CN111317567A - 胸腔成像、距离测量以及通知系统和方法 - Google Patents
胸腔成像、距离测量以及通知系统和方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111317567A CN111317567A CN201911278464.8A CN201911278464A CN111317567A CN 111317567 A CN111317567 A CN 111317567A CN 201911278464 A CN201911278464 A CN 201911278464A CN 111317567 A CN111317567 A CN 111317567A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- anatomical structure
- surgical
- spatial map
- distance
- generated
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 59
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 title abstract description 11
- 238000005259 measurement Methods 0.000 title abstract description 6
- 210000000115 thoracic cavity Anatomy 0.000 title description 10
- 210000003484 anatomy Anatomy 0.000 claims abstract description 105
- 230000002708 enhancing effect Effects 0.000 claims abstract description 5
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 21
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 claims description 9
- 238000002594 fluoroscopy Methods 0.000 claims description 8
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 7
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 5
- 238000002595 magnetic resonance imaging Methods 0.000 claims 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 25
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 16
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 10
- 210000001519 tissue Anatomy 0.000 description 10
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 6
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 5
- 210000004072 lung Anatomy 0.000 description 5
- 230000000670 limiting effect Effects 0.000 description 4
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 4
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 4
- 210000000056 organ Anatomy 0.000 description 4
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 4
- 210000000038 chest Anatomy 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000002600 positron emission tomography Methods 0.000 description 3
- 230000029058 respiratory gaseous exchange Effects 0.000 description 3
- 230000033764 rhythmic process Effects 0.000 description 3
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 3
- 230000004397 blinking Effects 0.000 description 2
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 2
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 238000002271 resection Methods 0.000 description 2
- 210000000779 thoracic wall Anatomy 0.000 description 2
- 206010058467 Lung neoplasm malignant Diseases 0.000 description 1
- XUIMIQQOPSSXEZ-UHFFFAOYSA-N Silicon Chemical compound [Si] XUIMIQQOPSSXEZ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000003190 augmentative effect Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000013276 bronchoscopy Methods 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000002052 colonoscopy Methods 0.000 description 1
- 238000002591 computed tomography Methods 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 239000000356 contaminant Substances 0.000 description 1
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 description 1
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 1
- 238000009795 derivation Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000002405 diagnostic procedure Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000005562 fading Methods 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000002440 hepatic effect Effects 0.000 description 1
- 230000002401 inhibitory effect Effects 0.000 description 1
- 238000002955 isolation Methods 0.000 description 1
- 238000002357 laparoscopic surgery Methods 0.000 description 1
- 230000003902 lesion Effects 0.000 description 1
- 201000005202 lung cancer Diseases 0.000 description 1
- 208000020816 lung neoplasm Diseases 0.000 description 1
- 210000001165 lymph node Anatomy 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000003330 mid-infrared imaging Methods 0.000 description 1
- 238000002324 minimally invasive surgery Methods 0.000 description 1
- 230000036961 partial effect Effects 0.000 description 1
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 1
- 229910052710 silicon Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010703 silicon Substances 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 230000003595 spectral effect Effects 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 1
- 238000002560 therapeutic procedure Methods 0.000 description 1
- 238000001931 thermography Methods 0.000 description 1
- 238000012876 topography Methods 0.000 description 1
- 210000003384 transverse colon Anatomy 0.000 description 1
- 238000001429 visible spectrum Methods 0.000 description 1
- 238000012800 visualization Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00004—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00004—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing
- A61B1/00009—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of image signals during a use of endoscope
- A61B1/000094—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of image signals during a use of endoscope extracting biological structures
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00039—Operational features of endoscopes provided with input arrangements for the user
- A61B1/00042—Operational features of endoscopes provided with input arrangements for the user for mechanical operation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00043—Operational features of endoscopes provided with output arrangements
- A61B1/00045—Display arrangement
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00064—Constructional details of the endoscope body
- A61B1/00071—Insertion part of the endoscope body
- A61B1/0008—Insertion part of the endoscope body characterised by distal tip features
- A61B1/00097—Sensors
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00163—Optical arrangements
- A61B1/00193—Optical arrangements adapted for stereoscopic vision
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00163—Optical arrangements
- A61B1/00194—Optical arrangements adapted for three-dimensional imaging
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/06—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor with illuminating arrangements
- A61B1/0605—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor with illuminating arrangements for spatially modulated illumination
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B34/37—Master-slave robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/0059—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons using light, e.g. diagnosis by transillumination, diascopy, fluorescence
- A61B5/0082—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons using light, e.g. diagnosis by transillumination, diascopy, fluorescence adapted for particular medical purposes
- A61B5/0084—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons using light, e.g. diagnosis by transillumination, diascopy, fluorescence adapted for particular medical purposes for introduction into the body, e.g. by catheters
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
- A61B5/065—Determining position of the probe employing exclusively positioning means located on or in the probe, e.g. using position sensors arranged on the probe
- A61B5/066—Superposing sensor position on an image of the patient, e.g. obtained by ultrasound or x-ray imaging
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
- A61B5/107—Measuring physical dimensions, e.g. size of the entire body or parts thereof
- A61B5/1076—Measuring physical dimensions, e.g. size of the entire body or parts thereof for measuring dimensions inside body cavities, e.g. using catheters
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
- A61B5/107—Measuring physical dimensions, e.g. size of the entire body or parts thereof
