JP6911017B2 - 描写システム - Google Patents
描写システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6911017B2 JP6911017B2 JP2018517835A JP2018517835A JP6911017B2 JP 6911017 B2 JP6911017 B2 JP 6911017B2 JP 2018517835 A JP2018517835 A JP 2018517835A JP 2018517835 A JP2018517835 A JP 2018517835A JP 6911017 B2 JP6911017 B2 JP 6911017B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- depiction
- real
- surgical instrument
- surgical
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00043—Operational features of endoscopes provided with output arrangements
- A61B1/00045—Display arrangement
- A61B1/0005—Display arrangement combining images e.g. side-by-side, superimposed or tiled
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00163—Optical arrangements
- A61B1/00193—Optical arrangements adapted for stereoscopic vision
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00163—Optical arrangements
- A61B1/00194—Optical arrangements adapted for three-dimensional imaging
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/313—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor for introducing through surgical openings, e.g. laparoscopes
- A61B1/3132—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor for introducing through surgical openings, e.g. laparoscopes for laparoscopy
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T15/00—3D [Three Dimensional] image rendering
- G06T15/08—Volume rendering
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T19/00—Manipulating 3D models or images for computer graphics
- G06T19/20—Editing of 3D images, e.g. changing shapes or colours, aligning objects or positioning parts
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T15/00—3D [Three Dimensional] image rendering
- G06T15/10—Geometric effects
- G06T15/20—Perspective computation
- G06T15/205—Image-based rendering
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/0002—Inspection of images, e.g. flaw detection
- G06T7/0012—Biomedical image inspection
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/30—Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration
- G06T7/33—Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration using feature-based methods
- G06T7/344—Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration using feature-based methods involving models
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Pathology (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Public Health (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Graphics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Computer Hardware Design (AREA)
- Architecture (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Gynecology & Obstetrics (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Endoscopes (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Description
本発明またはその実施形態は、複数の追加的な利点を有するということが見出され、それは、以下の説明から当業者に明らかになる。
システムは、表示ユニットとデータ通信するように構成されているコンピュータシステムと、最小侵襲性手術空洞の3D空間の中の少なくとも1つの表面部分を表す3次元(3D)データをコンピュータシステムに提供するための3D表面データ生成手段であって、表面部分は、ターゲット領域を含む、3D表面データ生成手段と、外科手術用具の少なくとも一部のリアルタイム空間位置データを得て、得られた空間位置データをコンピュータシステムに送信するための、位置データ生成手段と、を含む。
コンピュータシステムは、3Dデータを使用して、最小侵襲性手術空洞の表面部分のターゲット領域の少なくとも一部の3D表面外形を決定するようにプログラムされており、空間位置データおよび表面位置データを使用して、少なくとも1つの表面部分のターゲット領域の少なくとも一部に対して、外科手術用具のリアルタイム空間的位置を決定するようにプログラムされており、最小侵襲性手術空洞の表面部分の表面外形の少なくとも一部分の上に、外科手術用具のリアルタイム相対的空間位置の描写を表す描写データを計算するようにプログラムされており、外科手術用具の動作のリアルタイム相関描写のために、描写データを表示ユニットに送信するようにプログラムされている。
カニューレは、通常、1つ以上のシールを含み、ガスが抜け出さないようにシールし、器具を収容する。カニューレが挿入された後に、最小侵襲性手術空洞は、通常、空洞の中にガスを吹き込むことによって拡大され、それによって、最小侵襲性手術処置を実施するのに十分に大きい空洞が提供される。
「約」という用語は、一般的に、測定の不確実さが含まれることを確実にするために使用されている。本明細書において、「約」という用語は、範囲において使用されるときには、その範囲に測定の不確実さが含まれることを意味すると理解されるべきである。
描写データ計算の中に含まれている表面外形の一部分、すなわち、領域の広がりは、原理的には、ゼロよりも大きい任意の寸法を有してもよい。望ましくは大量の情報を含有する描写をユーザに提供するために、表面外形の一部分は、部分の表面外形を反映するのに十分に大きい寸法を有するとよい。ある実施形態では、表面外形の一部分は、平面(すなわち、この平面は、最大の投影面を提供する平面として選択される)上への表面外形の投影の最大寸法として決定される、少なくとも約5mm2、例えば、少なくとも約10mm2など、例えば、少なくとも約1cm2など、例えば、少なくとも約5cm2など、例えば、少なくとも約10cm2など、例えば、少なくとも約25cm2などの寸法を有している。ある実施形態では、表面外形の一部分は、少なくともターゲット領域と同程度の大きさの寸法、および/または、少なくとも手術部位と同程度の大きさの寸法を有している。
ある実施形態では、3D表面データ生成手段および/または位置データ生成手段は、描写システムの一部であり、3D表面データ生成手段および/または位置データ生成手段は、コンピュータシステムによって制御されるとよい。コンピュータシステムは、3D表面データ生成手段および/または位置データ生成手段の動作を制御するようにプログラムされることが好ましい。
ある実施形態では、データベースシステムは、メモリに読み込まれており、メモリは、コンピュータシステムとデータ通信しているか、または、コンピュータシステムの一部である。
ある実施形態では、3D表面センサシステムは、ステファンニコラウら(Stephane Nicolau et al.)による「腹腔鏡外科的腫瘍学における拡張現実(Augmented reality in laparoscopic surgical oncology)」(Surgical Oncology 20 (2011) 189-201)に説明されているような表面追跡システムを含む。
光源は、コヒーレント光源または非コヒーレント光源であってもよい。光源の例は、半導体光源、例えば、レーザダイオードおよび/またはVCSEL光源など、並びに、狭帯域幅光源および広帯域光源を含む任意の種類のレーザ源を含む。
光源は、波長および/またはパワーに関して調整可能であるとよい。
ある実施形態では、3D光学センサシステムは、2つの光源を含み、それらは、等しいまたは異なる波長のレーザ源であることが好ましく、異なる光ビーム角度(各光ビームの真ん中の光線の角度として決定される)で表面に向けて出射される。
ある実施形態では、少なくとも1つの光源は、光学的な追跡用光パターンを出射するように構成されており、パターンは、表面の上に衝突させられたときに、並びに、表面から反射および/または散乱したときに、表面の外形を明らかにし、それによって、光学式読取機によって記録される3Dデータを提供する。この実施形態では、3D光学センサシステムは、米国特許出願公開第2013/0296712号明細書および/もしくは欧州特許第258634号明細書に説明されている装置であるか、または、それを含んでもよい。
静止した光学的パターン源および動的な光学的パターン源を同時に使用することによって、3Dデータ(または、任意に3Dデータベースシステムからの1つ以上の3Dデータセットを補足された3Dデータの少なくともいくつか)およびリアルタイム位置データの両方を同時に生成することができる。
ある実施形態では、3D表面センサシステムは、X線コンピュータ断層撮影法センサ(CTスキャニングセンサ)を含む。
ある実施形態では、位置センサシステムは、慣性ナビゲーションシステムを含む。慣性ナビゲーションシステムは、少なくとも、(例えば、コンピュータシステムの)コンピュータ、並びに、加速度計、ジャイロスコープ、および/または、他の運動検出装置を含有する、プラットフォームまたはモジュールを含むとよい。慣性ナビゲーションシステムは、最初に、別の供給源(例えば、人間のオペレータ、GPS衛星受信機など)から、その位置および速度を提供されてもよく、その後に、運動センサから受け取られた情報を統合することによって、それ自体の更新された位置および速度をコンピュータ計算する。慣性ナビゲーションシステムの利点は、それが、初期化されると、その位置、配向、または速度を決定するために外部参照を必要としないということである。
位置センサシステムは、外科手術用具のリアルタイム空間位置データを得て、得られた空間位置データをコンピュータシステムに送信するように構成されており、リアルタイム空間位置データは、X−Y−Z次元空間の中のリアルタイム空間位置データの形態をしているとよい。
ある実施形態では、表面外形の少なくとも一部分の上の外科手術用具のリアルタイム相対的空間位置およびリアルタイム空間的配向の関連の描写は、外科手術用具のリアルタイム空間的配向と協調した方向に、表面外形上へのリアルタイム相対的空間位置の描写を含む。結果として生じる描写は、動的に変化する描写になり、それによって、非常に有用な情報をユーザにもたらす傾斜動作を含む、外科手術用具のさらに小さい動作を示す。
先行技術システムは、これまで、最小侵襲性手術領域または外科手術器具のリアルタイムビジョンの模写である、最小侵襲性手術領域または外科手術器具の3D映像を生成することに重点を置いてきたが、本発明のシステムは、外科手術用具をそのようなものとして画像化するというよりもむしろ、外科手術用具のリアルタイム位置および動作、並びに、リアルタイム配向の相関投影を含む描写を提供することが好ましい。動的なパターン表現、色表現の動的なスケーリング、動的な概略的表現、動的なグラフィック表現、および/または、動的な拡張現実表現の描写をコード化する(ここで、コード化された描写は、外科手術用具の画像ではない正確な描写を含まない)、描写データの形態の最小侵襲性手術空洞の表面部分の決定された3D表面外形上に、外科手術用具のリアルタイム相対的空間位置の描写を提供することによって、結果として生じる描写は、ユーザに対する非常に高度に集約された有用な情報を含んでもよい。描写の容易な解読に関して、ユーザは、例えば、さらに後で説明するように、トレーニングを受けることができる。描写は、また、以下に例示されるように、音を含むとよい。
本明細書において、色調という用語は、おおよそ、黒色および/または輝度を有する、色のグラデーションを指定するために使用されている。
ある実施形態では、描写は、動的な概略的表現を含み、動的な概略的表現は、決定された3D表面外形に対する外科手術用具の決定されたリアルタイム空間的位置の図表示を含み、図表示は、決定された3D表面外形に対する外科手術用具の動作によって引き起こされる空間位置および任意の配向の変化に相関して動的に修正される。
リアルイメージングシステムは、例えば、今日ではよく知られているような内視鏡システムであってもよく、例えば、最小侵襲性手術空洞の中へ挿入するための内視鏡であってもよく、また、表面ターゲット領域の照明のための照明器、および、ターゲット領域のリアルイメージを要求するためのカメラを含む。
ロボットコントローラは、指導担当、例えば、アシスタント外科医および/またはロボットオペレータなどから指示を受け取るように構成されるとよい。コントローラは、デジタルユーザインターフェースを介したデータ入力によって、および/または、口頭での指示によって、指導担当から指示を受け取るように構成されることが好ましい。ロボットコントローラは、指導担当の指示に応答して、外科手術用具の動作を修正するように構成されることが好ましい。指導担当の指示は、例えば、外科手術用具を、右に1cm、または、外科手術用具の長手方向に遠位に数mmなど移動させるように、ロボットに指示することができる。
ある実施形態では、描写システムは、トレーニングモードで動作するように構成されている。外科手術用具は、トレーニング用具であり、トレーニング用具は、本物の外科手術用具に似ていてもよいし、似ていなくてもよい。
ある実施形態では、性能描写データセットは、リアルタイム速度よりも小さい速度で表示ユニットに送信される。
また、図2に図示されている描写システムは、例えば、図1のコンピュータシステムのようなコンピュータシステム11を含む。図2の描写システムは、それが複合型の3D表面データ生成手段および位置データ生成手段12を含むという点において、並びに、それが2つの表示サブユニット14a、14bの形態の表示ユニットを含むという点において、図1の描写システムとは異なっている。外科手術用具の動作のリアルタイム相関描写は、サブユニット14aおよびリアルイメージ、例えば、ライブイメージのうちの一方の上に表示され、および/または、比較評価描写は、他方のサブユニット14bの上に表示されるとよい。
センサ38a、38bは、例えば、先に説明されているようなものであってもよい。
図15の描写システムは、図14の描写システムの変形例であり、そこでは、スクリーン表示部103だけが図示されている。描写システムは、内視鏡108、および、外科手術器具を含み、外科手術器具は、図示されていないハンドルおよび外科手術用具107を備えており、図示されていないハンドルは、例えば、ロボットアームの一部を形成しているか、または、ロボットアームと一体化されており、外科手術用具107は、光パターンを出射するように構成されている。
外科手術用具は、図示されていない切開部を通して、患者の皮膚層106を通して、最小侵襲性手術空洞100aの中へ挿入される。光パターンは、関連の表面部分100bに向けて出射され、光パターン109が衝突しており、一部が、最小侵襲性手術空洞100aの表面部分100bから反射および/または散乱されている。内視鏡は、反射および/または散乱した光パターン109を記録するための光学的な記録装置を含み、(リアルタイムの)3D表面データ、リアルタイム位置データ、およびリアルタイム配向データを含む、収集されたデータが、有線または無線によって、データ収集システム102に送信されるとよい。その変形例では、光学的な記録装置108は、内視鏡の一部ではなく、内視鏡進入の部位とは別の場所において、皮膚層106を通して挿入されている。別の変形例では、光学的な記録装置108は、外科手術用具に固定されているか、または、外科手術用具と一体化されている。
Claims (26)
- 外科手術用具の動作のリアルタイム相関描写を生成するための描写システムであって、
前記システムは、
コンピュータシステムと、
最小侵襲性手術空洞の3D空間の中の少なくとも1つの表面部分を表す3次元(3D)データを前記コンピュータシステムに提供するようになっている3D表面データ生成手段であって、前記表面部分はターゲット領域を含む、3D表面データ生成手段と、
前記外科手術用具の少なくとも一部のリアルタイム空間位置データを得て、得られた前記空間位置データを前記コンピュータシステムに送信するようになっている位置データ生成手段と、
を含み、
前記3D表面データ生成手段および前記位置データ生成手段のうちの少なくとも1つは、少なくとも前記ターゲット領域の表面位置データを提供するようになっている表面位置データ生成手段を含み、前記コンピュータシステムは、
前記3D表面データを使用して、前記最小侵襲性手術空洞の前記表面部分の前記ターゲット領域の少なくとも一部の3D表面外形を決定するようにプログラムされており、
前記空間位置データおよび前記表面位置データを使用して、前記少なくとも1つの表面部分の前記ターゲット領域の少なくとも一部に対して、前記外科手術用具のリアルタイム相対的空間位置を決定するようにプログラムされており、
前記最小侵襲性手術空洞の前記表面部分の前記表面外形の少なくとも一部分の上に、前記外科手術用具の前記リアルタイム相対的空間位置の描写を重ねて表示するための描写データを計算するようにプログラムされており、
前記外科手術用具の動作のリアルタイム相関描写のために、前記描写データを表示ユニットに送信するようにプログラムされており、
前記描写データは描画領域を含み、
前記描画領域は前記ターゲット領域の上に重ねて表示され、前記外科手術用具が前記ターゲット領域に近づくにつれて縮小され、前記外科手術用具が前記ターゲット領域から遠ざかるにつれて拡張されるように構成されている、描写システム。 - 前記3D表面データ生成手段は、3Dデータベースシステムを含み、前記3Dデータベースシステムは、分類された最小侵襲性手術空洞のそれぞれの少なくとも1つの表面部分に関する少なくとも1つの3Dデータセットを含み、各3Dデータセットは、前記分類された最小侵襲性手術空洞のうちの少なくとも1つの前記表面部分に関連付けられており、
