JP6956684B2 - アシスト器具 - Google Patents

Description

本発明は、作業者が装着して使用するもので、作業者の作業（動作）を補助するアシスト器具に関する。

前述のようなアシスト器具として、特許文献１に開示されているようなものがある。
特許文献１では、作業者に取り付けられる本体部、本体部から前側に延出された右及び左のアーム部が備えられている。本体部に昇降装置が設けられて、昇降装置から右及び左のワイヤ（索状体に相当）が延出されている。ワイヤがアーム部から下側に延出されており、ワイヤの延出端に右及び左のハンド部が接続されている。

右のハンド部により荷物の右の横壁部を保持し、左のハンド部により荷物の左の横壁部を保持することによって、荷物を保持する。ハンド部に荷物を保持した状態で、昇降装置によりワイヤを巻き取ることによりハンド部（荷物）を上昇させ、昇降装置によりワイヤを繰り出すことによりハンド部（荷物）を下降させる。

特開２０１６−１２９９１６号公報

特許文献１のようなアシスト器具において、ハンド部による荷物の保持の確実性を高めるという面で改善の余地がある。
本発明は、右及び左のハンド部を備えたアシスト器具において、ハンド部による荷物の保持の確実性を高めること目的としている。

本発明のアシスト器具は、
作業者に取り付けられる本体部と、
前記本体部から前側に延出されたアーム部と、
前記アーム部から下側に延出された索状体と、
前記索状体の延出端に接続された左右のハンド部とが備えられ、
前記左右のハンド部の夫々に、荷物にセットする際に前記荷物の横壁部に当て付けられる横壁保持部と、前記横壁保持部から横向きに延出され、前記荷物にセットする際に前記荷物の上面部に当て付けられる延出部と、が備えられ、
前記左右のハンド部を前記荷物にセットした状態において前記左右のハンド部を互いに接近させる操作力を発生する接近操作部が備えられ、
作業者が把持可能な第１持ち手部が設けられ、前記左右のハンド部の夫々に取り付けられた可動体が備えられ、
前記第１持ち手部の位置が前記左右のハンド部に対して少なくとも上下方向に変位するように、前記可動体が可動する。

本発明によると、ハンド部により荷物が保持された状態で、接近操作部により左右のハンド部を互いに接近させる操作力が発生して、右のハンド部が荷物の右の横壁部に押圧され、左のハンド部が荷物の左の横壁部に押圧された状態となるのであり、これによってハンド部による荷物の保持の確実性が高められる。

前述のようにハンド部により荷物を保持した場合、作業者が荷物の持ち上げの補助や、荷物の姿勢の修正等を行う為に、可動体の第１持ち手部を持ってハンド部全体を上側に引き上げるような操作を行ったり、作業者が持ち上げた荷物の所定位置への載置を行う為に、第１持ち手部を持った状態でハンド部全体を下側に下げるような操作を行ったりすることがあり、このとき、第１持ち手部を上側へ引き上げる方向に過度の力が発生する場合がある。この場合、第１持ち手部が可動体ではなく横壁保持部に直接取り付けられていると、横壁保持部が荷物の横壁部から離反しながら第1持ち手部が荷物に対して上側に移動し、ハンド部により荷物を保持した状態が予期せぬタイミングで解除されるおそれがある。

本発明によると、第１ハンド部が可動体に取り付けられており、第１持ち手部の位置が左右のハンド部に対して少なくとも上下方向に変位するように可動体が可動する。
これにより、前述のように、第１持ち手部を上側へ引き上げる方向に過度の力が発生したとしても、この力に追従するように第１持ち手部が取り付けられた可動体が独立して上下方向に変位することで、横壁保持部が荷物の横壁部から離反し、ハンド部により荷物を保持した状態が解除されるような事態の発生を抑えることができる。従って、本発明によると、ハンド部による荷物の保持の確実性が高められる。

本発明において、
前記可動体は、前記左右のハンド部に設けられた取付部に軸支され、
前記第１持ち手部が前記横壁保持部に対して接近離反するように、前記可動体が前記取付部を中心として揺動すると好適である。

本発明によると、作業者は第１持ち手部を持った状態で、当該第１持ち手部が横壁保持部に接近するように可動体を揺動させることができる。従って、作業者が第１持ち手部を持ち、可動体を横壁保持部に押し付けることで、横壁保持部が荷物の横壁部に適切に押圧された状態となり、ハンド部による荷物の保持の確実性を高めることができる。また、第１持ち手部を上側へ引き上げる方向に過度の力が発生した際には、この力に追従するように可動体が独立して揺動し、ハンド部により荷物を保持した状態が解除されるような事態の発生が抑えられる。従って、本発明によれば、ハンド部による荷物の保持の確実性が高められる。