- A61B5/1079—Measuring physical dimensions, e.g. size of the entire body or parts thereof using optical or photographic means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
- G01B11/25—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F9/00—Arrangements for program control, e.g. control units
- G06F9/06—Arrangements for program control, e.g. control units using stored programs, i.e. using an internal store of processing equipment to receive or retain programs
- G06F9/46—Multiprogramming arrangements
- G06F9/54—Interprogram communication
- G06F9/542—Event management; Broadcasting; Multicasting; Notifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/50—Depth or shape recovery
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00163—Optical arrangements
- A61B1/00172—Optical arrangements with means for scanning
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/06—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor with illuminating arrangements
- A61B1/0661—Endoscope light sources
- A61B1/0676—Endoscope light sources at distal tip of an endoscope
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/06—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor with illuminating arrangements
- A61B1/0661—Endoscope light sources
- A61B1/0684—Endoscope light sources using light emitting diodes [LED]
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
- A61B2017/00115—Electrical control of surgical instruments with audible or visual output
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
- A61B2017/00115—Electrical control of surgical instruments with audible or visual output
- A61B2017/00119—Electrical control of surgical instruments with audible or visual output alarm; indicating an abnormal situation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
- A61B2017/00115—Electrical control of surgical instruments with audible or visual output
- A61B2017/00128—Electrical control of surgical instruments with audible or visual output related to intensity or progress of surgical action
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00743—Type of operation; Specification of treatment sites
- A61B2017/00809—Lung operations
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
- A61B2034/101—Computer-aided simulation of surgical operations
- A61B2034/102—Modelling of surgical devices, implants or prosthesis
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
- A61B2034/101—Computer-aided simulation of surgical operations
- A61B2034/105—Modelling of the patient, e.g. for ligaments or bones
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
- A61B2034/107—Visualisation of planned trajectories or target regions
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2051—Electromagnetic tracking systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2055—Optical tracking systems
- A61B2034/2057—Details of tracking cameras
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2065—Tracking using image or pattern recognition
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B2034/301—Surgical robots for introducing or steering flexible instruments inserted into the body, e.g. catheters or endoscopes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
- A61B2090/061—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring dimensions, e.g. length
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/08—Accessories or related features not otherwise provided for
- A61B2090/0801—Prevention of accidental cutting or pricking
- A61B2090/08021—Prevention of accidental cutting or pricking of the patient or his organs
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/30—Devices for illuminating a surgical field, the devices having an interrelation with other surgical devices or with a surgical procedure
- A61B2090/309—Devices for illuminating a surgical field, the devices having an interrelation with other surgical devices or with a surgical procedure using white LEDs
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B2090/364—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body
- A61B2090/365—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body augmented reality, i.e. correlating a live optical image with another image
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B2090/364—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body
- A61B2090/367—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body creating a 3D dataset from 2D images using position information
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
- A61B2090/371—Surgical systems with images on a monitor during operation with simultaneous use of two cameras
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
- A61B2090/373—Surgical systems with images on a monitor during operation using light, e.g. by using optical scanners
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/25—User interfaces for surgical systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
- A61B5/061—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10028—Range image; Depth image; 3D point clouds
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10068—Endoscopic image
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30004—Biomedical image processing
- G06T2207/30061—Lung
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Pathology (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Robotics (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Dentistry (AREA)
- Gynecology & Obstetrics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Endoscopes (AREA)
Abstract
本公开涉及胸腔成像、距离测量以及通知系统和方法,即,涉及用于增强手术导航和与其相关联的图形用户界面的系统和方法。所述系统包含3D内窥镜和计算装置,所述计算装置包含用于显示所述图形用户界面的显示器。所述3D内窥镜包含摄像机源和扫描源,并被用于生成手术部位的3D空间图。在所述3D空间图中检测手术工具的位置,检测在所述3D空间图中的所述手术工具的所述位置与解剖结构的位置之间的距离,并在确定所述3D空间图中的所述手术工具的所述位置与所述解剖结构的所述位置之间的所述距离等于或不大于阈值最小距离时生成警告。
Description
相关申请的交叉引用
本申请要求2018年12月13日提交的美国临时申请序列号62/779,229的权益,并且涉及并要求2018年12月13日提交的美国临时申请序列号62/779,242和2018年12月20日提交的美国临时申请序列号62/782,683的权益,所述美国临时申请中的每一个的全部内容以引用方式并入本文中。
技术领域
本公开涉及外科手术系统,且更具体地说,涉及执行内窥镜胸腔成像和治疗的系统和方法。
背景技术
当前用于在微创手术(例如腹腔镜检查)和视觉诊断程序(例如结肠镜检查、支气管镜检查)期间观察手术视野的单眼光学装置(例如内窥镜、支气管镜、结肠镜)在手术工具的绝对位置和解剖特征方面提供了有限的参考信息,因为图像没有景深。为了补偿,外科医生可以使手术工具前进,直到它与特征或另一工具接触为止。这导致运动效率低下,并可能使重要的解剖结构穿孔。双眼(也称为立体)光学装置提供有限的景深,从而为外科医生提供有关光学装置视野内项目之间的距离的视觉信息。距离信息的准确性受光路提供的视差量(由光路之间的距离确定)以及两个光路之间的重叠量限制。
发明内容
本公开针对在当前光学视图内的对象与可能不再在视野中的先前观察的对象之间的距离参考的推导和显示。此信息可以多种方式显示:从工具到特定解剖参考或另一工具的点对点距离;从工具到最近的解剖特征的点对点距离;关键解剖结构周围的保护带围栏隔离区域;距离通过使用经由颜色、数字刻度或音频反馈的梯度显示的光学视图中的所有表面的距离;以及从固定的解剖位置开始和定向的所使用的用户放置的刻度(例如,从脾曲开始到肝曲的直尺、从固定点开始的限定半径的阴影标记弧线(表示淋巴结切除范围))。组合的距离信息和光学内窥镜视图可以通过增强现实(AR)显示器投影到二维监视器上,也可以混合到虚拟现实(VR)显示器中。
在本公开的一方面中,提供了一种用于增强手术导航的方法。所述方法包含:使用包含摄像机源和扫描源的扫描3D内窥镜来生成手术部位的3D空间图;接收手术部位中的解剖结构的选择;从所接收的解剖结构的选择中接收阈值最小距离的选择;检测手术工具在所生成的3D空间图中的位置;并测量在所生成的3D空间图中检测到的手术工具的位置与所接收的解剖结构的选择之间的距离。另外,所述方法包含确定所生成的3D空间图中的手术工具的检测位置与所接收的解剖结构的选择之间的测量距离是否大于距所接收的解剖结构选择的阈值最小距离;并当确定所生成的3D空间图中的手术工具的检测位置与所接收的解剖结构选择之间的测量距离等于或不大于距所接收的解剖结构选择的阈值最小距离时,生成警告。在一方面中,扫描源是IR扫描源。
在一方面中,所述方法还包含当确定在生成的3D空间图中检测到的手术工具的位置与所接收的解剖结构选择之间的测量距离大于距所接收的解剖结构选择的阈值最小距离时,以第一形式显示表示在生成的3D空间图中检测到的手术工具的位置与所接收的解剖结构选择之间的测量距离的值。生成警告可以包含以不同于第一形式的第二形式显示值。生成警告可以包含生成听觉通知、触觉通知(例如,摇动、振动或对用户的手施加的其它触觉通知)或视觉通知中的至少一个。
在一方面中,接收对手术部位中的解剖结构的选择包含在计划阶段期间从术前图像接收选择,所述术前图像包含CT、MRI、荧光透视、超声或其任何组合中的至少一个。另外地或可替代地,接收对手术部位中的解剖结构的选择可以包含在手术阶段期间从由3D内窥镜生成的图像中接收来自手术图像的选择。
从所接收的解剖结构选择接收阈值最小距离的选择可以包含在计划阶段期间从术前图像接收选择,所述术前图像包含CT、MRI、荧光透视、超声或其任何组合中的至少一个。另外地或可替代地,从所接收的解剖结构的选择接收阈值最小距离的选择包含在手术阶段期间从由3D内窥镜生成的图像中接收来自手术图像的选择。另外地或可替代地,所述选择是基于用户(例如,外科医生)偏好或由手术类型限定的预设值。
在一方面中,3D空间图包含等距数据点的矩阵,所述等距数据点表示手术部位的当前视图中的固定点,并且数据点的值表示数据点处的对象在空间中的存在。另外地或可替代地,测量所生成的3D空间图中的手术工具的检测位置与所接收的解剖结构的选择之间的距离可以包含以下操作中的至少一项:计算矩阵中两个数据点的坐标之间的差,或者遵循矩阵中两个数据点之间的表面轮廓,并计算沿轮廓的距离。
在本公开的另一方面中,提供了一种用于增强手术导航的系统,所述系统包含:扫描3D内窥镜,其包含摄像机源和扫描源;以及计算装置,其可操作地联接到3D内窥镜。3D内窥镜被配置成用于生成手术部位的3D空间图。所述计算装置被配置成在图形用户界面上显示手术部位的3D空间图;接收对手术部位中的解剖结构的选择;从所接收的解剖结构选择中接收阈值最小距离的选择;检测手术工具在生成的3D空间图中的位置;并测量手术工具在生成的3D空间图中的检测位置与所接收的解剖结构选择之间的距离。所述计算装置还确定在所生成的3D空间图中的手术工具的检测位置与所接收的解剖学选择之间的测量距离是否大于距所接收的解剖结构选择的阈值最小距离。另外,当确定在所生成的3D空间图中检测到的手术工具的位置与所接收的解剖结构的选择之间的测量距离等于或不大于距所接收的解剖结构选择的阈值最小距离时,生成警告。在一方面中,扫描源是IR扫描源。
