DE102012209450B4

DE102012209450B4 - Bestimmung der Lage eines medizinischen Instruments

Info

Publication number: DE102012209450B4
Application number: DE102012209450.4A
Authority: DE
Inventors: Rainer Graumann
Original assignee: Siemens Healthcare GmbH
Current assignee: Siemens Healthineers Ag De
Priority date: 2012-06-05
Filing date: 2012-06-05
Publication date: 2019-05-29
Anticipated expiration: 2032-06-06
Also published as: DE102012209450A1

Abstract

Vorrichtung (1) zur Bestimmung einer Lage eines medizinischen Instruments (2) relativ zu einem ohnehin bei einer Implantierungsmaßnahme vorhandenem Implantierungshilfsmittel (6, 7) und/oder einem Implantat (8), wobei die Vorrichtung (1) folgende Komponenten umfasst:
- eine Kamera (3) zur Aufnahme eines Bildes (11) des Implantierungshilfsmittels (6, 7) und/oder des Implantats (8) ,
- ein Mittel (4) zum Befestigen der Kamera (3) an das medizinische Instrument (2), derart dass die Kamera (3) auf das Implantierungshilfsmittel (6, 7) und/oder das Implantat (8) ausgerichtet ist,
- eine Datenverarbeitungseinheit (5) mit einer Datenverbindung (9) zur Kamera (3) zur Bestimmung der Lage in Form einer Neigung des medizinischen Instruments (2) durch Erkennung des Implantierungshilfsmittels (6, 7) und/oder des Implantats (8) und Bestimmung seiner Orientierung in dem Bild (11) sowie durch eine Berechnung der Neigung des medizinischen Instruments (2) basierend auf der Orientierung des Implantierungshilfsmittels (6, 7) und/oder des Implantats (8) in dem Bild (11).

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Bestimmung einer Lage eines medizinischen Instruments, eine Anordnung mit einer derartigen Vorrichtung, sowie ein Verfahren zur Bestimmung einer Lage eines medizinischen Instruments, sowie ein entsprechendes Computerprogrammprodukt, das die Ausführung eines derartigen Verfahrens ermöglicht.
Derartige Vorrichtungen kommen im Bereich der Medizin, insbesondere im Bereich der operativen Chirurgie zum Einsatz. Dabei besteht nahezu ausnahmslos die Notwendigkeit, mit medizinischen Instrumenten bei einem Implantationsvorgang mit möglichst hoher Präzision am Implantat zu arbeiten, beispielsweise um mit einem Bohrer ein Implantat mittels Schrauben passgenau an einen Knochen im menschlichen Körper zu befestigen. Häufig geschieht dies mit mechanischen Einschränkungen des Positionierungsbereichs, mit Neigungssensoren oder unter Röntgenkontrolle.
Aus US 2008/0208041 AI ist ein System bekannt, das die Lage eines medizinischen Instruments relativ zu einem Körper bestimmt. Dabei ist eine Kamera mit dem medizinischen Instruments verbunden, so dass sich zumindest ein Teil des medizinischen Instruments in dem Blickfeld der Kamera befindet. Eine Datenverarbeitungseinheit bestimmt anschließend durch Bildverarbeitung die Lage des medizinischen Instruments. In der beschriebenen Ausführungsform der Erfindung ist die Kamera auf ein auf dem Körper angebrachtes Pflaster mit optisch erkennbaren Markern als Orientierungshilfe ausgerichtet.
Aufgabe der Erfindung ist es, eine auf eine Implantierungsmaßnahme angepasste, kamerabasierte Möglichkeit zur Lagebestimmung eines medizinischen Instruments anzugeben.
Diese Aufgabe wird durch eine Vorrichtung nach Anspruch 1 gelöst. Diese Aufgabe wird ferner durch ein Verfahren nach Anspruch 8, durch ein Computerprogrammprodukt nach Anspruch 15, sowie durch ein computerlesbares Speichermedium nach Anspruch 16 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den jeweils rückbezogenen Unteransprüchen angegeben.