本発明において、前記可動体は、前記横壁保持部に接近するように付勢されていると好適である。

本発明によると、横壁保持部に接近するように可動体が付勢されているため、第１持ち手部を持った作業者が意識的に可動体を横壁保持部に押し付けなくとも、可動体が横壁保持部に押し付けられた状態となる。更に、作業者が第１持ち手部を持っている際に、第１持ち手部を上側へ引き上げる方向に過度の力が発生した場合には、付勢力に逆らって可動体が横壁保持部から離反する方向に揺動し、ハンド部により荷物を保持した状態が解除されるような事態の発生が抑えられる。従って、本発明によれば、ハンド部による荷物の保持の確実性が高められる。

本発明において、前記延出部に、作業者が把持可能な第２持ち手部が備えられると好適である。

本発明によると、ハンド部の横壁保持部が荷物の横壁部に当て付けられ、ハンド部の延出部が荷物の上面部に当て付けられて、ハンド部に荷物が保持された状態において、作業者がハンド部の第２持ち手部を持って上側に操作すると、ハンド部の横壁保持部に対して第２持ち手部が荷物の中央側に位置することによって、ハンド部の横壁保持部を荷物の横壁保持部に押圧するモーメントが発生する。

従って、本発明によると、接近操作部の機能に加えて、作業者がハンド部の第２持ち手部を持って上側に操作することによるモーメントにより、ハンド部が荷物の横壁部にさらに押圧される状態となって、ハンド部による荷物の保持の確実性が高められる。

作業者がアシスト器具を装着した状態での右側面図である。 作業者がアシスト器具を装着した状態での背面図である。 アシスト器具の斜視図である。 ハンド部、カバー部及び接近操作部の全体斜視図である。 ハンド部の縦断背面図である。 ハンド部及びカバー部の分解斜視図である。 荷物をハンド部により持ち上げた状態を示す背面図である。 荷物をハンド部により持ち上げた状態を示す背面図である。 発明の実施の第１別形態において、ハンド部、カバー部及び接近操作部の縦断背面図である。 発明の実施の第４別形態において、ハンド部の縦断背面図である。

図１〜図１０には、作業者が装着して使用するアシスト器具が示されている。
本発明の実施形態における前後方向及び左右方向は、特段の説明がない限り、以下のように記載している。作業者がアシスト器具を装着した状態において、作業者から視て前側が「前」であり、後側が「後」であり、右側が「右」であり、左側が「左」である。

（アシスト器具の全体構成及び本体部）
図１，２，３に示すように、アシスト器具には、作業者の背中部に取り付けられる本体部１、本体部１の上部から上側に延出され前側に延出された右及び左のアーム部２、本体部１の下部に設けられた右及び左の腰補助部３が備えられており、作業者への装着用の取付ベルト４、右及び左の肩ベルト５が備えられている。

本体部１は、右及び左の縦フレーム６、右及び左の縦フレーム６に亘って連結された支持板７等を備えて、枠状となっている。本体部１の下部に取付ベルト４が設けられ、支持板７の前面の上部に肩ベルト５が取り付けられている。支持板７の後面の上下中間部に制御装置８が取り付けられており、支持板７の後面の下部にバッテリー９が取り付けられている。

図１及び図２に示すように、肩ベルト５に作業者の腕部（肩部）を入れ、取付ベルト４を作業者の腰部に巻き付けて固定することにより、作業者の背中部に本体部１が取り付けられる。

アシスト器具及び荷物Ｂ（図７参照）の重量が取付ベルト４を介して主に作業者の腰部に掛かるのであり、アシスト器具及び荷物Ｂの重量が作業者の腰部により安定して支持される。右及び左の肩ベルト５は、主に本体部１が作業者の背中部から後方に離れようとする状態を止める機能を発揮する。

（右及び左の腰補助部）
図１，２，３に示すように、腰補助部３は、基部１０、伝動ケース１１、操作アーム１２及び脚ベルト１３等を備えている。基部１０が、支持板７の下部の前部に、左右方向に取付位置を変更自在に支持されており、基部１０の外端部に伝動ケース１１が前向きに連結されている。

伝動ケース１１の前部の左右方向の横軸芯Ｐ１周りに、操作アーム１２が揺動自在に支持されており、幅広のベルト状の脚ベルト１３が操作アーム１２に取り付けられている。複数の平ギヤにより構成された伝動機構（図示せず）が伝動ケース１１の内部に備えられて、電動モータ（図示せず）が基部１０の内部に備えられており、電動モータにより伝動機構を介して操作アーム１２が横軸芯Ｐ１周りに揺動駆動される。

図１及び図２に示すように、作業者は脚ベルト１３を太腿部に巻き付けて、面ファスナ（図示せず）（マジックテープ（登録商標））により、脚ベルト１３を太腿部に取り付ける。作業者がアシスト器具を装着した状態において、作業者の腰部の右側に右の腰補助部３（伝動ケース１１）が位置し、作業者の腰部の左側に左の腰補助部３（伝動ケース１１）が位置する。

（右及び左のアーム部、ワイヤ）
図１，２，３に示すように、右及び左の縦フレーム６の上部が、作業者の右及び左の肩部を越えて斜め上側に延出され斜め前側に延出されて、右及び左のアーム部２となっている。アーム部２の上端部に右及び左の支持部材１６が取り付けられており、右及び左のプーリー（図示せず）が支持部材１６に回転自在に支持されている。