在一方面中,计算装置在确定在生成的3D空间图中检测到的手术工具的位置与所接收的解剖结构选择之间的测量距离大于距所接收的解剖结构选择的阈值最小距离时,在图形用户界面上以第一形式显示表示在生成的3D空间图中检测到的手术工具的位置与所接收的解剖结构选择之间的测量距离的值;并且当确定在生成的3D空间图中检测到的手术工具的位置与所接收的解剖结构选择之间的测量距离等于或不大于距所接收的解剖结构选择的阈值最小距离时,在图形用户界面上以不同于第一形式的第二形式显示所述值。
所生成的警告可以包含听觉通知、触觉通知(例如,摇动,振动或对用户的手施加的其它触觉通知)或视觉通知中的至少一个。
在一方面中,计算装置通过在计划阶段期间接收来自术前图像的选择来接收手术部位中的解剖结构的选择,所述术前图像包含CT、MRI、荧光透视、超声或其任何组合中的至少一个。另外地或可替代地,计算装置可以通过在手术阶段期间从由3D内窥镜生成的图像中接收来自手术图像的选择,来接收手术部位中的解剖结构的选择。
在一方面中,计算装置可以通过在计划阶段期间从术前图像接收选择来接收距所接收的解剖结构选择的阈值最小距离的选择,所述术前图像包含CT、MRI、荧光透视、超声或其任何组合中的至少一个。另外地或可替代地,计算装置可以通过在手术阶段期间从由3D内窥镜生成的图像中接收来自手术图像的选择,来接收距所接收的解剖结构选择的阈值最小距离的选择。另外地或可替代地,所述选择是基于用户(例如,外科医生)偏好或由手术类型限定的预设值。
在一方面中,3D空间图包含等距数据点的矩阵,所述等距数据点表示手术部位的当前视图中的固定点,并且数据点的值表示数据点处的对象在空间中的存在。所述计算装置可以通过计算矩阵中两个数据点的坐标之间的差或遵循矩阵中两个数据点之间的表面轮廓并计算沿轮廓的距离,来测量所生成的3D空间图中手术工具的检测位置与所接收的解剖结构选择之间的距离。
在本公开的又一方面中,一种用程序编码的非暂时性计算机可读存储介质,所述程序在由处理器执行时会使处理器生成手术部位的3D空间图;检测手术工具在生成的3D空间图中的位置;确定在生成的3D空间图中检测到的手术工具的位置与3D空间图中的解剖结构的位置之间的距离是否大于阈值最小距离。当确定在生成的3D空间图中检测到的手术工具的位置与解剖结构的位置之间的距离等于或不大于阈值最小距离时,生成警告。
3D空间图可以包含等距数据点的矩阵,所述等距数据点表示手术部位的当前视图中的固定点。另外,数据点的值可以表示数据点处的对象在空间中的存在。可以通过计算矩阵中两个数据点的坐标之间的差或遵循矩阵中两个数据点之间的表面轮廓并计算沿轮廓的距离中的至少一项来测量所生成的3D空间图中的手术工具的检测位置与解剖结构的位置之间的距离。
附图说明
下文中参考图式描述本公开的各种方面和特征,其中:
图1是根据本公开的包含3D内窥镜和计算装置以用于生成并连续实时地更新3D空间图的外科手术成像系统的示意图;
图2是患者的胸腔的侧视截面图,其中图1的3D内窥镜在患者的胸腔中前进;
图3是图1的3D内窥镜的远端部分的正面透视图;
图4是示出根据本公开的一方面的用于测量3D空间图中的距离并以不同的形式显示表示所测量的距离的值的方法的流程图;
图5A是根据本公开的一方面的用于选择解剖特征的示例性图形用户界面;
图5B是根据本公开的一方面的用于选择距所选择的解剖特征的最小距离阈值的示例性图形用户界面;
图6A是示例性图形用户界面,所述图形用户界面根据图4的方法在手术工具与解剖特征相距第一距离时以第一形式显示表示手术工具与解剖特征之间的距离的数值;
图6B是示例性图形用户界面,所述图形用户界面根据图4的方法在手术工具与解剖特征相距第二距离时以第二形式显示表示手术工具与解剖特征之间的距离的数值;
图7是示出根据本公开的用于测量3D空间图中的距离并显示手术工具周围的保护带的方法的流程图;
图8A是根据图7的方法在手术工具与解剖特征相距第一距离时显示手术工具周围的保护带的示例性图形用户界面;
图8B是根据图7的方法在手术工具与解剖特征相距第二距离时显示手术工具周围的保护带的示例性图形用户界面;
图9是示出根据本公开的用于测量3D空间图中的距离并显示解剖特征周围的保护带的方法的流程图;
图10A是根据图9的方法在手术工具与解剖特征相距第一距离时显示解剖特征周围的保护带的示例性图形用户界面;
图10B是根据图9的方法在手术工具与解剖特征相距第二距离时显示解剖特征周围的保护带的示例性图形用户界面;
图11是被配置成根据本公开使用的机器人外科手术系统的示意图;且
图12是显示当前视野内的项目和当前视野外的项目的示例性图形用户界面。
具体实施方式
本公开的一个方面针对一种3D内窥镜和系统,其支持器官与术前图像匹配,所述术前图像例如是肺、手术部位内的其它解剖结构或解剖特征的图像。3D内窥镜既可以提供视觉成像又可以提供表面映射,并且可以通过3D内窥镜或系统的另一部件(例如计算装置)生成3D空间图。当外科手术装置被放置在手术部位内的解剖结构的一部分附近或正在接近所述解剖结构的一部分时,计算装置利用3D空间图来提供增强的导航指导,包含距离测量和警告或其它通知。
根据本公开,如下文将更详细地描述,3D内窥镜(在本文中也称为“内窥镜”)包含结构化的光(或激光)扫描仪。可以了解,结构化的光扫描仪可以采用红外光以避免来自可见光源的干扰,但可以预期的是,结构化的光扫描仪可以取决于手术期间扫描的组织发射可见光谱内或任何其它波长的光。结构化光源包含相对于摄像机的已知位置,并允许计算来自结构化光源的光线与摄像机之间的相交的确切位置。可以将此信息扫描为单个点、线或阵列,以创建表面的拓扑图。在实施例中,结构化光源是LED或LED红外激光器,通过旋转镜子、分束器或衍射光栅将其分散成扫描图案(线、网或点)。在一个非限制性实施例中,结构化光源可以是具有准直光的LED激光器。激光扫描仪将使可视化系统能够获得所需的准确的肺表面图,以便将术前计算的图像与递送到内窥摄像机的术中图像进行匹配。在一个内窥镜中获得这两种图像还提供了将术前计算图像与当前摄像机视图相匹配的额外优势,因为相对于表面扫描已知摄像机偏移。
在特定的应用中,还将通过术中器械跟踪系统,例如电磁导航系统来跟踪内窥镜的位置。术中器械跟踪系统获得的位置信息有助于简化根据从内窥镜获取的分段大小扫描产生大规模空间表面图所需的算法。此外,光学图像位置到表面图和术前计算的图像的这种术中即时导引使得内窥镜的位置和定向甚至更加清楚。
在某些实施例中,所述3D内窥镜可由机器人系统定位。机器人系统以与导航系统类似的方式提供内窥镜的精确六轴定向,但是得益于主动定位以及对患者体内的内窥镜的位置了解。可以了解,机器人可以被用来自主地移动内窥镜以完成对较大区域或整个器官的扫描。
在一个实施例中,内窥镜包含可见光光学摄像机、优选地具有至少一个发光二极管(LED)的光源、扫描激光器,以及用于映射激光器的第二摄像机。在一些实施例中,随着光学传感器技术的持续发展,在近中红外成像中可以由同一光学摄像机检测扫描激光(和/或可见光)。内窥镜以其最简单的形式(如下详述)在内窥镜的远端上使用这些部件的典型布置。为了减小器械所需的远端直径并改善激光器与第二摄像机之间的三角测量,这四个部件可位于至少一个可延伸表面上。这使得这四个部件能够沿着可延伸表面的侧面布置,从而使得通过具有等于或略大于任何单个部件的横截面以及足够的长度来使部件并排对齐,来提供单个部件所需的空间。
内窥镜观察到的拓扑的计算可能需要校准源,以详细说明激光器与第二摄像机的对齐情况。可以预期,校准可以在制造时进行,并且可以存储在与合适的计算机联接的存储器内,如下文中将详细描述,或者可以通过在使用时对准校准表面来进行。所述校准将与装置一起在内部使用,从而预期可以将可能由内窥镜创建并通过普通视频传输手段传输给临床医师的计算拓扑或原始摄像机数据以及校准一起传输到创建计算拓扑的外部图形处理器。
在一些实施例中,至少激光器和第二摄像机可以沿着器械轴的长度间隔开以实现三角测量,其中与器械的中心线成一定角度地引导激光器和第二摄像机。
本公开的一个优点是使得能够在手术部位中对器官以及其它解剖特征和对象进行3D表面化,这可以与在具有针对例如叶下切除或肺癌中邻近结构和解剖边界的特定特殊知识的情况下对靶病变的术中导引所需的术前计算成像相匹配。所述系统的主要用途是开胸,但在深骨盆手术、直肠手术或其它手术应用中,人们可以看到相等的值。本公开的这些和其它方面在下文中详细描述。
图1到3示出了根据本公开的用于增强的手术导航的系统,其通常被描述为系统100。系统100包含计算装置150和被配置成扫描患者“P”的手术部位“S”的3D内窥镜200。3D内窥镜200联接到计算装置150,并且3D内窥镜200或计算装置被配置成生成手术部位“S”的3D空间图。
3D内窥镜200包含细长主体202,所述细长主体被配置成在合适的胸腔套管针(未示出)或能够穿透胸腔并将内窥镜容纳在其中的其它装置或者胸腔导管等内前进。在实施例中,细长主体202可包含能够相对于彼此操纵的区段。以这种方式,3D内窥镜200可以被定位成紧邻胸壁以在肺或其它解剖结构“A”(图1)与患者“P”的胸壁之间导航手术部位“S”(例如胸腔)的较浅部分。可以了解,细长主体202可以包含任意数量的区段,以有助于3D内窥镜200在手术部位“S”(例如,胸腔)内的可操纵性。
图2示出了3D内窥镜200的远侧部分,其包含光学摄像机206、光源208、结构化光投影源或结构化光扫描仪(激光器)210以及第二摄像机212。可以设想,光学摄像机206、光源208、激光器210和第二摄像机212中的每一个都可以以任何合适的配置设置或联接到3D内窥镜200。光学摄像机206是可见光光学摄像机,例如电荷耦合装置(CCD)、互补金属氧化物半导体(CMOS)、N型金属氧化物半导体(NMOS)或所属领域中已知的其它合适的摄像机。在一个非限制性实施例中,光学摄像机206是具有1080p分辨率的CCD摄像机。光源208是发出白光的发光二极管(LED),但可以利用所属领域中已知的任何发光装置。激光器210可以是所属领域中已知的任何结构化光扫描仪,例如通过旋转镜子、分束器、衍射光栅或平移激光器210本身而分散成扫描图案(线、网或点)的LED或LED红外激光器。在一个非限制性实施例中,激光器210是具有准直光的LED激光器。第二摄像机212是能够检测IR光的CCD摄像机,但是可以设想第二摄像机212可以根据被扫描的组织来检测可见光,例如可见绿光等。具体地说,可见绿光与具有红色或粉红色色调的组织形成对比,从而使第二摄像机212能够更容易地识别组织的形貌。在手术过程中,数字滤波器(未示出)或具有窄带光栅的滤波器(未示出)抑制了从激光器210发射的多余可见光分散外科医生的注意力。在实施例中,可见光从由光学摄像机206捕获的图像中滤出并传输到外科医生,使得图像清晰并且没有多余的光图案。
可以设想,第二摄像机212可以是所属领域中已知的任何热成像摄像机,例如铁电、硅微测辐射热计或未冷却焦平面阵列(UFPA);或者可以是任何其它合适的可见光摄像机,例如电荷耦合装置(CCD)、互补金属氧化物半导体(CMOS)、N型金属氧化物半导体(NMOS)或所属领域已知的其它合适的摄像机,其中从激光器210发出的光在可见光或可检测到的光谱范围内。在实施例中,远侧表面204可以包含合适的透明保护罩(未示出),其能够抑制流体或其它污染物与光学摄像机206、光源208、激光器210和第二摄像机212中的每一个接触。由于激光器210和第二摄像机212之间相对于光学摄像机206的距离(即,光学摄像机206相对于激光器210和第二摄像机212的偏移)是固定的,因此光学摄像机206获得的图像可以更准确地与术前图像相匹配,如下文将进一步详细描述。
在操作中,首先,使用例如MRI、超声、CT扫描、正电子发射断层扫描(PET)等任何合适的成像装置(未示出)对患者“P”(图1)进行成像,且将图像存储在联接到计算装置150的存储器(未示出)内。存储器可以包含用于存储可由处理器(未示出)执行的数据和/或软件的任何非暂时性计算机可读存储介质,例如固态、易失性、非易失性、可移动和不可移动的非暂时性计算机可读存储介质。
在对患者“P”进行成像之后,临床医师使用套管针(未示出)或其它合适的装置穿透患者“P”的胸部。3D内窥镜200的远侧部分在套管针内前进,然后在患者“P”的手术部位“S”(例如胸腔)内前进(图2)。随着3D内窥镜200在胸腔内进一步前进,临床医师在显示器(未示出)上观察由光学摄像机获得的图像。
一旦面向解剖结构“A”,例如肺“L”的表面(例如,入射到肺表面),激光器210就发射IR光,所述IR光反射离开解剖结构“A”的表面并由第二摄像机212检测到。3D内窥镜200沿尾部、头部,或横向方向或其组合在解剖结构“A”的表面上前进。在使用任何合适的手段,例如缝合等的情况下,由第二摄像机212获得的数据由计算装置150处理,以生成手术部位“S”的表面的3D空间图,包含解剖结构“A”和其中存在的任何对象,例如手术工具。在一方面中,临床医师使3D内窥镜200在解剖结构“A”的整个表面上前进,以获得尽可能完整的图。
光源208和光学摄像机206与激光器210和第二摄像机212同时操作,以允许将从光学摄像机206接收的图像与先前获取的MRI(或上文识别的其它方式)图像相关联。由光学摄像机206获得的图像与先前获取的MRI图像之间的相关性允许临床医师和计算装置150更准确地映射解剖结构“A”的表面和手术部位“S”。可以了解,可以使用跟踪软件来跟踪3D内窥镜200的远侧尖端,以进一步提高关联准确性。
现在参考图4、5A到5B、6A到6B、7、8A到8B、9和10A到10B,示出并将描述使用系统100和各种图形用户界面的增强手术导航的方法。尽管本文示出和描述的方法以特定顺序示出和描述并且需要特定步骤,但是任何方法都可以包含一些或所有步骤,并且可以以任何顺序实施。另外,本文所述的任何方法的任何步骤或所有步骤可以由系统100的计算装置150或系统100的任何其它部件或部件的组合(包含3D内窥镜200)执行。例如,在一方面中,由3D内窥镜200捕获的数据被传输到计算装置150或另一部件以用于处理和生成3D空间图。另外地或可替代地,由3D内窥镜200捕获的数据可以由3D内窥镜200本身处理以生成3D空间图。为此,本文描述的任何方法的一些或所有步骤可以由某些部件执行,而其它步骤则由其它部件执行。
图4示出了方法400的流程图,所述方法是用于增强的手术导航的方法,其显示手术工具“ST”(图6A到6B)与选定的解剖结构“A”之间的测量距离,并在手术工具“ST”太接近解剖结构“A”时例如通过以多种形式显示表示距离测量的值而警告用户。方法400开始于步骤401,其中使用上述3D内窥镜200生成手术部位“S”的3D空间图。由3D内窥镜200捕获的手术部位“S”(包含手术部位内的解剖结构“A”和其中存在的任何手术工具)的视图实时显示在计算装置150上显示的图形用户界面上。
在步骤403中,选择解剖结构“A”。可以使用3D内窥镜200捕获的图像或数据实时地执行步骤403中的所述选择,或者可以在计划阶段期间使用例如荧光镜、CT、MRI或PET扫描仪等某些其它成像装置捕获的图像或数据来实时地执行所述选择。例如,简要地参考图5A,使用图形用户界面500a示出了步骤403的解剖结构“A”的选择。图形用户界面500a包含由3D内窥镜200捕获的手术部位“S”的实时图像501a。用户可以通过实时图像501a内的光标503a、通过从实时图像501a内检测到的解剖特征505a的列表中选择名称解剖结构“A”,或通过其它手段来在图形用户界面500a中选择解剖结构“A”。
在步骤405中,选择距接收到的解剖结构“A”的选择(在步骤403中选择)的阈值最小距离。可以使用3D内窥镜200捕获的图像或数据实时地执行步骤405中的选择,或者在计划阶段期间使用例如荧光镜、CT、MRI或PET扫描仪等某些其它成像装置捕获的图像、数据来执行所述选择,或预设偏好。例如,简要地参考图5B,使用图形用户界面500b示出了距步骤405的接收到的解剖结构“A”的选择的阈值最小距离的选择。图形用户界面500b包含由3D内窥镜200捕获的手术部位“S”的实时图像501b。用户可以通过实时图像501b内的光标503b或通过从预配置距离505b的列表中选择距离来在图形用户界面500b中选择距所接收的解剖结构“A”的选择的阈值最小距离。另外地或可替代地,所述选择是基于用户(例如,外科医生)偏好或由手术类型限定的预设值。
一旦选择了解剖结构“A”(在步骤403中)并且选择了阈值最小距离(步骤405),方法400就继续进行到步骤407,在所述步骤中,确定在3D空间图中手术部位“S”内的手术工具“ST”的实时位置。
在步骤409中,由计算装置150测量在生成的3D空间图中所检测的手术工具“ST”的位置与所接收的解剖结构“A”的选择之间的距离。在一方面中,3D空间图包含等距数据点的矩阵,所述等距数据点表示手术部位“S”的当前视图中的固定点,并且数据点的值表示数据点处的对象在空间中的存在。例如,一个对象可以是手术工具“ST”的任何部分,而另一个对象可以是所选择的解剖结构“A”。可以通过计算矩阵中两个数据点(例如,表示手术工具“ST”的点和表示解剖结构“A”的点)的坐标之间的差来达成在3D空间图中的手术工具“ST”的检测位置与在3D空间图中的所接收的解剖结构“A”的选择之间的距离。在一方面中,手术工具“ST”和解剖结构“A”可以由点的线表示,其中距离可以是手术工具“ST”的任一点与解剖结构“A”的任一点之间的最小距离。
另外地或可替代地,可以通过遵循矩阵中两个数据点(例如,表示手术工具“ST”的点和表示解剖结构“A”的点)之间的表面轮廓并计算沿轮廓的距离来达成在3D空间图中的手术工具“ST”的检测位置与在3D空间图中的所接收的解剖结构“A”的选择之间的距离。在一方面中,考虑两个轮廓,其中解剖结构“A”上的两个点和手术工具“ST”上的两个点是因素,并且其中方法400还包含确定两个轮廓之间的距离和/或确定每个轮廓与手术工具“ST”之间的距离。