前記コンピュータシステムは、分類された最小侵襲性手術空洞の少なくとも1つの表面部分に関する少なくとも1つの3Dデータセットを取得するように構成されている、請求項1に記載の描写システム。 - 1以上の前記3Dデータセットは、推定された3Dデータ、計算された3Dデータ、測定された3Dデータ、または、それらの任意の組み合わせを含み、前記3Dデータセットは患者特性にそれぞれ関連付けられている、請求項2に記載の描写システム。
- 前記3D表面データ生成手段は、前記最小侵襲性手術空洞の少なくとも前記表面部分に関する前記3Dデータの少なくとも一部を決定するための3D表面センサシステムと、決定された前記3Dデータを前記コンピュータシステムに送信するための送信手段とを含む、請求項1〜3のいずれか1項に記載の描写システム。
- 前記3D表面センサシステムは、少なくとも1つの局所参照センサを含む、請求項4に記載の描写システム。
- 前記3D表面センサシステムは、3D光学センサを含み、
前記システムは、少なくとも1つの光源および少なくとも1つの光学式読取機を含み、
前記少なくとも1つの光源は、光学的な追跡用光パターンを出射するように構成されており、前記パターンは、前記表面の上に衝突したときに、並びに、前記表面から反射および/または散乱したときに、前記表面の前記外形を明らかにし、それによって、前記光学式読取機によって記録される3Dデータを提供する、請求項4または5に記載の描写システム。 - 前記光源は、動的な光学パターンを前記表面部分の少なくとも一部の上に出射するようになっている、請求項6に記載の描写システム。
- 前記外科手術用具の少なくとも一部のリアルタイム空間位置データを得るための前記位置データ生成手段は、位置センサシステムを含み、前記位置センサシステムは、3D光学センサ、音響センサ、磁気センサ、電気センサ、加速度計、ジャイロスコープ、重力計、慣性ナビゲーションシステム、局所位置決めシステム、または、それらの任意の組み合わせを含む、請求項1〜7のいずれか1項に記載の描写システム。
- 前記位置センサシステムは、前記外科手術用具のリアルタイム空間位置データを得るように、および、得られた前記空間位置データをX−Y−Z次元空間の中のリアルタイム空間位置データの形態で前記コンピュータシステムに送信するように構成されている、請求項8に記載の描写システム。
- 前記位置センサシステムは、短距離レーザを利用したセンサのような、少なくとも1つの距離センサを含む、請求項8または9に記載の描写システム。
- 前記リアルタイム空間位置データは、3D空間の中の少なくとも1つの表面部分を表す前記3Dデータに相関した位置データを含み、前記リアルタイム空間位置データは、前記外科手術用具の前記少なくとも1つの部分から、前記表面部分の前記ターゲット領域への距離を含む、請求項8〜10のいずれか1項に記載の描写システム。
- 前記システムは、前記外科手術用具の少なくとも一部のリアルタイム空間的配向データを得て、得られた前記空間的配向データを前記コンピュータシステムに送信するための、配向データ生成手段をさらに含み、前記コンピュータシステムは、
前記空間的配向データを使用して、前記外科手術用具のリアルタイム空間的配向を決定するようにプログラムされており、
前記最小侵襲性手術空洞の前記表面部分の前記表面外形の少なくとも一部分の上に、前記外科手術用具の前記リアルタイム空間的配向の描写を重ねて表示するための描写データを計算するようにプログラムされており、
前記外科手術用具の動作のリアルタイム相関描写のために、前記描写データを前記表示ユニットに送信するようにプログラムされている、請求項1〜11のいずれか1項に記載の描写システム。 - 前記最小侵襲性手術空洞の前記表面部分の前記表面外形の少なくとも一部分の上に、前記外科手術用具の前記リアルタイム相対的空間位置および前記リアルタイム空間的配向の描写を重ねて表示するための前記描写データは、前記表面外形の少なくとも一部分の上に、前記外科手術用具の前記リアルタイム空間的配向と協調した方向に、前記リアルタイム相対的空間位置を重ねて表示するための描写データを含む、請求項12に記載の描写システム。
- 前記配向データ生成手段は配向センサを含み、前記配向センサは少なくとも1つの短距離レーザを利用したセンサを含む、請求項12または13に記載の描写システム。
- 前記最小侵襲性手術空洞の前記表面部分の決定された前記3D表面外形上への、前記外科手術用具の前記リアルタイム相対的空間位置の描写を表す前記描写データは、動的なパターン表現、色表現の動的なスケーリング、動的な概略的表現、動的なグラフィック表現、および/または、動的な拡張現実表現の描写をコード化する描写データを含む、請求項1〜14のいずれか1項に記載の描写システム。
- コード化された前記描写は、前記外科手術用具の画像ではない正確な描写を含む、請求項15に記載の描写システム。
- 前記描写データは、動的なパターン表現の描写をコード化するデータを含み、前記動的なパターン表現は、決定された前記3D表面外形上に衝突する出射された光パターンに似ているバーチャルパターンの描写を含み、前記バーチャルパターンは、アーチ形状の線、環状の線、または複数の角度付きの線のうち少なくとも1つを含む、請求項15または16に記載の描写システム。
- 前記動的なパターン表現は、決定された前記3D表面外形上への前記バーチャルパターンの描写を含み、前記描写が、前記バーチャルパターンの動的な修正を含むことを提供し、前記動的な修正は、前記外科手術用具の決定された前記リアルタイム空間的位置に相関している、請求項17に記載の描写システム。
- 前記描写は、動的な拡張現実表現の描写を含み、前記動的な拡張現実表現は、決定された前記3D表面外形に対する前記外科手術用具の決定された前記リアルタイム空間的位置の拡張現実表現を含み、前記拡張現実表現は、決定された前記3D表面外形に対する前記外科手術用具の前記動作によって引き起こされる前記空間位置および配向の変化に相関して動的に修正される、請求項15〜18のいずれか1項に記載の描写システム。
- 音による前記外科手術用具の前記リアルタイム相対的空間位置の表現を行うことを更に含む、請求項15〜19のいずれか1項に記載の描写システム。
- 前記描写システムは、リアルイメージングシステムを含み、前記リアルイメージングシステムは、前記最小侵襲性手術空洞の前記少なくとも1つの表面部分のリアルイメージングのためのリアルイメージングデータを生成するように構成されており、前記リアルイメージングシステムは、2Dリアルイメージングシステム、3Dリアルイメージングシステム、バーチャルリアリティーリアルイメージングシステム、または拡張現実リアルイメージングシステムを含む、請求項1〜20のいずれか1項に記載の描写システム。
- 前記描写システムは、前記最小侵襲性手術空洞の前記少なくとも1つの表面部分の前記リアルイメージングを表示し、並びに、前記リアルイメージング上において、前記最小侵襲性手術空洞の前記表面部分の前記表面外形上に、前記外科手術用具の前記リアルタイム相対的空間位置の前記描写を重ねて表示するように構成されている、請求項21に記載の描写システム。
- 前記描写システムは、ロボットコントローラを含み、前記ロボットコントローラは、前記コンピュータシステムとデータ接続しているか、または、前記コンピュータシステムと一体化されており、前記ロボットコントローラは、前記データを受け取るように構成されているとともに、最小侵襲性手術処置を実施するための前記外科手術用具を操作するためのロボットを制御するように構成されている、請求項1〜22のいずれか1項に記載の描写システム。
- 描写システムは、最小侵襲性手術処置を実施するために前記外科手術用具を操作するための前記ロボットを制御すること、および、前記描写データを前記表示ユニットに送信することを行うように構成されており、前記描写は、前記ロボットによる前記外科手術用具の前記動作のリアルタイム相関描写を含む、請求項23に記載の描写システム。
- 前記コンピュータシステムは、メモリを含み、また、性能データセットを記憶するように構成されており、各性能データセットは、最小侵襲性処置に関連付けられた性能データを含む、請求項1〜24のいずれか1項に記載の描写システム。
- 前記コンピュータシステムは、指導担当の入力を受け取り、前記指導担当の入力に基づいて指導担当描写データを決定するように構成されており、また、前記指導担当描写データを前記表示ユニットに送信するように構成されており、デジタルユーザインターフェースを介して、または、口頭での指導担当の入力によって、前記コンピュータシステムは、トレーニングデータベースから前記指導担当の入力を取得するように構成されており、前記指導担当の入力は、指導担当の指示である、請求項1〜25のいずれか1項に記載の描写システム。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DKPA201570642A DK178899B1 (en) | 2015-10-09 | 2015-10-09 | A depiction system |
DKPA201570642 | 2015-10-09 | ||
PCT/DK2016/050180 WO2017059860A1 (en) | 2015-10-09 | 2016-06-13 | A depiction system |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018535725A JP2018535725A (ja) | 2018-12-06 |
JP2018535725A5 JP2018535725A5 (ja) | 2019-07-11 |
JP6911017B2 true JP6911017B2 (ja) | 2021-07-28 |
Family
ID=58487311
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018517835A Active JP6911017B2 (ja) | 2015-10-09 | 2016-06-13 | 描写システム |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US11039734B2 (ja) |
EP (1) | EP3206559B1 (ja) |
JP (1) | JP6911017B2 (ja) |
CN (1) | CN108289598B (ja) |
DK (1) | DK178899B1 (ja) |
WO (1) | WO2017059860A1 (ja) |
Families Citing this family (105)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6740131B2 (ja) | 2014-02-21 | 2020-08-12 | スリーディインテグレイテッド アーペーエス3Dintegrated Aps | 手術器具を備えたセット、手術システム、及びトレーニング方法 |
US10013808B2 (en) | 2015-02-03 | 2018-07-03 | Globus Medical, Inc. | Surgeon head-mounted display apparatuses |
GB2536650A (en) | 2015-03-24 | 2016-09-28 | Augmedics Ltd | Method and system for combining video-based and optic-based augmented reality in a near eye display |
US11020144B2 (en) | 2015-07-21 | 2021-06-01 | 3Dintegrated Aps | Minimally invasive surgery system |
EP3145419B1 (en) | 2015-07-21 | 2019-11-27 | 3dintegrated ApS | Cannula assembly kit, trocar assembly kit and minimally invasive surgery system |
DK178989B1 (en) | 2015-12-30 | 2017-07-31 | 3Dintegrated Aps | A surgical instrument assembly |
JP2020516408A (ja) * | 2017-04-13 | 2020-06-11 | ブイ.ティー.エム.(バーチャル テープ メジャー)テクノロジーズ リミテッド | 内視鏡測定の方法および器具 |
FR3073657B1 (fr) * | 2017-11-10 | 2023-05-05 | Virtualisurg | Systeme de simulation d'acte chirurgical |
US20190254753A1 (en) | 2018-02-19 | 2019-08-22 | Globus Medical, Inc. | Augmented reality navigation systems for use with robotic surgical systems and methods of their use |
US20190262082A1 (en) * | 2018-02-26 | 2019-08-29 | Covidien Lp | System and method for performing a percutaneous navigation procedure |
US11980507B2 (en) | 2018-05-02 | 2024-05-14 | Augmedics Ltd. | Registration of a fiducial marker for an augmented reality system |
US11471151B2 (en) | 2018-07-16 | 2022-10-18 | Cilag Gmbh International | Safety logic for surgical suturing systems |
KR102545980B1 (ko) | 2018-07-19 | 2023-06-21 | 액티브 서지컬, 인크. | 자동화된 수술 로봇을 위한 비전 시스템에서 깊이의 다중 모달 감지를 위한 시스템 및 방법 |
US11766296B2 (en) | 2018-11-26 | 2023-09-26 | Augmedics Ltd. | Tracking system for image-guided surgery |
US11801113B2 (en) * | 2018-12-13 | 2023-10-31 | Covidien Lp | Thoracic imaging, distance measuring, and notification system and method |
US11617493B2 (en) * | 2018-12-13 | 2023-04-04 | Covidien Lp | Thoracic imaging, distance measuring, surgical awareness, and notification system and method |
US11172184B2 (en) * | 2018-12-13 | 2021-11-09 | Covidien Lp | Systems and methods for imaging a patient |
CN113473937A (zh) * | 2019-02-05 | 2021-10-01 | 史密夫和内修有限公司 | 关节置换手术中的增强现实 |
US11490981B2 (en) | 2019-03-15 | 2022-11-08 | Cilag Gmbh International | Robotic surgical controls having feedback capabilities |
US11701190B2 (en) | 2019-03-15 | 2023-07-18 | Cilag Gmbh International | Selectable variable response of shaft motion of surgical robotic systems |
US11583350B2 (en) | 2019-03-15 | 2023-02-21 | Cilag Gmbh International | Jaw coordination of robotic surgical controls |
CN113795214A (zh) | 2019-03-15 | 2021-12-14 | 西拉格国际有限公司 | 用于机器人外科手术的输入控件 |
US11284957B2 (en) | 2019-03-15 | 2022-03-29 | Cilag Gmbh International | Robotic surgical controls with force feedback |
WO2020188391A1 (en) | 2019-03-15 | 2020-09-24 | Ethicon Llc | Robotic surgical controls having feedback capabilities |
US11992282B2 (en) | 2019-03-15 | 2024-05-28 | Cilag Gmbh International | Motion capture controls for robotic surgery |
US11471229B2 (en) * | 2019-03-15 | 2022-10-18 | Cilag Gmbh International | Robotic surgical systems with selectively lockable end effectors |
US11666401B2 (en) | 2019-03-15 | 2023-06-06 | Cilag Gmbh International | Input controls for robotic surgery |
US11690690B2 (en) | 2019-03-15 | 2023-07-04 | Cilag Gmbh International | Segmented control inputs for surgical robotic systems |
JP2022526626A (ja) | 2019-04-08 | 2022-05-25 | アクティブ サージカル, インコーポレイテッド | 医療撮像のためのシステムおよび方法 |
ES1235420Y (es) * | 2019-07-18 | 2019-12-23 | Servicio Cantabro De Salud | Sistema endoscopico de orientacion espacial |
US11980506B2 (en) | 2019-07-29 | 2024-05-14 | Augmedics Ltd. | Fiducial marker |
CN114599263A (zh) | 2019-08-21 | 2022-06-07 | 艾科缇弗外科公司 | 用于医疗成像的系统和方法 |
US11992373B2 (en) | 2019-12-10 | 2024-05-28 | Globus Medical, Inc | Augmented reality headset with varied opacity for navigated robotic surgery |
US11382712B2 (en) | 2019-12-22 | 2022-07-12 | Augmedics Ltd. | Mirroring in image guided surgery |
US11776144B2 (en) | 2019-12-30 | 2023-10-03 | Cilag Gmbh International | System and method for determining, adjusting, and managing resection margin about a subject tissue |
US20210196383A1 (en) | 2019-12-30 | 2021-07-01 | Ethicon Llc | Surgical systems correlating visualization data and powered surgical instrument data |
US11648060B2 (en) | 2019-12-30 | 2023-05-16 | Cilag Gmbh International | Surgical system for overlaying surgical instrument data onto a virtual three dimensional construct of an organ |
US11284963B2 (en) | 2019-12-30 | 2022-03-29 | Cilag Gmbh International | Method of using imaging devices in surgery |
US11832996B2 (en) | 2019-12-30 | 2023-12-05 | Cilag Gmbh International | Analyzing surgical trends by a surgical system |
US11759283B2 (en) | 2019-12-30 | 2023-09-19 | Cilag Gmbh International | Surgical systems for generating three dimensional constructs of anatomical organs and coupling identified anatomical structures thereto |
US20210196098A1 (en) | 2019-12-30 | 2021-07-01 | Ethicon Llc | Surgical system control based on multiple sensed parameters |
US12002571B2 (en) | 2019-12-30 | 2024-06-04 | Cilag Gmbh International | Dynamic surgical visualization systems |
US20210196108A1 (en) | 2019-12-30 | 2021-07-01 | Ethicon Llc | Adaptive surgical system control according to surgical smoke cloud characteristics |
US11744667B2 (en) | 2019-12-30 | 2023-09-05 | Cilag Gmbh International | Adaptive visualization by a surgical system |
US11219501B2 (en) | 2019-12-30 | 2022-01-11 | Cilag Gmbh International | Visualization systems using structured light |
US11896442B2 (en) | 2019-12-30 | 2024-02-13 | Cilag Gmbh International | Surgical systems for proposing and corroborating organ portion removals |
US20210199557A1 (en) | 2019-12-30 | 2021-07-01 | Ethicon Llc | Adaptive surgical system control according to surgical smoke particulate characteristics |
US11464581B2 (en) | 2020-01-28 | 2022-10-11 | Globus Medical, Inc. | Pose measurement chaining for extended reality surgical navigation in visible and near infrared spectrums |
US11382699B2 (en) | 2020-02-10 | 2022-07-12 | Globus Medical Inc. | Extended reality visualization of optical tool tracking volume for computer assisted navigation in surgery |
US11207150B2 (en) | 2020-02-19 | 2021-12-28 | Globus Medical, Inc. | Displaying a virtual model of a planned instrument attachment to ensure correct selection of physical instrument attachment |
US11607277B2 (en) | 2020-04-29 | 2023-03-21 | Globus Medical, Inc. | Registration of surgical tool with reference array tracked by cameras of an extended reality headset for assisted navigation during surgery |
US11382700B2 (en) | 2020-05-08 | 2022-07-12 | Globus Medical Inc. | Extended reality headset tool tracking and control |
US11153555B1 (en) | 2020-05-08 | 2021-10-19 | Globus Medical Inc. | Extended reality headset camera system for computer assisted navigation in surgery |
US11510750B2 (en) | 2020-05-08 | 2022-11-29 | Globus Medical, Inc. | Leveraging two-dimensional digital imaging and communication in medicine imagery in three-dimensional extended reality applications |
US11389252B2 (en) | 2020-06-15 | 2022-07-19 | Augmedics Ltd. | Rotating marker for image guided surgery |
US11737831B2 (en) | 2020-09-02 | 2023-08-29 | Globus Medical Inc. | Surgical object tracking template generation for computer assisted navigation during surgical procedure |
US11813746B2 (en) | 2020-12-30 | 2023-11-14 | Cilag Gmbh International | Dual driving pinion crosscheck |
EP4062851A1 (en) | 2021-03-23 | 2022-09-28 | Cilag GmbH International | Surgical systems for generating three dimensional constructs of anatomical organs and coupling identified anatomical structures thereto |
EP4066772A1 (en) | 2021-03-29 | 2022-10-05 | Cilag GmbH International | System and method for determining, adjusting, and managing resection margin about a subject tissue |
EP4066771A1 (en) | 2021-03-29 | 2022-10-05 | Cilag GmbH International | Visualization systems using structured light |
DE102021110797A1 (de) * | 2021-04-27 | 2022-10-27 | Siemens Healthcare Gmbh | Verfahren und System zum Optimieren einer Abstandsschätzung |
EP4094666A1 (en) | 2021-05-27 | 2022-11-30 | Cilag GmbH International | Surgical systems for proposing and corroborating organ portion removals |
EP4302721A2 (en) | 2021-06-15 | 2024-01-10 | Cilag GmbH International | Method of using imaging devices in surgery |
EP4104743A1 (en) | 2021-06-15 | 2022-12-21 | Cilag GmbH International | Method of using imaging devices in surgery |
EP4105939A1 (en) | 2021-06-15 | 2022-12-21 | Cilag GmbH International | Analyzing surgical trends by a surgical system |
US11896445B2 (en) | 2021-07-07 | 2024-02-13 | Augmedics Ltd. | Iliac pin and adapter |
US20230020780A1 (en) * | 2021-07-14 | 2023-01-19 | Cilag Gmbh International | Stereoscopic endoscope with critical structure depth estimation |
US20230020346A1 (en) | 2021-07-14 | 2023-01-19 | Cilag Gmbh International | Scene adaptive endoscopic hyperspectral imaging system |
US20230013884A1 (en) | 2021-07-14 | 2023-01-19 | Cilag Gmbh International | Endoscope with synthetic aperture multispectral camera array |
US20230017411A1 (en) | 2021-07-14 | 2023-01-19 | Cilag Gmbh International | Endoscope with source and pixel level image modulation for multispectral imaging |
EP4210623A1 (en) | 2021-09-29 | 2023-07-19 | Cilag GmbH International | Surgical devices, systems, and methods using multi-source imaging |
US20230110791A1 (en) | 2021-09-29 | 2023-04-13 | Cilag Gmbh International | Instrument Control Imaging Systems for Visualization of Upcoming Surgical Procedure Steps |
WO2023052947A1 (en) | 2021-09-29 | 2023-04-06 | Cilag Gmbh International | Surgical devices, systems, and methods for control of one visualization with another |
WO2023052932A1 (en) | 2021-09-29 | 2023-04-06 | Cilag Gmbh International | Surgical sealing devices for a natural body orifice |
WO2023052949A1 (en) | 2021-09-29 | 2023-04-06 | Cilag Gmbh International | Surgical devices, systems, and methods using fiducial identification and tracking |
US20230107857A1 (en) * | 2021-09-29 | 2023-04-06 | Cilag Gmbh International | Surgical sealing devices for a natural body orifice |
WO2023052936A1 (en) | 2021-09-29 | 2023-04-06 | Cilag Gmbh International | Systems for controlling cooperative surgical instruments with variable surgical site access trajectories |
EP4267015A1 (en) | 2021-09-29 | 2023-11-01 | Cilag GmbH International | Surgical anchoring systems for endoluminal access |
WO2023052935A1 (en) | 2021-09-29 | 2023-04-06 | Cilag Gmbh International | Surgical devices, systems, and methods for control of one visualization with another |
EP4216845A1 (en) | 2021-09-29 | 2023-08-02 | Cilag GmbH International | Surgical systems for independently insufflating two separate anatomic spaces |
WO2023052943A1 (en) | 2021-09-29 | 2023-04-06 | Cilag Gmbh International | Surgical devices, systems, and methods for control of one visualization with another |
WO2023052960A1 (en) | 2021-09-29 | 2023-04-06 | Cilag Gmbh International | Surgical devices, systems, and methods using fiducial identification and tracking |
WO2023052930A1 (en) | 2021-09-29 | 2023-04-06 | Cilag Gmbh International | Surgical systems with devices for both intraluminal and extraluminal access |
US20230103005A1 (en) | 2021-09-29 | 2023-03-30 | Cilag Gmbh International | Methods for Controlling Cooperative Surgical Instruments |
WO2023052929A1 (en) | 2021-09-29 | 2023-04-06 | Cilag Gmbh International | Surgical devices, systems, and methods using multi-source imaging |
WO2023052931A1 (en) | 2021-09-29 | 2023-04-06 | Cilag Gmbh International | Surgical sealing systems for instrument stabilization |
WO2023052953A1 (en) | 2021-09-29 | 2023-04-06 | Cilag Gmbh International | Surgical systems and methods for selectively pressurizing a natural body lumen |
EP4221613A1 (en) | 2021-09-29 | 2023-08-09 | Cilag GmbH International | Surgical system for altering the body's sensing of food |
US20230100698A1 (en) * | 2021-09-29 | 2023-03-30 | Cilag Gmbh International | Methods for Controlling Cooperative Surgical Instruments |
WO2023052962A1 (en) | 2021-09-29 | 2023-04-06 | Cilag Gmbh International | Methods and systems for controlling cooperative surgical instruments |
WO2023052945A1 (en) | 2021-09-29 | 2023-04-06 | Cilag Gmbh International | Surgical devices, systems, and methods for control of one visualization with another |
US20230109848A1 (en) | 2021-09-29 | 2023-04-13 | Cilag Gmbh International | Surgical devices, systems, and methods using fiducial identification and tracking |
US20230096268A1 (en) * | 2021-09-29 | 2023-03-30 | Cilag Gmbh International | Methods for Controlling Cooperative Surgical Instruments |
WO2023052946A1 (en) | 2021-09-29 | 2023-04-06 | Cilag Gmbh International | Coordinated instrument control systems |
US20230116781A1 (en) | 2021-09-29 | 2023-04-13 | Cilag GmbH Intemational | Surgical devices, systems, and methods using multi-source imaging |
EP4221602A1 (en) | 2021-09-29 | 2023-08-09 | Cilag GmbH International | Methods and systems for controlling cooperative surgical instruments |
WO2023052938A1 (en) | 2021-09-29 | 2023-04-06 | Cilag Gmbh International | Methods and systems for controlling cooperative surgical instruments |
WO2023052951A1 (en) | 2021-09-29 | 2023-04-06 | Cilag Gmbh International | Surgical systems with intraluminal and extraluminal cooperative instruments |
WO2023052955A1 (en) | 2021-09-29 | 2023-04-06 | Cilag Gmbh International | Instrument control surgical imaging systems |
WO2023052941A1 (en) | 2021-09-29 | 2023-04-06 | Cilag Gmbh International | Surgical system for delivering energy to tissue in an anatomic space and monitoring a tissue parameter in a different anatomic space |
EP4221630A1 (en) | 2021-09-29 | 2023-08-09 | Cilag GmbH International | Surgical devices, systems, and methods using multi-source imaging |
EP4216846A1 (en) | 2021-09-29 | 2023-08-02 | Cilag GmbH International | Surgical systems with port devices for instrument control |
WO2023079509A1 (en) | 2021-11-05 | 2023-05-11 | Cilag Gmbh International | Surgical visualization image enhancement |
EP4236849A1 (en) | 2021-11-05 | 2023-09-06 | Cilag GmbH International | Surgical visualization system with field of view windowing |
US20230351636A1 (en) | 2022-04-29 | 2023-11-02 | 3Dintegrated Aps | Online stereo calibration |
Family Cites Families (334)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3919541A (en) | 1974-07-11 | 1975-11-11 | Albert A Chao | Screw driver{3 s light |
US4694434A (en) | 1984-06-12 | 1987-09-15 | Von Ramm Olaf T | Three-dimensional imaging system |
JPH0820894B2 (ja) | 1987-07-01 | 1996-03-04 | 株式会社日立製作所 | 産業用ロボツトの動作制御方法 |
US4877016A (en) | 1988-07-29 | 1989-10-31 | Kantor Edward A | Video endoscopic microscope |
JPH02297515A (ja) * | 1989-05-12 | 1990-12-10 | Shohei Tanaka | 立体視電子内視鏡 |
US6564087B1 (en) | 1991-04-29 | 2003-05-13 | Massachusetts Institute Of Technology | Fiber optic needle probes for optical coherence tomography imaging |
US5772597A (en) | 1992-09-14 | 1998-06-30 | Sextant Medical Corporation | Surgical tool end effector |
DE4317831C1 (de) * | 1993-05-28 | 1994-07-07 | Daimler Benz Ag | Display zur Anzeige der Gefahrenträchtigkeit der momentanen Fahrsituation eines Kraftfahrzeugs |
US5588949A (en) | 1993-10-08 | 1996-12-31 | Heartport, Inc. | Stereoscopic percutaneous visualization system |
US5836869A (en) * | 1994-12-13 | 1998-11-17 | Olympus Optical Co., Ltd. | Image tracking endoscope system |
JPH0984746A (ja) * | 1995-07-19 | 1997-03-31 | Olympus Optical Co Ltd | 磁気共鳴観測システム |
US5710870A (en) | 1995-09-07 | 1998-01-20 | California Institute Of Technology | Decoupled six degree-of-freedom robot manipulator |
AU718841B2 (en) | 1995-10-31 | 2000-04-20 | Indigo Medical, Incorporated | Light-diffusing device for an optical fiber, methods of producing and using same, and apparatus for diffusing light from an optical fiber |
EP0781525A1 (en) | 1995-12-14 | 1997-07-02 | Mitsubishi Cable Industries, Ltd. | Endoscope |
US5651783A (en) | 1995-12-20 | 1997-07-29 | Reynard; Michael | Fiber optic sleeve for surgical instruments |
US6258083B1 (en) | 1996-03-29 | 2001-07-10 | Eclipse Surgical Technologies, Inc. | Viewing surgical scope for minimally invasive procedures |
US5747953A (en) | 1996-03-29 | 1998-05-05 | Stryker Corporation | Cordless, battery operated surical tool |
US5725523A (en) | 1996-03-29 | 1998-03-10 | Mueller; Richard L. | Lateral-and posterior-aspect method and apparatus for laser-assisted transmyocardial revascularization and other surgical applications |
DE19631677C1 (de) | 1996-08-06 | 1998-04-23 | Winter & Ibe Olympus | Endoskopisches Gerät für Perforanzvenen |
US6017354A (en) | 1996-08-15 | 2000-01-25 | Stryker Corporation | Integrated system for powered surgical tools |
US7018331B2 (en) | 1996-08-26 | 2006-03-28 | Stryker Corporation | Endoscope assembly useful with a scope-sensing light cable |
US6631271B1 (en) | 2000-08-29 | 2003-10-07 | James D. Logan | Rules based methods and apparatus |
DE19646236C2 (de) | 1996-11-08 | 1998-11-19 | Wolf Gmbh Richard | Vorrichtung zur endoskopischen Diagnose und Behandlung von Gewebe |
DE19748795B4 (de) | 1996-11-18 | 2006-08-17 | Olympus Corporation | Endoskop |
US6165184A (en) | 1996-11-18 | 2000-12-26 | Smith & Nephew, Inc. | Systems methods and instruments for minimally invasive surgery |
US5933223A (en) | 1996-12-13 | 1999-08-03 | Board Of Trustees Of The University Of Arkansas | Optical device for measuring small dimensions in vivo |
US6006127A (en) * | 1997-02-28 | 1999-12-21 | U.S. Philips Corporation | Image-guided surgery system |
US20010040990A1 (en) | 1997-04-15 | 2001-11-15 | Michel Dadi | Display methods and apparatus particularly useful for displaying surgical working operations |
US7306559B2 (en) | 1997-07-02 | 2007-12-11 | Lumitex, Inc. | Illuminated surgical retractor |
US6549288B1 (en) | 1998-05-14 | 2003-04-15 | Viewpoint Corp. | Structured-light, triangulation-based three-dimensional digitizer |
US5951142A (en) | 1998-06-09 | 1999-09-14 | Wang; Scott Chien-Kuo | Adjustable illuminating/retrieving apparatus |
JP2000131623A (ja) | 1998-10-28 | 2000-05-12 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡装置 |
US6494827B1 (en) | 1998-10-29 | 2002-12-17 | Olympus Optical Co., Ltd. | Endoscope device and operation apparatus |
US8527094B2 (en) | 1998-11-20 | 2013-09-03 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Multi-user medical robotic system for collaboration or training in minimally invasive surgical procedures |
JP3739592B2 (ja) | 1998-12-02 | 2006-01-25 | 株式会社モリタ製作所 | 腹腔鏡装置 |
US6527704B1 (en) | 1999-03-10 | 2003-03-04 | Stryker Corporation | Endoscopic camera system integrated with a trocar sleeve |
US6466815B1 (en) * | 1999-03-30 | 2002-10-15 | Olympus Optical Co., Ltd. | Navigation apparatus and surgical operation image acquisition/display apparatus using the same |
JP2001025469A (ja) | 1999-07-14 | 2001-01-30 | Olympus Optical Co Ltd | トロッカー外套管装置 |
US6791601B1 (en) | 1999-11-11 | 2004-09-14 | Stryker Corporation | Multi-function image and video capture device for use in an endoscopic camera system |
WO2001052720A1 (en) | 1999-12-31 | 2001-07-26 | Lee Hee Young | Portable lighting device for medical treatment |
DE20002770U1 (de) | 2000-02-16 | 2000-10-19 | Riek Siegfried | Adapter für optische Trokare um eine Bestückung mit einheitlichen optischen Systemen gewährleisten zu können |
US6361530B1 (en) | 2000-03-22 | 2002-03-26 | Indigo Medical Incorporated | Durable fiber optic diffuser tip and method of making same |
US6471638B1 (en) | 2000-04-28 | 2002-10-29 | Origin Medsystems, Inc. | Surgical apparatus |
US6975898B2 (en) | 2000-06-19 | 2005-12-13 | University Of Washington | Medical imaging, diagnosis, and therapy using a scanning single optical fiber system |
US6811546B1 (en) | 2000-08-25 | 2004-11-02 | Origin Medsystems, Inc. | Endoscopic surgical access port and method |
US20020028986A1 (en) | 2000-09-07 | 2002-03-07 | Thompson Robert Lee | Light source for use with scopes |
US6945981B2 (en) | 2000-10-20 | 2005-09-20 | Ethicon-Endo Surgery, Inc. | Finger operated switch for controlling a surgical handpiece |
US6690960B2 (en) * | 2000-12-21 | 2004-02-10 | David T. Chen | Video-based surgical targeting system |
US20020123665A1 (en) | 2000-12-29 | 2002-09-05 | Ethicon, Inc. | Medical scope having sheath made from superelastic material |
US7037314B2 (en) | 2001-01-09 | 2006-05-02 | Armstrong David N | Multiple band ligator and anoscope system and method for using same |
US6522806B1 (en) | 2001-02-16 | 2003-02-18 | Ethicon Endo-Surgury, Inc. | Optical fiber including a diffuser portion and continuous sleeve for the transmission of light |
US6537290B2 (en) | 2001-03-05 | 2003-03-25 | Edwards Lifesciences Corporation | Sealing access cannula system |
EP1433413A3 (en) | 2001-03-14 | 2004-09-15 | Western Sydney Area Health Service | Laryngoscope |
JP3828436B2 (ja) | 2001-03-22 | 2006-10-04 | オリンパス株式会社 | バッテリ式内視鏡装置 |
WO2002080773A1 (en) | 2001-04-05 | 2002-10-17 | Johns Hopkins University | Augmentet reality apparatus and ct method |
KR100415477B1 (ko) | 2001-05-22 | 2004-01-24 | 한국과학기술원 | 광위상간섭법을 적용한 3차원 공간상에서의 좌표결정 방법및 시스템 |
US7211044B2 (en) | 2001-05-29 | 2007-05-01 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Method for mapping temperature rise using pulse-echo ultrasound |
US20030013960A1 (en) | 2001-05-29 | 2003-01-16 | Makin Inder Raj. S. | Guiding ultrasound end effector for medical treatment |
JP2003061970A (ja) | 2001-08-23 | 2003-03-04 | Olympus Optical Co Ltd | トロッカー外套管 |
US6810184B2 (en) | 2002-01-09 | 2004-10-26 | Ceram Optec Industries Inc. | Device and method to scatter optical fiber output |
US6741883B2 (en) | 2002-02-28 | 2004-05-25 | Houston Stereotactic Concepts, Inc. | Audible feedback from positional guidance systems |
CN2533818Y (zh) | 2002-03-21 | 2003-02-05 | 钟春霞 | 一次性喉镜套 |
EP1517647A1 (de) | 2002-06-13 | 2005-03-30 | Möller-Wedel GmbH | Verfahren und instrument zur chirurgischen navigation |
DE10226382B4 (de) | 2002-06-13 | 2004-05-19 | Carl Zeiss | Kataraktchirurgie-Mikroskopiesystem und Verfahren hierzu |
US6960894B2 (en) | 2002-08-01 | 2005-11-01 | Stryker Corporation | Cordless, powered surgical tool |
US7542471B2 (en) | 2002-10-30 | 2009-06-02 | Citrix Systems, Inc. | Method of determining path maximum transmission unit |
CN1523760A (zh) | 2003-02-21 | 2004-08-25 | 魏荣宗 | 智慧型线上开关 |
US7049594B2 (en) | 2003-03-28 | 2006-05-23 | Howmedica Leibinger | Position sensing sensor, method and system |
WO2004100799A2 (en) | 2003-05-08 | 2004-11-25 | Tyco Healthcare Group Lp | Balloon dissector with balloon anchor cannula |
FR2855292B1 (fr) | 2003-05-22 | 2005-12-09 | Inst Nat Rech Inf Automat | Dispositif et procede de recalage en temps reel de motifs sur des images, notamment pour le guidage par localisation |
US20080058989A1 (en) | 2006-04-13 | 2008-03-06 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Surgical camera robot |
US6908428B2 (en) | 2003-09-04 | 2005-06-21 | Sightline Technologies Ltd. | Sleeve for endoscopic tools |
US20050085718A1 (en) * | 2003-10-21 | 2005-04-21 | Ramin Shahidi | Systems and methods for intraoperative targetting |
US7873400B2 (en) | 2003-12-10 | 2011-01-18 | Stryker Leibinger Gmbh & Co. Kg. | Adapter for surgical navigation trackers |
US7063695B2 (en) | 2003-12-19 | 2006-06-20 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Optical fiber for a laser device having an improved diffuser slug and method of making same |
US7113675B2 (en) | 2003-12-19 | 2006-09-26 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Optical fiber tip diffuser and method of making the same |
US20060036162A1 (en) * | 2004-02-02 | 2006-02-16 | Ramin Shahidi | Method and apparatus for guiding a medical instrument to a subsurface target site in a patient |
CN2691487Y (zh) | 2004-03-30 | 2005-04-13 | 谭振花 | 一次性喉镜套 |
US7505808B2 (en) | 2004-04-28 | 2009-03-17 | Sunnybrook Health Sciences Centre | Catheter tracking with phase information |
DE102004029847B4 (de) | 2004-06-15 | 2013-04-18 | Aesculap Ag | Chirurgisches Instrument und chirurgisches Navigationssystem |
US20060004406A1 (en) | 2004-07-05 | 2006-01-05 | Helmut Wehrstein | Surgical instrument |
US8602971B2 (en) | 2004-09-24 | 2013-12-10 | Vivid Medical. Inc. | Opto-Electronic illumination and vision module for endoscopy |
US9033870B2 (en) | 2004-09-24 | 2015-05-19 | Vivid Medical, Inc. | Pluggable vision module and portable display for endoscopy |
US8480566B2 (en) | 2004-09-24 | 2013-07-09 | Vivid Medical, Inc. | Solid state illumination for endoscopy |
CN1823682A (zh) | 2004-10-12 | 2006-08-30 | Led医学诊断有限公司 | 增强观察和检查能力的阴道镜观察管相关的系统和方法 |
JP2008521516A (ja) | 2004-11-29 | 2008-06-26 | ザ ジェネラル ホスピタル コーポレイション | サンプル上の複数の地点を同時に照射し検出することによって光学画像生成を実行する構成、装置、内視鏡、カテーテル、及び方法 |
US8229871B2 (en) * | 2004-12-29 | 2012-07-24 | Woolf Tod M | Systems and methods for computer aided inventing |
US8182422B2 (en) | 2005-12-13 | 2012-05-22 | Avantis Medical Systems, Inc. | Endoscope having detachable imaging device and method of using |
US7668450B2 (en) | 2005-01-28 | 2010-02-23 | Stryker Corporation | Endoscope with integrated light source |
US20070255101A1 (en) | 2005-03-04 | 2007-11-01 | Sightline Technologies Ltd. | Endoscope with Protective Sleeve |
EP1860985A2 (en) | 2005-03-14 | 2007-12-05 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Surgical instrument |
US20060235279A1 (en) | 2005-03-18 | 2006-10-19 | Hawkes David T | Less invasive access port system and method for using the same |
JP2006271600A (ja) | 2005-03-29 | 2006-10-12 | Hakko Co Ltd | トロカール装着器具 |
US8945095B2 (en) | 2005-03-30 | 2015-02-03 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Force and torque sensing for surgical instruments |
US20060224045A1 (en) | 2005-03-31 | 2006-10-05 | Depuy Spine, Inc. | Integrated access device and light source for surgical procedures |
DE102005017204B4 (de) | 2005-04-14 | 2012-03-22 | Lisa Laser Products Ohg Fuhrberg & Teichmann | Endoskop und Verfahren zum Einführen einer Lichtleitfaser in einen Arbeitskanal eines Endoskops |
US10555775B2 (en) | 2005-05-16 | 2020-02-11 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Methods and system for performing 3-D tool tracking by fusion of sensor and/or camera derived data during minimally invasive robotic surgery |
CN1729938A (zh) | 2005-06-28 | 2006-02-08 | 上海市激光技术研究所 | 一种半导体照明的手术器械 |
US20070060098A1 (en) | 2005-08-03 | 2007-03-15 | Innerwireless | Radio frequency location determination system and method with wireless mesh sensor networks |
DE102005045706B3 (de) | 2005-09-20 | 2007-04-26 | Aesculap Ag & Co. Kg | Chirurgisches Markerelement, chirurgisches Referenzelement und chirurgisches Navigationssystem |
EP1948029A2 (en) | 2005-11-17 | 2008-07-30 | Stryker GI Ltd | Protective cover for endoscopic tool |
BRPI0618749A2 (pt) | 2005-11-17 | 2012-04-17 | Stryker Gi Ltd | manga protetora para instrumento endoscópico |
JP2007136133A (ja) * | 2005-11-18 | 2007-06-07 | Toshio Fukuda | 拡張現実感呈示システム |
SG132553A1 (en) | 2005-11-28 | 2007-06-28 | Pang Ah San | A device for laparoscopic or thoracoscopic surgery |
US7422327B2 (en) | 2005-12-31 | 2008-09-09 | Alcon, Inc. | Retinal topography diffractive fundus lens |
US8092371B2 (en) | 2006-01-13 | 2012-01-10 | Olympus Medical Systems Corp. | Medical treatment endoscope |
US7464846B2 (en) | 2006-01-31 | 2008-12-16 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument having a removable battery |
US7845537B2 (en) | 2006-01-31 | 2010-12-07 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument having recording capabilities |
US20070179488A1 (en) | 2006-02-02 | 2007-08-02 | Trusty Robert M | Diffuser assembly for controlling a light intensity profile |
US7864996B2 (en) | 2006-02-17 | 2011-01-04 | Lucid, Inc. | System for macroscopic and confocal imaging of tissue |
DE102006012754B4 (de) | 2006-03-17 | 2020-07-30 | Karl Storz Se & Co. Kg | Chirurgisches Instrument |
JP2009530063A (ja) | 2006-03-22 | 2009-08-27 | コンメッド エンドスコーピック テクノロジーズ インコーポレーテッド | 長尺器具の移動測定方法及び装置 |
US9636188B2 (en) | 2006-03-24 | 2017-05-02 | Stryker Corporation | System and method for 3-D tracking of surgical instrument in relation to patient body |
CN101536013B (zh) | 2006-03-30 | 2013-08-28 | 埃克特维有限公司 | 光学位置测量及将坚硬或半柔软的工具引导到目标的系统和方法 |
GB0606788D0 (en) | 2006-04-03 | 2006-05-10 | Ind Co Ltd | Confocal microscopy |
US8251900B2 (en) | 2009-03-06 | 2012-08-28 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical access devices and methods providing seal movement in predefined paths |
US20090203991A1 (en) | 2006-04-21 | 2009-08-13 | Cedars-Sinai Medical Center | Multiple imaging and/or spectroscopic modality probe |
US20070260121A1 (en) | 2006-05-08 | 2007-11-08 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Endoscopic Translumenal Surgical Systems |
US20080064931A1 (en) | 2006-06-13 | 2008-03-13 | Intuitive Surgical, Inc. | Minimally invasive surgical illumination |
US9718190B2 (en) * | 2006-06-29 | 2017-08-01 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Tool position and identification indicator displayed in a boundary area of a computer display screen |
JP2008011992A (ja) | 2006-07-04 | 2008-01-24 | Olympus Medical Systems Corp | 内視鏡 |
US7927272B2 (en) | 2006-08-04 | 2011-04-19 | Avantis Medical Systems, Inc. | Surgical port with embedded imaging device |
US20070021700A1 (en) | 2006-08-07 | 2007-01-25 | Tyler Liebowitz | Medical device for an athlete's digits |
US7824328B2 (en) | 2006-09-18 | 2010-11-02 | Stryker Corporation | Method and apparatus for tracking a surgical instrument during surgery |
EP2073721B1 (en) | 2006-10-03 | 2018-11-07 | Virtual Ports Ltd. | A clip device and system for assisting surgical procedures |
US7976459B2 (en) | 2006-10-17 | 2011-07-12 | Intra L.L.C. | Portable endoscope for intubation |
CA2667573C (en) | 2006-10-24 | 2018-10-23 | Slacker, Inc. | Method and device for playback of digital media content |
US7783133B2 (en) | 2006-12-28 | 2010-08-24 | Microvision, Inc. | Rotation compensation and image stabilization system |
US8652120B2 (en) | 2007-01-10 | 2014-02-18 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument with wireless communication between control unit and sensor transponders |
US7954682B2 (en) | 2007-01-10 | 2011-06-07 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument with elements to communicate between control unit and end effector |
US8840603B2 (en) | 2007-01-10 | 2014-09-23 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument with wireless communication between control unit and sensor transponders |
DE202007018027U1 (de) | 2007-01-31 | 2008-04-17 | Richard Wolf Gmbh | Endoskopsystem |
PT103654B (pt) | 2007-02-07 | 2009-04-30 | Fernando Antonio Cepeda Costa | Aparelho iluminador para instrumentos cirúrgicos |
DE102007007742B4 (de) | 2007-02-08 | 2009-04-16 | Aesculap Ag | Medizinischer oder chirurgischer Sterilüberzug |
US9179984B2 (en) | 2007-02-19 | 2015-11-10 | Medtronic Navigation, Inc. | Multi-configuration tracking array and related method |
DE102007008643A1 (de) | 2007-02-22 | 2008-08-28 | Aesculap Ag & Co. Kg | Endoskop für medizinische Zwecke |
WO2008104082A1 (en) | 2007-03-01 | 2008-09-04 | Titan Medical Inc. | Methods, systems and devices for threedimensional input, and control methods and systems based thereon |
IL181851A0 (en) | 2007-03-11 | 2007-07-04 | Truphatek Int Ltd | Laryngoscope handle and accessories therefor |
US7996068B2 (en) | 2007-03-14 | 2011-08-09 | The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University | Surgical method and apparatus for identification of fluorescence |
CN101305901B (zh) | 2007-05-14 | 2014-04-02 | 奥林巴斯医疗株式会社 | 管状构件及内窥镜用处理器具 |
US20090017430A1 (en) | 2007-05-15 | 2009-01-15 | Stryker Trauma Gmbh | Virtual surgical training tool |
GB0711151D0 (en) | 2007-06-11 | 2007-07-18 | Sra Dev Ltd | Switch for use with an ultrasonic surgical tool |
US9468412B2 (en) | 2007-06-22 | 2016-10-18 | General Electric Company | System and method for accuracy verification for image based surgical navigation |
JP5154961B2 (ja) | 2008-01-29 | 2013-02-27 | テルモ株式会社 | 手術システム |
US7812968B2 (en) * | 2008-03-05 | 2010-10-12 | Ge Inspection Technologies, Lp | Fringe projection system and method for a probe using a coherent fiber bundle |
US8340379B2 (en) | 2008-03-07 | 2012-12-25 | Inneroptic Technology, Inc. | Systems and methods for displaying guidance data based on updated deformable imaging data |
US20090240111A1 (en) | 2008-03-18 | 2009-09-24 | Joshua Kessler | Light Source and Lens Cleaner for Laparoscopic Surgery |
WO2009116969A1 (en) | 2008-03-20 | 2009-09-24 | Invuity, Inc. | Illuminated cannula |
JP5160276B2 (ja) * | 2008-03-24 | 2013-03-13 | 富士フイルム株式会社 | 画像表示方法及び装置 |
US10368838B2 (en) | 2008-03-31 | 2019-08-06 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Surgical tools for laser marking and laser cutting |
JP2009240621A (ja) | 2008-03-31 | 2009-10-22 | Hoya Corp | 内視鏡装置 |
DE102008029301A1 (de) | 2008-06-19 | 2009-12-24 | Richard Wolf Gmbh | Endoskop- und Schaftsystem |
US8267853B2 (en) * | 2008-06-23 | 2012-09-18 | Southwest Research Institute | System and method for overlaying ultrasound imagery on a laparoscopic camera display |
US7843558B2 (en) | 2008-06-25 | 2010-11-30 | Applied Materials South East Asia Pte. Ltd. | Optical inspection tools featuring light shaping diffusers |
US8126114B2 (en) | 2008-09-12 | 2012-02-28 | Accuray Incorporated | Seven or more degrees of freedom robotic manipulator having at least one redundant joint |
US7837080B2 (en) | 2008-09-18 | 2010-11-23 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument with device for indicating when the instrument has cut through tissue |
US8083120B2 (en) | 2008-09-18 | 2011-12-27 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | End effector for use with a surgical cutting and stapling instrument |
US7918377B2 (en) | 2008-10-16 | 2011-04-05 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument with apparatus for providing anvil position feedback |
US20100106015A1 (en) | 2008-10-23 | 2010-04-29 | Norris Perry R | Medical device alignment |
DE102008056830B4 (de) | 2008-11-11 | 2011-05-19 | Olympus Winter & Ibe Gmbh | Endoskopoptik mit geschlitztem Rohr |
US20100121155A1 (en) | 2008-11-12 | 2010-05-13 | Ouyang Xiaolong | Minimally Invasive Tissue Modification Systems With Integrated Visualization |
US8690872B2 (en) | 2008-11-14 | 2014-04-08 | Prash Jayaraj | Surgical pencil enabling suction |
US9459415B2 (en) | 2008-11-18 | 2016-10-04 | Stryker Corporation | Endoscopic LED light source having a feedback control system |
CN201316257Y (zh) | 2008-12-16 | 2009-09-30 | 李其英 | 带光源双镜面放大口腔镜 |
US8708211B2 (en) | 2009-02-12 | 2014-04-29 | Covidien Lp | Powered surgical instrument with secondary circuit board |
US8690776B2 (en) | 2009-02-17 | 2014-04-08 | Inneroptic Technology, Inc. | Systems, methods, apparatuses, and computer-readable media for image guided surgery |
US8554307B2 (en) | 2010-04-12 | 2013-10-08 | Inneroptic Technology, Inc. | Image annotation in image-guided medical procedures |
JP5393491B2 (ja) | 2009-03-04 | 2014-01-22 | Hoya株式会社 | 超音波内視鏡用穿刺針装置 |
US8892191B2 (en) | 2009-03-08 | 2014-11-18 | Oprobe, Llc | Methods of determining motion and distance during medical and veterinary procedures |
US8834358B2 (en) | 2009-03-27 | 2014-09-16 | EndoSphere Surgical, Inc. | Cannula with integrated camera and illumination |
US8064819B2 (en) | 2009-04-17 | 2011-11-22 | Apple Inc. | Seamless switching between radio and local media |
CN201393995Y (zh) | 2009-04-30 | 2010-02-03 | 石学银 | 电子视频多功能喉镜 |
CN201393999Y (zh) | 2009-04-30 | 2010-02-03 | 石学银 | 具有防雾功能的电子视频喉镜 |
US8242390B2 (en) | 2009-05-26 | 2012-08-14 | Apple Inc. | Dome switch array |
DE102009025077A1 (de) | 2009-06-10 | 2010-12-16 | Karl Storz Gmbh & Co. Kg | System zur Orientierungsunterstützung und Darstellung eines Instruments im Inneren eines Untersuchungsobjektes insbesondere im menschlichen Körper |
US9668820B2 (en) | 2009-08-20 | 2017-06-06 | Brainlab Ag | Integrated surgical device combining instrument, tracking system and navigation system |
CA3011108C (en) | 2009-09-14 | 2020-04-28 | Memorial Sloan-Kettering Cancer Center | Apparatus, system and method for providing laser steering and focusing for incision, excision and ablation of tissue in minimally-invasive surgery |
EP2491337A4 (en) | 2009-10-20 | 2017-03-22 | Imris Inc. | Imaging system using markers |
WO2011059624A1 (en) | 2009-11-11 | 2011-05-19 | Alcon Research, Ltd. | Structured illumination probe and method |
JP5756117B2 (ja) | 2009-11-11 | 2015-07-29 | アルコン リサーチ, リミテッド | 構造化された照明プローブ及び方法 |
CN201602746U (zh) | 2010-01-02 | 2010-10-13 | 李琳 | 一种改进的鼻咽镜 |
US8525059B2 (en) | 2010-01-06 | 2013-09-03 | Biolase, Inc. | Handpiece finger switch for actuation of handheld medical instrumentation |
JP5457247B2 (ja) | 2010-03-26 | 2014-04-02 | 富士フイルム株式会社 | 電子内視鏡システム、電子内視鏡用のプロセッサ装置、及び電子内視鏡システムの作動方法 |
JP5504028B2 (ja) * | 2010-03-29 | 2014-05-28 | 富士フイルム株式会社 | 観察支援システムおよび方法並びにプログラム |
JP5380348B2 (ja) * | 2010-03-31 | 2014-01-08 | 富士フイルム株式会社 | 内視鏡観察を支援するシステムおよび方法、並びに、装置およびプログラム |
US20110275901A1 (en) | 2010-05-07 | 2011-11-10 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Laparoscopic devices with articulating end effectors |
EP2568937B1 (en) | 2010-05-13 | 2018-04-11 | Doheny Eye Institute | Self contained illuminated infusion cannula system |
US20120265010A1 (en) | 2011-04-12 | 2012-10-18 | Endo Optiks, Inc. | Laser Video Endoscope |
US8672837B2 (en) * | 2010-06-24 | 2014-03-18 | Hansen Medical, Inc. | Methods and devices for controlling a shapeable medical device |
US8527033B1 (en) | 2010-07-01 | 2013-09-03 | Sonosite, Inc. | Systems and methods for assisting with internal positioning of instruments |
US8165351B2 (en) | 2010-07-19 | 2012-04-24 | General Electric Company | Method of structured light-based measurement |
EP2412290A1 (en) | 2010-07-30 | 2012-02-01 | Stephan Flegler | Endoscope and endoscope system |
US8801735B2 (en) | 2010-07-30 | 2014-08-12 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical circular stapler with tissue retention arrangements |
BR112013003344A2 (pt) | 2010-08-13 | 2016-07-12 | Alcon Res Ltd | sonda de vitrectomia iluminada, e, instrumento cirúrgico iluminado |
US10010268B2 (en) | 2010-09-15 | 2018-07-03 | Olympus Corporation | Endoscope apparatus |
US9289212B2 (en) | 2010-09-17 | 2016-03-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instruments and batteries for surgical instruments |
US20120071757A1 (en) | 2010-09-17 | 2012-03-22 | University Of British Columbia | Ultrasound Registration |
CN101991399B (zh) | 2010-09-27 | 2012-11-28 | 徐州雷奥医疗设备有限公司 | 小直径内窥镜光学树脂保护套 |
US8657809B2 (en) | 2010-09-29 | 2014-02-25 | Stryker Leibinger Gmbh & Co., Kg | Surgical navigation system |
CA3064403C (en) | 2010-10-01 | 2022-06-21 | Applied Medical Resources Corporation | Portable laparoscopic trainer |
US20120108901A1 (en) | 2010-11-03 | 2012-05-03 | Tyco Healthcare Group Lp | Mirrored arthroscope |
KR101975808B1 (ko) | 2010-11-04 | 2019-08-28 | 더 존스 홉킨스 유니버시티 | 최소 침습 수술 기량의 평가 또는 개선을 위한 시스템 및 방법 |
US20120116369A1 (en) | 2010-11-10 | 2012-05-10 | Viola Frank J | Surgical instrument including accessory powering feature |
DE102010051797A1 (de) | 2010-11-18 | 2012-05-24 | Richard Wolf Gmbh | Endoskopsystem |
WO2012072112A1 (en) | 2010-11-30 | 2012-06-07 | Elekta Ab (Publ) | Tracking of a medical instrument |
CN201861616U (zh) | 2010-12-02 | 2011-06-15 | 赵玉红 | 一种改进的腹腔检查器 |
KR102113700B1 (ko) | 2010-12-16 | 2020-05-21 | 인뷰이티 인코퍼레이티드 | 조명 흡입 장치 |
US8603089B2 (en) | 2011-01-19 | 2013-12-10 | Covidien Lp | Surgical instrument including inductively coupled accessory |
US10631712B2 (en) | 2011-02-10 | 2020-04-28 | Karl Storz Imaging, Inc. | Surgeon's aid for medical display |
DE102011012460A1 (de) | 2011-02-25 | 2012-08-30 | Hicat Gmbh | Chirurgisches Instrument mit integrierter Navigationskontrolle |
WO2012127929A1 (ja) | 2011-03-18 | 2012-09-27 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 回折光学素子および内視鏡 |
DE102011014543B4 (de) | 2011-03-19 | 2019-05-23 | Richard Wolf Gmbh | Medizinisches Instrument |
DE102011005917A1 (de) | 2011-03-22 | 2012-09-27 | Kuka Laboratories Gmbh | Medizinischer Arbeitsplatz |
DE102011007796B4 (de) | 2011-04-20 | 2019-07-04 | Siemens Healthcare Gmbh | Verfahren zur Ermittlung einer Zielposition für eine medizinische Maßnahme |
EP2689708B1 (en) | 2011-04-27 | 2016-10-19 | Olympus Corporation | Endoscopic apparatus and measurement method |
US20120296163A1 (en) | 2011-05-19 | 2012-11-22 | Tyco Healthcare Group Lp | Integrated visualization apparatus, systems and methods thereof |
US8780362B2 (en) | 2011-05-19 | 2014-07-15 | Covidien Lp | Methods utilizing triangulation in metrology systems for in-situ surgical applications |
JP5841353B2 (ja) | 2011-05-24 | 2016-01-13 | オリンパス株式会社 | 内視鏡装置および画像取得方法 |
JP5830270B2 (ja) | 2011-05-24 | 2015-12-09 | オリンパス株式会社 | 内視鏡装置および計測方法 |
JP5846763B2 (ja) | 2011-05-24 | 2016-01-20 | オリンパス株式会社 | 内視鏡装置 |
US9498231B2 (en) * | 2011-06-27 | 2016-11-22 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | On-board tool tracking system and methods of computer assisted surgery |
JPWO2013002050A1 (ja) | 2011-06-29 | 2015-02-23 | 大研医器株式会社 | レーザー光照射装置 |
DE202011103007U1 (de) | 2011-07-08 | 2011-11-16 | Wael Khoder | Lichtwellenleiter-Führungsinstrument für endoskopische und laparaskopische chirurgische Anwendungen |
EP2551698B1 (de) | 2011-07-29 | 2014-09-17 | Richard Wolf GmbH | Endoskopisches Instrument |
US8496331B2 (en) | 2011-08-12 | 2013-07-30 | Alcon Research, Ltd. | Portable pattern-generating ophthalmic probe |
US9204939B2 (en) * | 2011-08-21 | 2015-12-08 | M.S.T. Medical Surgery Technologies Ltd. | Device and method for assisting laparoscopic surgery—rule based approach |
US10092164B2 (en) | 2011-08-21 | 2018-10-09 | M.S.T. Medical Surgery Technologies Ltd | Device and method for assisting laparoscopic surgery—rule based approach |
DE102011081464A1 (de) | 2011-08-24 | 2013-02-28 | Karl Storz Gmbh & Co. Kg | Werkzeug für ein mikroinvasiv-chirurgisches Instrument |
US8496633B2 (en) | 2011-08-25 | 2013-07-30 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical access device with adjustable cannula |
US8870749B2 (en) | 2011-09-02 | 2014-10-28 | Stryker Corporation | Arrangement for minimal access surgery |
JP2015505679A (ja) | 2011-10-09 | 2015-02-26 | クリア・ガイド・メディカル・リミテッド・ライアビリティ・カンパニーClear Guide Medical,LLC | 超音波画像を融合することによる介入現場画像ガイダンス |
US20130123776A1 (en) | 2011-10-24 | 2013-05-16 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Battery shut-off algorithm in a battery powered device |
US8912746B2 (en) | 2011-10-26 | 2014-12-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Surgical instrument motor pack latch |
US9113822B2 (en) | 2011-10-27 | 2015-08-25 | Covidien Lp | Collimated beam metrology systems for in-situ surgical applications |
US20130110005A1 (en) | 2011-10-27 | 2013-05-02 | Covidien Lp | Point size light illumination in metrology systems for in-situ surgical applications |
EP2591737B1 (en) | 2011-11-11 | 2016-11-02 | Karl Storz GmbH & Co. KG | Surgical instrument |
US8693730B2 (en) * | 2011-11-15 | 2014-04-08 | Macdonald Dettwiler & Associates Inc. | Method of real-time tracking of moving/flexible surfaces |
WO2013085749A1 (en) | 2011-12-05 | 2013-06-13 | Stryker Corporation | Reinforced elongate medical device and method of manufacture |
WO2013096896A1 (en) | 2011-12-21 | 2013-06-27 | Sherwinter Danny A | Laser guided trocar system for use in laparoscopic surgery |
US9326812B2 (en) | 2012-01-25 | 2016-05-03 | Covidien Lp | Portable surgical instrument |
WO2013116240A1 (en) | 2012-01-30 | 2013-08-08 | Inneroptic Technology, Inc. | Multiple medical device guidance |
US20130197317A1 (en) | 2012-02-01 | 2013-08-01 | InLight Medical, Inc. | Detachably-mountable, compact, light for surgical and diagnostic devices |
FR2986668B1 (fr) | 2012-02-02 | 2014-02-21 | Ecole Polytech | Module d'excitation multi-couleurs pour un systeme d'imagerie multi-photonique, systeme et procede associes. |
WO2013121610A1 (ja) | 2012-02-17 | 2013-08-22 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡装置及び医用システム |
US20130226037A1 (en) | 2012-02-27 | 2013-08-29 | Covidien Lp | Ultra-wide angle zoom projection system for real time in-situ surgical metrology |
US9561022B2 (en) | 2012-02-27 | 2017-02-07 | Covidien Lp | Device and method for optical image correction in metrology systems |
AU2013231978A1 (en) | 2012-03-14 | 2014-10-02 | Memorial Sloan Kettering Cancer Center | Apparatus, system and method for providing laser steering and focusing for incision, excision and ablation of tissue in minimally-invasive surgery |
US20130267787A1 (en) | 2012-04-05 | 2013-10-10 | Innospan Enterprises, Inc. | Illuminated apparatus for electrocautery and devices and method of use |
US9439668B2 (en) | 2012-04-09 | 2016-09-13 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Switch arrangements for ultrasonic surgical instruments |
WO2013158683A1 (en) | 2012-04-18 | 2013-10-24 | Oncofluor, Inc. | Light emitting diode endoscopic devices for visualization of diseased tissue in humans and animals |
WO2013163391A1 (en) * | 2012-04-25 | 2013-10-31 | The Trustees Of Columbia University In The City Of New York | Surgical structured light system |
US9342887B2 (en) | 2012-04-27 | 2016-05-17 | Koh Young Technology Inc. | High accuracy image matching apparatus and high accuracy image matching method using a skin marker and a feature point in a body |
CN104622577B (zh) | 2012-04-27 | 2017-11-21 | 库卡实验仪器有限公司 | 机器人手术系统 |
CN102626301A (zh) | 2012-04-28 | 2012-08-08 | 无锡市第二人民医院 | 多用途便携式无线医用内窥镜 |
US20130296712A1 (en) | 2012-05-03 | 2013-11-07 | Covidien Lp | Integrated non-contact dimensional metrology tool |
US9439623B2 (en) | 2012-05-22 | 2016-09-13 | Covidien Lp | Surgical planning system and navigation system |
US9439622B2 (en) | 2012-05-22 | 2016-09-13 | Covidien Lp | Surgical navigation system |
US8750568B2 (en) | 2012-05-22 | 2014-06-10 | Covidien Lp | System and method for conformal ablation planning |
US9498182B2 (en) | 2012-05-22 | 2016-11-22 | Covidien Lp | Systems and methods for planning and navigation |
US9572592B2 (en) | 2012-05-31 | 2017-02-21 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Surgical instrument with orientation sensing |
DE102012209448B4 (de) | 2012-06-05 | 2019-06-19 | Siemens Healthcare Gmbh | Bestimmung einer Lage eines medizinischen Instruments |
DE102012209450B4 (de) | 2012-06-05 | 2019-05-29 | Siemens Healthcare Gmbh | Bestimmung der Lage eines medizinischen Instruments |
US9492065B2 (en) | 2012-06-27 | 2016-11-15 | Camplex, Inc. | Surgical retractor with video cameras |
US9198714B2 (en) | 2012-06-29 | 2015-12-01 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Haptic feedback devices for surgical robot |
KR20140008546A (ko) | 2012-07-05 | 2014-01-22 | 삼성전자주식회사 | 수술기구, 이를 구비한 수술 로봇 및 원격 조종 로봇 시스템 |
US20140012078A1 (en) | 2012-07-05 | 2014-01-09 | Raymond Coussa | Accelorometer Based Endoscopic Light Source Safety System |
US9113904B2 (en) | 2012-07-19 | 2015-08-25 | Covidien Lp | Surgical instrument with fiber bragg grating |
US20140031665A1 (en) | 2012-07-25 | 2014-01-30 | Covidien Lp | Telecentric Scale Projection System for Real-Time In-Situ Surgical Metrology |
CN103654701B (zh) | 2012-09-05 | 2016-08-10 | 青岛奥美克医疗科技有限公司 | 一种防雾内窥镜系统的装置和方法 |
CA3173674A1 (en) | 2012-09-08 | 2014-03-13 | John Craig Collins | Apparatus, systems, and methods for identifying instruments in laparoscopic or other minimally-invasive surgery |
US9008757B2 (en) | 2012-09-26 | 2015-04-14 | Stryker Corporation | Navigation system including optical and non-optical sensors |
US20150238276A1 (en) * | 2012-09-30 | 2015-08-27 | M.S.T. Medical Surgery Technologies Ltd. | Device and method for assisting laparoscopic surgery - directing and maneuvering articulating tool |
US9124013B2 (en) | 2012-10-16 | 2015-09-01 | Covidien Lp | Electrical contact pins for electrically coupling electronic devices, batteries, and/or battery chargers |
US9265566B2 (en) | 2012-10-16 | 2016-02-23 | Covidien Lp | Surgical instrument |
US10201365B2 (en) | 2012-10-22 | 2019-02-12 | Ethicon Llc | Surgeon feedback sensing and display methods |
US9572529B2 (en) | 2012-10-31 | 2017-02-21 | Covidien Lp | Surgical devices and methods utilizing optical coherence tomography (OCT) to monitor and control tissue sealing |
US10206583B2 (en) | 2012-10-31 | 2019-02-19 | Covidien Lp | Surgical devices and methods utilizing optical coherence tomography (OCT) to monitor and control tissue sealing |
KR20150083907A (ko) | 2012-11-14 | 2015-07-20 | 바사바나 고다 하라마나 고드라 | 내시경 시술에 사용하기 위한 통기성 바이트 블럭 |
JP6323335B2 (ja) * | 2012-11-15 | 2018-05-16 | コニカミノルタ株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法、およびプログラム |
US9276300B2 (en) | 2012-11-27 | 2016-03-01 | Covidien Lp | Surgical instruments |
US9192445B2 (en) | 2012-12-13 | 2015-11-24 | Mako Surgical Corp. | Registration and navigation using a three-dimensional tracking sensor |
DE102012025102A1 (de) | 2012-12-20 | 2014-06-26 | avateramedical GmBH | Endoskop mit einem Mehrkamerasystem für die minimal-invasive Chirurgie |
US10265090B2 (en) | 2013-01-16 | 2019-04-23 | Covidien Lp | Hand held electromechanical surgical system including battery compartment diagnostic display |
US10537236B2 (en) | 2013-01-17 | 2020-01-21 | Stryker Corporation | Anti-fogging device for endoscope |
US9986971B2 (en) | 2013-01-18 | 2018-06-05 | Covidien Lp | Ring laser for use with imaging probe as a safe margin indicator |
DE102013200898A1 (de) | 2013-01-21 | 2014-07-24 | Siemens Aktiengesellschaft | Endoskop, insbesondere für die minimal-invasive Chirurgie |
US9207639B2 (en) | 2013-01-24 | 2015-12-08 | General Electric Company | Transforming A-scan data samples into a three-dimensional space for facilitating visualization of flaws |
US9572626B2 (en) | 2013-02-15 | 2017-02-21 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Actuated cannula seal |
US20140235946A1 (en) | 2013-02-21 | 2014-08-21 | Covidien Lp | Optical obturator visualization system |
EP2769689B8 (en) | 2013-02-25 | 2018-06-27 | Stryker European Holdings I, LLC | Computer-implemented technique for calculating a position of a surgical device |
CN104349704B (zh) | 2013-03-05 | 2016-08-24 | 奥林巴斯株式会社 | 内窥镜 |
US10736497B2 (en) | 2013-03-11 | 2020-08-11 | Institut Hospitalo-Universitaire De Chirurgie Mini-Invasive Guidee Par L'image | Anatomical site relocalisation using dual data synchronisation |
US9351643B2 (en) | 2013-03-12 | 2016-05-31 | Covidien Lp | Systems and methods for optical measurement for in-situ surgical applications |
US11013398B2 (en) | 2013-03-13 | 2021-05-25 | Stryker Corporation | System for obtaining clear endoscope images |
BR112015022987A2 (pt) | 2013-03-15 | 2017-07-18 | Olive Medical Corp | visualização de trocarte com prisma integrado para uso com endoscópio angulado |
MY177299A (en) | 2013-03-15 | 2020-09-11 | Synaptive Medical Inc | Surgical imaging systems |
WO2015135055A1 (en) | 2014-03-14 | 2015-09-17 | Synaptive Medical (Barbados) Inc. | System and method for projected tool trajectories for surgical navigation systems |
EP2975995B1 (en) | 2013-03-20 | 2023-05-31 | Covidien LP | System for enhancing picture-in-picture display for imaging devices used for surgical procedures |
US10426345B2 (en) * | 2013-04-04 | 2019-10-01 | Children's National Medical Center | System for generating composite images for endoscopic surgery of moving and deformable anatomy |
JP6137931B2 (ja) | 2013-04-26 | 2017-05-31 | オリンパス株式会社 | 内視鏡 |
WO2014179292A1 (en) | 2013-04-29 | 2014-11-06 | The Charlotte-Mecklenburg Hospital Authority D/B/A Carolinas Healthcare System | Device, system, and method for insertion of a medical device into a subject |
EP2999414B1 (en) | 2013-05-21 | 2018-08-08 | Camplex, Inc. | Surgical visualization systems |
CN203379100U (zh) | 2013-05-30 | 2014-01-08 | 臧传善 | 一种耳鼻喉科用检查镜 |
US20140357945A1 (en) | 2013-05-30 | 2014-12-04 | Edward Duckworth | Laparoscopic Trocar with Ventriculoperitoneal Shunt Entry Port |
RU2015153367A (ru) | 2013-06-12 | 2017-07-17 | Сайед НУР | Система позиционирования медицинского устройства |
US9668740B2 (en) | 2013-06-14 | 2017-06-06 | Covidien Lp | Anvil assembly with sliding sleeve |
US9351728B2 (en) | 2013-06-28 | 2016-05-31 | Covidien Lp | Articulating apparatus for endoscopic procedures |
US20150080764A1 (en) | 2013-07-22 | 2015-03-19 | Children's Medical Center Corporation | Disposable instrument including working channels for endoscopy |
DE102013109486A1 (de) | 2013-08-30 | 2015-03-05 | Surgiceye Gmbh | Navigationsaufsatz |
US9693773B2 (en) | 2013-09-11 | 2017-07-04 | Covidien Lp | Anvil assembly with sliding sleeve |
US20150076211A1 (en) | 2013-09-17 | 2015-03-19 | Covidien Lp | Surgical instrument controls with illuminated feedback |
WO2015041707A2 (en) | 2013-09-18 | 2015-03-26 | Covidien Lp | Laparoscopic visualization system |
US9872723B2 (en) | 2013-09-24 | 2018-01-23 | Covidien Lp | Surgical instruments, systems, and methods incorporating wireless bi-directional communication |
JP6411088B2 (ja) | 2013-09-26 | 2018-10-24 | オリンパス株式会社 | 光伝送モジュールおよび内視鏡 |
JP2015073663A (ja) | 2013-10-08 | 2015-04-20 | アドバンストヘルスケア株式会社 | トロカール、手術支援システム、画像処理方法、ポート |
CN111166274A (zh) | 2013-10-24 | 2020-05-19 | 奥瑞斯健康公司 | 机器人辅助腔内外科手术系统及相关方法 |
US8880151B1 (en) | 2013-11-27 | 2014-11-04 | Clear Guide Medical, Llc | Surgical needle for a surgical system with optical recognition |
US9381069B2 (en) | 2014-02-20 | 2016-07-05 | Hiwin Technologies Corp. | Medical instrument holding apparatus |
JP6740131B2 (ja) * | 2014-02-21 | 2020-08-12 | スリーディインテグレイテッド アーペーエス3Dintegrated Aps | 手術器具を備えたセット、手術システム、及びトレーニング方法 |
SE1450257A1 (sv) | 2014-03-06 | 2015-09-07 | Micropol Fiberoptic Ab | Kollimerande lins |
CN106255469B (zh) | 2014-03-17 | 2020-05-19 | 直观外科手术操作公司 | 插管密封组合件 |
AU2015234609A1 (en) | 2014-03-27 | 2016-10-13 | Alma Mater Studiorum Universita Di Bologna | Computer aided surgical navigation and planning in implantology |
WO2015149041A1 (en) | 2014-03-28 | 2015-10-01 | Dorin Panescu | Quantitative three-dimensional visualization of instruments in a field of view |
US11116383B2 (en) * | 2014-04-02 | 2021-09-14 | Asensus Surgical Europe S.à.R.L. | Articulated structured light based-laparoscope |
CN203852327U (zh) | 2014-04-15 | 2014-10-01 | 杨绍明 | 肛门镜 |
WO2016005988A1 (en) * | 2014-07-10 | 2016-01-14 | M.S.T. Medical Surgery Technologies Ltd. | Improved interface for laparoscopic surgeries - movement gestures |
JP6542871B2 (ja) | 2014-07-29 | 2019-07-10 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 患者の体壁力を測定するセンサを備えるカニューレ |
AU2015299750A1 (en) | 2014-08-05 | 2017-03-16 | Paul S. D'URSO | Stereotactic template |
EP3204226A4 (en) | 2014-10-09 | 2018-07-18 | Jindal Films Americas LLC | High-performance coated sealants |
DE102015201561A1 (de) | 2015-01-29 | 2016-08-04 | Rolls-Royce Deutschland Ltd & Co Kg | Messkopf einer endoskopischen Vorrichtung und Verfahren zur Inspektion und Messung eines Objektes |
WO2016137612A1 (en) | 2015-02-26 | 2016-09-01 | Covidien Lp | Robotically controlling remote center of motion with software and guide tube |
US10512508B2 (en) | 2015-06-15 | 2019-12-24 | The University Of British Columbia | Imagery system |
EP3145419B1 (en) | 2015-07-21 | 2019-11-27 | 3dintegrated ApS | Cannula assembly kit, trocar assembly kit and minimally invasive surgery system |
US11020144B2 (en) | 2015-07-21 | 2021-06-01 | 3Dintegrated Aps | Minimally invasive surgery system |
-
2015
- 2015-10-09 DK DKPA201570642A patent/DK178899B1/en active
-
2016
- 2016-06-13 EP EP16853132.5A patent/EP3206559B1/en active Active
- 2016-06-13 WO PCT/DK2016/050180 patent/WO2017059860A1/en active Application Filing
- 2016-06-13 CN CN201680067473.0A patent/CN108289598B/zh active Active
- 2016-06-13 JP JP2018517835A patent/JP6911017B2/ja active Active
-
2017
- 2017-05-22 US US15/601,276 patent/US11039734B2/en active Active
-
2021
- 2021-05-26 US US17/330,949 patent/US20210345855A1/en active Pending
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN108289598A (zh) | 2018-07-17 |
CN108289598B (zh) | 2022-02-18 |
EP3206559A1 (en) | 2017-08-23 |
JP2018535725A (ja) | 2018-12-06 |
EP3206559B1 (en) | 2024-05-15 |
DK178899B1 (en) | 2017-05-08 |
DK201570642A1 (en) | 2017-05-01 |
US11039734B2 (en) | 2021-06-22 |
US20210345855A1 (en) | 2021-11-11 |
WO2017059860A1 (en) | 2017-04-13 |
EP3206559A4 (en) | 2017-11-29 |
US20170251900A1 (en) | 2017-09-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6911017B2 (ja) | 描写システム | |
US20220096185A1 (en) | Medical devices, systems, and methods using eye gaze tracking | |
US20240205377A1 (en) | Augmented reality display for fluorescence guided surgery | |
US20210346102A1 (en) | Systems and methods for assisted surgical navigation | |
US9681922B2 (en) | Methods, systems and devices for three dimensional input and control methods and systems based thereon | |
US8027710B1 (en) | Imaging system for endoscopic surgery | |
US11006100B1 (en) | Smart glasses system | |
US20190311542A1 (en) | Smart operating room equipped with smart surgical devices | |
CN111317567A (zh) | 胸腔成像、距离测量以及通知系统和方法 | |
CN109288591A (zh) | 手术机器人系统 | |
JP6430517B2 (ja) | 外科的介入計画を算出する方法 | |
EP2438880A1 (en) | Image projection system for projecting image on the surface of an object | |
EP3666160A1 (en) | Thoracic imaging, distance measuring, surgical awareness, and notification system and method | |
JP6932135B2 (ja) | 腹腔鏡画像及び超音波画像を重畳するための計算装置 | |
US11442534B1 (en) | Smart glasses system | |
JP2009172124A (ja) | 手術ナビゲーションシステム、画像表示方法、コンピュータプログラム及び記録媒体 | |
US20240206988A1 (en) | Graphical user interface for a surgical navigation system | |
US11775052B1 (en) | Smart room system | |
JP2001293006A (ja) | 手術ナビゲーション装置 | |
EP2910194A1 (en) | Surgical instrument |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190607 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190607 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20190628 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20190628 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190711 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20190704 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200715 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200728 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20201028 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201211 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210608 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210707 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6911017 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |