JP6998511B2 - ブラシレスモータ制御装置およびブラシレスモータ制御方法 - Google Patents
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Description
また、電気角補正部は、磁極検出信号がハイレベルおよびローレベルのうちのいずれか一方のレベルである区間において、ロータ推定位置信号が示す電気角に電気角オフセットを加算してもよい。
また、電気角補正部は、ブラシレスモータを一定速度で回転動作中に、電気角オフセットを漸次増加または減少させながらロータ推定位置信号を複数回補正し、各電気角オフセットに対して電流検出部が検出した複数の電源電流値の分散を評価値として保持すると共に、電気角オフセットと評価値との関係を多項式で近似し、多項式において最小の評価値に対応する電気角オフセットを決定してもよい。
また、電気角補正部は、ブラシレスモータを一定速度で回転動作中に、電気角オフセットを漸次増加または減少させ、各電気角オフセットにおける電流検出部が検出した電源電流値を周波数解析し、予め定められた周波数の成分の最小値に対応する電気角オフセットを決定してもよい。
図1は、実施の形態におけるブラシレスモータ制御装置14の構成例とブラシレスモータ5とを示すブロック図である。図1では、ブラシレスモータ制御装置14は、モータ駆動用電源線+BとGND線とから電力供給を受ける。ブラシレスモータ制御装置14は、速度指令SPreqを入力とし、ブラシレスモータ5を回転制御する。ブラシレスモータ制御装置14は、速度制御部1と、PWM波形生成部2と、電流検出部3と、インバータ回路4と、ロータ磁極検出部6と、電気角補正部7と、ロータ位置推定部11と、速度推定部13とで構成されている。更に、ロータ磁極検出部6は、ブラシレスモータ5に備えられたホールセンサ6aに接続される。電気角補正部7は、評価値算出部8と、電気角オフセット生成部9と、電気角オフセット切替部10と、加算器7aとで構成されている。ロータ位置推定部11は、電気角テーブル部12を備える。
2 PWM波形生成部
3 電流検出部
4 インバータ回路
5 ブラシレスモータ
6 ロータ磁極検出部
6a ホールセンサ
7 電気角補正部
7a 加算器
8 評価値算出部
9 電気角オフセット生成部
10 電気角オフセット切替部
10a ゼロ発生部
10b セレクタ
11 ロータ位置推定部
12 電気角テーブル部
13 速度推定部
14 ブラシレスモータ制御装置
SPreq 速度指令
+B 電源端子
Adet 電源電流値
Dut PWMデューティ値
Wpwm PWM信号
Hdet 磁極検出信号
Pest ロータ推定位置信号
Eval 評価値
Posn 電気角オフセット
Pofs 電気角オフセット
Posi ロータ推定位置信号
SPest 推定速度
Claims (4)
- ブラシレスモータの各相の巻き線に対して駆動電圧を印加するインバータ回路と、
ホールセンサにより検出された磁極の変化に基づいて、前記ブラシレスモータのロータ位置に対応する磁極検出信号を出力するロータ磁極検出部と、
ロータ推定位置を電気角で示すロータ推定位置信号であって、前記磁極検出信号のレベルが切り替わる毎に、切り替わり後のレベルに対応して予め定められた電気角を示すロータ推定位置信号を出力するロータ位置推定部と、
前記インバータ回路に供給される電流を電源電流値として検出する電流検出部と、
前記電源電流値の変動に基づいて電気角オフセットを決定し、前記電気角オフセットを前記ロータ推定位置信号が示す電気角に加算することによって、前記ロータ推定位置信号を補正する電気角補正部と、を備え、
前記電気角補正部は、前記ブラシレスモータの一定速での回転動作時に前記電源電流値の分散を評価値として算出し、前記評価値の最小値に対応する前記電気角オフセットを決定する、
ブラシレスモータ制御装置。 - ブラシレスモータの各相の巻き線に対して駆動電圧を印加するインバータ回路と、
ホールセンサにより検出された磁極の変化に基づいて、前記ブラシレスモータのロータ位置に対応する磁極検出信号を出力するロータ磁極検出部と、
ロータ推定位置を電気角で示すロータ推定位置信号であって、前記磁極検出信号のレベルが切り替わる毎に、切り替わり後のレベルに対応して予め定められた電気角を示すロータ推定位置信号を出力するロータ位置推定部と、
前記インバータ回路に供給される電流を電源電流値として検出する電流検出部と、
前記電源電流値の変動に基づいて電気角オフセットを決定し、前記電気角オフセットを前記ロータ推定位置信号が示す電気角に加算することによって、前記ロータ推定位置信号を補正する電気角補正部と、を備え、
前記電気角補正部は、前記磁極検出信号がハイレベルおよびローレベルのうちのいずれか一方のレベルである区間において、前記ロータ推定位置信号が示す電気角に前記電気角オフセットを加算する、
ブラシレスモータ制御装置。 - ブラシレスモータの各相の巻き線に対して駆動電圧を印加するインバータ回路と、
ホールセンサにより検出された磁極の変化に基づいて、前記ブラシレスモータのロータ位置に対応する磁極検出信号を出力するロータ磁極検出部と、
ロータ推定位置を電気角で示すロータ推定位置信号であって、前記磁極検出信号のレベルが切り替わる毎に、切り替わり後のレベルに対応して予め定められた電気角を示すロータ推定位置信号を出力するロータ位置推定部と、
前記インバータ回路に供給される電流を電源電流値として検出する電流検出部と、
前記電源電流値の変動に基づいて電気角オフセットを決定し、前記電気角オフセットを前記ロータ推定位置信号が示す電気角に加算することによって、前記ロータ推定位置信号を補正する電気角補正部と、を備え、
前記電気角補正部は、前記ブラシレスモータを一定速度で回転動作中に、前記電気角オフセットを漸次増加または減少させながら前記ロータ推定位置信号を複数回補正し、各電気角オフセットに対して前記電流検出部が検出した複数の電源電流値の分散を評価値として保持すると共に、前記電気角オフセットと前記評価値との関係を多項式で近似し、前記多項式において最小の前記評価値に対応する前記電気角オフセットを決定する、
ブラシレスモータ制御装置。 - ブラシレスモータの各相の巻き線に対して駆動電圧を印加するインバータ回路と、
ホールセンサにより検出された磁極の変化に基づいて、前記ブラシレスモータのロータ位置に対応する磁極検出信号を出力するロータ磁極検出部と、
ロータ推定位置を電気角で示すロータ推定位置信号であって、前記磁極検出信号のレベルが切り替わる毎に、切り替わり後のレベルに対応して予め定められた電気角を示すロータ推定位置信号を出力するロータ位置推定部と、
前記インバータ回路に供給される電流を電源電流値として検出する電流検出部と、
前記電源電流値の変動に基づいて電気角オフセットを決定し、前記電気角オフセットを前記ロータ推定位置信号が示す電気角に加算することによって、前記ロータ推定位置信号を補正する電気角補正部と、を備え、
前記電気角補正部は、前記ブラシレスモータを一定速度で回転動作中に、前記電気角オフセットを漸次増加または減少させ、各電気角オフセットにおける前記電流検出部が検出した電源電流値を周波数解析し、予め定められた周波数の成分の最小値に対応する前記電気角オフセットを決定する、
ブラシレスモータ制御装置。
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