Nachstehend wird die erfindungsgemäße Lösung der Aufgabe in Bezug auf die beanspruchte Vorrichtung beschrieben. Hierbei erwähnte Merkmale, Vorteile oder alternative Ausführungsformen sind ebenso auch auf die anderen beanspruchten Gegenstände zu übertragen und umgekehrt. Mit anderen Worten können die gegenständlichen Ansprüche, die beispielsweise auf eine Vorrichtung gerichtet sind auch mit den Merkmalen, die in Zusammenhang mit einem Verfahren beschrieben oder beansprucht sind, weitergebildet sein. Die entsprechenden funktionalen Merkmale des Verfahrens werden dabei durch entsprechende gegenständliche Module, insbesondere durch Hardware-Module, ausgebildet.
Die Erfindung nutzt in einfacher Weise das bei einer Implantierungsmaßnahme ohnehin vorhandene Implantat und/oder die ohnehin vorhandene Implantierungshilfe als Orientierungshilfe zur Lagebestimmung des medizinischen Instruments.
Durch das Befestigungsmittel, mit dem eine Kamera mit dem medizinischen Instrument verbunden wird, wird eine Ausrichtung der Kamera auf das Implantierungshilfsmittel und/oder Implantat gewährleistet. Mit der Datenverarbeitungseinheit, die mit einer Datenverbindung mit der Kamera gekoppelt ist wird die Lagebestimmung des medizinischen Instruments realisiert, indem zunächst das Implantierungshilfsmittel und/oder Implantat auf dem Bild erkannt wird und anschließend seine Orientierung in dem Bild bestimmt wird. Anhand dieser Informationen wird die Lage des medizinischen Instruments selbst berechnet.
In einem besonders geeigneten Anwendungsfall umfasst das Implantierungshilfsmittel und/oder das Implantat ein Operationsführungsmittel, wie eine Bohrhülse oder eine Sägeschablonen. Derartige Operationsführungsmittel bieten eine zusätzliche Erleichterung zur Positionierung medizinischer Instrumente. So wird durch eine Bohrhülse der Bereich, in dem ein Bohrer eingesetzt werden kann, schon zuvor mechanisch eingeschränkt.
Eine Anbringung eines Markers auf dem Implantierungshilfsmittel und/oder dem Implantat erleichtert bei einer späteren Bildverarbeitung das Erkennen des Implantierungshilfsmittels und/oder des Implantats, sowie das Bestimmen seiner Orientierung.
Eine Anbringung von zwei unterscheidbaren Markern auf dem Implantierungshilfsmittel und/oder dem Implantat erleichtert bei einer späteren Bildverarbeitung das Erkennen des Implantierungshilfsmittels und/oder des Implantats, das Bestimmen seiner Orientierung, sowie die Berechnung der Neigung des medizinischen Instruments.
Durch die Ausgabe der Lage des medizinischen Instruments auf eine Ausgabeeinheit wird es einfacher möglich, notwendige Anpassungen der Lage des medizinischen Instruments in Echtzeit vorzunehmen, sowie den operativen Eingriff zu überwachen.
Weitere Ausgestaltungen sehen eine Anordnung vor, die das medizinische Instrument beinhalten. So kann eine für häufige Eingriffe benötigte Komplettlösung realisiert werden.
Eine weitere Ausführungsform sieht vor, dass das Erkennen des Implantierungshilfsmittels und/oder des Implantats im Bild durch Segmentierungsalgorithmen, wie etwa des Schwellwertverfahrens vorgesehen ist.
In einer weiteren Ausgestaltung wird die Neigung des medizinischen Instruments mithilfe einer Transformation der Orientierung des Implantierungshilfsmittels und/oder des Implantats in dem Bild unter Berücksichtigung einer Abbildungsgeometrie der Kamera bestimmt. Dadurch ist es möglich, von der Orientierung in dem zweidimensionalen Bild auf die Neigung im dreidimensionalen Raum zu schließen.
Geeignete Eingangsparameter für derartige Transformationsmethoden sind in diesem Zusammenhang die Größen zweier Winkel in Bezug auf unterschiedliche Neigungsachsen.
Einen geeigneten Winkel stellt der Neigungswinkel des Instruments in Relation zu einer Mittelachse des Implantierungshilfsmittels und/oder des Implantats dar.
Ein weiterer geeigneter Winkel besteht in der Abweichung des medizinischen Instruments von der Mittelsenkrechten relativ zu dem Implantierungshilfsmittels und/oder dem Implantat.
Eine geeignete Ausführungsform sieht vor, dass die Eindringtiefe des medizinischen Instruments in das Implantat und/oder das Implantierungshilfsmittel bestimmt wird. Dies ermöglicht, z.B. bei der Anbringung von Schrauben an ein Implantat eine weitere Berücksichtigung der zugrundeliegenden Knochengeometrie.
