JPH08324958A - 吊り荷姿勢の制御方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本発明は吊り荷姿勢の制御方法及び装置に関
し、特に、クレーンフックで吊り上げた荷の姿勢を傾斜
計及び複数の電動牽引機により自在に制御することを目
的とする。 【構成】 本発明による吊り荷姿勢の制御方法及び製造
は、クレーン(200A)のクレーンフック(201)に設けられ
た複数のワイヤ(202)に接続された電動牽引機(30)を遠
隔操作体を用いて作動させると共に荷(200)に設けた傾
斜センサ(250)を介して荷(200)の姿勢を制御する構成で
ある。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、吊り荷姿勢の制御方法
及び装置に関し、特に、クレーンのクレーンフックで吊
り上げた荷の姿勢を複数の電動牽引機及び荷に設けた傾
斜センサを介して自在に制御するための新規な改良に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来、建築材料の取付け、プラントの機
器据付け時に用いられていたこの種の吊り荷姿勢を制御
する手段としては、一般に、手動式チェーンブロックあ
るいはレバーブロックを使用し、据付け姿勢の制御を行
っていた。また、吊上げ時の地切り姿勢と据付姿勢変化
が大の時、別の仮置き場に仮置きし、ワイヤ長の調整を
手作業で行っていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の吊り荷姿勢を制
御する手段は、以上のように構成されていたため、次の
ような課題が存在していた。すなわち、手動式のレバー
ブロックを使用する場合には、吊り荷の上あるいは側部
等の近辺に作業者が入り込まなくてはならず、高所作業
であるため極めて危険な作業となっていた。また、作業
性も悪く、完全に調整しきれないまま作業を進めざるを
得ないこともあり、据付精度への悪影響がでることにな
っていた。また、このような作業を据付作業者とクレー
ンオペレータの連係及び連絡を密にする必要があり、そ
の作業手順は極めて複雑な工程となっていた。

【０００４】本発明は、以上のような課題を解決するた
めになされたもので、特に、クレーンのクレーンフック
で吊上げた荷の姿勢を複数の電動牽引機及び荷に設けた
傾斜センサを介して自在に制御するようにした吊り荷姿
勢の制御方法及び装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明による吊り荷姿勢
の制御方法は、クレーンのクレーンフックに設けられた
複数のワイヤに接続された電動牽引機を遠隔操作体を用
いて作動させることにより、前記各電動牽引機のチェー
ンを移動して荷の吊り姿勢を制御すると共に、前記荷に
設けられた傾斜センサの検出信号を無線で前記遠隔操作
体に取り込み、この傾斜センサの傾斜角を零とするよう
に前記遠隔操作体内の演算部で処理し、各電動牽引機を
遠隔制御する方法である。

【０００６】さらに詳細には、前記各電動牽引機は無線
を介して遠隔操作する方法である。

【０００７】本発明による吊り荷姿勢の制御装置は、ク
レーンのクレーンフックに設けられ荷を吊り下げるため
の複数のワイヤと、前記各ワイヤに設けられた電動牽引
機と、前記荷に設けられた傾斜センサと、前記各電動牽
引機の作動を制御するための遠隔操作体と、を備え、前
記各電動牽引機を前記遠隔操作体で遠隔操作することに
より前記荷の吊り姿勢を制御するようにした構成であ
る。

【０００８】さらに詳細には、前記各電動牽引機に設け
られ前記荷に接続されたチェーンと、前記チェーンをス
プロケットを介して移動させるためのチェーン捲取り機
構部と、前記チェーン捲取り機構部に設けられ前記スプ
ロケットを回転させるための電動駆動体と、前記電動駆
動体に設けられモータの駆動を制御するためのモータド
ライバと、を備えた構成である。

【０００９】さらに詳細には、前記各電動牽引機は無線
により遠隔操作するようにした構成である。

【００１０】さらに詳細には、前記遠隔操作体、電動牽
引機及び傾斜センサは、２次電池を電源とし、各々無線
結合されている構成である。

【００１１】

【作用】本発明による吊り荷姿勢の制御方法及び装置に
おいては、クレーンのクレーンフックに設けられた複数
のワイヤに各々電動牽引機が設けられているため、この
各電動牽引機を遠隔操作体で遠隔操作することにより、
各電動牽引機のチェーンの引出し量が変わり、荷と各電
動牽引機との距離を自在に変えることができ、高所や天
候のいかんを問わず、遠隔操作により安全にかつ容易に
荷を任意の姿勢で吊り上げることができる。また、この
姿勢制御の際に、荷に設けられた傾斜センサの傾斜角を
零とするように遠隔操作体内の演算部で処理し、各電動
牽引機を遠隔制御するため、極めて高精度に姿勢制御す
ることができる。