支持板７の後面の上部に昇降装置１７が取り付けられており、昇降装置１７から、右の２本のワイヤ１８，１９（索状体に相当）、及び左の２本のワイヤ１８，１９（索状体に相当）が延出されている。

支持板７の上部にアウター支持部１５が連結され、支持部材１６にアウター支持部１６ａが備えられている。ワイヤ１８，１９のアウター１８ｂ，１９ｂの端部が、アウター支持部１５及び支持部材１６のアウター支持部１６ａに接続されて、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが昇降装置１７に接続されている。

右の２本のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが、右の支持部材１６のプーリーに掛けられて下側に延出されている。右の２本のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａの延出端に取付部２１が接続されて、取付部２１に右のハンド部２０が接続されている。

左の２本のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが、左の支持部材１６のプーリーに掛けられて下側に延出されている。左の２本のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａの延出端に取付部２１が接続されて、取付部２１に左のハンド部２０が接続されている。

（昇降装置）
図１及び図２に示すように、昇降装置１７は支持板７に連結されている。伝動機構（図示せず）を内装する上下向きの伝動ケース２５、伝動ケース２５の上部に横向きに連結された支持ケース２６、伝動ケース２５の下部に横向きに連結された電動モータ２７、支持ケース２６の内部で横向きの軸芯周りに回転自在に支持された４個の回転体（図示せず）が、昇降装置１７に備えられている。

右及び左のワイヤ１８，１９のアウター１８ｂ，１９ｂの端部がアウター支持部１５に接続され、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが、支持ケース２６の内部の４個の回転体の各々に接続されている。

制御装置８により電動モータ２７が作動する。電動モータ２７の動力が伝動ケース２５の内部の伝動機構を介して、支持ケース２６の内部の回転体に伝達されるのであり、回転体が巻き取り側及び繰り出し側に回転駆動される。

（ハンド部）
図４〜図６に右及び左のハンド部２０が示されており、右及び左のハンド部２０は同じ形状となっている。

ハンド部２０は、板材を折り曲げて形成されており、上下向きの横壁保持部３１、横壁保持部３１の上部から横向きに延出された延出部３２を備えている。

延出部３２における横壁保持部３１の反対側の端部に、チャンネル状の２個のブラケット３７が連結されており、丸棒状の２つの軸部材３８ａ，３８ｂが上下方向に並んだ状態でブラケット３７に横向きに取り付けられている。

右のハンド部２０において、一方のブラケット３７及び上側の軸部材３８ａが、第１右支持部３９ａであり、同じく一方のブラケット３７及び下側の軸部材３８ｂが、右接続部４０である。また、他方のブラケット３７及び下側の軸部材３８ｂが、第２右支持部３９ｂである。左のハンド部２０において、一方のブラケット３７及び上側の軸部材３８ａが、第１左支持部４１ａであり、同じく一方のブラケット３７及び下側の軸部材３８ｂが、左接続部４２である。また、他方のブラケット３７及び下側の軸部材３８ｂが、第２左支持部４１ｂである。

横壁保持部３１における荷物Ｂの横壁部Ｂ１と対向する面に、滑り止め材４３が取り付けられている。滑り止め材４３は、吸着性及び粘着性を有するゲル材又はゴム材により薄いシート状に形成されており、平板状の基板４４に滑り止め材４３が接着されて、基板４４の端部に持ち手部４４ａが設けられている。

横壁保持部３１の上部及び下部に、横向きのガイドレール４５が取り付けられている。基板４４の持ち手部４４ａを持ちながら、基板４４をガイドレール４５の間に差し込むことにより、滑り止め材４３及び基板４４が横壁保持部３１に取り付けられる。
滑り止め材４３を交換する場合、基板４４の持ち手部４４ａを持ちながら、基板４４をガイドレール４５の間から抜き出し、別の滑り止め材４３及び基板４４を、ガイドレール４５の間に差し込んで、横壁保持部３１に取り付ければよい。

（可動体）
可動体５５は、板材を折り曲げて形成されており、ハンド部２０の横壁保持部３１及び延出部３２に沿って当該ハンド部２０の外面側に配設されている。この可動体５５における横壁保持部３１に沿った部分の下部には、下持ち手部（第１持ち手部に相当）５６が横向きに連結されており、下持ち手部５６の上面部及び横面部に、面ファスナ５７（マジックテープ（登録商標））が取り付けられている。

また、可動体５５は、その延出部３２に沿った部分の端部が、延出部３２の上面部における２つのブラケット３７の前後に形成された可動体取付部３２ａに軸支されており、当該可動体５５は、可動体取付部３２ａの横向きの軸心Ｐ周りに揺動自在になっている。更に、ブラケット３７の前方には、下持ち手部５６を横壁保持部３１に接近させる方向に可動体５５を弾性的に付勢する巻ばね５８が設けられている。また、可動体５５における延出部３２に沿った部分には、２つのブラケット３７と当該可動体５５とが干渉しないように切欠き部５５ａが形成されている。