Im Folgenden wird die Erfindung anhand der in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispiele näher beschrieben und erläutert.
Es zeigen:

1 eine Vorrichtung zur Bestimmung einer Lage eines medizinischen Instruments,
2 eine Ausgabe der Lage eines medizinischen Instruments in Form eines Bildschirminhalts,
3 ein Implantat in Form einer Knochenstütze,
4 ein Implantierungshilfsmittel in Form einer Bohrhülse mit Führungsstab,
5 die Lage eines Bohrers im Raum und
6 die allgemeine Vorgehensweise zur Berechnung der Neigung des Bohrers

1 zeigt eine Vorrichtung 1 zur Bestimmung einer Lage eines medizinischen Instruments, hier in Form eines Bohrers 2. Die Vorrichtung umfasst eine Kamera 3, ein Mittel 4 zum Befestigen der Kamera und eine Datenverarbeitungseinheit 5. Die Kamera 3 dient zur Aufnahme eines Bildes des Implantierungshilfsmittels, hier in Form einer Bohrhülse 6 und eines Führungsstabs 7 und des Implantats, hier in Form einer Knochenstütze 8. Als Befestigungsmittel kommt ein Clip 4 zum Einsatz, mithilfe dessen die Kamera 3 auf die Bohrhülse 6 und die Knochenstütze 8 ausgerichtet wird. Die Datenverarbeitungseinheit 5 ist hier mit einer festen Datenverbindung 9 mit der Kamera 3 verbunden. Mithilfe von Segmentierungsalgorithmen wird die Bohrhülse 6 und die Knochenstütze 8 in dem Bild erkannt und die jeweilige Orientierung in dem Bild in Form einer Richtung in dem Bild bestimmt. Die Orientierung der Bohrhülse 6 und des Implantats 8 dient schließlich zur Berechnung der Neigung des Bohrers 2. Die hier dargestellte Datenverarbeitungseinheit 5, die ein computerlesbares Speichermedium 22 aufnehmen kann, ist zudem mit einem Bildschirm 10 verbunden, der ein Bild 11 der Kamera ausgibt.
Bei der Kamera 3 handelt es sich beispielsweise um eine Kamera mit CMOS-Sensor oder eine Bridgekamera, aber auch eine Videokamera zur Aufnahme einer Bildersequenz ist in der erfindungsgemäßen Lösung einsetzbar. Vor dem Einsatz der Kamera 3 kann eine Kalibrierung der Kamera 3 stattfinden, z.B. hinsichtlich Position, Richtung oder Brennweite der Kamera 3. Neben dem Clip 4 zur Befestigung der Kamera 3 kommen u.a. auch Klettmaterialien oder mechanisch schraubbare Halterungen zur flexiblen Anbringung in Betracht. Für definierte Prozesse beinhaltet die erfindungsgemäße Lösung auch ein Komplettsystem, das eine bereits auf einem medizinischen Instrument 2 befestigte und kalibrierte Kamera 3 umfasst.
Bei den Implantierungshilfsmitteln handelt es sich neben der Bohrhülse 6 beispielsweise um Sägeschablonen. Neben dem Führungsstab 7 kommen auch Operationsführungsmittel wie Drähte in Betracht. Medizinische Instrumente sind neben dem Bohrer 2 auch Geräte wie z.B. Zangen, Schraubendreher oder Hebelinstrumente. Die Übertragung des Bildes 11 von Kamera 3 an die Datenverarbeitungseinheit 5 kann auch durch Funktechnik, wie etwa WPAN erfolgen. Bei der Datenverarbeitungseinheit 5 handelt es sich beispielsweise um einen PC oder um einen Prozessor. In einem Ausführungsbeispiel ist dieser Prozessor direkt in der Kamera 3 integriert. Bei dem computerlesbaren Speichermedium handelt es sich beispielsweise um eine CD oder einen USB-Stick.