【００１２】

【実施例】以下、図面と共に本発明による吊り荷姿勢の
制御方法及び装置の好適な実施例について詳細に説明す
る。図１は階段からなる荷２００を吊上げる状態を示し
ており、クレーン２００Ａのクレーンフック２０１に設
けられた複数のワイヤ２０２には、電動牽引機３０の固
定フック２５が接続され、この各電動牽引機３０のチェ
ーン２２のチェーンフック２９が前記荷２００に巻回し
て設けられた接続ワイヤ２０３に接続されている。ま
た、各電動牽引機３０は遠隔操作体６０によって遠隔操
作されるように構成されている。また、前記荷２００の
上面には周知の傾斜計２５０が設けられており、この傾
斜計２５０の検出信号はそのアンテナ５００から遠隔操
作体６０のアンテナ５０ｂに送られ、遠隔操作体６０内
の演算部であるマイクロコンピュータ６２に取り込まれ
ている。

【００１３】次に、本発明に用いられる前述の電動駆動
体３０について具体的に説明する。図２は、本発明によ
る電動牽引機３０の全体構成を概略的に示す構成図であ
る。図２において、符号１０で示されるものはＤＣ型の
モータ１１を内蔵した電動駆動体であり、このモータ１
１はこのモータ１１の起動及び停止をするためのスイッ
チ１２及び回転方向切換スイッチ１３を有するモータド
ライバ１４が接続され、このモータ１１及びモータドラ
イバ１４は２次電池１５により駆動されるように構成さ
れている。また、このモータドライバ１４及び２次電池
１５は第１アンテナ５０ａを有する第１無線送受信機５
１ａに接続されている。

【００１４】前記モータ１１には、減速機１６を介して
過負荷保護部１７（例えば、周知のトルクリミッタの構
成）が接続され、この過負荷保護部１７は回転する結合
突部１７ａが突出して設けられている。

【００１５】前記減速機１６には、回転数切換スイッチ
１８が設けられ、この回転数切換スイッチ１８には前記
モータドライバ１４に接続された表示部１００の第１張
力表示メータ１９が接続されている。この第１張力表示
メータ１９は、モータ１１に流れる電流値からモータ発
生トルクをモータドライバ１４で算定し、減速機１６の
減速比及び後述のスプロケット２０のスプロケット径か
らトルクを張力換算するように構成され、トルクセンサ
を用いることなく機能を得ると共に、減速比切換に対応
して張力表示メータ１９のスケール変換を連動して変え
ることができるように構成されている。

【００１６】前記電動駆動体１０の一端１０ａに設けら
れた周知のワンタッチカップリング２１により、前記ス
プロケット２０に巻回したチェーン２２を有するチェー
ン捲取り機構部２３に前記電動駆動体１０が着脱自在に
取り付けられ、また、チェーン捲取り機構部２３の一端
２３ａにおいて下方に垂下した取手部２４には固定フッ
ク２５が回転機構２６を介して回転自在に取り付けられ
ている。

【００１７】前記一端２３ａには、前記結合突部１７ａ
に嵌合できる結合凹部体２７が設けられ、この結合凹部
体２７はチェーン捲取機構用減速機２８を介して前記ス
プロケット２０に接続され、前記チェーン２２の一端２
２ａは自由端で構成されると共に、その他端２２ｂには
チェーンフック２９が接続されている。なお、チェーン
捲取機構用減速機２８は、図示していないが、操作を中
止すると瞬間的に機能するメカニカルブレーキに結合し
ている。

【００１８】前述の図２で示す牽引機３０は、図３及び
図４で示すように構成され、前記２次電池１５は前記取
手部２４の端部に着脱自在に設けられている。また、前
述のワンタッチカップリング２１は、図３及び図４で示
すようにリングスライド型カップリングの周知構造が採
用されている。

【００１９】また、前記チェーン２２が張力で引かれて
いる状態では、チェーン捲取り機構部２３から電動駆動
体１０を切り離した場合でも、チェーン捲取り機構用減
速機２８に結合されたメカニカルブレーキ（図示せず）
によりチェーン２２はゆるまないように構成されてい
る。前記スイッチ１２は起動及び停止と回転数設定指令
を兼ねており、このスイッチ１２を深く挿入するとモー
タ１１の回転が速くなると共に、このモータ１１の回転
は、減速機１６、過負荷保護部１７、結合突部に１７
ａ、結合凹部に２７、チェーン捲取り機構用減速機２８
を介してスプロケット２０の正逆回転を行うことができ
るように構成されている。

【００２０】また、前記回転数切換スイッチ１８は、減
速機１６に機械的に連結され、その内部の歯車（図示せ
ず）の噛合組み合わせを自在に変えることができ、この
場合は、２段階の減速比を選択するように構成され、前
記第１張力表示メータ１９は回転数切換スイッチ１８に
連動してその表示スケールを切り換えることができるよ
うに構成されている。

【００２１】前記第１無線送受信機５１ａは、前記電動
駆動体１０とは別体に構成された遠隔操作体６０の第２
無線送受信機５１ｂと各アンテナ５１ａ，５１ｂを介し
て無線で結合されており、この遠隔操作体６０には、電
池６１、ＣＰＵからなるマイクロコンピュータ６２、前
記第１張力表示メータ１９と同一表示機能を有する第２
張力表示装置１９ａ、前記モータ１１の回転方向指令を
行うための回転方向指令スイッチ６３、複数の前記電動
駆動体１０（図１では単体であるが、複数とした場合）
の何れかを自在に選択する場合の選択スイッチ６４を有
し、前記第２無線送受信機５１ｂは前記マイクロコンピ
ュータ６２、電池６１及び選択スイッチ６４と接続さ
れ、この第２無線送受信機５１ｂを介してこの遠隔操作
体６０の全ての情報が前記第１無線送受信機５１ａを介
して前記電動牽引機３０と通信できるように構成されて
いる。

【００２２】図１０で示す表示部１００には、電源のオ
ン／オフを行うための電源スイッチ１０１、電動駆動体
１０の正常状態を示す第１表示１０２、電動駆動体１０
の充電警報を示す第２表示１０３、チェーン２２のシマ
リとユルミ方向を示すシマル表示１０４ｂとユルム表示
１０４ａとからなるＬＥＤ表示１０４、このＬＥＤ表示
１０４と連動するシマル／ユルムスイッチ１０４Ａとが
設けられており、この電動駆動体１０の各種操作を行う
動作状態は全て表示部１００にて表示されるように構成
されている。

【００２３】次に、この電動牽引機３０を用いてクレー
ンフック２０１の下の荷２００を吊下げて姿勢を変える
動作について述べる。まず、電動駆動体１０の電源スイ
ッチ１０１をオンとすると共に、モータ用のスイッチ１
２をオンとして起動させた後、荷２００の下部の接続ワ
イヤ２０３にチェーン捲取り機構部２３のチェーン２２
のチェーンフック２９を係止させ、固定フック２５をワ
イヤ２０２に係止させた状態で、遠隔操作体６０の回転
方向指令スイッチ６３を操作することにより、この回転
方向指令はマイクロコンピュータ６２、第１、第２無線
送受信機５１ａ，５１ｂ及びモータドライバ１４を介し
てモータ１１を駆動させ、減速機１６、過負荷保護装置
１７及びチェーン捲取り用減速機２８を経てスプロケッ
ト２０を回転し、チェーン２２を捲取り、各電動牽引機
３０を全て同時又は個別に作動させることにより、荷２
００の吊り姿勢を任意の状態に位置制御することができ
る。従って、各電動牽引機３０と荷２００間のチェーン
２２の距離を変えることにより、吊り姿勢を変えること
ができる。なお、起動停止指令も遠隔操作体６０で行
う。

【００２４】前述の場合、チェーン２２の回転方向は回
転方向指令スイッチ６３を介して自在に遠隔制御するこ
とができると共に、チェーン２２の張力具合は前記各張
力表示メータ１９，１９ａにより同一表示され、遠隔操
作体６０でチェーン２２の張力状態をリアルタイムでチ
ェックすることができる。

【００２５】また、前記電動駆動体１０の正常状態は第
１表示１０２で示され、電池１５の状態が充電すべき状
態である場合には、第２表示１０３で充電警報が示され
る。また、前記シマル／ユルムスイッチ１０４の何れか
のモードを選択することにより、前述のチェーン２２の
捲取り又は戻しによるシマル又はユルムの何れかの表示
１０４ａ，１０４ｂがＬＥＤによって表示される。ま
た、前述の制御において、傾斜計２５０からの検出信号
は各アンテナ５００，５０ｂを介してマイクロコンピュ
ータ６２内に取り込まれ、このコンピュータ６２からの
指令に基づいて各電動牽引機３０を操作することによ
り、傾斜センサ２５０の傾斜角を零とするように制御
し、荷２００の姿勢を迅速に制御することができる。

【００２６】次に、図６から図９で示す構成は、本発明
による電動牽引機の他の実施例を示すものであり、電動
駆動体１０と遠隔操作体６０とは、前述の各無線送受信
機５１ａ，５１ｂに相当する第１コネクタ５１ａＡ及び
第２コネクタ５１ｂＡを用い、各コネクタ５１ａＡ、５
１ｂＡ間のケーブル７０で接続した構成であり、他の構
成及び動作は、前述の図１から図５迄の構成及び動作と
同一であるため、同一部分には同一符号を付し、その説
明は省略する。なお、前記電動駆動体１０の表示部１０
０で示す各表示は遠隔操作体６０でも同様に表示され、
この遠隔操作体６０を用いない場合には、電動駆動体１
０の表示部１００を見つつ動作の操作を行うことができ
る。なお、前述の実施例に限ることなく、チェーン２２
を直接荷２００に接続させることも可能である。

【００２７】

【発明の効果】本発明による吊り荷姿勢の制御方法及び
装置は、次のような効果を得ることができる。 1. クレーンに吊下げられた荷のワイヤに電動牽引機が
設けられていると共に、この荷に傾斜が設けられている
ため、チェーン捲取り機構部を遠隔操作で作動する電動
駆動体により駆動することにより荷の迅速な姿勢制御が
でき、かつ、作業者の筋力作業を無くすことができる。
また、荷を高所で吊り下げた状態においても自在に姿勢
を制御することができる。 2. 電動駆動体の操作プレートに設けられた表示部の各
表示（正常状態、充電警告、シマル／ユルムのＬＥＤ表
示、電源スイッチ）により、電動駆動体の動作及び操作
状態を表示することができ、各操作及び動作を確認しつ
つ安全な操作を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による吊り荷姿勢の制御装置の全体構成
を示す構成図である。

【図２】図１で用いた電動牽引機を示す構成図である。

【図３】図２の実物構成を示す正面図である。

【図４】図３の右側面図である。

【図５】遠隔操作部を示す正面図である。

【図６】本発明による電動牽引機の他の実施例を示す構
成図である。

【図７】図６の構成を示す正面図である。

【図８】図７の右側面図である。

【図９】電動駆動体を示す正面図である。

【図１０】図９の平面図である。

【符号の説明】

１０ 電動駆動体 １１ モータ １４ モータドライバ ２０ スプロケット ２２ チェーン ２３ チェーン捲取り機構部 ３０ 電動牽引機 ６０ 遠隔操作体 ２００ 荷 ２００Ａ クレーン ２０１ クレーンフック ２０２ ワイヤ ２５０ 傾斜計

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 クレーン(200A)のクレーンフック(201)
   に設けられた複数のワイヤ(202)に接続された電動牽引
   機(30)を遠隔操作体(60)を用いて作動させることによ
   り、前記各電動牽引機(30)のチェーン(22)を移動して荷
   (200)の吊り姿勢を制御すると共に、前記荷(200)に設け
   られた傾斜センサ(250)の検出信号を無線で前記遠隔操
   作体(60)に取り込み、この傾斜センサ(250)の傾斜角を
   零とするように前記遠隔操作体(60)内の演算部で処理
   し、各電動牽引機(30)を遠隔制御することを特徴とする
   吊り荷姿勢の制御方法。
2. 【請求項２】 前記各電動牽引機(30)は無線を介して遠
   隔操作することを特徴とする請求項１記載の吊り荷姿勢
   の制御方法。
3. 【請求項３】 クレーン(200A)のクレーンフック(201)
   に設けられ荷(200)を吊り下げるための複数のワイヤ(20
   2)と、前記各ワイヤ(202)に設けられた電動牽引機(30)
   と、前記荷(200)に設けられた傾斜センサ(250)と、前記
   各電動牽引機(30)の作動を制御するための遠隔操作体(6
   0)と、を備え、前記各電動牽引機(30)を前記遠隔操作体
   (60)で遠隔操作することにより前記荷(200)の吊り姿勢
   を制御するように構成したことを特徴とする吊り荷姿勢
   の制御装置。
4. 【請求項４】 前記各電動牽引機(30)に設けられ前記荷
   (200)に接続されたチェーン(22)と、前記チェーン(22)
   をスプロケット(20)を介して移動させるためのチェーン
   捲取り機構部(23)と、前記チェーン捲取り機構部(23)に
   設けられ前記スプロケット(20)を回転させるための電動
   駆動体(10)と、前記電動駆動体(10)に設けられモータ(1
   1)の駆動を制御するためのモータドライバ(14)と、を備
   えたことを特徴とする請求項３記載の吊り荷姿勢の制御
   装置。
5. 【請求項５】 前記各電動牽引機(30)は無線により遠隔
   操作するように構成したことを特徴とする請求項３又は
   ４記載の吊り荷姿勢の制御装置。
6. 【請求項６】 前記遠隔操作体(60)、電動牽引機(30)及
   び傾斜センサ(250)は、２次電池を電源とし、各々無線
   結合されていることを特徴とする請求項３ないし５の何
   れかに記載の吊り荷姿勢の制御装置。