在步骤409中的测量之后,在步骤411中,确定所测量的距离(来自步骤409)是否大于在步骤405中选择的阈值。如果测得的距离大于所选阈值(步骤411中为是),那么方法400继续进行到步骤413,在所述步骤中以第一(正常)形式605a显示测得的距离的值(图6A)。在图6A所示的图形用户界面600a中示出了这种显示,包含手术部位“S”的实时图像601a、手术工具“ST”的当前实时位置、所选解剖结构“A”以及呈第一形式605a的测量距离的值。当手术工具“ST”在手术部位“S”内到处移动和/或解剖结构“A”在手术部位“S”内移动时,此显示值将实时更新(例如,由于呼吸或其它因素)。
另一方面,如果测得的距离等于或不大于所选阈值(步骤411中为否),那么方法400继续进行到步骤412,在所述步骤中警告用户:手术工具“ST”当前太靠近解剖结构“A”。所述警告可以采用以不同于显示值的第一(正常)形式的第二形式605b(图6B)显示测量距离的值的形式,例如通过较大的文本、不同颜色的文本和/或闪烁的文本,通过显示的警告消息,通过听觉警告,通过具有特定签名的触觉反馈警告,或其任何组合。例如,在图6B所示的图形用户界面600b中示出了这种显示,包含手术部位“S”的实时图像601b、手术工具“ST”的当前实时位置、所选解剖结构“A”以及呈第二形式605b的测量距离的值。在机器人应用中,警告可以呈防止将会违反距离(例如,阈值)的运动(例如,手术工具或其一部分的运动)的形式。
图7示出了方法700的流程图,所述方法是用于增强的手术导航的方法,其显示手术工具“ST”(图8A到8B)周围的至少一个保护带(图8A到8B),并在手术工具“ST”太靠近解剖结构“A”时警告用户。方法700的步骤701、703、705、707、709和711分别与方法400的步骤401、403、405、407、409和411相同,因此为了简洁起见将不再描述。
在步骤711中,如果所测量的距离大于所选阈值(步骤711中为是),那么方法700继续进行到步骤713,在所述步骤中,以第一形式显示手术工具“ST”的远端部分周围的至少一个保护带805a(图8A)。当显示多个保护带时,每个保护带可以基于预配置距离相对于彼此均匀地间隔开。在图8A所示的图形用户界面800a中示出了这种显示,包含手术部位“S”的实时图像801a、手术工具“ST”的当前实时位置、所选解剖结构“A”,以及手术工具“ST”的远端部分周围呈第一形式的多个保护带805a。当手术工具“ST”在手术部位“S”内到处移动和/或解剖结构“A”在手术部位“S”内移动时,显示的防护带805a实时更新(例如,由于呼吸或其它因素)。
另一方面,如果测量的距离等于或不大于所选阈值(步骤711中为否),那么方法700继续进行到步骤712,在所述步骤中警告用户:手术工具“ST”当前太靠近解剖结构“A”。例如,所述警告可以采取以与所显示的保护带805a的第一(正常)形式不同的第二形式805b(图8B)显示至少一个保护带805a(图8A)的形式,例如通过较粗的带、不同颜色的带、虚线的带和/或闪烁的带,通过显示的警告消息,通过听觉警告,通过具有特定签名的触觉反馈警告,或其任何组合。例如,在图8B所示的图形用户界面800b中示出了这种显示,包含手术部位“S”的实时图像801b、手术工具“ST”的当前实时位置、所选解剖结构“A”以及呈第二形式的最外保护带805b(例如,作为虚线带)。
图9示出了方法900的流程图,所述方法是用于增强的手术导航的方法,其显示解剖结构“A”(图10A到10B)周围的至少一个保护带(图10A到10B),并在手术工具“ST”太靠近解剖结构“A”时向用户发出警告。方法900的步骤901、903、905、907、909和911分别与方法400的步骤401、403、405、407、409和411相同,因此为了简洁起见将不再描述。
在步骤911中,如果测得的距离大于所选阈值(步骤911中为是),那么方法900继续进行到步骤913,在所述步骤中,以第一形式显示解剖结构“A”周围的至少一个保护带1005a(图10A)。当显示多个保护带时,每个保护带可以基于预配置距离相对于彼此均匀地间隔开。在图10A所示的图形用户界面1000a中示出了这种显示,包含手术部位“S”的实时图像1001a、手术工具“ST”的当前实时位置、所选解剖结构“A”以及所选解剖结构“A”周围呈第一形式的多个保护带1005a。当手术工具“ST”在手术部位“S”内到处移动和/或解剖结构“A”在手术部位“S”内移动时,显示的保护带1005a实时更新(例如,由于呼吸或其它因素)。
另一方面,如果测得的距离等于或不大于所选阈值(步骤911中为否),那么方法900继续进行到步骤912,在所述步骤中,警告用户手术工具“ST”当前太靠近解剖结构“A”。例如,所述警告可以采取以不同于所显示的保护带1005a的第一(正常)形式的第二形式1005b(图10B)显示至少一个保护带1005a(图10A)的形式,例如通过较粗的带、不同颜色的带、虚线的带和/或闪烁的带,通过显示的警告消息,通过听觉警告,通过具有特定签名的触觉反馈警告,或其任何组合。例如,在图10B所示的图形用户界面1000b中示出了这种显示,包含手术部位“S”的实时图像1001b、手术工具“ST”的当前实时位置、所选解剖结构“A”以及第二形式的最外保护带1005b(例如,作为虚线带)。
除了系统100可执行的上述方法之外,系统100还可以检测坐标不匹配,并基于检测到的不匹配来通知用户或修改图形用户界面的显示。所扫描的解剖结构不是静态的,并且会由于例如外科医生的操纵、自然的生物节律(例如心脏节律、肺部节律)和重力等要素而随时间变化。系统100对这种变化的检测可以包含当前视野中的对象与先前视图中的对象的当前扫描位置之间的3D坐标不匹配(例如,从当前视图延伸出的表面,其中视野中的表面的Y坐标不同于视野外的表面的Y坐标)。完全在当前视图之外的先前扫描的结构也可能会更改。在一方面中,系统100向用户指示当前视野之外的所有项目可能已经改变。为此,系统100可以通过模糊化处理、去除3D效果(例如,使图像变平)以及去除颜色或褪色来修改当前视野之外的所有元素的显示图像。另外地或可替代地,视野内的项目可以继续由系统100实时地更新。图12是缩小的系统100的示例性用户界面,其包含正常显示并实时(例如,在三维上)更新的当前视野1202内的项目,和异常显示(例如,没有3D外观的平面)的当前视野1204外的项目。每种技术都可以具有一些巧妙之处,例如,自图像上次刷新起使影响程度与图像的年龄相关。
本文中描述的外科手术器械,例如内窥镜、计算装置和系统100的其它部件也可被配置成对机器人外科手术系统起作用,且其通常被称作“遥控外科手术”。此类系统采用各种机器人元件来辅助外科医生并允许外科手术器械的远程操作(或部分远程操作)。可出于此目的采用各种机器人臂、齿轮、凸轮、滑轮、电动机和机械电动机等,且可将其设计成具有机器人外科手术系统以在操作或治疗过程期间辅助外科医生。此类机器人系统可以包含可远程导向系统、自动灵活外科手术系统、远程灵活外科手术系统、远程铰接式外科手术系统、无线外科手术系统、模块化或选择性可配置的远程操作外科手术系统等。
机器人外科手术系统可与紧接于手术室或位于远程位置的一个或多个控制台一起采用。在此例子中,一个外科医生或护士团队可使患者做好外科手术准备,并用本文中所公开的器械中的一个或多个配置机器人外科手术系统,而另一外科医生(或一组外科医生)经由机器人外科手术系统远程地控制所述器械。如可了解,高度熟练的外科医生可在多个位置执行多个操作而不离开他/她的远程控制台,这在经济上有利,且对于患者或一系列患者也是有益的。
外科手术系统的机器人臂通常通过控制器联接到一对主手柄。外科医生可以移动手柄,以产生任何类型的外科手术器械(例如,末端执行器、抓紧器、刀、剪刀、内窥镜等)的工作端的对应移动,这可以补充使用本文描述的实施例中的一个或多个。主手柄的移动可以按比例缩放,使得工作端具有与外科医生的操作手所执行的移动相比不同、更小或更大的对应移动。比例因子或传动比可以是可调整的,使得操作者可以控制一个或多个外科手术器械的工作端的分辨率。
可以预期,本文描述的内窥镜可以由机器人系统定位,并且内窥镜的精确位置可以传输到计算机,以构建扫描器官或手术区域的3D图像。机器人系统具有自主扫描手术区域并构建区域的完整的3D模型的能力,以帮助外科医生引导机器人臂或为机器人系统提供必要的3D信息,以进一步自主进行手术步骤。在实施例中,在内窥镜包含彼此独立的摄像机和结构化光源的情况下,机器人系统可以分别引导摄像机和结构化光源。机器人系统提供了三角测量结构化光和摄像机视图中的点以构建手术区域的3D表面所需的相应内窥镜之间的相对坐标。以这种方式,机器人系统具有能够将结构光源自主地定位在摄像机或摄像机内窥镜的视野上的特定优点。另外地或可替代地,在机器人控制摄像机位置(或其它部件位置)的情况下,机器人可以移动摄像机(或其它部件)以扩大所扫描的解剖结构的尺寸(例如,扫描的量),从而在没有用户输入或知识的情况下为用户(例如外科医生)创建更大的视图。
主手柄可以包含各种传感器,以向外科医生提供与各种组织参数或条件有关的反馈,例如,由于操纵、切割或其它治疗导致的组织阻力;器械对组织的压力;组织温度;组织阻抗等。如可以了解,这种传感器为外科医生提供了模拟实际操作条件的增强的触觉反馈。主手柄还可以包含各种不同的致动器,以用于精细的组织操纵或治疗,从而进一步提高外科医生模拟实际操作条件的能力。
参考图11,医疗工作站通常被示出为工作站1100,并且通常可以包含多个机器人臂1102、1103,控制装置1104,以及与控制装置1104联接的操作控制台1105。操作控制台1105可以包含可以特别设置为显示3D图像的显示装置1106以及手动输入装置1107、1108,例如外科医生的人(未示出)可以借助于所述手动输入装置在第一操作模式下遥控机器人臂1102、1103。
根据本文公开的几个实施例中的任何一个,每个机器人臂1102、1103可以包含通过关节连接的多个构件,以及附接装置1109、1111,例如支撑末端执行器1120的手术工具“ST”可以与所述附接装置附接,如下文将更详细地描述。
机器人臂1102、1103可以由连接到控制装置1104的电动驱动器(未示出)驱动。可以设置控制装置1104(例如计算机)来激活驱动器,尤其是通过计算机程序来激活驱动器,以此方式使得机器人臂1102、1103,其附接装置1109、1111以及因此手术工具(包含末端执行器1120)根据由手动输入装置1107、1108限定的移动执行所需的移动。还可以设置控制装置1104,以此方式使得其调节机器人臂1102、1103和/或驱动器的移动。
医疗工作站1100可以被配置成用于通过末端执行器1120以微创方式治疗躺在患者台1112上的患者“P”。医疗工作站1100还可以包含多于两个机器人臂1102、1103,另外的机器人臂(同样连接到控制装置1104,并且可以通过操作控制台1105进行遥控)。医疗器械或手术工具(包含末端执行器1120)也可以附接到另外的机器人臂。医疗工作站1100可以包含特别地与控制装置1104联接的数据库1114,例如,来自患者/生物“P”的术前数据和/或解剖图谱存储在所述数据库中。
虽然已经在附图中示出本公开的若干实施例,但是本公开并不旨在受其限制,因为本公开的范围旨在如领域将允许的一样广泛并且说明书同样以此方式阅读。因此,以上描述不应被解释为限制性的,而仅作为特定实施例的例证。
如上文所使用,术语“临床医师”是指医生、护士或任何其它医护人员,且可包含辅助人员。贯穿本说明书,术语“近侧”是指装置或其部件的距临床医师较近的部分,并且术语“远侧”是指装置或其部件的距临床医师较远的部分。另外,在图式以及以上描述中,使用例如前部、后部、上部、下部、顶部、底部以及类似的方向术语等术语仅仅是为了方便描述并且不希望限制本公开。在以上描述中,未详细描述众所周知的功能或构造以免用不必要的细节混淆本公开。
Claims (20)
1.一种用于增强手术导航的方法,其包括:
使用3D内窥镜生成手术部位的3D空间图,所述3D内窥镜包含摄像机源和扫描源;
在生成的3D空间图中检测手术工具的位置和解剖结构的位置;
测量在所述生成的3D空间图中检测到的所述手术工具的所述位置与所述解剖结构的所述位置之间的距离;
确定在所述生成的3D空间图中检测到的所述手术工具的所述位置与所述解剖结构的所述位置之间的测量距离是否大于阈值最小距离;和
当确定在所述生成的3D空间图中检测到的所述手术工具的所述位置与所述解剖结构的所述位置之间的所述测量距离等于或不大于距所述解剖结构的所述位置的所述阈值最小距离时,生成警告。
2.根据权利要求1所述的方法,其进一步包括:
当确定在所述生成的3D空间图中检测到的所述手术工具的所述位置与所述解剖结构的所述位置之间的所述测量距离大于距所述解剖结构的所述位置的所述阈值最小距离时,以第一形式显示表示在所述生成的3D空间图中检测到的所述手术工具的所述位置与所述解剖结构的所述位置之间的所述测量距离的值,并且
其中生成所述警告包含以不同于所述第一形式的第二形式显示所述值。
3.根据权利要求1所述的方法,其中生成所述警告包含:生成听觉通知、触觉通知或视觉通知中的至少一个。
4.根据权利要求1所述的方法,其进一步包括通过在计划阶段期间接收来自术前图像的选择来检测所述解剖结构在所述手术部位中的所述位置,所述术前图像包含CT、MRI、荧光透视、超声,或其任何组合中的至少一个。
5.根据权利要求1所述的方法,其进一步包括通过在手术阶段期间从由所述3D内窥镜生成的图像中接收来自手术图像的选择来检测所述解剖结构在所述手术部位中的所述位置。
6.根据权利要求1所述的方法,其进一步包括通过在计划阶段期间接收来自术前图像的所述选择来接收距所述解剖结构的所述位置的所述阈值最小距离的选择,所述术前图像包含CT、MRI、荧光透视、超声或其任何组合中的至少一个。
7.根据权利要求1所述的方法,其进一步包括通过在手术阶段期间从由所述3D内窥镜生成的图像中接收来自手术图像的所述选择来接收距所述解剖结构的所述位置的所述阈值最小距离的选择。
8.根据权利要求1所述的方法,其中所述3D空间图包含等距数据点的矩阵,所述等距数据点表示所述手术部位的当前视图中的固定点,并且数据点的值表示所述数据点处的对象在空间中的存在。
9.根据权利要求8所述的方法,其中测量在所述生成的3D空间图中检测到的所述手术工具的所述位置与所述解剖结构的所述位置之间的所述距离包含以下操作中的至少一个:
计算所述矩阵中两个数据点的坐标之间的差;或
遵循所述矩阵中两个数据点之间的表面轮廓,并计算沿所述轮廓的距离。
10.一种用于增强手术导航的系统,其包括:
3D内窥镜,其包含摄像机源和扫描源,并被配置成用于生成手术部位的3D空间图;和
计算装置,其可操作地联接到所述3D内窥镜并被配置成:
在图形用户界面上显示所述手术部位的所述3D空间图,其中所述3D空间图包含等距数据点的矩阵,所述等距数据点表示所述手术部位的当前视图中的固定点,且数据点的值表示所述数据点处的对象在空间中的存在;
在生成的3D空间图中检测手术工具的位置;
测量在所述生成的3D空间图中检测到的所述手术工具的所述位置与解剖结构的所述位置之间的距离;
确定在所述生成的3D空间图中检测到的所述手术工具的所述位置与所述解剖结构的所述位置之间的测量距离是否大于距所述解剖结构的所述位置的阈值最小距离;和
当确定在所述生成的3D空间图中检测到的所述手术工具的所述位置与所述解剖结构的所述位置之间的所述测量距离等于或不大于距所述解剖结构的所述位置的所述阈值最小距离时,生成警告。
11.根据权利要求10所述的系统,其中所述计算装置被进一步配置成:
当确定在所述生成的3D空间图中检测到的所述手术工具的所述位置与所述解剖结构的所述位置之间的所述测量距离大于距所述解剖结构的所述位置的所述阈值最小距离时,在图形用户界面上以第一形式显示表示在所述生成的3D空间图中检测到的所述手术工具的所述位置与所述解剖结构的所述位置之间的所述测量距离的值;和
当确定在所述生成的3D空间图中检测到的所述手术工具的所述位置与所述解剖结构的所述位置之间的所述测量距离等于或不大于距所述解剖结构的所述位置的所述阈值最小距离时,在图形用户界面上以不同于所述第一形式的第二形式显示所述值。
12.根据权利要求10所述的系统,其中生成的警告包含听觉通知、触觉通知或视觉通知中的至少一个。
13.根据权利要求10所述的系统,其中所述计算装置通过在计划阶段期间接收来自术前图像的选择来检测所述解剖结构在所述手术部位中的所述位置,所述术前图像包含CT、MRI、荧光透视、超声,或其任何组合中的至少一个。
14.根据权利要求10所述的系统,其中所述计算装置通过在手术阶段期间从由所述3D内窥镜生成的图像中接收来自手术图像的选择来检测所述解剖结构在所述手术部位中的所述位置。
15.根据权利要求10所述的系统,其中所述计算装置通过在计划阶段期间接收来自术前图像的所述选择来接收距所述解剖结构的所述位置的所述阈值最小距离的选择,所述术前图像包含CT、MRI、荧光透视、超声或其任何组合中的至少一个。
16.根据权利要求10所述的系统,其中所述计算装置通过在手术阶段期间从由所述3D内窥镜生成的图像中接收来自手术图像的所述选择来接收距所述解剖结构的所述位置的所述阈值最小距离的选择。
17.根据权利要求10所述的系统,其中所述计算装置通过计算所述矩阵中的两个数据点的坐标之间的差,来测量在所述生成的3D空间图中检测到的所述手术工具的所述位置与所述解剖结构的所述位置之间的所述距离。
18.根据权利要求17所述的系统,其中所述计算装置通过遵循所述矩阵中的两个数据点之间的表面的轮廓并计算沿所述轮廓的距离,来测量在所述生成的3D空间图中检测到的所述手术工具的所述位置与所述解剖结构的所述位置之间的所述距离。
19.一种用程序编码的非暂时性计算机可读存储介质,所述程序在由处理器执行时会使所述处理器:
生成手术部位的3D空间图;
在生成的3D空间图中检测手术工具的位置;
确定在所述生成的3D空间图中检测到的所述手术工具的所述位置与所述3D空间图中的解剖结构的位置之间的距离是否大于阈值最小距离;和
当确定在所述生成的3D空间图中检测到的所述手术工具的所述位置与所述解剖结构的所述位置之间的所述距离等于或不大于所述阈值最小距离时,生成警告。
20.根据权利要求19所述的非暂时性计算机可读存储介质,其中所述3D空间图包含等距数据点的矩阵,所述等距数据点表示在所述手术部位的当前视图中的固定点,并且数据点的值表示所述数据点处的对象在空间中的存在,并基于以下操作中的至少一项来测量在所述生成的3D空间图中检测到的所述手术工具的所述位置与所述解剖结构的所述位置之间的所述距离:
计算所述矩阵中两个数据点的坐标之间的差;或
遵循所述矩阵中两个数据点之间的表面轮廓,并计算沿所述轮廓的距离。
Applications Claiming Priority (8)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201862779242P | 2018-12-13 | 2018-12-13 | |
US201862779229P | 2018-12-13 | 2018-12-13 | |
US62/779,229 | 2018-12-13 | ||
US62/779,242 | 2018-12-13 | ||
US201862782683P | 2018-12-20 | 2018-12-20 | |
US62/782,683 | 2018-12-20 | ||
US16/682,351 | 2019-11-13 | ||
US16/682,351 US11801113B2 (en) | 2018-12-13 | 2019-11-13 | Thoracic imaging, distance measuring, and notification system and method |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN111317567A true CN111317567A (zh) | 2020-06-23 |
Family
ID=68887250
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201911278464.8A Pending CN111317567A (zh) | 2018-12-13 | 2019-12-13 | 胸腔成像、距离测量以及通知系统和方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US11801113B2 (zh) |
EP (1) | EP3666159A1 (zh) |
CN (1) | CN111317567A (zh) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111938817A (zh) * | 2020-08-05 | 2020-11-17 | 北京唯迈医疗设备有限公司 | 一种介入手术机器人导丝动作安全预警方法及系统 |
CN114299072A (zh) * | 2022-03-11 | 2022-04-08 | 四川大学华西医院 | 一种基于人工智能的解剖变异识别提示方法及系统 |
WO2024104388A1 (zh) * | 2022-11-18 | 2024-05-23 | 杭州海康慧影科技有限公司 | 一种超声图像处理方法、装置、电子设备及存储介质 |
Families Citing this family (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP3375399B1 (en) | 2016-10-05 | 2022-05-25 | NuVasive, Inc. | Surgical navigation system |
US20200015904A1 (en) | 2018-07-16 | 2020-01-16 | Ethicon Llc | Surgical visualization controls |
US11357593B2 (en) * | 2019-01-10 | 2022-06-14 | Covidien Lp | Endoscopic imaging with augmented parallax |
US11612440B2 (en) | 2019-09-05 | 2023-03-28 | Nuvasive, Inc. | Surgical instrument tracking devices and related methods |
US11744667B2 (en) | 2019-12-30 | 2023-09-05 | Cilag Gmbh International | Adaptive visualization by a surgical system |
US11776144B2 (en) | 2019-12-30 | 2023-10-03 | Cilag Gmbh International | System and method for determining, adjusting, and managing resection margin about a subject tissue |
US11284963B2 (en) | 2019-12-30 | 2022-03-29 | Cilag Gmbh International | Method of using imaging devices in surgery |
US11759283B2 (en) | 2019-12-30 | 2023-09-19 | Cilag Gmbh International | Surgical systems for generating three dimensional constructs of anatomical organs and coupling identified anatomical structures thereto |
US11832996B2 (en) * | 2019-12-30 | 2023-12-05 | Cilag Gmbh International | Analyzing surgical trends by a surgical system |
US11896442B2 (en) | 2019-12-30 | 2024-02-13 | Cilag Gmbh International | Surgical systems for proposing and corroborating organ portion removals |
US11957302B2 (en) * | 2021-05-24 | 2024-04-16 | Verily Life Sciences Llc | User-interface for visualization of endoscopy procedures |
US20230053189A1 (en) * | 2021-08-11 | 2023-02-16 | Terumo Cardiovascular Systems Corporation | Augmented-reality endoscopic vessel harvesting |
CN113786239B (zh) * | 2021-08-26 | 2023-08-01 | 哈尔滨工业大学(深圳) | 胃部消化道下手术器械追踪和实时预警的方法和系统 |
WO2023183293A1 (en) * | 2022-03-24 | 2023-09-28 | Xcelerate, Inc. | Surgical tool with targeting guidance |
US20230346199A1 (en) * | 2022-04-29 | 2023-11-02 | 3Dintegrated Aps | Anatomy measurement |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008018172A (ja) * | 2006-07-14 | 2008-01-31 | Hitachi Medical Corp | 手術支援装置 |
US20120209069A1 (en) * | 2009-11-04 | 2012-08-16 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Collision avoidance and detection using distance sensors |
US20140163359A1 (en) * | 2011-08-21 | 2014-06-12 | Mordehai Sholev | Device and method for assisting laparoscopic surgery - rule based approach |
US20140243596A1 (en) * | 2013-02-28 | 2014-08-28 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Endoscope system and control method thereof |
US20150238276A1 (en) * | 2012-09-30 | 2015-08-27 | M.S.T. Medical Surgery Technologies Ltd. | Device and method for assisting laparoscopic surgery - directing and maneuvering articulating tool |
CN107198567A (zh) * | 2012-08-03 | 2017-09-26 | 史赛克公司 | 用于机器人外科手术的系统和方法 |
CN108289598A (zh) * | 2015-10-09 | 2018-07-17 | 3D集成公司 | 描绘系统 |
Family Cites Families (178)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3928925A (en) * | 1969-07-15 | 1975-12-30 | Jr Sylvester Parker Gay | Method and means for producing stereoscopic contour maps |
US5057494A (en) | 1988-08-03 | 1991-10-15 | Ethicon, Inc. | Method for preventing tissue damage after an ischemic episode |
US5687737A (en) | 1992-10-09 | 1997-11-18 | Washington University | Computerized three-dimensional cardiac mapping with interactive visual displays |
US5321113A (en) | 1993-05-14 | 1994-06-14 | Ethicon, Inc. | Copolymers of an aromatic anhydride and aliphatic ester |
US6003517A (en) | 1998-04-30 | 1999-12-21 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Method for using an electrosurgical device on lung tissue |
US6413981B1 (en) | 1999-08-12 | 2002-07-02 | Ortho-Mcneil Pharamceutical, Inc. | Bicyclic heterocyclic substituted phenyl oxazolidinone antibacterials, and related compositions and methods |
US6608081B2 (en) | 1999-08-12 | 2003-08-19 | Ortho-Mcneil Pharmaceutical, Inc. | Bicyclic heterocyclic substituted phenyl oxazolidinone antibacterials, and related compositions and methods |
US6750034B1 (en) | 2000-06-30 | 2004-06-15 | Ortho-Mcneil Pharmaceutical, Inc. | DNA encoding human serine protease D-G |
US7559895B2 (en) | 2000-07-07 | 2009-07-14 | University Of Pittsburgh-Of The Commonwealth System Of Higher Education | Combining tomographic images in situ with direct vision using a holographic optical element |
US7625335B2 (en) * | 2000-08-25 | 2009-12-01 | 3Shape Aps | Method and apparatus for three-dimensional optical scanning of interior surfaces |
WO2002022072A2 (en) | 2000-09-11 | 2002-03-21 | Closure Medical Corporation | Bronchial occlusion method and apparatus |
US6472372B1 (en) | 2000-12-06 | 2002-10-29 | Ortho-Mcneil Pharmaceuticals, Inc. | 6-O-Carbamoyl ketolide antibacterials |
DE60233231D1 (de) | 2001-05-15 | 2009-09-17 | Ortho Mcneil Janssen Pharm | Ex-vivo-priming zur erzeugung cd40-ligand spezifischer zytotoxischer t-lymphozyten zur behandlung von autoimmun- und allergischen erkrankungen |
US20030092988A1 (en) | 2001-05-29 | 2003-05-15 | Makin Inder Raj S. | Staging medical treatment using ultrasound |
US7607440B2 (en) | 2001-06-07 | 2009-10-27 | Intuitive Surgical, Inc. | Methods and apparatus for surgical planning |
US6986739B2 (en) | 2001-08-23 | 2006-01-17 | Sciperio, Inc. | Architecture tool and methods of use |
US7756305B2 (en) | 2002-01-23 | 2010-07-13 | The Regents Of The University Of California | Fast 3D cytometry for information in tissue engineering |
MXPA03006874A (es) | 2002-07-31 | 2004-09-03 | Johnson & Johnson | Sistema de terapia con oxigeno de duracion prolongada. |
US20040120981A1 (en) | 2002-12-20 | 2004-06-24 | Aruna Nathan | Crosslinked alkyd polyesters for medical applications |
WO2004073501A2 (en) | 2003-02-20 | 2004-09-02 | Gutin Mikhail | Optical coherence tomography with 3d coherence scanning |
US7949385B2 (en) | 2003-03-11 | 2011-05-24 | Siemens Medical Solutions Usa, Inc. | System and method for reconstruction of the human ear canal from optical coherence tomography scans |
US7381183B2 (en) * | 2003-04-21 | 2008-06-03 | Karl Storz Development Corp. | Method for capturing and displaying endoscopic maps |
WO2004098502A2 (en) | 2003-04-30 | 2004-11-18 | Centocor, Inc. | Cngh0010 specific polynucleotides, polypeptides, antibodies, compositions, methods and uses. |
EP1644519B1 (en) | 2003-07-04 | 2008-12-31 | Johnson & Johnson Research Pty Limited | Method for detection of alkylated cytosine in dna |
EP2270448B1 (en) | 2003-10-27 | 2020-03-18 | The General Hospital Corporation | Method and apparatus for performing optical imaging using frequency-domain interferometry |
