JP2002119507A - 医用装置および医用画像収集表示方法 - Google Patents
医用装置および医用画像収集表示方法Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 複雑な構造をした血管分岐部などへのカテー
テルの誘導を容易にして、患者や術者の負担を軽減する
こと。 【解決手段】 被検体Ｐに挿入されているカテーテル２
１などを含む二次元透視像を撮影装置４、５で得、その
透視像中におけるカテーテル先端部２３の位置を求め、
その位置情報と撮影装置の被検体に対する位置および方
向から、カテーテル先端部の三次元位置を求め、予め収
集して記録しておいた被検体の三次元画像データに基づ
き、カテーテル先端部から見た被検体の三次元画像３
１、３４を生成して表示するとともに、実時間の被検体
の二次元透視像３３を表示する。よって、術者は、実時
間の二次元透視像と三次元画像を見ながらカテーテルな
どを容易に目的部位へ誘導できる。
テルの誘導を容易にして、患者や術者の負担を軽減する
こと。 【解決手段】 被検体Ｐに挿入されているカテーテル２
１などを含む二次元透視像を撮影装置４、５で得、その
透視像中におけるカテーテル先端部２３の位置を求め、
その位置情報と撮影装置の被検体に対する位置および方
向から、カテーテル先端部の三次元位置を求め、予め収
集して記録しておいた被検体の三次元画像データに基づ
き、カテーテル先端部から見た被検体の三次元画像３
１、３４を生成して表示するとともに、実時間の被検体
の二次元透視像３３を表示する。よって、術者は、実時
間の二次元透視像と三次元画像を見ながらカテーテルな
どを容易に目的部位へ誘導できる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、低侵襲治療として
のインターベンショナルラジオロジー（Interventional
Radiology）に好適な医用装置および医用画像収集表
示方法に関する。
のインターベンショナルラジオロジー（Interventional
Radiology）に好適な医用装置および医用画像収集表
示方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、医療の分野では、治療に際しての
患者の負担を極力軽減しようとする低侵襲治療あるいは
最少侵襲治療の考えが注目されている。このような流れ
の中で、患者の体内に挿入したカテーテルなどの処置用
部材をＸ線透視下で操作して、例えば、血管の形成、抗
癌剤の注入、腫瘍組織の栄養血管の塞栓などを行うイン
ターベンショナルラジオロジー（Interventional Radi
ology：ＩＶＲと略称される）が盛んに行われるように
なり、ＩＶＲ専用のＸ線診断装置やＸ線ＣＴ装置なども
開発されている。このＩＶＲは、現状では、血管内にカ
テーテルを送り込んで、種々の処置を施す手技が多い。
例えば、先端にバルーンを取付けたカテーテルを、患者
の血管に挿入し、Ｘ線透視下でその先端を閉塞した血管
部まで導き、そこでバルーンを膨らませることによって
閉塞した血管を拡張させる手技、或いは、出血している
部位へカテーテルを導き、そこでカテーテル先端から血
液凝固剤を注入して出血した血管を閉塞する手技、同様
に、カテーテル先端を癌細胞近辺まで送り、癌細胞に栄
養を補給している血管を閉塞する手技、さらには、カテ
ーテル先端から抗癌剤を投与した後に血管を閉塞する手
技などである。また最近では、カテーテルから金属性の
コイルを動脈瘤へ挿入して、瘤を閉塞する手技なども確
立されつつある。このようなＩＶＲは、開頭、開腹せず
に手術を行うことができるので、患者の負担が大幅に軽
減され、術後の回復も早まるというメリットがある。
患者の負担を極力軽減しようとする低侵襲治療あるいは
最少侵襲治療の考えが注目されている。このような流れ
の中で、患者の体内に挿入したカテーテルなどの処置用
部材をＸ線透視下で操作して、例えば、血管の形成、抗
癌剤の注入、腫瘍組織の栄養血管の塞栓などを行うイン
ターベンショナルラジオロジー（Interventional Radi
ology：ＩＶＲと略称される）が盛んに行われるように
なり、ＩＶＲ専用のＸ線診断装置やＸ線ＣＴ装置なども
開発されている。このＩＶＲは、現状では、血管内にカ
テーテルを送り込んで、種々の処置を施す手技が多い。
例えば、先端にバルーンを取付けたカテーテルを、患者
の血管に挿入し、Ｘ線透視下でその先端を閉塞した血管
部まで導き、そこでバルーンを膨らませることによって
閉塞した血管を拡張させる手技、或いは、出血している
部位へカテーテルを導き、そこでカテーテル先端から血
液凝固剤を注入して出血した血管を閉塞する手技、同様
に、カテーテル先端を癌細胞近辺まで送り、癌細胞に栄
養を補給している血管を閉塞する手技、さらには、カテ
ーテル先端から抗癌剤を投与した後に血管を閉塞する手
技などである。また最近では、カテーテルから金属性の
コイルを動脈瘤へ挿入して、瘤を閉塞する手技なども確
立されつつある。このようなＩＶＲは、開頭、開腹せず
に手術を行うことができるので、患者の負担が大幅に軽
減され、術後の回復も早まるというメリットがある。
【０００３】ところで、カテーテルは通常、患者（被検
体）の大腿動脈から挿入され、そこから、治療目的部位
である頭部、胸部、腹部などへ、先端部をＸ線透視像を
観察しながら進行させていくことになる。この場合、カ
テーテルの先端から血管内へ造影剤を吐出し、造影され
た血管をＸ線透視像として逐次観察しながら、血管の走
行状態を確認することが必要となる。そして、実際にカ
テーテルを進める際には、カテーテルの内側にＸ線に対
して不透明なガイドワイヤを挿入し、ガイドワイヤの先
端をＸ線透視像でモニタしながら先ずガイドワイヤを進
め、次にガイドワイヤの先端位置までカテーテルを移動
させるという操作を何回も繰返すことによって、カテー
テルを所望の目的部位まで進行させている。
体）の大腿動脈から挿入され、そこから、治療目的部位
である頭部、胸部、腹部などへ、先端部をＸ線透視像を
観察しながら進行させていくことになる。この場合、カ
テーテルの先端から血管内へ造影剤を吐出し、造影され
た血管をＸ線透視像として逐次観察しながら、血管の走
行状態を確認することが必要となる。そして、実際にカ
テーテルを進める際には、カテーテルの内側にＸ線に対
して不透明なガイドワイヤを挿入し、ガイドワイヤの先
端をＸ線透視像でモニタしながら先ずガイドワイヤを進
め、次にガイドワイヤの先端位置までカテーテルを移動
させるという操作を何回も繰返すことによって、カテー
テルを所望の目的部位まで進行させている。
【０００４】また、第２の方法として、特開平１−２０
４６５０号公報に開示されているように、カテーテルを
移動する前段階として、二次元の血管造影像を作成して
おき、その血管造影像をロードマップ画像として用い、
このロードマップ画像とＸ線透視中の実時間像とを重ね
合わせて表示することにより、目的部位までカテーテル
を移動させる方法も知られていた。さらに第３の方法と
して、特開平８−３３２１９１号公報に開示されている
ように、カテーテルの挿入位置とこのカテーテルの先端
を到達させる目的部位とを含む被検体の三次元画像デー
タに、目標経路マーカを設定し、この目標経路マーカに
沿ってカテーテルを目標部位へ導くようにしたものも知
られている。
４６５０号公報に開示されているように、カテーテルを
移動する前段階として、二次元の血管造影像を作成して
おき、その血管造影像をロードマップ画像として用い、
このロードマップ画像とＸ線透視中の実時間像とを重ね
合わせて表示することにより、目的部位までカテーテル
を移動させる方法も知られていた。さらに第３の方法と
して、特開平８−３３２１９１号公報に開示されている
ように、カテーテルの挿入位置とこのカテーテルの先端
を到達させる目的部位とを含む被検体の三次元画像デー
タに、目標経路マーカを設定し、この目標経路マーカに
沿ってカテーテルを目標部位へ導くようにしたものも知
られている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記第
１の方法は、繰返し造影剤を注入して血管造影を行うこ
とになるため、患者の負担が増すという問題があった。
また、上記第２の方法は、血管経路が比較的滑らかに変
化している場合には、極めて正確に血管経路にカテーテ
ルを移動させることができるものの、血管経路が複雑に
変化したり枝分れしているような場合には、カテーテル
の移動は容易ではなく、かなり慎重に行わなければなら
ないという問題があった。さらに、上記第３の方法は、
表示画面上での血管やカテーテル先端との対応がつき難
くく、カテーテル操作を行う術者には、いまだ豊富な知
識と経験とが要求されるという問題があった。本発明
は、このような問題を解決するためになされたものであ
る。
１の方法は、繰返し造影剤を注入して血管造影を行うこ
とになるため、患者の負担が増すという問題があった。
また、上記第２の方法は、血管経路が比較的滑らかに変
化している場合には、極めて正確に血管経路にカテーテ
ルを移動させることができるものの、血管経路が複雑に
変化したり枝分れしているような場合には、カテーテル
の移動は容易ではなく、かなり慎重に行わなければなら
ないという問題があった。さらに、上記第３の方法は、
表示画面上での血管やカテーテル先端との対応がつき難
くく、カテーテル操作を行う術者には、いまだ豊富な知
識と経験とが要求されるという問題があった。本発明
は、このような問題を解決するためになされたものであ
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上述の課題を解決するた
め、本発明の医用装置は、予め収集された、被検体に挿
入される処置用部材の到達目標位置を含む前記被検体の
三次元画像データを記録する三次元画像データ記録手段
と、前記被検体に挿入されている前記処置用部材を含む
前記被検体の二次元透視像を得る撮影手段と、この撮影
手段で得られた前記二次元透視像中における前記処置用
部材の位置を求める二次元位置検出手段と、この二次元
位置検出手段によって検出された位置情報と前記被検体
に対する前記撮影手段の位置および方向から、前記処置
用部材の三次元位置を求める三次元位置演算手段と、こ
の三次元位置演算手段によって求められた前記処置用部
材の先端位置から見た三次元画像を、前記三次元画像デ
ータ記録手段に記録されている前記被検体の三次元画像
データに基づき生成する三次元画像生成手段と、この三
次元画像生成手段によって生成された前記三次元画像お
よび前記撮影手段によって得た前記被検体の二次元透視
像を表示する表示手段とを具備することを特徴とするも
のである。そして、好適には、前記予め収集された前記
被検体の三次元画像データは、前記撮影手段を前記被検
体の周りに回転させて所定角度毎に得た複数の透視像に
よって収集されたものであり、あるいは、Ｘ線ＣＴ装置
またはＭＲＩ装置あるいは超音波診断装置によって収集
されたものであることを特徴とする。さらに好適には、
前記撮影手段を、前記被検体の同一部位に対して少なく
とも異なった２方向から略同時に二次元透視像を得るよ
うに複数備えたことを特徴とする。そして、前記二次元
位置検出手段は、前記二次元透視像の画像処理によって
前記二次元透視像中における前記処置用部材の位置を検
出するものであることを特徴とし、前記二次元透視像の
画像処理は、二次元透視像データのピクセル毎の輝度情
報の内、所定レベルを越えるピクセルを抽出して行うこ
とを特徴とする。なお、前記二次元位置検出手段は、前
記処置用部材に備えた磁性材料を、前記被検体の外に設
けた検知手段で検知するものであってもよい。さらに或
る側面では、前記表示手段に表示される前記三次元画像
は、二次元の投影像であり、その二次元の投影像に前記
処置用部材の位置を対応づけて表示することを特徴とす
る。他の側面では、前記表示手段に表示される三次元画
像は、前記被検体の仮想内視鏡像であり、望ましくは、
前記仮想内視鏡像に、視点の方向を示すマーカーを重ね
て表示するのがよい。また好適には、前記表示手段に表
示される前記三次元画像の位置と方向を任意に設定する
設定手段を具備することを特徴とする。
め、本発明の医用装置は、予め収集された、被検体に挿
入される処置用部材の到達目標位置を含む前記被検体の
三次元画像データを記録する三次元画像データ記録手段
と、前記被検体に挿入されている前記処置用部材を含む
前記被検体の二次元透視像を得る撮影手段と、この撮影
手段で得られた前記二次元透視像中における前記処置用
部材の位置を求める二次元位置検出手段と、この二次元
位置検出手段によって検出された位置情報と前記被検体
に対する前記撮影手段の位置および方向から、前記処置
用部材の三次元位置を求める三次元位置演算手段と、こ
の三次元位置演算手段によって求められた前記処置用部
材の先端位置から見た三次元画像を、前記三次元画像デ
ータ記録手段に記録されている前記被検体の三次元画像
データに基づき生成する三次元画像生成手段と、この三
次元画像生成手段によって生成された前記三次元画像お
よび前記撮影手段によって得た前記被検体の二次元透視
像を表示する表示手段とを具備することを特徴とするも
のである。そして、好適には、前記予め収集された前記
被検体の三次元画像データは、前記撮影手段を前記被検
体の周りに回転させて所定角度毎に得た複数の透視像に
よって収集されたものであり、あるいは、Ｘ線ＣＴ装置
またはＭＲＩ装置あるいは超音波診断装置によって収集
されたものであることを特徴とする。さらに好適には、
前記撮影手段を、前記被検体の同一部位に対して少なく
とも異なった２方向から略同時に二次元透視像を得るよ
うに複数備えたことを特徴とする。そして、前記二次元
位置検出手段は、前記二次元透視像の画像処理によって
前記二次元透視像中における前記処置用部材の位置を検
出するものであることを特徴とし、前記二次元透視像の
画像処理は、二次元透視像データのピクセル毎の輝度情
報の内、所定レベルを越えるピクセルを抽出して行うこ
とを特徴とする。なお、前記二次元位置検出手段は、前
記処置用部材に備えた磁性材料を、前記被検体の外に設
けた検知手段で検知するものであってもよい。さらに或
る側面では、前記表示手段に表示される前記三次元画像
は、二次元の投影像であり、その二次元の投影像に前記
処置用部材の位置を対応づけて表示することを特徴とす
る。他の側面では、前記表示手段に表示される三次元画
像は、前記被検体の仮想内視鏡像であり、望ましくは、
前記仮想内視鏡像に、視点の方向を示すマーカーを重ね
て表示するのがよい。また好適には、前記表示手段に表
示される前記三次元画像の位置と方向を任意に設定する
設定手段を具備することを特徴とする。
【０００７】また、上述の課題を解決するため、本発明
の医用画像収集表示方法は、被検体の透視像を撮影する
撮影手段を備えた医用装置の寝台天板に搭載させた被検
体に処置用部材を挿入する工程と、前記寝台天板を固定
した状態で、前記撮影手段を前記被検体の周囲に回転さ
せて、所定角度毎の透視データを角度データとともに収
集し記録する工程と、前記処置用部材を通して造影剤を
被検体の体内へ注入する工程と、前記寝台天板を固定し
た状態で、前記撮影手段を前記被検体の周囲に回転させ
て、造影剤注入後の所定角度毎の透視データを角度デー
タとともに収集し記録する工程と、造影剤注入後の透視
データと造影剤注入前の透視データとを、同一角度デー
タ毎に差分演算し、差分データを角度データ毎に記録し
て三次元画像データを得る工程と、この三次元画像デー
タから仮想内視鏡像を形成する工程と、前記撮影手段で
撮影される透視像と前記仮想内視鏡像とを表示する工程
とから成ることを特徴とするものである。この場合、好
適には、前記撮影手段で撮影される透視像中における前
記処置用部材の動きに応動して、逐次仮想内視鏡像の形
成が更新されることを特徴とし、前記透視像と前記仮想
内視鏡像とを表示する工程における前記透視像は、実時
間の透視像であることを特徴とする。さらに、前記透視
像と前記仮想内視鏡像とを表示する工程における前記仮
想内視鏡像には、前記処置用部材の先端部に対する方向
を示すマーカーを重畳して表示することを特徴とする。
の医用画像収集表示方法は、被検体の透視像を撮影する
撮影手段を備えた医用装置の寝台天板に搭載させた被検
体に処置用部材を挿入する工程と、前記寝台天板を固定
した状態で、前記撮影手段を前記被検体の周囲に回転さ
せて、所定角度毎の透視データを角度データとともに収
集し記録する工程と、前記処置用部材を通して造影剤を
被検体の体内へ注入する工程と、前記寝台天板を固定し
た状態で、前記撮影手段を前記被検体の周囲に回転させ
て、造影剤注入後の所定角度毎の透視データを角度デー
タとともに収集し記録する工程と、造影剤注入後の透視
データと造影剤注入前の透視データとを、同一角度デー
タ毎に差分演算し、差分データを角度データ毎に記録し
て三次元画像データを得る工程と、この三次元画像デー
タから仮想内視鏡像を形成する工程と、前記撮影手段で
撮影される透視像と前記仮想内視鏡像とを表示する工程
とから成ることを特徴とするものである。この場合、好
適には、前記撮影手段で撮影される透視像中における前
記処置用部材の動きに応動して、逐次仮想内視鏡像の形
成が更新されることを特徴とし、前記透視像と前記仮想
内視鏡像とを表示する工程における前記透視像は、実時
間の透視像であることを特徴とする。さらに、前記透視
像と前記仮想内視鏡像とを表示する工程における前記仮
想内視鏡像には、前記処置用部材の先端部に対する方向
を示すマーカーを重畳して表示することを特徴とする。
【０００８】これらにより、例えば血管分岐部など複雑
な血管構造が把握し易くなる。よって、その部位でのカ
テーテル２１およびガイドワイヤ２２の操作が、極めて
容易にかつ正確に行うことができる。そのため、操作に
要する時間が短縮され、患者や術者の負担を軽減するこ
とができる。また、造影剤の使用量も減少するので、造
影剤の注入に伴なう患者の負担も軽減される。
な血管構造が把握し易くなる。よって、その部位でのカ
テーテル２１およびガイドワイヤ２２の操作が、極めて
容易にかつ正確に行うことができる。そのため、操作に
要する時間が短縮され、患者や術者の負担を軽減するこ
とができる。また、造影剤の使用量も減少するので、造
影剤の注入に伴なう患者の負担も軽減される。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係る医用装置およ
び医用画像収集表示方法の実施の形態について、図１な
いし図１０を参照して詳細に説明する。先ず、本発明に
係る医用装置の構成について説明する。図１は、本発明
に係る医用装置の一実施の形態を示したブロック図であ
る。本発明に係る医用装置は、例えば、被検体Ｐの二次
元透視画像を撮影するＸ線画像撮影装置１と、このＸ線
画像撮影装置１で被検体Ｐを撮影した際の、後述するＸ
線管２と二次元Ｘ線検出器３の位置と角度を検出する位
置・角度検出機構１０と、Ｘ線画像撮影装置１で撮影さ
れた画像データを収集し一旦記録する画像収集装置１１
と、画像収集装置１１に収集された画像データを処理す
る画像処理装置１２と、画像処理装置１２で処理された
画像を表示する表示装置１３を主構成要素としている。
なお、画像収集装置１１や画像処理装置１２としては、
一般的なパーソナルコンピュータやワークステーション
などが利用できる。Ｘ線画像撮影装置１は、それぞれＸ
線管２と二次元Ｘ線検出器３とを有する第１の撮影装置
４および第２の撮影装置５と、被検体Ｐを載置する天板
６を有する寝台７とを備えている。なお、以下Ｘ線管２
と二次元Ｘ線検出器３について、夫々第１の撮影装置４
と第２の撮影装置５とに設けられていることを区別する
必要のある場合には、第１の撮影装置４側のＸ線管は２
−１、二次元Ｘ線検出器は３−１の符号を付して表示
し、第２の撮影装置５側のＸ線管は２−２、二次元Ｘ線
検出器は３−２の符号を付して表示するものとする。
び医用画像収集表示方法の実施の形態について、図１な
いし図１０を参照して詳細に説明する。先ず、本発明に
係る医用装置の構成について説明する。図１は、本発明
に係る医用装置の一実施の形態を示したブロック図であ
る。本発明に係る医用装置は、例えば、被検体Ｐの二次
元透視画像を撮影するＸ線画像撮影装置１と、このＸ線
画像撮影装置１で被検体Ｐを撮影した際の、後述するＸ
線管２と二次元Ｘ線検出器３の位置と角度を検出する位
置・角度検出機構１０と、Ｘ線画像撮影装置１で撮影さ
れた画像データを収集し一旦記録する画像収集装置１１
と、画像収集装置１１に収集された画像データを処理す
る画像処理装置１２と、画像処理装置１２で処理された
画像を表示する表示装置１３を主構成要素としている。
なお、画像収集装置１１や画像処理装置１２としては、
一般的なパーソナルコンピュータやワークステーション
などが利用できる。Ｘ線画像撮影装置１は、それぞれＸ
線管２と二次元Ｘ線検出器３とを有する第１の撮影装置
４および第２の撮影装置５と、被検体Ｐを載置する天板
６を有する寝台７とを備えている。なお、以下Ｘ線管２
と二次元Ｘ線検出器３について、夫々第１の撮影装置４
と第２の撮影装置５とに設けられていることを区別する
必要のある場合には、第１の撮影装置４側のＸ線管は２
−１、二次元Ｘ線検出器は３−１の符号を付して表示
し、第２の撮影装置５側のＸ線管は２−２、二次元Ｘ線
検出器は３−２の符号を付して表示するものとする。
【００１０】ここで、第１の撮影装置４は、例えば略Ｃ
字形状に屈曲されたアーム（以下、Ｃアームと称す
る。）の一方の端にＸ線管２−１が取付られ、他方の端
に二次元Ｘ線検出器３−１が取付られており、Ｘ線管２
−１と二次元Ｘ線検出器３−１とは、互いに対向するよ
うに取付られている。また、第２の撮影装置５は、例え
ば略Ω字形状に屈曲されたアーム（以下、Ωアームと称
する。）の一方の端にＸ線管２−２が取付られ、他方の
端に二次元Ｘ線検出器３−２が取付られており、このＸ
線管２−２と二次元Ｘ線検出器３−２も、互いに対向す
るように取付られている。なお、第１の撮影装置４を形
成するＣアームは、例えば床面に固定または移動可能に
設置された支持部８によって回転可能に支持されてお
り、そのアームはアームの長手方向に沿って弧状に移動
可能となっている。また、第２の撮影装置５を形成する
Ωアームは、例えば天井部に移動可能に設置された支持
部９によって、回転およびアームの長手方向に沿って弧
状に移動可能に支持されている。さらに、各撮影装置
４、５の二次元Ｘ線検出器３は、Ｘ線管２との間隔を調
整できるように、進退可能に取付られている。
字形状に屈曲されたアーム（以下、Ｃアームと称す
る。）の一方の端にＸ線管２−１が取付られ、他方の端
に二次元Ｘ線検出器３−１が取付られており、Ｘ線管２
−１と二次元Ｘ線検出器３−１とは、互いに対向するよ
うに取付られている。また、第２の撮影装置５は、例え
ば略Ω字形状に屈曲されたアーム（以下、Ωアームと称
する。）の一方の端にＸ線管２−２が取付られ、他方の
端に二次元Ｘ線検出器３−２が取付られており、このＸ
線管２−２と二次元Ｘ線検出器３−２も、互いに対向す
るように取付られている。なお、第１の撮影装置４を形
成するＣアームは、例えば床面に固定または移動可能に
設置された支持部８によって回転可能に支持されてお
り、そのアームはアームの長手方向に沿って弧状に移動
可能となっている。また、第２の撮影装置５を形成する
Ωアームは、例えば天井部に移動可能に設置された支持
部９によって、回転およびアームの長手方向に沿って弧
状に移動可能に支持されている。さらに、各撮影装置
４、５の二次元Ｘ線検出器３は、Ｘ線管２との間隔を調
整できるように、進退可能に取付られている。
【００１１】このように、ＣアームおよびΩアームのよ
うな２系統の撮影装置４、５を備えたＸ線画像撮影装置
１によって、図１に示すように、天板６に載置された被
検体Ｐを間にして、例えば互いに９０度の角度を為す方
向に各Ｘ線管２と各二次元Ｘ線検出器３とを対峙させ
て、Ｘ線管２−１、２−２から同時にＸ線を曝射するこ
とにより、被検体Ｐの同一部位に対して９０度異なった
方向からのＸ線透視像が二次元Ｘ線検出器３−１、３−
２によって得られることになる。なお、図１に示した実
施の形態において、二次元Ｘ線検出器３は、微弱なＸ線
照射によって得られる透過像を明るい光学像として出力
するＸ線イメージインテンシファイアと、そのＸ線イメ
ージインテンシファイアの出力蛍光面の像を撮像するテ
レビカメラとで構成されている。しかしこれに限らず、
二次元Ｘ線検出器３を例えば、特開平８−３３２１９１
号公報に記載されているように、蛍光板と半導体光セン
サとが光学的に結合された積層体から成る、複数のＸ線
画像検出器をマトリックス状に配置したもので構成して
もよい。
うな２系統の撮影装置４、５を備えたＸ線画像撮影装置
１によって、図１に示すように、天板６に載置された被
検体Ｐを間にして、例えば互いに９０度の角度を為す方
向に各Ｘ線管２と各二次元Ｘ線検出器３とを対峙させ
て、Ｘ線管２−１、２−２から同時にＸ線を曝射するこ
とにより、被検体Ｐの同一部位に対して９０度異なった
方向からのＸ線透視像が二次元Ｘ線検出器３−１、３−
２によって得られることになる。なお、図１に示した実
施の形態において、二次元Ｘ線検出器３は、微弱なＸ線
照射によって得られる透過像を明るい光学像として出力
するＸ線イメージインテンシファイアと、そのＸ線イメ
ージインテンシファイアの出力蛍光面の像を撮像するテ
レビカメラとで構成されている。しかしこれに限らず、
二次元Ｘ線検出器３を例えば、特開平８−３３２１９１
号公報に記載されているように、蛍光板と半導体光セン
サとが光学的に結合された積層体から成る、複数のＸ線
画像検出器をマトリックス状に配置したもので構成して
もよい。
【００１２】さて、２系統の撮影装置４、５の回転角度
や位置の情報は、位置・角度検出機構１０によって、各
別に検出されるようになっている。そして、各撮影装置
４、５の二次元Ｘ線検出器３−１、３−２によって得ら
れた透視像のデータは、位置・角度検出機構１０からの
各撮影装置４、５毎の位置・角度情報とともに、画像収
集装置１１に取り込まれて記録され、さらに、画像収集
装置１１に取り込まれた画像データと角度・位置情報
は、画像処理装置１２へ供給されるようなっている。画
像処理装置１２は、撮影装置４、５によって撮影された
被検体Ｐの透視画像を、撮影時の角度・位置情報に基づ
いて三次元画像や仮想内視鏡像に再構成したり、再構成
した画像から被検体Ｐの臨床解析情報を生成したり、透
視画像のサブトラクション処理を実行したり、あるい
は、画像の重ね合わせや回転などを処理したり、さらに
は、透視画像に写し込まれた部材の位置や方向を演算す
る機能などを有している。そのため、画像処理装置１２
には、ＣＰＵを主要素とする処理プロセッサや、処理に
必要なメモリなどが備えられている。そして、画像処理
装置１２によって処理された画像や臨床解析情報など
は、表示装置１３に表示される。なお、表示装置１３に
表示する位置情報や数値情報などはマウス、トラックボ
ール、キーボードなどを有する入力装置１４によって、
画像処理装置１２を介して入力されるようになってお
り、また、画像処理装置１２に対する各種指示も入力装
置１４によって行われる。
や位置の情報は、位置・角度検出機構１０によって、各
別に検出されるようになっている。そして、各撮影装置
４、５の二次元Ｘ線検出器３−１、３−２によって得ら
れた透視像のデータは、位置・角度検出機構１０からの
各撮影装置４、５毎の位置・角度情報とともに、画像収
集装置１１に取り込まれて記録され、さらに、画像収集
装置１１に取り込まれた画像データと角度・位置情報
は、画像処理装置１２へ供給されるようなっている。画
像処理装置１２は、撮影装置４、５によって撮影された
被検体Ｐの透視画像を、撮影時の角度・位置情報に基づ
いて三次元画像や仮想内視鏡像に再構成したり、再構成
した画像から被検体Ｐの臨床解析情報を生成したり、透
視画像のサブトラクション処理を実行したり、あるい
は、画像の重ね合わせや回転などを処理したり、さらに
は、透視画像に写し込まれた部材の位置や方向を演算す
る機能などを有している。そのため、画像処理装置１２
には、ＣＰＵを主要素とする処理プロセッサや、処理に
必要なメモリなどが備えられている。そして、画像処理
装置１２によって処理された画像や臨床解析情報など
は、表示装置１３に表示される。なお、表示装置１３に
表示する位置情報や数値情報などはマウス、トラックボ
ール、キーボードなどを有する入力装置１４によって、
画像処理装置１２を介して入力されるようになってお
り、また、画像処理装置１２に対する各種指示も入力装
置１４によって行われる。
【００１３】次に、上記のように構成された医用装置を
使用して、患者（被検体Ｐ）にカテーテルなどの処置用
部材を挿入して検査や治療を行う場合の、画像処理や画
像の表示について、図２に示したフローチャートを参照
して説明する。被検体Ｐへのカテーテルなどの処置用部
材の挿入は、通常、検査または治療の目的部位である頭
部や胸などから離れたところの大腿動脈から行われる。
なお、図３は、血管２６内に位置するカテーテル２１と
ガイドワイヤ２２との先端部分の一例を示したものであ
る。カテーテル２１はゴムあるいは合成樹脂でできた中
空の細長いチューブであり、先端部に造影剤を噴出させ
るための孔２１ａが形成されている。そして、これを被
検体Ｐの目的部位へ誘導する際には、カテーテル２１の
中空部に挿通されるガイドワイヤ２２とともに用いられ
る。なお、説明の便宜上、ガイドワイヤ２２の先端部２
３の最先端をガイドワイヤ最先端部２４と称し、ガイド
ワイヤ２２本体と先端部２３との境界部をガイドワイヤ
先端接合部２５と称するものとする。そして、カテーテ
ル２１やガイドワイヤ２２は勿論のこと、カテーテル２
１の先端に取付けられるバルーンやカテーテル２１内を
通して被検体に処置を施す種々の機具などを含めて処置
用部材と称するものとする。また、ガイドワイヤ２２は
カテーテル２１の中空部に挿通されるもので、ガイドワ
イヤ２２の先端部２３は、その後方に連なるガイドワイ
ヤ２２本体とはＸ線透過率の異なる材料によって構成さ
れており、Ｘ線透視下において、ガイドワイヤ２２の先
端部２３が明瞭に識別できるようになっている。
使用して、患者（被検体Ｐ）にカテーテルなどの処置用
部材を挿入して検査や治療を行う場合の、画像処理や画
像の表示について、図２に示したフローチャートを参照
して説明する。被検体Ｐへのカテーテルなどの処置用部
材の挿入は、通常、検査または治療の目的部位である頭
部や胸などから離れたところの大腿動脈から行われる。
なお、図３は、血管２６内に位置するカテーテル２１と
ガイドワイヤ２２との先端部分の一例を示したものであ
る。カテーテル２１はゴムあるいは合成樹脂でできた中
空の細長いチューブであり、先端部に造影剤を噴出させ
るための孔２１ａが形成されている。そして、これを被
検体Ｐの目的部位へ誘導する際には、カテーテル２１の
中空部に挿通されるガイドワイヤ２２とともに用いられ
る。なお、説明の便宜上、ガイドワイヤ２２の先端部２
３の最先端をガイドワイヤ最先端部２４と称し、ガイド
ワイヤ２２本体と先端部２３との境界部をガイドワイヤ
先端接合部２５と称するものとする。そして、カテーテ
ル２１やガイドワイヤ２２は勿論のこと、カテーテル２
１の先端に取付けられるバルーンやカテーテル２１内を
通して被検体に処置を施す種々の機具などを含めて処置
用部材と称するものとする。また、ガイドワイヤ２２は
カテーテル２１の中空部に挿通されるもので、ガイドワ
イヤ２２の先端部２３は、その後方に連なるガイドワイ
ヤ２２本体とはＸ線透過率の異なる材料によって構成さ
れており、Ｘ線透視下において、ガイドワイヤ２２の先
端部２３が明瞭に識別できるようになっている。
【００１４】さて、図２に示したフローチャートにおい
て、ステップ１０１として、２系統の撮影装置４、５を
被検体Ｐに対して例えば９０度異なった向きに配置し
て、予備的に透視操作を行う。よって、表示装置１３に
は同一部位に対して９０度異なった方向の２つの透視像
が表示される。次に、ステップ１０２として、表示装置
１３に表示された被検体Ｐの透視像を見ながら、術者
は、所定位置からガイドワイヤ２２を伴なったカテーテ
ル２１を挿入する。そして、ガイドワイヤ２２の先端が
透視像中にあるかどうかを判断しながら（ステップ１０
３）、目的部位を含む透視像が得られるように、寝台７
の天板６を被検体Ｐの体軸方向および体軸に垂直な方向
へ適宜移動させる（ステップ１０４）操作を繰り返す。
なお、カテーテル２１の操作は、先ずガイドワイヤ２２
の先端部２３を、血管２６内の目的方向（例えば、頚動
脈）へ少しずつ移動させ、次いで、ガイドワイヤ２２の
先端部２３を目印として、カテーテル２１をガイドワイ
ヤ２２に沿って血管２６内を少しずつ移動させることに
より、例えば、頚動脈へ到達させる。
て、ステップ１０１として、２系統の撮影装置４、５を
被検体Ｐに対して例えば９０度異なった向きに配置し
て、予備的に透視操作を行う。よって、表示装置１３に
は同一部位に対して９０度異なった方向の２つの透視像
が表示される。次に、ステップ１０２として、表示装置
１３に表示された被検体Ｐの透視像を見ながら、術者
は、所定位置からガイドワイヤ２２を伴なったカテーテ
ル２１を挿入する。そして、ガイドワイヤ２２の先端が
透視像中にあるかどうかを判断しながら（ステップ１０
３）、目的部位を含む透視像が得られるように、寝台７
の天板６を被検体Ｐの体軸方向および体軸に垂直な方向
へ適宜移動させる（ステップ１０４）操作を繰り返す。
なお、カテーテル２１の操作は、先ずガイドワイヤ２２
の先端部２３を、血管２６内の目的方向（例えば、頚動
脈）へ少しずつ移動させ、次いで、ガイドワイヤ２２の
先端部２３を目印として、カテーテル２１をガイドワイ
ヤ２２に沿って血管２６内を少しずつ移動させることに
より、例えば、頚動脈へ到達させる。
【００１５】カテーテル２１の先端が目的部位の付近に
達すると、次のステップとして、目的部位を含む被検体
Ｐの三次元像を構築するために必要な、一連の二次元透
視画像のデータ収集を、次のようにして行う。この場
合、Ｘ線画像撮影装置１の一方の撮影装置を用いる。す
なわち、ステップ１０５として、例えば、第２の撮影装
置５を第１の撮影装置４の操作の邪魔にならない位置へ
退避させておき、第１の撮影装置４を用いて透視撮影を
行う。そのため、天板６を固定するとともに、天板６に
載置されている被検体Ｐを動かさないようにする（ステ
ップ１０６）。そして、ステップ１０７として、Ｘ線管
２−１と二次元Ｘ線検出器３−１とを、例えば被検体Ｐ
の体軸に直交する向きに対峙させた状態で、第１の撮影
装置４を被検体Ｐの体軸周りに回転させながら、所定角
度毎にＸ線を曝射させる。このときの回転範囲は、Ｘ線
画像撮影装置１の性能上、一般的には１８０度〜２００
度程度であり、この間、所定角度毎に１秒間に８〜３０
フレームのフレームレートで透視像が撮影される。この
所定角度毎に撮影された透視像のデータは、ステップ１
０８として、角度情報とともに画像収集装置１１に取り
込まれて記録される。なお、このようにして撮影された
透視像は、サブトラクション像を作成するために必要と
なるいわゆるマスク像であり、造影剤の注入されていな
い状態におけるカテーテルなどの処置用部材を到達させ
る目的部位の含まれた透視像である。
達すると、次のステップとして、目的部位を含む被検体
Ｐの三次元像を構築するために必要な、一連の二次元透
視画像のデータ収集を、次のようにして行う。この場
合、Ｘ線画像撮影装置１の一方の撮影装置を用いる。す
なわち、ステップ１０５として、例えば、第２の撮影装
置５を第１の撮影装置４の操作の邪魔にならない位置へ
退避させておき、第１の撮影装置４を用いて透視撮影を
行う。そのため、天板６を固定するとともに、天板６に
載置されている被検体Ｐを動かさないようにする（ステ
ップ１０６）。そして、ステップ１０７として、Ｘ線管
２−１と二次元Ｘ線検出器３−１とを、例えば被検体Ｐ
の体軸に直交する向きに対峙させた状態で、第１の撮影
装置４を被検体Ｐの体軸周りに回転させながら、所定角
度毎にＸ線を曝射させる。このときの回転範囲は、Ｘ線
画像撮影装置１の性能上、一般的には１８０度〜２００
度程度であり、この間、所定角度毎に１秒間に８〜３０
フレームのフレームレートで透視像が撮影される。この
所定角度毎に撮影された透視像のデータは、ステップ１
０８として、角度情報とともに画像収集装置１１に取り
込まれて記録される。なお、このようにして撮影された
透視像は、サブトラクション像を作成するために必要と
なるいわゆるマスク像であり、造影剤の注入されていな
い状態におけるカテーテルなどの処置用部材を到達させ
る目的部位の含まれた透視像である。
【００１６】次に、ステップ１０９として、カテーテル
２１を通して、その先端部分から被検体Ｐの血管２６内
に造影剤を注入する。そして、マスク像を撮影したとき
と同様の撮影条件のもとで、天板６を固定して被検体Ｐ
を動かさないようにして、第１の撮影装置４を被検体Ｐ
の体軸周りに回転させながら、同様の所定角度毎にＸ線
を曝射させて、所定角度毎に撮影された透視像のデータ
を収集する（ステップ１１０）。このようにして撮影さ
れた透視像は、サブトラクション像を作成するために必
要となるいわゆるライブ像であり、マスク像と同様部位
における造影剤の注入された後の画像である。このライ
ブ像のデータも、角度情報とともに画像収集装置１１に
取り込まれて記録される（ステップ１１１）。さて、得
られたマスク像とライブ像とのデータには、ステップ１
１２として、例えば、感度むら、バックグランドノイ
ズ、幾何学的歪みなどを除いて、表示画像を明瞭なもの
とするための補正処理がそれぞれ施される。そして、こ
の補正処理の施されたマスク像とライブ像とは、ステッ
プ１１３として、同一角度情報毎に、対数差分（サブト
ラクション）処理がなされ、造影剤の注入された血管の
強調されたサブトラクション像データが作成される。よ
って、サブトラクション像データも、所定角度毎に作成
されることになる。
２１を通して、その先端部分から被検体Ｐの血管２６内
に造影剤を注入する。そして、マスク像を撮影したとき
と同様の撮影条件のもとで、天板６を固定して被検体Ｐ
を動かさないようにして、第１の撮影装置４を被検体Ｐ
の体軸周りに回転させながら、同様の所定角度毎にＸ線
を曝射させて、所定角度毎に撮影された透視像のデータ
を収集する（ステップ１１０）。このようにして撮影さ
れた透視像は、サブトラクション像を作成するために必
要となるいわゆるライブ像であり、マスク像と同様部位
における造影剤の注入された後の画像である。このライ
ブ像のデータも、角度情報とともに画像収集装置１１に
取り込まれて記録される（ステップ１１１）。さて、得
られたマスク像とライブ像とのデータには、ステップ１
１２として、例えば、感度むら、バックグランドノイ
ズ、幾何学的歪みなどを除いて、表示画像を明瞭なもの
とするための補正処理がそれぞれ施される。そして、こ
の補正処理の施されたマスク像とライブ像とは、ステッ
プ１１３として、同一角度情報毎に、対数差分（サブト
ラクション）処理がなされ、造影剤の注入された血管の
強調されたサブトラクション像データが作成される。よ
って、サブトラクション像データも、所定角度毎に作成
されることになる。
【００１７】なお、被検体Ｐの周りに回転させた第１の
撮影装置４の所定角度に対応する各サブトラクション像
データを基にして、ステップ１１４として、画像処理装
置１２において、三次元像が再構成され、ステップ１１
５として、再構成された三次元像が表示装置１３に表示
される。この表示装置１３に表示される三次元像は、例
えば、ボリュームレンダリング像であるが、これに限ら
ず、最大値投影（ＭＩＰ）、最小値投影（ＭｉｎＩ
Ｐ）、総和値投影などの手法によって、広い意味での二
次元の投影像として表示したり、或いは、仮想内視鏡
（フライスルー）像として表示してもよい。また、前述
のサブトラクション処理は、境界抽出を容易にするため
の処理であり、主として血管や食道が目的部位であると
きに行われるが、目的部位によっては、サブトラクショ
ン像を得ることなく、ライブ像のデータを用いて三次元
像を再構成してよいこともある。ところで、三次元像
は、必ずしもＸ線画像撮影装置１で撮影されたデータに
よって再構成されるばかりではなく、例えばＸ線ＣＴ装
置、ＭＲＩ装置、超音波診断装置などの生体内を観察す
ることのできる各種医用診断装置を用いて取得されたデ
ータに基づいて再構成されたものでもよい。そして、こ
の場合の三次元データも、画像処理装置１２内に設けら
れているメモリに格納される。
撮影装置４の所定角度に対応する各サブトラクション像
データを基にして、ステップ１１４として、画像処理装
置１２において、三次元像が再構成され、ステップ１１
５として、再構成された三次元像が表示装置１３に表示
される。この表示装置１３に表示される三次元像は、例
えば、ボリュームレンダリング像であるが、これに限ら
ず、最大値投影（ＭＩＰ）、最小値投影（ＭｉｎＩ
Ｐ）、総和値投影などの手法によって、広い意味での二
次元の投影像として表示したり、或いは、仮想内視鏡
（フライスルー）像として表示してもよい。また、前述
のサブトラクション処理は、境界抽出を容易にするため
の処理であり、主として血管や食道が目的部位であると
きに行われるが、目的部位によっては、サブトラクショ
ン像を得ることなく、ライブ像のデータを用いて三次元
像を再構成してよいこともある。ところで、三次元像
は、必ずしもＸ線画像撮影装置１で撮影されたデータに
よって再構成されるばかりではなく、例えばＸ線ＣＴ装
置、ＭＲＩ装置、超音波診断装置などの生体内を観察す
ることのできる各種医用診断装置を用いて取得されたデ
ータに基づいて再構成されたものでもよい。そして、こ
の場合の三次元データも、画像処理装置１２内に設けら
れているメモリに格納される。
【００１８】次に、カテーテル２１を被検体Ｐの目的と
する部位（例えば、動脈瘤の位置）へ誘導する際の手順
について、図４に示したフローチャートを参照して説明
する。ステップ２０１として、再度第１、第２の撮影装
置４、５をセットして、各撮影装置４、５によってガイ
ドワイヤ２２を含む被検体Ｐの二次元透視像を同時に撮
影し、各二次元Ｘ線検出器３−１、３−２によって得ら
れるデータを、画像収集装置１１の所定エリアに各別に
記録する。このとき、第１の撮影装置４と第２の撮影装
置５とは、９０度の角度を為すようにして被検体Ｐの同
一部位を撮影することが望ましい。しかし、必ずしも９
０度に限定する必要はなく、同一部位に対して異なった
角度で透視像が撮影されればよい。なお、本実施の形態
では、撮影された透視像は、Ｘ線吸収率が高くなるにつ
れて輝度値が高くなるものとする。次に、ステップ２０
２として、第１の撮影装置４および第２の撮影装置５で
撮影され、画像収集装置１１に記録された夫々の透視像
データについて、画像処理装置１２によって、ピクセル
毎に輝度情報を読み出し、その輝度値が所定の値を超え
るピクセルのみを取り出して、画像処理装置１２内のメ
モリに記録する。なお、その内容を表示装置１３に表示
させると、例えば図５に示すように、ガイドワイヤ２２
とガイドワイヤ先端部２３のみが抽出されたガイドワイ
ヤ画像が得られる。ここで、図５（ａ）は、第１の撮影
装置４（Ｃアーム）で撮影されたガイドワイヤ画像であ
り、図５（ｂ）は、第２の撮影装置５（Ωアーム）で撮
影されたガイドワイヤ画像である。
する部位（例えば、動脈瘤の位置）へ誘導する際の手順
について、図４に示したフローチャートを参照して説明
する。ステップ２０１として、再度第１、第２の撮影装
置４、５をセットして、各撮影装置４、５によってガイ
ドワイヤ２２を含む被検体Ｐの二次元透視像を同時に撮
影し、各二次元Ｘ線検出器３−１、３−２によって得ら
れるデータを、画像収集装置１１の所定エリアに各別に
記録する。このとき、第１の撮影装置４と第２の撮影装
置５とは、９０度の角度を為すようにして被検体Ｐの同
一部位を撮影することが望ましい。しかし、必ずしも９
０度に限定する必要はなく、同一部位に対して異なった
角度で透視像が撮影されればよい。なお、本実施の形態
では、撮影された透視像は、Ｘ線吸収率が高くなるにつ
れて輝度値が高くなるものとする。次に、ステップ２０
２として、第１の撮影装置４および第２の撮影装置５で
撮影され、画像収集装置１１に記録された夫々の透視像
データについて、画像処理装置１２によって、ピクセル
毎に輝度情報を読み出し、その輝度値が所定の値を超え
るピクセルのみを取り出して、画像処理装置１２内のメ
モリに記録する。なお、その内容を表示装置１３に表示
させると、例えば図５に示すように、ガイドワイヤ２２
とガイドワイヤ先端部２３のみが抽出されたガイドワイ
ヤ画像が得られる。ここで、図５（ａ）は、第１の撮影
装置４（Ｃアーム）で撮影されたガイドワイヤ画像であ
り、図５（ｂ）は、第２の撮影装置５（Ωアーム）で撮
影されたガイドワイヤ画像である。
【００１９】これらの各ガイドワイヤ画像において、ス
テップ２０３として、ガイドワイヤ２２とガイドワイヤ
先端部２３の細線化処理を行い、メモリの記録を更新す
る。その後ステップ２０４として、各ガイドワイヤ画像
について、それぞれガイドワイヤを構成しているピクセ
ルを一つ抽出し、そのピクセルからガイドワイヤ２２を
しきい値処理によってトレースして、第１の撮影装置４
で撮影された二次元透視像上のガイドワイヤ最先端部２
４の座標Ｃｄａ（Ｘ，Ｙ）と、第２の撮影装置５で撮影
された二次元透視像上のガイドワイヤ最先端部２４の座
標Ｏｄａ（Ｘ，Ｙ）を求める。さらに、ステップ２０５
として、ガイドワイヤ最先端部２４の座標から逆方向へ
トレースしていき、輝度値が変化する位置の座標を求め
る。その位置が、第１の撮影装置４で撮影された二次元
透視像上のガイドワイヤ先端接合部２５の座標Ｃ
ｄｐ（Ｘ，Ｙ）と、第２の撮影装置５で撮影された二次
元透視像上のガイドワイヤ先端接合部２５の座標Ｏｄｐ
（Ｘ，Ｙ）である。このようにして求めたガイドワイヤ
最先端部２４とガイドワイヤ先端接合部２５とを表示す
ると、図６のようになる。ここで、図６（ａ）は、第１
の撮影装置４（Ｃアーム）で撮影されたガイドワイヤ最
先端部２４［座標Ｃｄａ（Ｘ，Ｙ）］とガイドワイヤ先
端接合部２５［座標Ｃｄｐ（Ｘ，Ｙ）］の画像であり、
図６（ｂ）は、第２の撮影装置５（Ωアーム）で撮影さ
れたガイドワイヤ最先端部２４［座標Ｏｄａ（Ｘ，
Ｙ）］とガイドワイヤ先端接合部２５［座標Ｏ
ｄｐ（Ｘ，Ｙ）］の画像である。
テップ２０３として、ガイドワイヤ２２とガイドワイヤ
先端部２３の細線化処理を行い、メモリの記録を更新す
る。その後ステップ２０４として、各ガイドワイヤ画像
について、それぞれガイドワイヤを構成しているピクセ
ルを一つ抽出し、そのピクセルからガイドワイヤ２２を
しきい値処理によってトレースして、第１の撮影装置４
で撮影された二次元透視像上のガイドワイヤ最先端部２
４の座標Ｃｄａ（Ｘ，Ｙ）と、第２の撮影装置５で撮影
された二次元透視像上のガイドワイヤ最先端部２４の座
標Ｏｄａ（Ｘ，Ｙ）を求める。さらに、ステップ２０５
として、ガイドワイヤ最先端部２４の座標から逆方向へ
トレースしていき、輝度値が変化する位置の座標を求め
る。その位置が、第１の撮影装置４で撮影された二次元
透視像上のガイドワイヤ先端接合部２５の座標Ｃ
ｄｐ（Ｘ，Ｙ）と、第２の撮影装置５で撮影された二次
元透視像上のガイドワイヤ先端接合部２５の座標Ｏｄｐ
（Ｘ，Ｙ）である。このようにして求めたガイドワイヤ
最先端部２４とガイドワイヤ先端接合部２５とを表示す
ると、図６のようになる。ここで、図６（ａ）は、第１
の撮影装置４（Ｃアーム）で撮影されたガイドワイヤ最
先端部２４［座標Ｃｄａ（Ｘ，Ｙ）］とガイドワイヤ先
端接合部２５［座標Ｃｄｐ（Ｘ，Ｙ）］の画像であり、
図６（ｂ）は、第２の撮影装置５（Ωアーム）で撮影さ
れたガイドワイヤ最先端部２４［座標Ｏｄａ（Ｘ，
Ｙ）］とガイドワイヤ先端接合部２５［座標Ｏ
ｄｐ（Ｘ，Ｙ）］の画像である。
【００２０】次に、ステップ２０６として、位置・角度
検出機構１０によって第１の撮影装置４の位置と角度を
検出し、さらに、Ｘ線管２−１から二次元Ｘ線検出器３
−１までの距離を検出する。そして、ステップ２０７と
して、これらの位置と角度の情報および距離情報と、ス
テップ２０４で求めたガイドワイヤ最先端部２４の座標
Ｃｄａ（Ｘ，Ｙ）とから、第１の撮影装置４の二次元Ｘ
線検出器３−１に写し込まれているガイドワイヤ最先端
部２４の三次元空間における絶対座標Ｃｄａ(ｘ，ｙ，
ｚ）を求める。同様に、ステップ２０６で求めた上記の
情報とステップ２０５で求めたガイドワイヤ先端接合部
２５の座標Ｃｄｐ（Ｘ，Ｙ）とから、第１の撮影装置４
の二次元Ｘ線検出器３−１に写し込まれているガイドワ
イヤ先端接合部２５の三次元空間における絶対座標Ｃ
ｄｐ(ｘ，ｙ，ｚ）を求める。次に、ステップ２０８と
して、ステップ２０６と同様に、位置・角度検出機構１
０によって第２の撮影装置５の位置と角度を検出し、さ
らに、Ｘ線管２−２から二次元Ｘ線検出器３−２までの
距離を検出する。そして、ステップ２０９として、これ
らの位置と角度の情報および距離情報と、ステップ２０
４で求めたガイドワイヤ最先端部２４の座標Ｏ
ｄａ（Ｘ，Ｙ）とから、第２の撮影装置５の二次元Ｘ線
検出器３−２に写し込まれているガイドワイヤ最先端部
２４の三次元空間における絶対座標Ｏｄａ(ｘ，ｙ，
ｚ）を求める。同様に、ステップ２０６で求めた上記の
情報とステップ２０５で求めたガイドワイヤ先端接合部
２５の座標Ｏ ｄｐ（Ｘ，Ｙ）とから、第２の撮影装置５
の二次元Ｘ線検出器３−２に写し込まれているガイドワ
イヤ先端接合部２５の三次元空間における絶対座標Ｏ
ｄｐ(ｘ，ｙ，ｚ）を求める。
検出機構１０によって第１の撮影装置４の位置と角度を
検出し、さらに、Ｘ線管２−１から二次元Ｘ線検出器３
−１までの距離を検出する。そして、ステップ２０７と
して、これらの位置と角度の情報および距離情報と、ス
テップ２０４で求めたガイドワイヤ最先端部２４の座標
Ｃｄａ（Ｘ，Ｙ）とから、第１の撮影装置４の二次元Ｘ
線検出器３−１に写し込まれているガイドワイヤ最先端
部２４の三次元空間における絶対座標Ｃｄａ(ｘ，ｙ，
ｚ）を求める。同様に、ステップ２０６で求めた上記の
情報とステップ２０５で求めたガイドワイヤ先端接合部
２５の座標Ｃｄｐ（Ｘ，Ｙ）とから、第１の撮影装置４
の二次元Ｘ線検出器３−１に写し込まれているガイドワ
イヤ先端接合部２５の三次元空間における絶対座標Ｃ
ｄｐ(ｘ，ｙ，ｚ）を求める。次に、ステップ２０８と
して、ステップ２０６と同様に、位置・角度検出機構１
０によって第２の撮影装置５の位置と角度を検出し、さ
らに、Ｘ線管２−２から二次元Ｘ線検出器３−２までの
距離を検出する。そして、ステップ２０９として、これ
らの位置と角度の情報および距離情報と、ステップ２０
４で求めたガイドワイヤ最先端部２４の座標Ｏ
ｄａ（Ｘ，Ｙ）とから、第２の撮影装置５の二次元Ｘ線
検出器３−２に写し込まれているガイドワイヤ最先端部
２４の三次元空間における絶対座標Ｏｄａ(ｘ，ｙ，
ｚ）を求める。同様に、ステップ２０６で求めた上記の
情報とステップ２０５で求めたガイドワイヤ先端接合部
２５の座標Ｏ ｄｐ（Ｘ，Ｙ）とから、第２の撮影装置５
の二次元Ｘ線検出器３−２に写し込まれているガイドワ
イヤ先端接合部２５の三次元空間における絶対座標Ｏ
ｄｐ(ｘ，ｙ，ｚ）を求める。
【００２１】ここまでのステップによって、第１の撮影
装置４の二次元Ｘ線検出器３−１に写し込まれたガイド
ワイヤ最先端部２４の三次元空間における絶対座標Ｃ
ｄａ(ｘ，ｙ，ｚ）および同じく、ガイドワイヤ先端接
合部２５の絶対座標Ｃｄｐ(ｘ，ｙ，ｚ）と、第２の撮
影装置５の二次元Ｘ線検出器３−２に写し込まれたガイ
ドワイヤ最先端部２４の三次元空間における絶対座標Ｏ
ｄａ(ｘ，ｙ，ｚ）および同じく、ガイドワイヤ先端接
合部２５の絶対座標Ｏｄｐ(ｘ，ｙ，ｚ）とが求まるの
で、これらの絶対座標と第１、第２の撮影装置４、５の
Ｘ線管２−１、２−２の位置とから、以下のようにして
ガイドワイヤ最先端部２４およびガイドワイヤ先端接合
部２５の真の三次元座標を求める。図７は、第１の撮影
装置４のＸ線管２−１の位置［座標Ｃｓ(ｘ，ｙ，
ｚ）］と、そのＸ線管２−１に対峙した二次元Ｘ線検出
器３−１に写し込まれたガイドワイヤ最先端部２４の絶
対座標Ｃｄａ(ｘ，ｙ，ｚ）および同じく、ガイドワイ
ヤ先端接合部２５の絶対座標Ｃｄｐ(ｘ，ｙ，ｚ）と、
第２の撮影装置５のＸ線管２−２の位置［座標Ｏ
ｓ(ｘ，ｙ，ｚ）］と、そのＸ線管２−２に対峙した二
次元Ｘ線検出器３−２に写し込まれたガイドワイヤ最先
端部２４の絶対座標Ｏｄ ａ(ｘ，ｙ，ｚ）および同じ
く、ガイドワイヤ先端接合部２５の絶対座標Ｏ
ｄｐ(ｘ，ｙ，ｚ）との関係を示している。
装置４の二次元Ｘ線検出器３−１に写し込まれたガイド
ワイヤ最先端部２４の三次元空間における絶対座標Ｃ
ｄａ(ｘ，ｙ，ｚ）および同じく、ガイドワイヤ先端接
合部２５の絶対座標Ｃｄｐ(ｘ，ｙ，ｚ）と、第２の撮
影装置５の二次元Ｘ線検出器３−２に写し込まれたガイ
ドワイヤ最先端部２４の三次元空間における絶対座標Ｏ
ｄａ(ｘ，ｙ，ｚ）および同じく、ガイドワイヤ先端接
合部２５の絶対座標Ｏｄｐ(ｘ，ｙ，ｚ）とが求まるの
で、これらの絶対座標と第１、第２の撮影装置４、５の
Ｘ線管２−１、２−２の位置とから、以下のようにして
ガイドワイヤ最先端部２４およびガイドワイヤ先端接合
部２５の真の三次元座標を求める。図７は、第１の撮影
装置４のＸ線管２−１の位置［座標Ｃｓ(ｘ，ｙ，
ｚ）］と、そのＸ線管２−１に対峙した二次元Ｘ線検出
器３−１に写し込まれたガイドワイヤ最先端部２４の絶
対座標Ｃｄａ(ｘ，ｙ，ｚ）および同じく、ガイドワイ
ヤ先端接合部２５の絶対座標Ｃｄｐ(ｘ，ｙ，ｚ）と、
第２の撮影装置５のＸ線管２−２の位置［座標Ｏ
ｓ(ｘ，ｙ，ｚ）］と、そのＸ線管２−２に対峙した二
次元Ｘ線検出器３−２に写し込まれたガイドワイヤ最先
端部２４の絶対座標Ｏｄ ａ(ｘ，ｙ，ｚ）および同じ
く、ガイドワイヤ先端接合部２５の絶対座標Ｏ
ｄｐ(ｘ，ｙ，ｚ）との関係を示している。
【００２２】そこで、ステップ２１０として、第１の撮
影装置４のＸ線管２−１の位置座標Ｃｓ(ｘ，ｙ，ｚ）
から、その二次元Ｘ線検出器３上のガイドワイヤ最先端
部２４の絶対座標Ｃｄａ(ｘ，ｙ，ｚ）とを三次元直線
Ｃｓｄａで結び、さらに、第２の撮影装置５のＸ線管２
−２の位置座標Ｏｓ(ｘ，ｙ，ｚ）から、その二次元Ｘ
線検出器３−２上のガイドワイヤ最先端部２４の絶対座
標Ｏｄａ(ｘ，ｙ，ｚ）とを三次元直線Ｏｓｄａで結
び、その交点の座標Ｇａ(ｘ，ｙ，ｚ）を求める。これ
が被検体Ｐ中に挿入されているガイドワイヤ２２の最先
端部２４の真の三次元座標である。同様に次のステップ
２１１として、第２の撮影装置５のＸ線管２−２の位置
座標Ｏｓ(ｘ，ｙ，ｚ）から、その二次元Ｘ線検出器３
−２上のガイドワイヤ先端接合部２５の絶対座標Ｏｄａ
(ｘ，ｙ，ｚ）とを三次元直線Ｏｓｄａで結び、さら
に、第１の撮影装置４のＸ線管２−１の位置座標Ｃ
ｓ(ｘ，ｙ，ｚ）から、その二次元Ｘ線検出器３−１上
のガイドワイヤ先端接合部２５の絶対座標Ｃｄａ(ｘ，
ｙ，ｚ）とを三次元直線Ｃｓｄａで結び、その交点の座
標Ｇｐ(ｘ，ｙ，ｚ）を求める。これが被検体Ｐ中に挿
入されているガイドワイヤ２２の先端接合部２５の真の
三次元座標である。
影装置４のＸ線管２−１の位置座標Ｃｓ(ｘ，ｙ，ｚ）
から、その二次元Ｘ線検出器３上のガイドワイヤ最先端
部２４の絶対座標Ｃｄａ(ｘ，ｙ，ｚ）とを三次元直線
Ｃｓｄａで結び、さらに、第２の撮影装置５のＸ線管２
−２の位置座標Ｏｓ(ｘ，ｙ，ｚ）から、その二次元Ｘ
線検出器３−２上のガイドワイヤ最先端部２４の絶対座
標Ｏｄａ(ｘ，ｙ，ｚ）とを三次元直線Ｏｓｄａで結
び、その交点の座標Ｇａ(ｘ，ｙ，ｚ）を求める。これ
が被検体Ｐ中に挿入されているガイドワイヤ２２の最先
端部２４の真の三次元座標である。同様に次のステップ
２１１として、第２の撮影装置５のＸ線管２−２の位置
座標Ｏｓ(ｘ，ｙ，ｚ）から、その二次元Ｘ線検出器３
−２上のガイドワイヤ先端接合部２５の絶対座標Ｏｄａ
(ｘ，ｙ，ｚ）とを三次元直線Ｏｓｄａで結び、さら
に、第１の撮影装置４のＸ線管２−１の位置座標Ｃ
ｓ(ｘ，ｙ，ｚ）から、その二次元Ｘ線検出器３−１上
のガイドワイヤ先端接合部２５の絶対座標Ｃｄａ(ｘ，
ｙ，ｚ）とを三次元直線Ｃｓｄａで結び、その交点の座
標Ｇｐ(ｘ，ｙ，ｚ）を求める。これが被検体Ｐ中に挿
入されているガイドワイヤ２２の先端接合部２５の真の
三次元座標である。
【００２３】このようにして求められた、ガイドワイヤ
最先端部２４の三次元座標Ｇａ(ｘ，ｙ，ｚ）と、ガイ
ドワイヤ先端接合部２５の三次元座標Ｇｐ(ｘ，ｙ，
ｚ）とから、被検体Ｐ中のガイドワイヤ先端部２３の位
置と方向とがわかる（ステップ２１２）ので、先に収集
して画像処理装置１２に記録しておいた三次元画像デー
タを基にして、実際のガイドワイヤ最先端部２３の位置
と方向から観察した仮想内視鏡像を作成し、表示装置１
３に表示する（ステップ２１３）。図８は、このように
して表示された血管の仮想内視鏡像３１の一例を模式図
で示したものである。この場合、仮想内視鏡像３１にガ
イドワイヤ先端部２３とその最先端部２４に相当するマ
ーカー３２を重ねて表示することにより、観察者は、表
示されている仮想内視鏡像３１が、どの位置からどの方
向に見たものかを容易に理解することができる。なお、
図９に示すように、仮想内視鏡像３１の方向を変えて、
血管壁を表示することも可能である。この場合にも、ガ
イドワイヤ先端部２３に相当するマーカー３２を矢印な
どにより、方向が分かるように重ねて表示するのがよ
い。
最先端部２４の三次元座標Ｇａ(ｘ，ｙ，ｚ）と、ガイ
ドワイヤ先端接合部２５の三次元座標Ｇｐ(ｘ，ｙ，
ｚ）とから、被検体Ｐ中のガイドワイヤ先端部２３の位
置と方向とがわかる（ステップ２１２）ので、先に収集
して画像処理装置１２に記録しておいた三次元画像デー
タを基にして、実際のガイドワイヤ最先端部２３の位置
と方向から観察した仮想内視鏡像を作成し、表示装置１
３に表示する（ステップ２１３）。図８は、このように
して表示された血管の仮想内視鏡像３１の一例を模式図
で示したものである。この場合、仮想内視鏡像３１にガ
イドワイヤ先端部２３とその最先端部２４に相当するマ
ーカー３２を重ねて表示することにより、観察者は、表
示されている仮想内視鏡像３１が、どの位置からどの方
向に見たものかを容易に理解することができる。なお、
図９に示すように、仮想内視鏡像３１の方向を変えて、
血管壁を表示することも可能である。この場合にも、ガ
イドワイヤ先端部２３に相当するマーカー３２を矢印な
どにより、方向が分かるように重ねて表示するのがよ
い。
【００２４】さて、表示装置１３には、図１０に示すよ
うに、仮想内視鏡像３１のみではなく、透視像３３や三
次元のボリュームレンダリング像３４なども一緒に表示
する。透視像３３は実時間のものであり、例えば骨３５
などとともに、所望部位にあるガイドワイヤ先端部２３
が表示されている。なお、透視像３３は、第１、第２の
撮影装置４、５いずれで撮影されたものでもよい（勿
論、両方の透視像を表示してもよい）。また、三次元の
ボリュームレンダリング像３４は、サブトラクション処
理によって血管の強調された画像となる。このボリュー
ムレンダリング像３４に、ガイドワイヤ先端部２３の現
在の位置に対応づけて、ガイドワイヤ先端部２３（また
はマーカー）を重ねて表示するようにすれば、現在のガ
イドワイヤ先端部２３の位置が極めて分かり易くなる。
そこで術者は、表示装置１３に表示される透視像３３に
よって、被検体Ｐ中におけるカテーテル２１およびガイ
ドワイヤ２２の現在の位置を確認し、更に進行方向の血
管の構造などを、仮想内視鏡像３１やボリュームレンダ
リング像３４で確認しながら、カテーテル２１およびガ
イドワイヤ２２を目的部位へ向けて移動させる。そし
て、ガイドワイヤ先端部２３を進行させたときには、ス
テップ２１４にて、ガイドワイヤ先端部２３の位置が変
ったことが検出されてステップ２０１へ戻り、ステップ
２０１からステップ２１３の動作を繰り返すことによ
り、ガイドワイヤ先端部２３の位置と方向を再度計算し
直し、求めた位置と方向に対応した仮想内視鏡像３１や
ボリュームレンダリング像３４を、実時間の透視像３３
とともに表示するように、表示画面を更新する。このよ
うにして、表示画面上からカテーテル２１が目的部位に
達したと判定したときに、術者はステップ２１５として
その判定操作を行い、ステップ２１６へ進んでそのとき
の仮想内視鏡像３１やボリュームレンダリング像３４の
表示をフリーズする。勿論、ここで、カテーテル２１が
目的部位に達したと判定されなければ、ステップ２１４
へ戻り、カテーテル２１の目的部位への誘導を継続す
る。
うに、仮想内視鏡像３１のみではなく、透視像３３や三
次元のボリュームレンダリング像３４なども一緒に表示
する。透視像３３は実時間のものであり、例えば骨３５
などとともに、所望部位にあるガイドワイヤ先端部２３
が表示されている。なお、透視像３３は、第１、第２の
撮影装置４、５いずれで撮影されたものでもよい（勿
論、両方の透視像を表示してもよい）。また、三次元の
ボリュームレンダリング像３４は、サブトラクション処
理によって血管の強調された画像となる。このボリュー
ムレンダリング像３４に、ガイドワイヤ先端部２３の現
在の位置に対応づけて、ガイドワイヤ先端部２３（また
はマーカー）を重ねて表示するようにすれば、現在のガ
イドワイヤ先端部２３の位置が極めて分かり易くなる。
そこで術者は、表示装置１３に表示される透視像３３に
よって、被検体Ｐ中におけるカテーテル２１およびガイ
ドワイヤ２２の現在の位置を確認し、更に進行方向の血
管の構造などを、仮想内視鏡像３１やボリュームレンダ
リング像３４で確認しながら、カテーテル２１およびガ
イドワイヤ２２を目的部位へ向けて移動させる。そし
て、ガイドワイヤ先端部２３を進行させたときには、ス
テップ２１４にて、ガイドワイヤ先端部２３の位置が変
ったことが検出されてステップ２０１へ戻り、ステップ
２０１からステップ２１３の動作を繰り返すことによ
り、ガイドワイヤ先端部２３の位置と方向を再度計算し
直し、求めた位置と方向に対応した仮想内視鏡像３１や
ボリュームレンダリング像３４を、実時間の透視像３３
とともに表示するように、表示画面を更新する。このよ
うにして、表示画面上からカテーテル２１が目的部位に
達したと判定したときに、術者はステップ２１５として
その判定操作を行い、ステップ２１６へ進んでそのとき
の仮想内視鏡像３１やボリュームレンダリング像３４の
表示をフリーズする。勿論、ここで、カテーテル２１が
目的部位に達したと判定されなければ、ステップ２１４
へ戻り、カテーテル２１の目的部位への誘導を継続す
る。
【００２５】なお、カテーテル２１が目的部位に達した
後で、ガイドワイヤ２２をカテーテル２１から抜き去
り、所望の検査や治療を実施することになる。このと
き、画像はフリーズされているので、ガイドワイヤ２２
をカテーテル２１から抜き去っても、ガイドワイヤ先端
部２３の動きに応じて画像が変化することはなく、フリ
ーズされた仮想内視鏡像３１やボリュームレンダリング
像３４および実時間の透視像を観察しながら、目的部位
に対してカテーテル２１を介して所望の処置を講じるこ
とができる。また、その後必要があれば、ステップ２１
７として、入力装置１４によってガイドワイヤ先端部２
３の位置や方向の設定を行うように、設定方法を切替え
ることにより、検査や治療のしやすい位置や方向に設定
した仮想内視鏡像３１やボリュームレンダリング像３４
を、表示装置１３に表示することもできる。このように
本発明によれば、術者は、仮想内視鏡像３１やボリュー
ムレンダリング像３４を観察しながら、カテーテル２１
およびガイドワイヤ２２を操作することができるので、
例えば、血管分岐部など複雑な構造をした部位でのカテ
ーテル２１およびガイドワイヤ２２の操作が極めて容易
となる。よって、操作に要する時間が削減されるので、
患者の負担が軽減されるとともに術者の負担も軽減され
ることになる。勿論、ガイドワイヤ２２を誘導する際の
造影剤の注入量も減少される。
後で、ガイドワイヤ２２をカテーテル２１から抜き去
り、所望の検査や治療を実施することになる。このと
き、画像はフリーズされているので、ガイドワイヤ２２
をカテーテル２１から抜き去っても、ガイドワイヤ先端
部２３の動きに応じて画像が変化することはなく、フリ
ーズされた仮想内視鏡像３１やボリュームレンダリング
像３４および実時間の透視像を観察しながら、目的部位
に対してカテーテル２１を介して所望の処置を講じるこ
とができる。また、その後必要があれば、ステップ２１
７として、入力装置１４によってガイドワイヤ先端部２
３の位置や方向の設定を行うように、設定方法を切替え
ることにより、検査や治療のしやすい位置や方向に設定
した仮想内視鏡像３１やボリュームレンダリング像３４
を、表示装置１３に表示することもできる。このように
本発明によれば、術者は、仮想内視鏡像３１やボリュー
ムレンダリング像３４を観察しながら、カテーテル２１
およびガイドワイヤ２２を操作することができるので、
例えば、血管分岐部など複雑な構造をした部位でのカテ
ーテル２１およびガイドワイヤ２２の操作が極めて容易
となる。よって、操作に要する時間が削減されるので、
患者の負担が軽減されるとともに術者の負担も軽減され
ることになる。勿論、ガイドワイヤ２２を誘導する際の
造影剤の注入量も減少される。
【００２６】なお、本発明は、上述の実施の形態に限定
されるものではなく、種々の形態として実施することが
可能である。例えば、仮想内視鏡像３１の観察方向と視
点の位置は、入力装置１４によって適宜変更することが
できる。よって、観察方向を同じとして視点の方向を後
方へ下げて観察するようにしたり、視点を左右に回転さ
せて、図９に示したように、血管壁を観察できるように
することもできる。このとき、ガイドワイヤ先端部２３
の進行方向を示すマーカー３２を重ねて表示することに
より、ガイドワイヤ先端部２３と血管壁などとの位置関
係が、より判断しやすくなる。また、ガイドワイヤ先端
部２３の位置を画像処理によって求める場合について説
明したが、例えば、ガイドワイヤ先端部２３を磁性材料
で形成したり、磁性塗料を塗布したりしたものとし、Ｘ
線画像撮影装置１側に磁気検出器を備えることにより、
被検体Ｐの外側でガイドワイヤ先端部２３の位置や方向
を検出することもできる。
されるものではなく、種々の形態として実施することが
可能である。例えば、仮想内視鏡像３１の観察方向と視
点の位置は、入力装置１４によって適宜変更することが
できる。よって、観察方向を同じとして視点の方向を後
方へ下げて観察するようにしたり、視点を左右に回転さ
せて、図９に示したように、血管壁を観察できるように
することもできる。このとき、ガイドワイヤ先端部２３
の進行方向を示すマーカー３２を重ねて表示することに
より、ガイドワイヤ先端部２３と血管壁などとの位置関
係が、より判断しやすくなる。また、ガイドワイヤ先端
部２３の位置を画像処理によって求める場合について説
明したが、例えば、ガイドワイヤ先端部２３を磁性材料
で形成したり、磁性塗料を塗布したりしたものとし、Ｘ
線画像撮影装置１側に磁気検出器を備えることにより、
被検体Ｐの外側でガイドワイヤ先端部２３の位置や方向
を検出することもできる。
【００２７】
【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、例えば血管分岐部など複雑な血管構造が把握し易
くなる。よって、その部位でのカテーテル２１およびガ
イドワイヤ２２の操作が、極めて容易にかつ正確に行う
ことができる。そのため、操作に要する時間が短縮さ
れ、患者や術者の負担を軽減することができる。
れば、例えば血管分岐部など複雑な血管構造が把握し易
くなる。よって、その部位でのカテーテル２１およびガ
イドワイヤ２２の操作が、極めて容易にかつ正確に行う
ことができる。そのため、操作に要する時間が短縮さ
れ、患者や術者の負担を軽減することができる。
【図１】本発明に係る医用装置の一実施の形態を示した
ブロック図である。
ブロック図である。
【図２】本発明に係る医用装置を使用して、検査や治療
を行う場合の画像処理や画像の表示を説明するために示
したフローチャートである。
を行う場合の画像処理や画像の表示を説明するために示
したフローチャートである。
【図３】血管内に位置するカテーテルとガイドワイヤと
の先端部分の一例を示した説明図である。
の先端部分の一例を示した説明図である。
【図４】本発明に係る医用装置を使用して、カテーテル
を被検体の目的とする部位へ誘導する際の手順を説明す
るために示したフローチャートである。
を被検体の目的とする部位へ誘導する際の手順を説明す
るために示したフローチャートである。
【図５】ガイドワイヤ画像の一例を示し、（ａ）は、第
１の撮影装置で撮影されたものであり、（ｂ）は、第２
の撮影装置で撮影されたものである。
１の撮影装置で撮影されたものであり、（ｂ）は、第２
の撮影装置で撮影されたものである。
【図６】画像処理により得られたガイドワイヤ最先端部
とガイドワイヤ先端接合部の画像の一例を示し、（ａ）
は、第１の撮影装置で撮影されたものであり、（ｂ）
は、第２の撮影装置で撮影されたものである。
とガイドワイヤ先端接合部の画像の一例を示し、（ａ）
は、第１の撮影装置で撮影されたものであり、（ｂ）
は、第２の撮影装置で撮影されたものである。
【図７】ガイドワイヤ最先端部とガイドワイヤ先端接合
部の三次元座標の求め方を説明するために示した説明図
である。
部の三次元座標の求め方を説明するために示した説明図
である。
【図８】仮想内視鏡像の一例を示した模式図である。
【図９】仮想内視鏡像の他の例を示した模式図である。
【図１０】表示装置に表示する画像の一実施の形態を示
した説明図である。
した説明図である。
１ Ｘ線画像撮影装置 ２−１、２−２ Ｘ線管 ３−１、３−２ 二次元Ｘ線検出器 ４ 第１の撮影装置 ５ 第２の撮影装置 ６ 天板 ７ 寝台 １０ 位置・角度検出機構 １１ 画像収集装置 １２ 画像処理装置 １３ 表示装置 ２１ カテーテル ２２ ガイドワイヤ ２３ ガイドワイヤ先端部 ２４ ガイドワイヤ最先端部 ２５ ガイドワイヤ先端接合部 ３１ 仮想内視鏡像 ３２ マーカー ３３ 透視像 ３４ ボリュームレンダリング像
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ａ６１Ｂ 8/08 Ａ６１Ｂ 19/00 ５０２ 19/00 ５０２ Ｇ０６Ｔ 1/00 ２９０Ｚ Ｇ０１Ｒ 33/32 Ａ６１Ｂ 5/05 ３８０ Ｇ０６Ｔ 1/00 ２９０ Ｇ０１Ｎ 24/02 ５２０Ｙ Ｆターム(参考） 4C093 AA09 AA10 AA22 CA16 CA17 CA23 CA33 DA02 EB02 EC16 FF42 FG08 4C096 AB36 AB39 AB46 DC23 DC33 DC36 DD13 FC14 FC20 4C301 DD30 EE13 EE19 GD06 JC12 KK13 KK17 KK24 KK27 5B057 AA07 BA03 BA05 BA07 BA19 CA08 CA12 CA13 CB08 CB12 CB13 CC01 CH11 DA07 DA16 DB02 DB03 DB09
Claims (16)
- 【請求項１】 予め収集された、被検体に挿入される処
置用部材の到達目標位置を含む前記被検体の三次元画像
データを記録する三次元画像データ記録手段と、前記被
検体に挿入されている前記処置用部材を含む前記被検体
の二次元透視像を得る撮影手段と、この撮影手段で得ら
れた前記二次元透視像中における前記処置用部材の位置
を求める二次元位置検出手段と、この二次元位置検出手
段によって検出された位置情報と前記被検体に対する前
記撮影手段の位置および方向から、前記処置用部材の三
次元位置を求める三次元位置演算手段と、この三次元位
置演算手段によって求められた前記処置用部材の先端位
置から見た三次元画像を、前記三次元画像データ記録手
段に記録されている前記被検体の三次元画像データに基
づき生成する三次元画像生成手段と、この三次元画像生
成手段によって生成された前記三次元画像および前記撮
影手段によって得た前記被検体の二次元透視像を表示す
る表示手段とを具備することを特徴とする医用装置。 - 【請求項２】 前記予め収集された前記被検体の三次元
画像データは、前記撮影手段を前記被検体の周りに回転
させて所定角度毎に得た複数の透視像によって収集され
たものであることを特徴とする請求項１に記載の医用装
置。 - 【請求項３】 前記予め収集された前記被検体の三次元
画像データは、Ｘ線ＣＴ装置またはＭＲＩ装置あるいは
超音波診断装置によって収集されたものであることを特
徴とする請求項１に記載の医用装置。 - 【請求項４】 前記撮影手段を、前記被検体の同一部位
に対して少なくとも異なった２方向から略同時に二次元
透視像を得るように複数備えたことを特徴とする請求項
１ないし請求項３のいずれか１項に記載の医用装置。 - 【請求項５】 前記二次元位置検出手段は、前記二次元
透視像の画像処理によって前記二次元透視像中における
前記処置用部材の位置を検出するものであることを特徴
とする請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の
医用装置。 - 【請求項６】 前記二次元透視像の画像処理は、二次元
透視像データのピクセル毎の輝度情報の内、所定レベル
を越えるピクセルを抽出して行うことを特徴とする請求
項５に記載の医用装置。 - 【請求項７】 前記二次元位置検出手段は、前記処置用
部材に備えた磁性材料を、前記被検体の外に設けた検知
手段で検知するものであることを特徴とする請求項１な
いし請求項４のいずれか１項に記載の医用装置。 - 【請求項８】 前記表示手段に表示された前記三次元画
像は、二次元の投影像であることを特徴とする請求項１
ないし請求項７のいずれか１項に記載の医用装置。 - 【請求項９】 前記表示手段に表示される二次元の投影
像に、前記処置用部材の位置を対応づけて表示すること
を特徴とする請求項８に記載の医用装置。 - 【請求項１０】 前記表示手段に表示される三次元画像
は、仮想内視鏡像であることを特徴とする請求項１ない
し請求項７のいずれか１項に記載の医用装置。 - 【請求項１１】 前記仮想内視鏡像に、視点の方向を示
すマーカーを重ねて表示することを特徴とする請求項１
０に記載の医用装置。 - 【請求項１２】 前記表示手段に表示される前記三次元
画像の位置と方向を任意に設定する設定手段を具備する
ことを特徴とする請求項１ないし請求項１１のいずれか
１項に記載の医用装置。 - 【請求項１３】 被検体の透視像を撮影する撮影手段を
備えた医用装置の寝台天板に搭載させた被検体に処置用
部材を挿入する工程と、前記寝台天板を固定した状態
で、前記撮影手段を前記被検体の周囲に回転させて、所
定角度毎の透視データを角度データとともに収集し記録
する工程と、前記処置用部材を通して造影剤を被検体の
体内へ注入する工程と、前記寝台天板を固定した状態
で、前記撮影手段を前記被検体の周囲に回転させて、造
影剤注入後の所定角度毎の透視データを角度データとと
もに収集し記録する工程と、造影剤注入後の透視データ
と造影剤注入前の透視データとを、同一角度データ毎に
差分演算し、差分データを角度データ毎に記録して三次
元画像データを得る工程と、この三次元画像データから
仮想内視鏡像を形成する工程と、前記撮影手段で撮影さ
れる透視像と前記仮想内視鏡像とを表示する工程とから
成ることを特徴とする医用画像収集表示方法。 - 【請求項１４】 前記撮影手段で撮影される透視像中に
おける前記処置用部材の動きに応動して、逐次仮想内視
鏡像の形成が更新されることを特徴とする請求項１３に
記載の医用画像収集表示方法。 - 【請求項１５】 前記透視像と前記仮想内視鏡像とを表
示する工程における前記透視像は、実時間の透視像であ
ることを特徴とする請求項１３または請求項１４のいず
れか１項に記載の医用画像収集表示方法。 - 【請求項１６】 前記透視像と前記仮想内視鏡像とを表
示する工程における前記仮想内視鏡像には、前記処置用
部材の先端部の方向を示すマーカーを重畳して表示する
ことを特徴とする請求項１３ないし請求項１５のいずれ
か１項に記載の医用画像収集表示方法。
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