（ハンド部と取付部との接続、及び接近操作部）
接近操作部２９は、左右のハンド部２０を荷物Ｂにセットした状態において、左右のハンド部２０を互いに接近させる操作力を発生させる。
図４に示すように、金属製の板材で形成された取付部２２に、合成繊維製で幅の狭いベルト２８（索状体に相当）が接続されている。

右の取付部２２及びベルト２８が用意され、左の取付部２２及びベルト２８が用意されている。右の取付部２２は、右の取付部２１に取り付け及び取り外し自在であり、左の取付部２２は、左の取付部２１に取り付け及び取り外し自在である。

右のベルト２８が、右のハンド部２０の第１右支持部３９ａに通され、左右方向に向きを変えて横向きに延出され、左のハンド部２０の第２左支持部４１ｂに通され、更に左右方向の向きを変えて横向きに延出されており、右のベルト２８の延出端が、右のハンド部２０の右接続部４０に接続されている。第１右支持部３９ａ及び第２左支持部４１ｂにおいて、右のベルト２８は、左右のハンド部２０に対してベルト２８の長手方向に移動自在（摺動自在）である。

左のベルト２８が、左のハンド部２０の第１左支持部４１ａに通され、左右方向に向きを変えて横向きに延出され、右のハンド部２０の第２右支持部３９ｂに通され、更に左右方向の向きを変えて横向きに延出されており、左のベルト２８の延出端が、左のハンド部２０の左接続部４２に接続されている。第１左支持部４１ａ及び第２右支持部３９ｂにおいて、左のベルト２８は、左右のハンド部２０に対してベルト２８の長手方向に移動自在（摺動自在）である。

以上のように、接近操作部２９は、第１及び第２右支持部３９ａ，３９ｂ及び第１及び第２左支持部４１ａ，４１ｂ、右接続部４０及び左接続部４２、ベルト２８を備えており、右のベルト２８の延出端が、第１右支持部３９ａ及び第２左支持部４１ｂを介して右のハンド部２０の右接続部４０に接続され、左のベルト２８の延出端が、第１左支持部４１ａ及び第２右支持部３９ｂを介して左のハンド部２０の左接続部４２に接続されている。

取付部２２は取付部２１に取り付け及び取り外し自在であるので、図４〜図６に示すハンド部２０とは異なる構造及び機能を備えた別のハンド部２０が用意された場合、取付部２２を取付部２１から取り外して、別のハンド部２０を取付部２１に直接に取り付けることが可能である。

（ハンド部を上昇及び下降させる上昇操作スイッチ及び下降操作スイッチに関する構成）
図４及び図７に示すように、右のカバー部４６が備えられており、右のカバー部４６に上昇操作スイッチ２３が設けられている。右のカバー部４６と左右対称の形状の左のカバー部４６が備えられ、左のカバー部４６に下降操作スイッチ２４が設けられている。

カバー部４６は、合成樹脂により一体的に形成された外側部４７と、金属製の内側部４８とを備えており、外側部４７の内面に内側部４８がビスにより連結されている。
内側部４８は、金属製の板材を折り曲げて形成されており、上下方向に配置される横側部４９、横側部４９の上部から横向きに延出された上側部５０、上側部５０の延出端部から上側に延出された横側部５１を備えている。

右のカバー部４６の外側部４７に、上昇操作スイッチ２３が取り付けられ、左のカバー部４６の外側部４７に、下降操作スイッチ２４が取り付けられている。
図１，２，３に示すように、制御装置８に接続された右及び左のハーネス１４が、右及び左のアーム部２の内部に入っており、アーム部２の内部を通ってアーム部２の上端部に延出されている。アーム部２の上端部の開口部から、ハーネス１４が出て下側に延出されており、右のハーネス１４が上昇操作スイッチ２３に接続され、左のハーネス１４が下降操作スイッチ２４に接続されている。

内側部４８において、横側部４９における上側部５０側の面に、面ファスナ５２（マジックテープ（登録商標））が取り付けられている。上側部５０の下面部に、面ファスナ５２（マジックテープ（登録商標））が取り付けられている。

（カバー部におけるハンド部への取り付け及び取り外し）
図４及び５に示すように、カバー部４６の面ファスナ５２を、可動体５５の下持ち手部５６の面ファスナ５７に当て付けて接続することにより、カバー部４６を可動体５５の下持ち手部５６に取り付けることができるのであり、カバー部４６を介して上昇操作スイッチ２３（下降操作スイッチ２４）がハンド部２０に取り付けられる。

面ファスナ５２，５７の接続範囲は比較的広いものであるので、可動体５５の下持ち手部５６におけるカバー部４６の取付位置を、面ファスナ５２，５７の接続範囲において任意に変更することができる。

カバー部４６の面ファスナ５２を可動体５５の下持ち手部５６の面ファスナ５７から離すことにより、カバー部４６がハンド部２０から取り外されるのであり、上昇操作スイッチ２３（下降操作スイッチ２４）がハンド部２０から取り外される。

取付部２１に各種のハンド部２０を取り付けた場合（交換した場合）、カバー部４６の面ファスナ５２を、交換されたハンド部２０の面ファスナ（図示せず）に接続することにより、カバー部４６（上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４）を、各種のハンド部２０に共用することができる。

（上昇操作スイッチ及び下降操作スイッチの操作による昇降装置の作動）
図１及び図２に示すように、上昇操作スイッチ２３を押し操作すると、昇降装置１７において、電動モータ２７により回転体が巻き取り側に回転駆動され、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが回転体に巻き取られて、ハンド部２０が上昇する。

下降操作スイッチ２４を押し操作すると、電動モータ２７により回転体が繰り出し側に回転駆動され、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが回転体から繰り出されて、ハンド部２０が下降する。

上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４の押し操作を止めると、電動モータ２７が停止する。
電動モータ２７に電磁ブレーキ（図示せず）が備えられており、電動モータ２７の作動時に電磁ブレーキは自動的に解除状態となり、電動モータ２７の停止時及び非通電時に電磁ブレーキは自動的に制動状態となる。

（ハンド部による荷物の保持操作）
図７に示すように、段ボール箱のような立方体形状の荷物Ｂが想定されている。
図１及び図２に示すように、アシスト器具を装着した作業者が、右手及び左手を前に出して、可動体５５の下持ち手部５６を持つと、ハンド部２０の横壁保持部３１が上下方向に向き、ハンド部２０の延出部３２が左右方向に向く状態となる。

アシスト器具を装着した作業者に対して、荷物Ｂが床に置かれているとする。
図７に示すように、作業者は、右のハンド部２０において、延出部３２を荷物Ｂの上面部Ｂ２に当て付けながら、横壁保持部３１（滑り止め材４３）を荷物Ｂの右の横壁部Ｂ１に当て付ける。左のハンド部２０において、延出部３２を荷物Ｂの上面部Ｂ２に当て付けながら、横壁保持部３１（滑り止め材４３）を荷物Ｂの左の横壁部Ｂ１に当て付ける。これにより、ハンド部２０の滑り止め材４３が、荷物Ｂの横壁部Ｂ１に吸着する。

例えば、作業者が可動体５５の下持ち手部５６を持ちながら、前述のような操作を行えば、下持ち手部５６を持った作業者が加える力及び巻ばね５８による付勢力によって可動体５５をハンド部２０の横壁保持部３１（滑り止め材４３）に押し付け、この横壁保持部３１を荷物Ｂの横壁部Ｂ１に当て付けることができる。

このように、横壁保持部３１を荷物Ｂの横壁部Ｂ１に当て付けた状態において、ハンド部２０を上昇させると、ハンド部２０の滑り止め材４３の吸着作用によって、ハンド部２０と一緒に荷物Ｂが持ち上げられる。
荷物Ｂの重量により、ハンド部２０の横壁保持部３１（滑り止め材４３）に沿って、荷物Ｂの横壁部Ｂ１が下側に移動しようとしても（落ちようとしても）、ハンド部２０の滑り止め材４３の吸着作用によって、荷物Ｂの横壁部Ｂ１の下側への移動が止められて、ハンド部２０に荷物Ｂが保持される。

ハンド部２０により荷物Ｂが持ち上げられると、荷物Ｂの重量がハンド部２０に掛かって、ベルト２８に張力が発生する。右のベルト２８により、左のハンド部２０を右のハンド部２０に接近させようとする操作力ＦＬが発生し、左のベルト２８により、右のハンド部２０を左のハンド部２０に接近させようとする操作力ＦＲが発生する。

本実施形態においては、右のベルト２８を第１右支持部３９ａに通した上で、更に第２左支持部４１ｂに通して延出端を右接続部４０に接続するとともに、左のベルト２８を第１左支持部４１ａに通した上で、更に第２右支持部３９ｂに通して延出端を左接続部４２に接続している、即ち、左右のベルト２８は、左右のハンド部２０の間において、それぞれ二重になっている。したがって、例えば、左右のハンド部２０の間において、左右のベルト２８がそれぞれ一重である場合と比較して、およそ二倍の操作力ＦＲ，ＦＬが発生する。

以上のように、接近操作部２９において、右及び左のハンド部２０を互いに接近させる操作力ＦＲ，ＦＬが発生して、右のハンド部２０の横壁保持部３１（滑り止め材４３）が荷物Ｂの右の横壁部Ｂ１に押圧され、左のハンド部２０の横壁保持部３１（滑り止め材４３）が荷物Ｂの左の横壁部Ｂ１に押圧される。これにより、ハンド部２０による荷物Ｂの保持の確実性が高められる。

（ハンド部による荷物の保持操作の際の作業者の補助操作）
図７に示すように、作業者は、ハンド部２０により荷物Ｂを保持した場合、作業者が荷物Ｂの持ち上げの補助や、荷物Ｂの姿勢の修正等を行う為に、可動体５５の下持ち手部５６を持ってハンド部２０を引き上げるような操作を行ったり、持ち上げた荷物Ｂの所定位置への載置を行う為に、可動体５５の下持ち手部５６を持った状態でハンド部２０を下側に下げるような操作を行ったりすることがある。

この場合、例えば、ハンド部２０を引き上げるような操作を行う際に、昇降装置１７がハンド部２０を上昇させるタイミングよりも早いタイミングで作業者がハンド部２０を引き上げるような操作を行ってしまうと、下持ち手部５６を上側へ引き上げる方向に過度の力が発生する場合がある。また、ハンド部２０を下げるような操作を行う際に、昇降装置１７によってハンド部２０が下がる速さが作業者が考えているよりも早いと、上記と同様に、下持ち手部５６を上側へ引き上げる方向に過度の力が発生する場合がある。この場合、下持ち手部が横壁保持部３１に直接取り付けられていると、横壁保持部３１が荷物Ｂの横壁部Ｂ１から離反しながら下持ち手部が荷物Ｂに対して上側に移動し、ハンド部２０により荷物Ｂを保持した状態が予期せぬタイミングで解除されるおそれがある。

しかし、前述のように、下持ち手部５６が可動体５５に取り付けられ、可動体取付部３２ａの横向きの軸心Ｐ周りに揺動自在となっており、更に、下持ち手部５６を横壁保持部３１に接近させる方向に可動体５５が弾性的に付勢されている。したがって、下持ち手部５６を上側へ引き上げる方向に過度の力が発生したとしても、図８に示すように、この力に追従するように付勢力に逆らって可動体５５が横壁保持部３１から離反するように揺動し、ハンド部２０に対する下持ち手部５６の位置が上側に変位するため、横壁保持部３１が荷物Ｂの横壁部Ｂ１から離反してハンド２０により荷物Ｂを保持した状態が解除されるような事態の発生が抑えられ、ハンド部２０による荷物Ｂの保持の確実性が高められる。

また、荷物Ｂを床から持ち上げた後においても、ハンド部２０の滑り止め材４３の吸着が不十分になる思われる場合、作業者は、可動体５５の下持ち手部５６を持ち、可動体５５越しにハンド部２０の横壁保持部３１（滑り止め材４３）を荷物Ｂの横壁部Ｂ１に押圧することによって、ハンド部２０による荷物Ｂの保持の確実性を高めることができる。

（アシスト器具の作業形態）
例えばパレットや床に置かれた荷物Ｂを高い棚やトラックの荷台に置くような場合、作業者が腰部を下に曲げたり、膝部を曲げて腰部を落としたりして、パレットや床の荷物Ｂを手で持ち、手を下に延ばした状態で荷物Ｂを持ちながら、腰部を上側に延ばしたり、立ち上がったりして、手で荷物Ｂを持ち上げて、荷物Ｂを高い棚やトラックの荷台に置くような状態が想定される。

アシスト器具を装着した作業者が前述のような作業を行う状態において、上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４の押し操作に基づいて、制御装置８により腰補助部３及び昇降装置１７が作動する状態について説明する。

図１及び図２に示すように、作業者がアシスト器具を装着した状態において、作業者が上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４の両方を押し操作していないと、昇降装置１７の電動モータ２７は停止して、腰補助部３の電動モータは停止状態（自由回転状態）となる。

作業者が歩行する場合や、作業者が腰部を下に曲げたり、膝部を曲げて腰部を落としたりする場合、作業者の太腿部に追従するように操作アーム１２が揺動するのであり、作業者の動作が妨げられることはない。

作業者が腰部を下に曲げて（膝部を曲げて腰部を落として）、パレットや床の荷物Ｂを持つ場合、作業者が下降操作スイッチ２４を押し操作すると、昇降装置１７において電動モータ２７が繰り出し側に作動し、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが繰り出されて、ハンド部２０が下降する。

下降操作スイッチ２４の押し操作を止めると、電動モータ２７が停止して、ハンド部２０が停止するので、作業者は、前項の（ハンド部による荷物の保持操作）に記載のようにして、ハンド部２０により荷物Ｂを保持する。

前項の（昇降装置）に記載のように、電動モータ２７に電磁ブレーキ（図示せず）が備えられており、電動モータ２７の停止時及び非通電時に、電磁ブレーキは自動的に制動状態となる。
電動モータ２７が停止した状態において、昇降装置１７からワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが繰り出されることはなく、後述するようにハンド部２０に荷物Ｂの重量が掛かっても、ハンド部２０が下降することはない。

作業者は、ハンド部２０により荷物Ｂを保持した状態で、腰部を上に延ばすことにより（立ち上がることにより）、荷物Ｂを持ち上げる。作業者が上昇操作スイッチ２３を押し操作すると、腰補助部３において操作アーム１２が下側に駆動され、作業者の太腿部が下側に操作されて、腰部を上に延ばすこと（立ち上がること）が補助される。