EP1691666B1 (en) | 2003-12-12 | 2012-05-30 | University of Washington | Catheterscope 3d guidance and interface system |
US7536216B2 (en) * | 2004-10-18 | 2009-05-19 | Siemens Medical Solutions Usa, Inc. | Method and system for virtual endoscopy with guidance for biopsy |
EP2545874B1 (en) | 2004-11-16 | 2017-09-20 | Uptake Medical Technology Inc. | Device for lung treatment |
JP2008521412A (ja) | 2004-11-30 | 2008-06-26 | ベリデックス・エルエルシー | 肺癌予後判定手段 |
AU2006302057B2 (en) | 2005-10-11 | 2013-03-21 | Carnegie Mellon University | Sensor guided catheter navigation system |
WO2007149603A2 (en) | 2006-02-01 | 2007-12-27 | The General Hospital Corporation | Apparatus for applying a plurality of electro-magnetic radiations to a sample |
US9055906B2 (en) | 2006-06-14 | 2015-06-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | In-vivo visualization systems |
US11389235B2 (en) | 2006-07-14 | 2022-07-19 | Neuwave Medical, Inc. | Energy delivery systems and uses thereof |
DE102006061178A1 (de) | 2006-12-22 | 2008-06-26 | Siemens Ag | System zur Durchführung und Überwachung minimal-invasiver Eingriffe |
CA2675619C (en) | 2007-01-19 | 2016-08-16 | Sunnybrook Health Sciences Centre | Scanning mechanisms for imaging probe |
US8460195B2 (en) | 2007-01-19 | 2013-06-11 | Sunnybrook Health Sciences Centre | Scanning mechanisms for imaging probe |
US7655004B2 (en) | 2007-02-15 | 2010-02-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Electroporation ablation apparatus, system, and method |
US7952718B2 (en) | 2007-05-03 | 2011-05-31 | University Of Washington | High resolution optical coherence tomography based imaging for intraluminal and interstitial use implemented with a reduced form factor |
US8335359B2 (en) | 2007-07-20 | 2012-12-18 | General Electric Company | Systems, apparatus and processes for automated medical image segmentation |
US8983580B2 (en) | 2008-01-18 | 2015-03-17 | The Board Of Trustees Of The University Of Illinois | Low-coherence interferometry and optical coherence tomography for image-guided surgical treatment of solid tumors |
SE532644C2 (sv) | 2008-07-03 | 2010-03-09 | Aamic Ab | Förfarande för att analysera cirkulerande antikroppar |
JP5789195B2 (ja) | 2008-12-08 | 2015-10-07 | シリコンバレー メディカル インスツルメンツ インコーポレイテッド | 画像誘導のためのカテーテルのシステム |
US8361066B2 (en) | 2009-01-12 | 2013-01-29 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Electrical ablation devices |
US8690776B2 (en) | 2009-02-17 | 2014-04-08 | Inneroptic Technology, Inc. | Systems, methods, apparatuses, and computer-readable media for image guided surgery |
US20180009767A9 (en) | 2009-03-19 | 2018-01-11 | The Johns Hopkins University | Psma targeted fluorescent agents for image guided surgery |
US10004387B2 (en) | 2009-03-26 | 2018-06-26 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Method and system for assisting an operator in endoscopic navigation |
US8706184B2 (en) | 2009-10-07 | 2014-04-22 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Methods and apparatus for displaying enhanced imaging data on a clinical image |
JP5380348B2 (ja) * | 2010-03-31 | 2014-01-08 | 富士フイルム株式会社 | 内視鏡観察を支援するシステムおよび方法、並びに、装置およびプログラム |
JP5535725B2 (ja) * | 2010-03-31 | 2014-07-02 | 富士フイルム株式会社 | 内視鏡観察支援システム、並びに、内視鏡観察支援装置、その作動方法およびプログラム |
ES2856026T3 (es) | 2010-05-03 | 2021-09-27 | Neuwave Medical Inc | Sistemas de suministro de energía |
CN103037761B (zh) * | 2010-05-28 | 2016-11-02 | C·R·巴德股份有限公司 | 用于针和医疗部件的插入引导系统 |
US8494794B2 (en) | 2010-06-13 | 2013-07-23 | Angiometrix Corporation | Methods and systems for determining vascular bodily lumen information and guiding medical devices |
US10391277B2 (en) | 2011-02-18 | 2019-08-27 | Voxel Rad, Ltd. | Systems and methods for 3D stereoscopic angiovision, angionavigation and angiotherapeutics |
US8827934B2 (en) | 2011-05-13 | 2014-09-09 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Method and system for determining information of extrema during expansion and contraction cycles of an object |
US8900131B2 (en) | 2011-05-13 | 2014-12-02 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical system providing dynamic registration of a model of an anatomical structure for image-guided surgery |
US20130303944A1 (en) | 2012-05-14 | 2013-11-14 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Off-axis electromagnetic sensor |
JP6290099B2 (ja) | 2012-02-03 | 2018-03-07 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 埋め込み型形状感知機能を有する操縦可能な可撓性針 |
US20140336461A1 (en) * | 2012-04-25 | 2014-11-13 | The Trustees Of Columbia University In The City Of New York | Surgical structured light system |
US10085671B2 (en) | 2012-05-14 | 2018-10-02 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for deformation compensation using shape sensing |
CN109452930B (zh) | 2012-05-14 | 2021-10-29 | 直观外科手术操作公司 | 用于使用减小的搜索空间的医疗设备的配准系统和方法 |
US20130303945A1 (en) | 2012-05-14 | 2013-11-14 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Electromagnetic tip sensor |
US10376178B2 (en) | 2012-05-14 | 2019-08-13 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for registration of a medical device using rapid pose search |
US10039473B2 (en) | 2012-05-14 | 2018-08-07 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for navigation based on ordered sensor records |
US9429696B2 (en) | 2012-06-25 | 2016-08-30 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for reducing measurement error in optical fiber shape sensors |
US9801551B2 (en) | 2012-07-20 | 2017-10-31 | Intuitive Sugical Operations, Inc. | Annular vision system |
JP6074587B2 (ja) | 2012-08-06 | 2017-02-08 | 株式会社Joled | 表示パネル、表示装置ならびに電子機器 |
EP3679881A1 (en) | 2012-08-14 | 2020-07-15 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for registration of multiple vision systems |
CN108042092B (zh) | 2012-10-12 | 2023-02-28 | 直观外科手术操作公司 | 确定医疗器械在分支解剖结构中的位置 |
US10588597B2 (en) | 2012-12-31 | 2020-03-17 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for interventional procedure planning |
CN108784702B (zh) | 2013-03-15 | 2021-11-12 | 直观外科手术操作公司 | 用于跟踪介入器械的形状传感器系统以及使用方法 |
CN109199388B (zh) | 2013-07-29 | 2022-03-18 | 直观外科手术操作公司 | 具有冗余感测的形状传感器系统 |
CN105451802B (zh) | 2013-08-15 | 2019-04-19 | 直观外科手术操作公司 | 用于导管定位和插入的图形用户界面 |
US11166646B2 (en) | 2013-08-15 | 2021-11-09 | Intuitive Surgical Operations Inc. | Systems and methods for medical procedure confirmation |
WO2015029318A1 (ja) * | 2013-08-26 | 2015-03-05 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 3次元表示装置および3次元表示方法 |
EP3689284A1 (en) * | 2013-10-24 | 2020-08-05 | Auris Health, Inc. | System for robotic-assisted endolumenal surgery and related methods |
EP3079625B1 (en) | 2013-12-09 | 2023-09-13 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and non-surgical methods for device-aware flexible tool registration |
WO2015101948A2 (en) | 2014-01-06 | 2015-07-09 | Body Vision Medical Ltd. | Surgical devices and methods of use thereof |
EP3102143A4 (en) | 2014-02-04 | 2017-11-08 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for non-rigid deformation of tissue for virtual navigation of interventional tools |
US20150223765A1 (en) | 2014-02-07 | 2015-08-13 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for using x-ray field emission to determine instrument position and orientation |
JP2017511176A (ja) | 2014-03-17 | 2017-04-20 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 非白色光の一般的な照明装置を含む手術システム |
US10912523B2 (en) | 2014-03-24 | 2021-02-09 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for anatomic motion compensation |
US10350009B2 (en) * | 2014-03-28 | 2019-07-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Quantitative three-dimensional imaging and printing of surgical implants |
US10555788B2 (en) | 2014-03-28 | 2020-02-11 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Surgical system with haptic feedback based upon quantitative three-dimensional imaging |
KR102397254B1 (ko) * | 2014-03-28 | 2022-05-12 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 수술 장면의 정량적인 3차원 영상 |
CN111184577A (zh) * | 2014-03-28 | 2020-05-22 | 直观外科手术操作公司 | 器械在视野中的定量三维可视化 |
AU2015290044B2 (en) | 2014-07-18 | 2019-06-27 | Ethicon, Inc. | Mechanical retraction via tethering for lung volume reduction |
ES2755370T3 (es) | 2014-07-18 | 2020-04-22 | Ethicon Inc | Dispositivos para controlar el tamaño de la bulla enfisematosa |
EP3174490B1 (en) | 2014-07-28 | 2020-04-15 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for planning multiple interventional procedures |
US11445934B2 (en) * | 2014-07-28 | 2022-09-20 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for intraoperative segmentation |
JP6548730B2 (ja) | 2014-08-23 | 2019-07-24 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 画像誘導処置における病理学的データの表示のためのシステム及び方法 |
US10373719B2 (en) | 2014-09-10 | 2019-08-06 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for pre-operative modeling |
US10314513B2 (en) | 2014-10-10 | 2019-06-11 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for reducing measurement error using optical fiber shape sensors |
EP3206556A4 (en) | 2014-10-17 | 2018-07-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for reducing measurement error using optical fiber shape sensors |
WO2016067092A2 (en) | 2014-10-20 | 2016-05-06 | Averbuch, Dorian | Surgical devices and methods of use thereof |
EP3217911B1 (en) | 2014-11-13 | 2023-01-04 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems for filtering localization data |
US10512510B2 (en) | 2014-12-22 | 2019-12-24 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Flexible electromagnetic sensor |
CN114795471A (zh) | 2015-04-06 | 2022-07-29 | 直观外科手术操作公司 | 在图像引导的外科手术中的配准补偿的系统和方法 |
JP6797834B2 (ja) | 2015-05-22 | 2020-12-09 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 画像誘導手術のための位置合わせのシステム及び方法 |
US10716525B2 (en) * | 2015-08-06 | 2020-07-21 | Covidien Lp | System and method for navigating to target and performing procedure on target utilizing fluoroscopic-based local three dimensional volume reconstruction |
US10706543B2 (en) | 2015-08-14 | 2020-07-07 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods of registration for image-guided surgery |
WO2017030915A1 (en) | 2015-08-14 | 2017-02-23 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods of registration for image-guided surgery |
US10569071B2 (en) | 2015-08-31 | 2020-02-25 | Ethicon Llc | Medicant eluting adjuncts and methods of using medicant eluting adjuncts |
US10245034B2 (en) | 2015-08-31 | 2019-04-02 | Ethicon Llc | Inducing tissue adhesions using surgical adjuncts and medicants |
CN108024693B (zh) | 2015-09-10 | 2021-07-09 | 直观外科手术操作公司 | 在图像引导医疗程序中利用跟踪的系统和方法 |
CN108778113B (zh) | 2015-09-18 | 2022-04-15 | 奥瑞斯健康公司 | 管状网络的导航 |
CA3003192C (en) | 2015-10-26 | 2024-05-14 | Neuwave Medical, Inc. | A device for delivering microwave energy and uses thereof |
US11666224B2 (en) * | 2015-11-07 | 2023-06-06 | Purdue Research Foundation | Intraoperative optoacoustic guide apparatus and method |
US10405753B2 (en) | 2015-11-10 | 2019-09-10 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Pharmaceutical compositions of near IR closed chain, sulfo-cyanine dyes |
EP3391030A4 (en) | 2015-12-14 | 2019-06-12 | Intuitive Surgical Operations Inc. | APPARATUS AND METHOD FOR GENERATING ANATOMIC TARGET 3D DATA USING OPTICAL FIBER SHAPE DETECTION |
EP3391083B1 (en) * | 2015-12-16 | 2021-08-11 | Koninklijke Philips N.V. | Interventional device recognition |
US9996361B2 (en) | 2015-12-23 | 2018-06-12 | Intel Corporation | Byte and nibble sort instructions that produce sorted destination register and destination index mapping |
EP4349294A2 (en) | 2016-02-12 | 2024-04-10 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | System and computer-readable medium storing instructions for registering fluoroscopic images in image-guided surgery |
KR20180104763A (ko) | 2016-02-12 | 2018-09-21 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 영상 안내 수술에서 투시 영상화 시스템의 자세 추정 및 보정 시스템 및 방법 |
EP3426134B1 (en) | 2016-03-10 | 2022-05-04 | Body Vision Medical Ltd. | Methods and systems for using multi view pose estimation |
US10702137B2 (en) | 2016-03-14 | 2020-07-07 | Intuitive Surgical Operations, Inc.. | Endoscopic instrument with compliant thermal interface |
US20170280970A1 (en) | 2016-03-31 | 2017-10-05 | Covidien Lp | Thoracic endoscope for surface scanning |
US20170296679A1 (en) | 2016-04-18 | 2017-10-19 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Compositions of Near IR Closed Chain, Sulfo-Cyanine Dyes and Prostate Specific Membrane Antigen Ligands |
US11266387B2 (en) | 2016-06-15 | 2022-03-08 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods of integrated real-time visualization |
WO2018005842A1 (en) | 2016-06-30 | 2018-01-04 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Graphical user interface for displaying guidance information in a plurality of modes during an image-guided procedure |
EP4238490A3 (en) | 2016-06-30 | 2023-11-01 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Graphical user interface for displaying guidance information during an image-guided procedure |
CN109414155B (zh) | 2016-08-16 | 2022-04-29 | 直观外科手术操作公司 | 使用第一和第二光纤感测柔性工具的形状 |
EP3503834A4 (en) | 2016-08-23 | 2020-04-01 | Intuitive Surgical Operations Inc. | SYSTEMS AND METHODS FOR MONITORING THE MOVEMENT OF PATIENTS DURING A MEDICAL PROCEDURE |
US10939963B2 (en) * | 2016-09-01 | 2021-03-09 | Covidien Lp | Systems and methods for providing proximity awareness to pleural boundaries, vascular structures, and other critical intra-thoracic structures during electromagnetic navigation bronchoscopy |
CN109715037B (zh) | 2016-09-21 | 2022-09-06 | 直观外科手术操作公司 | 用于器械弯折检测的系统和方法 |
US11219490B2 (en) | 2016-09-30 | 2022-01-11 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for entry point localization |
EP3529579B1 (en) | 2016-10-21 | 2021-08-25 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Shape sensing with multi-core fiber sensor |
KR20230031371A (ko) | 2016-11-02 | 2023-03-07 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 영상 안내식 수술을 위한 연속 정치 시스템 및 방법 |
US20180144092A1 (en) | 2016-11-21 | 2018-05-24 | Johnson & Johnson Vision Care, Inc. | Biomedical sensing methods and apparatus for the detection and prevention of lung cancer states |
CN109922753B (zh) | 2016-12-08 | 2023-04-14 | 直观外科手术操作公司 | 用于图像引导医疗程序中导航的系统和方法 |
CN115363537A (zh) | 2016-12-09 | 2022-11-22 | 直观外科手术操作公司 | 用于身体组织的分布式热通量感测的系统和方法 |
CN116128937A (zh) | 2017-01-09 | 2023-05-16 | 直观外科手术操作公司 | 用于在图像引导的程序中将细长装置配准到三维图像的系统和方法 |
US11882990B2 (en) | 2017-02-01 | 2024-01-30 | Intuitive Surgical Operations, Inc | Systems and methods for data filtering of passageway sensor data |
CN110225710B (zh) | 2017-02-01 | 2022-12-30 | 直观外科手术操作公司 | 用于图像引导的程序的配准的系统和方法 |
EP3576663A4 (en) | 2017-02-01 | 2020-12-23 | Intuitive Surgical Operations Inc. | IMAGE GUIDED PROCEDURE RECORDING SYSTEMS AND METHODS |
JP6824078B2 (ja) * | 2017-03-16 | 2021-02-03 | 富士フイルム株式会社 | 内視鏡位置特定装置、方法およびプログラム |
AU2018243364B2 (en) | 2017-03-31 | 2023-10-05 | Auris Health, Inc. | Robotic systems for navigation of luminal networks that compensate for physiological noise |
EP3613057A4 (en) | 2017-04-18 | 2021-04-21 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | GRAPHIC USER INTERFACE FOR PLANNING A PROCEDURE |
US11937880B2 (en) | 2017-04-18 | 2024-03-26 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Graphical user interface for monitoring an image-guided procedure |
US10932860B2 (en) * | 2017-04-28 | 2021-03-02 | The Brigham And Women's Hospital, Inc. | Systems, methods, and media for presenting medical imaging data in an interactive virtual reality environment |
CN111246791A (zh) | 2017-05-24 | 2020-06-05 | 博迪维仁医疗有限公司 | 用于使用径向支气管内超声探针对影像进行三维重建及改进的靶标定位的方法 |