Als Hilfsmittel zur Bestimmung der Orientierung können zudem zwei für die Kamera 3 unterscheidbare Marker 12, 13 verwendet werden. Die Marker 12, 13 können z.B. auf die Knochenstütze 8 aufgeklebt sein oder sie befinden sich bereits im Rahmen eines Komplettsystems auf der Knochenstütze 8. Die Marker 12, 13 können auch unterschiedliche Farben oder Formen aufweisen. Sie erleichtern die Bestimmung der Orientierung der Bohrhülse 6 und der Knochenstütze 8 in dem Bild, in dem sie eine Richtung vorgeben, wenn sie z.B. geradlinig miteinander verbunden werden. Auch nichtlineare Verbindungen oder die Verwendung von mehr als zwei Markern sind für verschiedene Ausführungsformen vorgesehen. Als Segmentierungsalgorithmus zur Bestimmung der Orientierung kommt z.B. das Schwellwert-Verfahren in Betracht. Transformationsvorschriften zur Bestimmung der Neigung des Bohrers 2 anhand der Orientierung der Bohrhülse 6 und der Knochenstütze 8 finden sich z.B. in Bildregistrierungsverfahren wie etwa der Atlas-Methode. Die berücksichtigte Abbildungsgeometrie der Kamera 3 umfasst beispielsweise die Brennweite, Skalierung und Verzerrung der Kamera 3.
2 zeigt das von der Kamera 3 an die Datenverarbeitungseinheit 5 übermittelte Bild 11. Auf dem Bild 11 sind der Bohrer 2, die Bohrhülse 6, der Führungsstab 7, die Knochenstütze 8, sowie zwei unterscheidbare Marker 12, 13 erkennbar. Somit können notwendige Anpassungen der Lage des Bohrers 2 in Echtzeit vorgenommen werden und der operative Eingriff kann überwacht werden. Außerdem ist die Abweichung 19 des Bohrers 2 von der Mittelsenkrechten 20 relativ zu der Knochenstütze 8 ersichtlich. Auf diese Weise kann auch die Übereinstimmung einer Ist-Lage mit einer Soll-Lage des Bohrers überprüft werden.
3 zeigt eine Knochenstütze 8, die mit verschiedenen Bohrlöchern 14-16 versehen ist. Die Bohrlöcher 14-16 dienen zur Anbringung von Schrauben an die Knochenstütze 8. Die erfindungsgemäße Lösung erlaubt eine genaue Anbringung der Schrauben, die weder zu kurz sein dürfen, da sie sonst nicht im harten Teil des Knochens liegen, noch zu lang, da sie sonst unter Umständen in Gelenkflächen liegen.
4 zeigt eine Bohrhülse 6 mit einem Führungsstab 7. Mit dem Führungsstab 7 kann die Bohrhülse 6 einfacher an die Knochenstütze 8 und die Bohrlöcher 14-16 (siehe 3) herangeführt werden.
Für ein geeignetes Ausführungsbeispiel ist es von Vorteil, wenn die geometrische Form der Bohrhülse 6 und/oder der Knochenstütze 8 bekannt ist. Dies erleichtert sowohl den Segmentierungs- als auch den Registrierungsschritt und vereinfacht die Positionsbestimmung des Bohrers in Echtzeit.
Um von der Orientierung des Bohrers 2 in dem zweidimensionalen Bild 11 auf die Neigung des Bohrers 2 im dreidimensionalen Raum zu schließen, können verschiedenartige Transformationen der Orientierung des Bohrers 2 in dem Bild 11 unter Berücksichtigung einer Abbildungsgeometrie der Kamera 3 verwendet werden. Derartige Transformationen finden sich bei den Methoden der Bildregistrierung. In diesem Zusammenhang sind die Größen zweier Winkel in Bezug auf unterschiedliche Neigungsachsen geeignete Eingangsparameter. 5 zeigt zwei solche geeignete Winkel. Ein geeigneter Winkel ist der Neigungswinkel 17 des Bohrers 2 in Relation zu einer Mittelachse 18 der Knochenstütze 8. Ein weiterer geeigneter Winkel besteht in der Abweichung 19 des Bohrers 2 von der Mittelsenkrechten 20 relativ zu der Knochenstütze 8. Die Berechnung einer Lage eines medizinischen Instruments beinhaltet in geeigneten Ausführungsformen der Erfindung auch die Berechnung einer Eindringtiefe 21 in die Knochenstütze 8. Dies erlaubt z.B. das Anziehen von Befestigungsschrauben bis zu einer vorgegebenen Tiefe.