作業者が上昇操作スイッチ２３を押し操作した状態で立ち上がった後に、腰補助部３において、操作アーム１２が略真下に向く位置に達したことが検出されると、作業者が起立した（立ち上がった）と判断されて、腰補助部３の電動モータは停止状態（自由回転状態）となる。

次に昇降装置１７において、電動モータ２７が巻き取り側に作動し、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが巻き取られて、ハンド部２０が上昇する。所望の位置までハンド部２０が上昇すると、上昇操作スイッチ２３の押し操作を止めることにより、電動モータ２７が停止してハンド部２０が停止する。

作業者は、荷物Ｂを置くべき高い棚やトラックの荷台等へ歩いて移動する。作業者が高い棚やトラックの荷台等に到着して、作業者が下降操作スイッチ２４を押し操作すると、昇降装置１７において、電動モータ２７が繰り出し側に作動し、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが繰り出されて、ハンド部２０が下降する。

作業者は、荷物Ｂを高い棚やトラックの荷台等に置いて、ハンド部２０を荷物Ｂから取り外す。荷物Ｂを高い棚やトラックの荷台等に置くと、最初の状態に戻るので、次の荷物Ｂに対して同様な操作を行う。

（発明の実施の第１別形態）
接近操作部２９を、以下の説明のように構成してもよい。
図９に示すように、右及び左のハンド部２０において、延出部３２における横壁保持部３１の反対側の端部に、チャンネル状の１個のブラケット３７が連結されており、丸棒状の３本の軸部材３８ａ，３８ｂ，３８ｃが、上下方向に並んだ状態でブラケット３７に横向きに取り付けられている。

ブラケット３７において、真ん中の軸部材３８ａは、上側の軸部材３８ｂ及び下側の軸部材３８ｃよりも横壁保持部３１から遠い位置に配置されている。右のハンド部２０において、ブラケット３７及び真ん中の軸部材３８ａが、第１右支持部３９ａであり、ブラケット３７及び上側の軸部材３８ｂが、第２右支持部３９ｂであり、ブラケット３７及び下側の軸部材３８ｃが右接続部４０である。また、左のハンド部２０において、ブラケット３７及び真ん中の軸部材３８ａが、第１左支持部４１ａであり、ブラケット３７及び下側の軸部材３８ｃが、第２左支持部４１ｂであり、ブラケット３７及び上側の軸部材３８ｂが、左接続部４２である。

右のベルト２８が、右のハンド部２０の第１右支持部３９ａに通され、左右方向に向きを変えて横向きに延出され、左のハンド部２０の第２左支持部４１ｂに通され、更に左右方向に向きを変えて横向きに延出されており、右のベルト２８の延出端が、右のハンド部２０の右接続部４０に接続されている。第１右支持部３９ａ及び第２左支持部４１ｂにおいて、右のベルト２８は、左右のハンド部２０に対してベルト２８の長手方向に移動自在（摺動自在）である。

左のベルト２８が、左のハンド部２０の第１左支持部４１ａに通され、左右方向に向きを変えて横向きに延出され、右のハンド部２０の第２右支持部３９ｂに通され、更に左右方向に向きを変えて横向きに延出されており、左のベルト２８の延出端が、左のハンド部２０の左接続部４２に接続されている。第１左支持部４１ａ及び第２右支持部３９ｂにおいて、左のベルト２８は、左右のハンド部２０に対してベルト２８の長手方向に移動自在（摺動自在）である。

前述のように右及び左のベルト２８が取り付けられることにより、右及び左のハンド部２０の間、ブラケット３７において、左のベルト２８が上側で二重となり、右のベルト２８が下側で二重となって、右及び左のベルト２８が平面視で重複するように上下に配置される。

尚、左右のベルト２８は、各ベルト２８がそれぞれ上下で二重になった状態で、平面視で重複するように上下に配置されるように取り付けられるのであれば、その取付態様は特に限定されるものではない。

（発明の実施の第２別形態）
接近操作部２９は、左右のハンド部２０を荷物Ｂをセットした状態において、当該左右のハンド部２０を互いに接近させる操作力を発生するものであれば、図４〜図９に示すものに限られない。例えば、左右のベルト２８がそれぞれ左右のハンド部２０間においてそれぞれ一重であっても良い。
また、アシスト器具において、接近操作部に、右のハンド部における延出部の上面部に設けられた右支持部と、左のハンド部における延出部の上面部に設けられた左支持部とが備えられ、
左右の索状体（ベルト）が、右支持部と左支持部との間でそれぞれ少なくとも二重以上となり、且つ、索状体の長手方向に移動自在となるように右支持部及び左支持部に支持されており、
左右の索状体の延出端が、それぞれ右又は左のハンド部に接続されている、或いは、右の索状体の延出端と左の索状体の延出端とが接続されていても良い。
即ち、左右のベルト２８がそれぞれ左右のハンド部２０間において二重になるように取り付ける態様に限られず、三重以上となるように取り付けるようにしても良い。

（発明の実施の第３別形態）
可動体５５は、可動体取付部３２ａの横向きの軸心Ｐ周りに揺動自在であるが、可動体５５は、下持ち手部５６の位置が左右のハンド部２０に対して少なくとも上下方向に変位するものであれば良い。

例えば、横壁保持部３１に上下にスライド可能な板状の可動体５５を設け、この可動体５５に下持ち手部を取り付けるようにしても良い。この場合、前述のように下持ち手部５６を上側へ引き上げる方向に過度の力が発生したとしても、この力に追従するように下持ち手部５６が取り付けられた可動体５５が独立して上下方向に変位するため、ハンド部２０により荷物Ｂを保持した状態が解除されるような事態の発生が抑えられる。

（発明の実施の第４別形態）
また、図１０に示すように、左右のハンド部２０は、その延出部３２の上面部に、上持ち手部６０（第２持ち手部に相当）が上向きに連結されていても良い。

この場合、例えば、右のハンド部２０に連結された上持ち手部６０は、延出部３２の上面部のうち、左右方向でブラケット３７よりも、横壁保持部３１に近い位置（右外側の位置）に配置し、一方、左のハンド部２０に連結された上持ち手部６０は、延出部３２の上面部のうち、左右方向でブラケット３７よりも、横壁保持部３１に近い位置（左外側の位置）に配置する。尚、上持ち手部６０を連結した構成とする場合、揺動する可動体５５が上持ち手部６０と干渉するのを避けるために、可動体５５の切欠き部５５ａの大きさを適宜変更することで、図１０に示すように、上持ち手部６０に干渉することなく可動体５５が揺動できる。

そして、上持ち手部６０に適宜面ファスナを設け、当該面ファスナにカバー部４６の面ファスナ５２を当て付けて接続することによって、カバー部４６を上持ち手部６０に取り付けることができる。

このように、上持ち手部６０を設けた場合、作業者はあまり大きく腰部を下に曲げなくても、ハンド部２０の横壁保持部３１（滑り止め材４３）を荷物Ｂの横壁部Ｂ１に当て付けることができる。

また、ハンド部２０の横壁保持部３１が荷物Ｂの横壁部Ｂ１に当て付けられた状態において、作業者が上持ち手部６０を持って上側に操作すると、ハンド部２０における横壁保持部３１と延出部３２との接続部分の付近を中心として、ハンド部２０の横壁保持部３１を荷物Ｂの横壁部Ｂ１に押圧するモーメントが発生する。

これにより、右及び左のハンド部２０を互いに接近させる操作力を発生させる接近操作部２９の機能に加えて、作業者が上持ち手部６０を持って上側に操作することによるモーメントにより、ハンド部２０の横壁保持部３１（滑り止め材４３）が荷物Ｂの横壁部Ｂ１にさらに押圧される状態となって、ハンド部２０による荷物Ｂの保持の確実性が高められる。

本発明のアシスト器具は、作業者に装着されて作業者による荷物の保持を補助するアシスト器具に適用できる。

１ 本体部
２ アーム部
１８，１９ ワイヤ（索状体）
２０ ハンド部
２８ ベルト（索状体）
２９ 接近操作部
３１ 横壁保持部
３２ 延出部
３２ａ 可動体取付部（取付部）
５５ 可動体
５６ 下持ち手部（第１持ち手部）
６０ 上持ち手部（第２持ち手部）
Ｂ 荷物
Ｂ１ 荷物の横壁部
Ｂ２ 荷物の上面部
ＦＲ，ＦＬ 操作力

Claims (4)

1. 作業者に取り付けられる本体部と、
   前記本体部から前側に延出されたアーム部と、
   前記アーム部から下側に延出された索状体と、
   前記索状体の延出端に接続された左右のハンド部とが備えられ、
   前記左右のハンド部の夫々に、荷物にセットする際に前記荷物の横壁部に当て付けられる横壁保持部と、前記横壁保持部から横向きに延出され、前記荷物にセットする際に前記荷物の上面部に当て付けられる延出部と、が備えられ、
   前記左右のハンド部を前記荷物にセットした状態において前記左右のハンド部を互いに接近させる操作力を発生する接近操作部が備えられ、
   作業者が把持可能な第１持ち手部が設けられ、前記左右のハンド部の夫々に取り付けられた可動体が備えられ、
   前記第１持ち手部の位置が前記左右のハンド部に対して少なくとも上下方向に変位するように、前記可動体が可動するアシスト器具。
2. 前記可動体は、前記左右のハンド部に設けられた取付部に軸支され、
   前記第１持ち手部が前記横壁保持部に対して接近離反するように、前記可動体が前記取付部を中心として揺動する請求項１に記載のアシスト器具。
3. 前記可動体は、前記横壁保持部に接近するように付勢されている請求項２に記載のアシスト器具。
4. 前記延出部に、作業者が把持可能な第２持ち手部が備えられる請求項１〜３のいずれか一項に記載のアシスト器具。

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