WO2018237187A2 (en) | 2017-06-23 | 2018-12-27 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | SYSTEMS AND METHODS FOR NAVIGATING A TARGET LOCATION DURING A MEDICAL ACT |
US10022192B1 (en) | 2017-06-23 | 2018-07-17 | Auris Health, Inc. | Automatically-initialized robotic systems for navigation of luminal networks |
JP7317723B2 (ja) | 2017-06-28 | 2023-07-31 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | 電磁場の歪み検出 |
JP7330902B2 (ja) | 2017-06-28 | 2023-08-22 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | 電磁歪み検出 |
CN111032140B (zh) | 2017-08-16 | 2022-08-16 | 直观外科手术操作公司 | 用于在医疗程序期间监测患者运动的系统和方法 |
US11058493B2 (en) | 2017-10-13 | 2021-07-13 | Auris Health, Inc. | Robotic system configured for navigation path tracing |
US10555778B2 (en) | 2017-10-13 | 2020-02-11 | Auris Health, Inc. | Image-based branch detection and mapping for navigation |
US11903777B2 (en) | 2017-11-14 | 2024-02-20 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for cleaning endoscopic instruments |
JP7314136B2 (ja) | 2017-12-08 | 2023-07-25 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | 医療器具のナビゲーションおよびターゲット用のシステムおよび方法 |
JP7208237B2 (ja) | 2017-12-08 | 2023-01-18 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | 医療手技を行うシステム及び医療機器 |
US11510736B2 (en) | 2017-12-14 | 2022-11-29 | Auris Health, Inc. | System and method for estimating instrument location |
US11160615B2 (en) | 2017-12-18 | 2021-11-02 | Auris Health, Inc. | Methods and systems for instrument tracking and navigation within luminal networks |
WO2019152935A1 (en) | 2018-02-05 | 2019-08-08 | Broncus Medical Inc. | Image-guided lung tumor planning and ablation system |
US10885630B2 (en) | 2018-03-01 | 2021-01-05 | Intuitive Surgical Operations, Inc | Systems and methods for segmentation of anatomical structures for image-guided surgery |
US10980913B2 (en) | 2018-03-05 | 2021-04-20 | Ethicon Llc | Sealant foam compositions for lung applications |
US20190269819A1 (en) | 2018-03-05 | 2019-09-05 | Ethicon Llc | Sealant foam compositions for lung applications |
US20190298451A1 (en) | 2018-03-27 | 2019-10-03 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for delivering targeted therapy |
KR102500422B1 (ko) | 2018-03-28 | 2023-02-20 | 아우리스 헬스, 인코포레이티드 | 기구의 추정된 위치를 디스플레이하기 위한 시스템 및 방법 |
KR102489198B1 (ko) | 2018-03-28 | 2023-01-18 | 아우리스 헬스, 인코포레이티드 | 위치 센서의 정합을 위한 시스템 및 방법 |
US11896441B2 (en) * | 2018-05-03 | 2024-02-13 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for measuring a distance using a stereoscopic endoscope |
EP3801190A4 (en) | 2018-05-30 | 2022-03-02 | Auris Health, Inc. | SYSTEMS AND METHODS FOR SENSOR-BASED BRANCH LOCATION PREDICTION |
US10898286B2 (en) | 2018-05-31 | 2021-01-26 | Auris Health, Inc. | Path-based navigation of tubular networks |
JP7146949B2 (ja) | 2018-05-31 | 2022-10-04 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | 画像ベースの気道分析及びマッピング |
JP7023196B2 (ja) * | 2018-07-13 | 2022-02-21 | 富士フイルム株式会社 | 検査支援装置、方法およびプログラム |
JP2021529637A (ja) | 2018-08-01 | 2021-11-04 | ソニー・インタラクティブエンタテインメント エルエルシー | 仮想環境内のキャラクター上の荷重のプレイヤー誘発カウンターバランス |
US11080902B2 (en) | 2018-08-03 | 2021-08-03 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for generating anatomical tree structures |
WO2020035730A2 (en) | 2018-08-13 | 2020-02-20 | Body Vision Medical Ltd. | Methods and systems for multi view pose estimation using digital computational tomography |
CN112566584A (zh) | 2018-08-15 | 2021-03-26 | 奥瑞斯健康公司 | 用于组织烧灼的医疗器械 |
WO2020036686A1 (en) | 2018-08-17 | 2020-02-20 | Auris Health, Inc. | Bipolar medical instrument |
US11896316B2 (en) | 2018-08-23 | 2024-02-13 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for generating anatomic tree structures using backward pathway growth |
US11457981B2 (en) * | 2018-10-04 | 2022-10-04 | Acclarent, Inc. | Computerized tomography (CT) image correction using position and direction (P andD) tracking assisted optical visualization |
US11737823B2 (en) | 2018-10-31 | 2023-08-29 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Antenna systems and methods of use |
US11637378B2 (en) | 2018-11-02 | 2023-04-25 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Coiled dipole antenna |
US11280863B2 (en) | 2018-11-02 | 2022-03-22 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Coiled antenna with fluid cooling |
US20200138514A1 (en) | 2018-11-02 | 2020-05-07 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Tissue penetrating device tips |
US11730537B2 (en) | 2018-11-13 | 2023-08-22 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Cooled chokes for ablation systems and methods of use |
US11172184B2 (en) | 2018-12-13 | 2021-11-09 | Covidien Lp | Systems and methods for imaging a patient |
US11633623B2 (en) | 2019-04-19 | 2023-04-25 | University Of Maryland, Baltimore | System and method for radiation therapy using spatial-functional mapping and dose sensitivity of branching structures and functional sub-volumes |
-
2019
- 2019-11-13 US US16/682,351 patent/US11801113B2/en active Active
- 2019-12-12 EP EP19215514.1A patent/EP3666159A1/en active Pending
- 2019-12-13 CN CN201911278464.8A patent/CN111317567A/zh active Pending
-
2023
- 2023-10-12 US US18/379,443 patent/US20240033033A1/en active Pending
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008018172A (ja) * | 2006-07-14 | 2008-01-31 | Hitachi Medical Corp | 手術支援装置 |
US20120209069A1 (en) * | 2009-11-04 | 2012-08-16 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Collision avoidance and detection using distance sensors |
US20140163359A1 (en) * | 2011-08-21 | 2014-06-12 | Mordehai Sholev | Device and method for assisting laparoscopic surgery - rule based approach |
CN107198567A (zh) * | 2012-08-03 | 2017-09-26 | 史赛克公司 | 用于机器人外科手术的系统和方法 |
US20150238276A1 (en) * | 2012-09-30 | 2015-08-27 | M.S.T. Medical Surgery Technologies Ltd. | Device and method for assisting laparoscopic surgery - directing and maneuvering articulating tool |
US20140243596A1 (en) * | 2013-02-28 | 2014-08-28 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Endoscope system and control method thereof |
CN108289598A (zh) * | 2015-10-09 | 2018-07-17 | 3D集成公司 | 描绘系统 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111938817A (zh) * | 2020-08-05 | 2020-11-17 | 北京唯迈医疗设备有限公司 | 一种介入手术机器人导丝动作安全预警方法及系统 |
CN111938817B (zh) * | 2020-08-05 | 2022-05-24 | 北京唯迈医疗设备有限公司 | 一种介入手术机器人导丝动作安全预警方法及系统 |
CN114299072A (zh) * | 2022-03-11 | 2022-04-08 | 四川大学华西医院 | 一种基于人工智能的解剖变异识别提示方法及系统 |
WO2024104388A1 (zh) * | 2022-11-18 | 2024-05-23 | 杭州海康慧影科技有限公司 | 一种超声图像处理方法、装置、电子设备及存储介质 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3666159A1 (en) | 2020-06-17 |
US20240033033A1 (en) | 2024-02-01 |
US11801113B2 (en) | 2023-10-31 |
US20200188032A1 (en) | 2020-06-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11801113B2 (en) | Thoracic imaging, distance measuring, and notification system and method | |
US11793390B2 (en) | Endoscopic imaging with augmented parallax | |
CN111317568B (zh) | 胸部成像、距离测量、手术感知以及通知系统和方法 | |
US11801105B2 (en) | Systems and methods to correct for uncommanded instrument roll | |
JP6534693B2 (ja) | 表面走査のための胸部内視鏡 | |
KR102582808B1 (ko) | 관강 네트워크에서 의료 디바이스의 포즈를 결정하기 위한 로봇 시스템 | |
US11918299B2 (en) | Systems and methods for detection of objects within a field of view of an image capture device | |
JP6122875B2 (ja) | 血管ツリー画像内での見えない分岐部の検出 | |
US20210267695A1 (en) | Systems and methods for orientation detection and tool installation | |
US11793402B2 (en) | System and method for generating a three-dimensional model of a surgical site | |
US20230099835A1 (en) | Systems and methods for image mapping and fusion during surgical procedures | |
US20230094881A1 (en) | Surgical systems with devices for both intraluminal and extraluminal access | |
WO2024033898A1 (en) | User interfaces for navigating anatomical channels in medical procedures |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination |