JP5535725B2 - 内視鏡観察支援システム、並びに、内視鏡観察支援装置、その作動方法およびプログラム - Google Patents
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Description
2 デジタルプロセッサ
3 光源装置
4 実内視鏡画像用ディスプレイ
5 モダリティ
6 処置具
7a 処置具用マーカー
7b 内視鏡用マーカー
8 位置センサ
9 画像処理ワークステーション
10 画像処理ワークステーション用ディスプレイ
11 処置具位置検出部
12 内視鏡位置検出部
21 実内視鏡画像取得部
22 処置具位置取得部
23 3次元医用画像取得部
24 仮想内視鏡画像生成部
25 表示制御部
26 注目位置特定部
27 警告判定部
28 要注意構造物検出部
29 内視鏡位置取得部
30 内視鏡・処置具位置認識部
Claims (15)
- 被検体の体腔内を表す3次元医用画像を形成する3次元医用画像形成手段と、
前記体腔内に挿入された処置具の位置をリアルタイムに検出する処置具位置検出手段と、
前記3次元医用画像を入力として、前記検出された処置具の位置に対応する前記3次元医用画像中の位置である対応処置具位置から見た前記体腔内を表す仮想内視鏡画像を生成する仮想内視鏡画像生成手段と、
前記仮想内視鏡画像を表示する表示手段とを備え、
前記処置具位置検出手段が、前記処置具の位置と同時に該処置具が直進する向きも検出するものであり、
前記仮想内視鏡画像生成手段が、前記処置具が直進する向きに対応する前記3次元医用画像中での向きを有する前記対応処置具位置からの視線である処置具視線上の画像情報が投影された前記仮想内視鏡画像であって、前記処置具視線上の画像情報が投影された前記仮想内視鏡画像中の位置が識別可能な態様で表された前記仮想内視鏡画像を生成するものであることを特徴とする内視鏡観察支援システム。 - 前記仮想内視鏡画像生成手段が、前記処置具視線を前記仮想内視鏡画像の視野の中心における視線である中心視線とする前記仮想内視鏡画像を生成するものであることを特徴とする請求項1記載の内視鏡観察支援システム。
- 前記体腔内の注目構造物の前記3次元医用画像中での位置を特定する注目位置特定手段をさらに備え、
前記仮想内視鏡画像生成手段が、前記特定された注目位置が前記仮想内視鏡画像における視野内に含まれる前記仮想内視鏡画像を生成するものであることを特徴とする請求項1または2記載の内視鏡観察支援システム。 - 前記体腔内の注目構造物の前記3次元医用画像中での位置を特定する注目位置特定手段をさらに備え、
前記仮想内視鏡画像生成手段が、前記対応処置具位置から前記特定された注目位置に向かう視線を前記仮想内視鏡画像の中心視線とする前記仮想内視鏡画像を生成するものであることを特徴とする請求項1記載の内視鏡観察支援システム。 - 前記仮想内視鏡画像生成手段は、前記注目構造物のうちの少なくとも前記注目位置を識別可能な態様で表した前記仮想内視鏡画像を生成するものであることを特徴とする請求項3または4に記載の内視鏡観察支援システム。
- 前記対応処置具位置と前記注目構造物とが所定の基準を満たす程度に接近している場合には警告を提示する警告手段をさらに備えたことを特徴とする請求項3から5のいずれか1項に記載の内視鏡観察支援システム。
- 前記3次元医用画像中の前記体腔内の第2の注目構造物を検出する第2の注目構造物検出手段をさらに備え、
前記仮想内視鏡画像生成手段は、前記第2の注目構造物を識別可能な態様で表した前記仮想内視鏡画像を生成するものであることを特徴とする請求項3から6のいずれか1項に記載の内視鏡観察支援システム。 - 前記注目構造物は内視鏡下での手術対象部位であることを特徴とする請求項3から7のいずれか1項に記載の内視鏡観察支援システム。
- 前記仮想内視鏡画像生成手段は、前記対応処置具位置から前記体腔内の構造物の表面までの距離に応じて前記仮想内視鏡画像の画素値を決定するものであることを特徴とする請求項1から8のいずれか1項に記載の内視鏡観察支援システム。
- 前記仮想内視鏡画像生成手段は、内視鏡による撮像によって得られる実内視鏡画像に表された体腔内各部とほぼ同じ外観の前記仮想内視鏡画像が得られるように定義されたカラーテンプレートを用いて前記仮想内視鏡画像の画素値を決定するものであることを特徴とする請求項1から9のいずれか1項に記載の内視鏡観察支援システム。
- 前記体腔内に挿入された内視鏡の位置を検出する内視鏡位置検出手段をさらに備え、
前記仮想内視鏡画像生成手段が、前記検出された内視鏡の位置に対応する前記3次元医用画像中の位置である対応内視鏡位置が前記仮想内視鏡画像における視野内に含まれ、かつ、前記対応内視鏡位置が識別可能な態様で表された前記仮想内視鏡画像を生成するものであることを特徴とする請求項1から10のいずれか1項に記載の内視鏡観察支援システム。 - 前記内視鏡によるリアルタイムの撮像によって該体腔内を表す実内視鏡画像を形成する実内視鏡画像形成手段をさらに備え、
前記表示手段が、前記仮想内視鏡画像の生成時に用いられた前記処置具の位置が検出されたのとほぼ同じタイミングで形成された前記実内視鏡画像をさらに表示するものであることを特徴とする請求項1から11のいずれか1項に記載の内視鏡観察支援システム。 - 3次元医用画像形成手段、処置具位置取得手段、仮想内視鏡画像生成手段、および表示手段を備えた内視鏡観察支援装置の作動方法であって、
前記3次元医用画像形成手段が、被検体の体腔内を表す3次元医用画像を形成する第1のステップと、
前記処置具位置取得手段が、リアルタイムに検出された前記体腔内に挿入された処置具の位置を取得する第2のステップと、
前記仮想内視鏡画像生成手段が、前記3次元医用画像を入力として、前記取得された処置具の位置に対応する前記3次元医用画像中の位置である対応処置具位置から見た前記体腔内を表す仮想内視鏡画像を生成する第3のステップと、
前記表示手段が、前記仮想内視鏡画像を表示する第4のステップとを有し、
前記第2のステップにおいて、前記処置具位置取得手段が、前記処置具の位置と同時に該処置具が直進する向きも取得し、
前記第3のステップにおいて、前記仮想内視鏡画像生成手段が、前記処置具が直進する向きに対応する前記3次元医用画像中での向きを有する前記対応処置具位置からの視線である処置具視線上の画像情報が投影された前記仮想内視鏡画像であって、前記処置具視線上の画像情報が投影された前記仮想内視鏡画像中の位置を識別可能な態様で表された前記仮想内視鏡画像を生成することを特徴とする内視鏡観察支援装置の作動方法。 - 被検体の体腔内を表す3次元医用画像を取得する3次元医用画像取得手段と、
位置検出手段によってリアルタイムに検出された前記体腔内に挿入された処置具の位置を取得する処置具位置取得手段と、
前記3次元医用画像を入力として、前記取得された処置具の位置に対応する前記3次元医用画像中の位置である対応処置具位置から見た前記体腔内を表す仮想内視鏡画像を生成する仮想内視鏡画像生成手段と、
前記仮想内視鏡画像を表示手段に表示させる表示制御手段とを備え、
前記処置具位置検出手段が、前記処置具の位置と同時に該処置具が直進する向きも検出するものであり、
前記仮想内視鏡画像生成手段が、前記処置具が直進する向きに対応する前記3次元医用画像中での向きを有する前記対応処置具位置からの視線である処置具視線上の画像情報が投影された前記仮想内視鏡画像であって、前記処置具視線上の画像情報が投影された前記仮想内視鏡画像中の位置が識別可能な態様で表された前記仮想内視鏡画像を生成するものであるたことを特徴とする内視鏡観察支援装置。 - コンピュータに、
被検体の体腔内を表す3次元医用画像を取得する第1のステップと、
位置検出手段によってリアルタイムに検出された前記体腔内に挿入された処置具の位置を取得する第2のステップと、
前記3次元医用画像を入力として、前記取得された処置具の位置に対応する前記3次元医用画像中の位置である対応処置具位置から見た前記体腔内を表す仮想内視鏡画像を生成する第3のステップと、
前記仮想内視鏡画像を表示手段に表示させる第4のステップとを実行させるための内視鏡観察支援プログラムであって、
前記第2のステップにおいて、前記処置具の位置と同時に該処置具が直進する向きも検出し、
前記第3のステップにおいて、前記処置具が直進する向きに対応する前記3次元医用画像中での向きを有する前記対応処置具位置からの視線である処置具視線上の画像情報が投影された前記仮想内視鏡画像であって、前記処置具視線上の画像情報が投影された前記仮想内視鏡画像中の位置を識別可能な態様で表された前記仮想内視鏡画像を生成することを特徴とする内視鏡観察支援プログラム。
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