6 zeigt ein Flussdiagramm für das Verfahren zur Berechnung der Neigung des Bohrers: Im Verfahrensschritt 23 wird ein Bild der Knochenstütze, der Bohrhülse und des Führungsstabes aufgenommen. Im Verfahrensschritt 24 wird mithilfe eines Segmentierungsalgorithmus die Knochenstütze, die Bohrhülse und der Führungsstab erkannt und im Verfahrensschritt 25 deren Orientierung in dem Bild bestimmt. Anhand dieser Daten erfolgt im Verfahrensschritt 26 mithilfe einer Bildregistrierung die Berechnung der Neigung des Bohrers.
Weist das medizinische Instrument eine besondere Form eines Implantationshilfsmittels und/oder Implantats auf, z.B. die Form einer Positionierungsvorrichtung, die bei einem chirurgischen Eingriff als Hilfsmittel eingesetzt wird und weist das Implantationshilfsmittel und/oder Implantat eine besondere Form eines medizinischen Instruments auf, so erlaubt ein Ausführungsbeispiel auch die Lagebestimmung des Implantationshilfsmittels und/oder Implantats.
Auf diese Weise ist die präzise Lagebestimmung medizinischer Instrumente zur Anbringung von Knochenimplantaten direkt am Implantat möglich. So erlaubt die Erfindung eine präzise Anbringung eines Knochenimplantats, indem die Lage eines Bohrers bestimmt wird, der zum Anziehen der benötigten Schrauben zur Befestigung des Implantats im Körper benötigt wird.
Obwohl die Erfindung im Detail durch das bevorzugte Ausführungsbeispiel näher illustriert und beschrieben wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen.
Zusammenfassend betrifft die Erfindung eine Vorrichtung, ein Verfahren, ein Computerprogrammprodukt, sowie ein computerlesbares Speichermedium zur Bestimmung einer Lage eines medizinischen Instruments relativ zu einem Implantierungshilfsmittel und/oder einem Implantat. Dazu wird mit einer am medizinischen Instrument befestigten Kamera ein Bild des Implantierungshilfsmittels und/oder des Implantats angefertigt und an eine Datenverarbeitungseinheit übertragen, mithilfe derer das Implantierungshilfsmittel und/oder das Implantat in dem Bild der Kamera erkannt wird, die Orientierung des Implantierungshilfsmittels und/oder des Implantats im Bild bestimmt wird und die Neigung des medizinischen Instruments relativ zu einem Implantierungshilfsmittel und/oder einem Implantat basierend auf der Orientierung des ohnehin vorhandenen Implantierungshilfsmittels und/oder des ohnehin vorhandenen Implantats in dem Bild berechnet wird. Bei einer vorteilhaften Ausgestaltungsform werden auf dem Implantierungshilfsmittel und/oder dem Implantat zumindest zwei, insbesondere im Bild unterscheidbare, Marker für die Kamera sichtbar angeordnet und die Bestimmung der Neigung des medizinischen Instruments erfolgt durch eine Transformation der Orientierung des Implantierungshilfsmittels und/oder des Implantats mithilfe von Methoden der Bildregistrierung.

Claims

Vorrichtung (1) zur Bestimmung einer Lage eines medizinischen Instruments (2) relativ zu einem ohnehin bei einer Implantierungsmaßnahme vorhandenem Implantierungshilfsmittel (6, 7) und/oder einem Implantat (8), wobei die Vorrichtung (1) folgende Komponenten umfasst: - eine Kamera (3) zur Aufnahme eines Bildes (11) des Implantierungshilfsmittels (6, 7) und/oder des Implantats (8) , - ein Mittel (4) zum Befestigen der Kamera (3) an das medizinische Instrument (2), derart dass die Kamera (3) auf das Implantierungshilfsmittel (6, 7) und/oder das Implantat (8) ausgerichtet ist, - eine Datenverarbeitungseinheit (5) mit einer Datenverbindung (9) zur Kamera (3) zur Bestimmung der Lage in Form einer Neigung des medizinischen Instruments (2) durch Erkennung des Implantierungshilfsmittels (6, 7) und/oder des Implantats (8) und Bestimmung seiner Orientierung in dem Bild (11) sowie durch eine Berechnung der Neigung des medizinischen Instruments (2) basierend auf der Orientierung des Implantierungshilfsmittels (6, 7) und/oder des Implantats (8) in dem Bild (11).
