメータ等の数値の大きさを表す情報を表示する構成としてもよい。また、白黒表示に限らず赤色等の視認性の高い色で情報を表示する構成としてもよい。例えば、吊荷重に余裕がある場合に青色表示、定格荷重に近い場合に黄色表示、定格荷重を越えた場合に赤色表示にするなど。このことは以降の説明において同じである。
加えて、遠隔操作装置１９にて、受信した第１のブーム姿勢通知信号の第１の識別情報ＩＤ１を第２の識別情報ＩＤ２に書き換えてなる第２のブーム姿勢通知信号を第３のアンテナ３０ａ又は第５のアンテナ３１ａを介して第２、第３、第４の無線通信機４５ｂ、４５Ａｂ、４５Ｂｂに無線送信する。そして、フック装置１３の備える第２、第３、第４の制御装置４５ａ、４５Ａａ、４５Ｂａにて、第２、第４、第６のアンテナ４５０ｂ、４５０Ａｂ、４５０Ｂｂを介して受信した第２のブーム姿勢通知信号に含まれる各種検出情報に基づき、クレーン１の作業半径、ブーム１０の高さの情報等を演算する。このとき、フック装置１３の備えるメモリに記憶しておいた荷重通知信号に含まれる荷重情報にも基づき過負荷防止装置の負荷率を演算してもよい。そして、これら演算した作業半径、ブーム高さ、ブーム角度、負荷率等の表示情報を第２の液晶表示部７０に表示する構成としてもよい。
また、荷重通知信号、ブーム姿勢通知信号とそれぞれ分けて送信する構成としたが、この構成に限らない。例えば、第１の無線通信機１７にて、荷重情報及びブームの姿勢に係る情報の双方の情報を含む総合的な情報、又は、これらに加えて、上記ウインチドラム回転検出器の検出情報を含む総合的な情報を含む情報通知信号（以下、「第１の総合通知信号」と称す）を生成し、この第１の総合通知信号を遠隔操作装置１９に無線送信する構成としてもよい。
遠隔操作装置１９は、この第１の総合通知信号を受信すると、演算制御部２９にて、受信した信号に含まれる各種検出情報に基づき、過負荷防止装置の負荷率、クレーン１の作業半径、ブーム１０の高さ、フック１３の位置等の情報を演算する。そして、これら演算した情報に加えて実吊荷重を第１の液晶表示部２６に表示する。また、遠隔操作装置１９は、受信した第１の総合通知信号の第１の識別情報ＩＤ１を第２の識別情報ＩＤ２に書き換えてなる第２の総合通知信号をフック装置１３に送信する。フック装置１３は、この第２の総合通知信号を受信すると、第２、第３、第４の制御装置４５ａ、４５Ａａ、４５Ｂａにて、受信した信号に含まれる各種検出情報に基づき、過負荷防止装置の負荷率、クレーン１の作業半径、ブーム１０の高さ、フック１３の位置等の情報を演算する。そして、これら演算した情報に加えて実吊荷重の表示情報を第２の液晶表示部７０に表示する構成としてもよい。
また、他の情報通知信号として、例えば、第１の無線通信機１７にて、第１の制御装置１６で上記ロードセル１８、上記ブーム長検出器、上記ブーム角度検出器、上記旋回角度検出器等の各検出器の検出情報に基づき演算された過負荷防止装置の負荷率、クレーン１の作業半径、ブーム１０の高さ等のクレーン１の作動状態を示す作動状態情報と第１の識別情報ＩＤ１とを含む第１の作動状態通知信号を生成する。そして、生成した第１の作動状態通知信号を、第１のアンテナ１７ａを介して遠隔操作装置１９に無線送信する。更に、遠隔操作装置１９の備える演算制御部２９にて、第３のアンテナ３０ａを介して受信した第１の作動状態通知信号に含まれる作動状態情報に基づき、過負荷防止装置の負荷率、クレーン１の作業半径、ブーム１０の高さ等の表示情報を第１の液晶表示部２６に表示する構成としてもよい。
加えて、遠隔操作装置１９にて、受信した第１の作動状態通知信号の第１の識別情報ＩＤ１を第２の識別情報ＩＤ２に書き換えてなる第２の作動状態通知信号を第３のアンテナ３０ａ又は第５のアンテナ３１ａを介して第２、第３、第４の無線通信機４５ｂ、４５Ａｂ、４５Ｂｂに無線送信する。そして、フック装置１３の備える第２、第３、第４の制御装置４５ａ、４５Ａａ、４５Ｂａにて、第２、第４、第６のアンテナ４５０ｂ、４５０Ａｂ、４５０Ｂｂを介して受信した第２の作動状態通知信号に含まれる作動状態情報に基づき、過負荷防止装置の負荷率、クレーン１の作業半径、ブーム１０の高さ等の情報を第２の液晶表示部７０に表示する構成としてもよい。
また、第２、第３、第４の無線通信機４５ｂ、４５Ａｂ、４５Ｂｂに対して、第１の作動状態通知信号と同じ作動状態情報を含む第２の作動状態通知信号を送信する構成としたが、この構成に限らない。例えば、過負荷防止装置の負荷率の情報のみを含む作動状態通知信号を送信するなど、第２の液晶表示部７０に表示する情報のみを含む信号を送信する構成としてもよい。
また、上記各実施形態において、モータの回転駆動力をフックに伝達する伝達部材を、２つの平歯車を組み合わせた減速機から構成したが、この構成に限らない。例えば、ウオームギヤ、遊星型歯車、べベルギヤ、チェーン（スプロケット）、流体継手を利用した減速機や、ベルトドライブ型の減速機など他の構成の減速機から構成してもよい。
また、上記各実施形態において、モータの回転駆動力をフックに伝達する伝達部材を、２つの平歯車を組み合わせた減速機から構成したが、この構成に限らない。例えば、ウオームギヤ、遊星型歯車、べベルギヤ、チェーン（スプロケット）、流体継手を利用した減速機や、ベルトドライブ型の減速機など他の構成の減速機から構成してもよい。
１ 車両搭載型クレーン
２ 車両
３ 荷台
４ 運転室
５ シャーシフレーム
６ ベース
７ アウトリガ
８ 旋回台
９ コラム
１０ ブーム
１１ ウインチ
１２ ワイヤロープ
１３ フック装置
１４ フック
１４ａ フック軸
１５ 操作レバー
１６ 第１の制御装置
１７ 第１の無線通信機
１７ａ 第１のアンテナ
１８ ロードセル
１９ 遠隔操作装置
２０ ブーム起伏選択スイッチ
２１ ウインチ巻上巻下選択スイッチ
２２ ブーム伸縮選択スイッチ
２３ 旋回左右選択スイッチ
２５ 速度レバー
２６ 第１の液晶表示部
２７ フック右回転スイッチ
２８ フック左回転スイッチ
２９ 演算制御部
３０ 無線通信部
３０ａ 第３のアンテナ
３１ａ 第５のアンテナ
４３ 電動モータ
４４ バッテリ
４４ａ 第２のバッテリ残量検出器
４５ 第１の遠隔制御装置
４５ａ 第２の制御装置
４５ｂ 第２の無線通信機
４５Ａ 第２の遠隔制御装置
４５Ａａ 第３の制御装置
４５Ａｂ 第３の無線通信機
４５Ｂａ 第４の制御装置
４５Ｂｂ 第４の無線通信機
４６ 減速機
５０ 旋回用油圧モータ
５１ ブーム伸縮用油圧シリンダ
５２ ブーム起伏用油圧シリンダ
５３ ウインチ用油圧モータ
６０ コントロールバルブ
７０ 第２の液晶表示部
２６０ 第１の表示画像
２６１ 第２の表示画像
４５０ｂ 第２のアンテナ
４５０Ａｂ 第４のアンテナ
４５０Ｂｂ 第６のアンテナ
７００ 荷重表示画像
２ 車両
３ 荷台
４ 運転室
５ シャーシフレーム
６ ベース
７ アウトリガ
８ 旋回台
９ コラム
１０ ブーム
１１ ウインチ
１２ ワイヤロープ
１３ フック装置
１４ フック
１４ａ フック軸
１５ 操作レバー
１６ 第１の制御装置
１７ 第１の無線通信機
１７ａ 第１のアンテナ
１８ ロードセル
１９ 遠隔操作装置
２０ ブーム起伏選択スイッチ
２１ ウインチ巻上巻下選択スイッチ
２２ ブーム伸縮選択スイッチ
２３ 旋回左右選択スイッチ
２５ 速度レバー
２６ 第１の液晶表示部
２７ フック右回転スイッチ
２８ フック左回転スイッチ
２９ 演算制御部
３０ 無線通信部
３０ａ 第３のアンテナ
３１ａ 第５のアンテナ
４３ 電動モータ
４４ バッテリ
４４ａ 第２のバッテリ残量検出器
４５ 第１の遠隔制御装置
４５ａ 第２の制御装置
４５ｂ 第２の無線通信機
４５Ａ 第２の遠隔制御装置
４５Ａａ 第３の制御装置
４５Ａｂ 第３の無線通信機
４５Ｂａ 第４の制御装置
４５Ｂｂ 第４の無線通信機
４６ 減速機
５０ 旋回用油圧モータ
５１ ブーム伸縮用油圧シリンダ
５２ ブーム起伏用油圧シリンダ
５３ ウインチ用油圧モータ
６０ コントロールバルブ
７０ 第２の液晶表示部
２６０ 第１の表示画像
２６１ 第２の表示画像
４５０ｂ 第２のアンテナ
４５０Ａｂ 第４のアンテナ
４５０Ｂｂ 第６のアンテナ
７００ 荷重表示画像
Claims (12)
- それぞれ独立した第１の被制御装置と第２の被制御装置とを同時に遠隔操作可能な遠隔通信システムであって、
前記第１の被制御装置に設けられた第１の無線通信機と、前記第２の被制御装置に設けられた第２の無線通信機と、前記第１の被制御装置を遠隔制御するための第１の操作部及び前記第２の被制御装置を遠隔制御するための第２の操作部を有する遠隔操作装置と、を備え、
前記遠隔操作装置は、前記第１の操作部を介した操作入力に応じて、該操作入力に基づく第１の操作情報を含む第１の遠隔制御信号を無線送信すると共に、前記第２の操作部を介した操作入力に応じて、該操作入力に基づく第２の操作情報を含む第２の遠隔制御信号を無線送信し、
前記第１の無線通信機は、前記第１の遠隔制御信号を受信し、受信した前記第１の遠隔制御信号を復調して、該第１の遠隔制御信号から前記第１の操作情報を抽出し、
前記第２の無線通信機は、前記第２の遠隔制御信号を受信し、受信した前記第２の遠隔制御信号を復調して、該第２の遠隔制御信号から前記第２の操作情報を抽出し、
前記第１の被制御装置は、ブームと、該ブームの先端からワイヤロープを介して吊り下げられたフック装置とを有するクレーンの前記フック装置以外の部分であるクレーン本体であり、
前記第２の被制御装置は、前記フック装置であり、
前記クレーン本体は、前記ブームの姿勢に係る情報を検出するブーム姿勢検出器と吊荷の荷重を検出する荷重検出器とを含む複数の検出器を備え、
前記第１の無線通信機は、該第１の無線通信機に固有の第１の識別情報と前記荷重検出器から得られる前記荷重に基づく荷重情報とを含む荷重通知信号と、前記第１の識別情報と前記ブーム姿勢検出器の検出情報に基づくブーム姿勢情報とを含むブーム姿勢通知信号と、前記第１の識別情報と前記複数の検出器のうち少なくとも前記ブーム姿勢検出器を含む検出器の検出情報に基づき前記クレーン本体の備える第１の制御装置で演算された前記クレーンの作動状態を示す作動状態情報とを含む作動状態通知信号とのいずれかを含む情報通知信号を前記遠隔操作装置宛に送信するように構成され、
前記遠隔操作装置は、前記第１の無線通信機からの前記情報通知信号を受信した場合に、受信した前記情報通知信号に含まれる前記第１の識別情報を前記第２の無線通信機に固有の第２の識別情報に書き換えて、書き換え後の前記情報通知信号を前記第２の無線通信機宛に送信することを特徴とする遠隔通信システム。 - 前記第１の被制御装置に設けられた第１の制御装置と、前記第２の被制御装置に設けられた第２の制御装置とを備え、
前記遠隔操作装置は、前記第１の操作部を介した操作入力に応じて、前記第１の操作情報と前記第１の無線通信機に固有の第１の識別情報とを含む前記第１の遠隔制御信号を無線送信すると共に、前記第２の操作部を介した操作入力に応じて、前記第２の操作情報と前記第２の無線通信機に固有の第２の識別情報とを含む前記第２の遠隔制御信号を無線送信し、
前記第１の無線通信機は、受信可能な周波数帯域の信号を受信した場合に、受信した信号を復調して、該信号に含まれる情報を抽出し、
前記第１の制御装置は、前記第１の無線通信機で抽出された情報中に前記第１の識別情報が含まれているか否かを判定し、含まれていると判定した場合に受信信号を前記第１の遠隔制御信号であると判別し、
前記第２の無線通信機は、受信可能な周波数帯域の信号を受信した場合に、受信した信号を復調して、該信号に含まれる情報を抽出し、
前記第２の制御装置は、前記第２の無線通信機で抽出された情報中に前記第２の識別情報が含まれているか否かを判定し、含まれていると判定した場合に受信信号を前記第２の遠隔制御信号であると判別する請求項１に記載の遠隔通信システム。 - 前記フック装置は、遠隔制御対象として、フック軸を中心にフックを回転駆動する回転駆動機構を有する請求項１又は２に記載の遠隔通信システム。
- 前記遠隔操作装置は、画像を表示する第１の表示部を備え、
前記フック装置は、画像を表示する第２の表示部を備え、
前記第１の無線通信機は、前記荷重通知信号を前記遠隔操作装置宛に無線送信し、
前記遠隔操作装置は、前記荷重通知信号を受信した場合に、受信した前記荷重通知信号に含まれる前記荷重情報に基づく表示情報を前記第１の表示部に表示すると共に、前記荷重通知信号を前記第２の無線通信機宛に無線転送し、
前記第２の無線通信機が前記遠隔操作装置からの前記荷重通知信号を受信した場合に、該荷重通知信号に含まれる前記荷重情報に基づく表示情報を前記第２の表示部に表示する前記フック装置に設けられた情報表示手段を備える請求項１から３のいずれか１項に記載の遠隔通信システム。 - 前記遠隔操作装置は、画像を表示する第１の表示部を備え、
前記フック装置は、画像を表示する第２の表示部を備え、
前記第１の無線通信機は、前記ブーム姿勢通知信号を前記遠隔操作装置宛に無線送信し、
前記遠隔操作装置は、前記ブーム姿勢通知信号を受信した場合に、受信した前記ブーム姿勢通知信号に含まれる前記ブーム姿勢情報に基づく表示情報を前記第１の表示部に表示すると共に、前記ブーム姿勢通知信号を前記第２の無線通信機宛に無線転送し、
前記第２の無線通信機が前記遠隔操作装置からの前記ブーム姿勢通知信号を受信した場合に、該ブーム姿勢通知信号に含まれる前記ブーム姿勢情報に基づく表示情報を前記第２の表示部に表示する前記フック装置に設けられた情報表示手段を備える請求項１から４のいずれか１項に記載の遠隔通信システム。 - 前記遠隔操作装置は、画像を表示する第１の表示部を備え、
前記フック装置は、画像を表示する第２の表示部を備え、
前記第１の無線通信機は、前記作動状態通知信号を前記遠隔操作装置宛に無線送信し、
前記遠隔操作装置は、前記作動状態通知信号を受信した場合に、受信した前記作動状態通知信号に含まれる前記作動状態情報に基づく表示情報を前記第１の表示部に表示すると共に、前記作動状態通知信号を前記第２の無線通信機宛に無線転送し、
前記第２の無線通信機が前記遠隔操作装置からの前記作動状態通知信号を受信した場合に、該作動状態通知信号に含まれる前記作動状態情報に基づく表示情報を前記第２の表示部に表示する前記フック装置に設けられた情報表示手段を備える請求項１から５のいずれか１項に記載の遠隔通信システム。 - 前記クレーン本体は、転倒防止のための過負荷防止装置を備えており、
前記第１の制御装置は、前記ブーム姿勢検出器及び前記荷重検出器の検出情報に基づき前記過負荷防止装置の負荷率を演算するように構成され、
前記作動状態情報は、前記過負荷防止装置の負荷率を含む請求項６に記載の遠隔通信システム。 - 前記フック装置は、バッテリと、該バッテリの残量を検出するバッテリ残量検出器とを備え、
前記遠隔操作装置は、画像を表示する表示部を備え、
前記第２の無線通信機は、前記バッテリ残量検出器で検出した前記バッテリの残量情報を含むバッテリ通知信号を無線送信し、
前記遠隔操作装置は、前記バッテリ通知信号を受信した場合に、受信したバッテリ通知信号に含まれる前記バッテリの残量情報に基づく情報を前記表示部に表示する請求項３から７のいずれか１項に記載の遠隔通信システム。 - 前記遠隔操作装置と前記第２の無線通信機との間は前記遠隔操作装置から前記第２の無線通信機への単方向無線通信システムの構成とし、前記遠隔操作装置と前記第１の無線通信機との間は、相互間で信号を送受信する双方向無線通信システムの構成とした請求項１から７のいずれか１項に記載の遠隔通信システム。
- 前記遠隔操作装置と前記第２の無線通信機との間と、前記遠隔操作装置と前記第１の無線通信機との間とは、それぞれ相互間で信号を送受信する双方向無線通信システムの構成とした請求項１から８のいずれか１項に記載の遠隔通信システム。
- 前記遠隔操作装置と前記第２の無線通信機との間で、電波法に定められた微弱無線局の要件を満たす電波による無線通信を行うように構成されている請求項１から１０のいずれか１項に記載の遠隔通信システム。
- 請求項１から１１のいずれか１項に記載の遠隔通信システムを備えたクレーン。
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|---|---|---|---|
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|---|---|---|---|
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