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei das Implantierungshilfsmittel (6, 7) und/oder das Implantat (8) ein Operationsführungsmittel, insbesondere eine Bohrhülse (6) oder eine Sägeschablone, umfasst.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 oder 2, wobei auf dem Implantierungshilfsmittel (6, 7) und/oder dem Implantat (8) ein Marker (12) für die Kamera (3) sichtbar angeordnet ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 oder 2, wobei auf dem Implantierungshilfsmittel (6, 7) und/oder dem Implantat (8) zumindest zwei, insbesondere im Bild unterscheidbare, Marker (12, 13) für die Kamera (3) sichtbar angeordnet sind.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4 mit einer Ausgabeeinheit (10) zur Ausgabe der Lage des medizinischen Instruments (2).
Anordnung mit einer Vorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 5 und mit dem medizinischen Instrument (2).
Verfahren zur Verwendung der Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, umfassend die folgenden Schritte: - Befestigen der Kamera (3) an das medizinische Instrument (2) , - Aufnehmen des Bildes (11) des Implantierungshilfsmittels (6, 7) und/oder des Implantats (8), - Übertragung des Bildes (11) an die Datenverarbeitungseinheit (5) .
Verfahren zur Bestimmung einer Lage eines medizinischen Instruments (2) relativ zu einem ohnehin bei einer Implantierungsmaßnahme vorhandenem Implantierungshilfsmittel (6, 7) und/oder einem Implantat (8), anhand eines Bildes (11) des medizinischen Instruments (2), aufgenommen durch eine am medizinischen Instrument (2) befestigte Kamera (3), wobei das Verfahren folgende Schritte umfasst: - Erkennung des Implantierungshilfsmittels (6, 7) und/oder des Implantats (8) in dem Bild (11), - Bestimmung einer Orientierung des Implantierungshilfsmittels (6, 7) und/oder des Implantats (8) im Bild (11), - Berechnung einer Neigung des medizinischen Instruments (2) relativ zu einem Implantierungshilfsmittel (6, 7) und/oder einem Implantat (8) basierend auf der Orientierung des Implantierungshilfsmittels (6, 7) und/oder des Implantats (8) in dem Bild (11).
Verfahren nach Anspruch 8, wobei die Erkennung des Implantierungshilfsmittels (6, 7) und/oder des Implantats (8) im Bild (11) mithilfe von Segmentierungsalgorithmen vorgesehen ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 8 oder 9, wobei die Bestimmung der Neigung des medizinischen Instruments (2) durch eine Transformation der Orientierung des Implantierungshilfsmittels (6, 7) und/oder des Implantats (8) in dem Bild (11) unter Berücksichtigung einer Abbildungsgeometrie der Kamera (3) vorgesehen ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 10, wobei die Bestimmung der Neigung des medizinischen Instruments (2) die Bestimmung zweier Winkel in Bezug auf unterschiedliche Neigungsachsen umfasst.
Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 11, wobei die Bestimmung der Neigung des medizinischen Instruments (2) die Bestimmung eines Neigungswinkels (17) des Instruments (2) in Relation zu einer Mittelachse (18) des Implantierungshilfsmittels (6, 7) und/oder des Implantats (8) umfasst.
Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 12, wobei die Bestimmung der Neigung des medizinischen Instruments (2) die Bestimmung einer Abweichung (19) des medizinischen Instruments (2) von einer Mittelsenkrechten (20) relativ zu dem Implantierungshilfsmittel (6, 7) und/oder dem Implantat (8) umfasst.
Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 13, wobei die Datenverarbeitungseinheit (5) zur Bestimmung der Lage in Form einer Eindringtiefe (21) des medizinischen Instruments (2) in das Implantat (8) und/oder das Implantierungshilfsmittel (6, 7) ausgebildet ist.
Computerprogramm, das es einer Datenverarbeitungseinheit (5) ermöglicht, nachdem es in den Speicher der Datenverarbeitungseinheit (5) geladen worden ist, ein Verfahren zur Bestimmung einer Lage eines medizinischen Instruments (2) relativ zu einem Implantierungshilfsmittel (6, 7) und/oder einem Implantat (8) gemäß einem der Ansprüche 8 bis 14 durchzuführen.
Computerlesbarer Datenträger (22), auf dem ein Computerprogramm gespeichert ist, das es einer Datenverarbeitungseinheit (5) ermöglicht, nachdem es in den Speicher der Datenverarbeitungseinheit (5) geladen worden ist, ein Verfahren zur Bestimmung einer Lage eines medizinischen Instruments (2) relativ zu einem Implantierungshilfsmittel (6, 7) und/oder einem Implantat (8) gemäß einem der Ansprüche 8 bis 14 durchzuführen.