JP2014507235A - ナビゲーションガイダンスのための視覚化 - Google Patents
ナビゲーションガイダンスのための視覚化 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2014507235A JP2014507235A JP2013555980A JP2013555980A JP2014507235A JP 2014507235 A JP2014507235 A JP 2014507235A JP 2013555980 A JP2013555980 A JP 2013555980A JP 2013555980 A JP2013555980 A JP 2013555980A JP 2014507235 A JP2014507235 A JP 2014507235A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- interest
- data
- spatial
- navigation
- image data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000012800 visualization Methods 0.000 title claims abstract description 13
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 47
- 239000003550 marker Substances 0.000 claims abstract description 24
- 210000003484 anatomy Anatomy 0.000 claims description 28
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 17
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 15
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 11
- 238000002059 diagnostic imaging Methods 0.000 claims description 10
- 230000002792 vascular Effects 0.000 claims description 8
- FGUUSXIOTUKUDN-IBGZPJMESA-N C1(=CC=CC=C1)N1C2=C(NC([C@H](C1)NC=1OC(=NN=1)C1=CC=CC=C1)=O)C=CC=C2 Chemical compound C1(=CC=CC=C1)N1C2=C(NC([C@H](C1)NC=1OC(=NN=1)C1=CC=CC=C1)=O)C=CC=C2 FGUUSXIOTUKUDN-IBGZPJMESA-N 0.000 claims description 7
- 238000011161 development Methods 0.000 claims description 7
- 210000005246 left atrium Anatomy 0.000 description 9
- 238000002679 ablation Methods 0.000 description 8
- 230000000747 cardiac effect Effects 0.000 description 7
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 7
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 6
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 6
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 5
- 210000005240 left ventricle Anatomy 0.000 description 5
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 5
- 210000003462 vein Anatomy 0.000 description 5
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 4
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 4
- 230000002526 effect on cardiovascular system Effects 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 4
- 238000002595 magnetic resonance imaging Methods 0.000 description 4
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 4
- 238000013421 nuclear magnetic resonance imaging Methods 0.000 description 4
- 230000029058 respiratory gaseous exchange Effects 0.000 description 4
- 230000002861 ventricular Effects 0.000 description 4
- 210000004204 blood vessel Anatomy 0.000 description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 3
- 238000013131 cardiovascular procedure Methods 0.000 description 3
- 238000002591 computed tomography Methods 0.000 description 3
- 238000002001 electrophysiology Methods 0.000 description 3
- 230000007831 electrophysiology Effects 0.000 description 3
- 238000002600 positron emission tomography Methods 0.000 description 3
- 238000002603 single-photon emission computed tomography Methods 0.000 description 3
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 3
- 102100026827 Protein associated with UVRAG as autophagy enhancer Human genes 0.000 description 2
- 101710102978 Protein associated with UVRAG as autophagy enhancer Proteins 0.000 description 2
- 244000309464 bull Species 0.000 description 2
- 210000001174 endocardium Anatomy 0.000 description 2
- 125000001153 fluoro group Chemical group F* 0.000 description 2
- 238000002513 implantation Methods 0.000 description 2
- 230000005226 mechanical processes and functions Effects 0.000 description 2
- 238000012633 nuclear imaging Methods 0.000 description 2
- 210000003492 pulmonary vein Anatomy 0.000 description 2
- 210000005245 right atrium Anatomy 0.000 description 2
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 2
- 230000003936 working memory Effects 0.000 description 2
- GNFTZDOKVXKIBK-UHFFFAOYSA-N 3-(2-methoxyethoxy)benzohydrazide Chemical compound COCCOC1=CC=CC(C(=O)NN)=C1 GNFTZDOKVXKIBK-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000001746 atrial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 210000003748 coronary sinus Anatomy 0.000 description 1
- 210000004351 coronary vessel Anatomy 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000002405 diagnostic procedure Methods 0.000 description 1
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 description 1
- 238000013152 interventional procedure Methods 0.000 description 1
- 238000010859 live-cell imaging Methods 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- 238000004137 mechanical activation Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
- 230000010412 perfusion Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 230000011218 segmentation Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 230000004083 survival effect Effects 0.000 description 1
- 230000002195 synergetic effect Effects 0.000 description 1
- 230000001225 therapeutic effect Effects 0.000 description 1
- 238000000844 transformation Methods 0.000 description 1
- 210000005166 vasculature Anatomy 0.000 description 1
- 210000002620 vena cava superior Anatomy 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
- A61B5/065—Determining position of the probe employing exclusively positioning means located on or in the probe, e.g. using position sensors arranged on the probe
- A61B5/066—Superposing sensor position on an image of the patient, e.g. obtained by ultrasound or x-ray imaging
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/12—Arrangements for detecting or locating foreign bodies
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/50—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment specially adapted for specific body parts; specially adapted for specific clinical applications
- A61B6/503—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment specially adapted for specific body parts; specially adapted for specific clinical applications for diagnosis of the heart
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/52—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis
- A61B6/5211—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis involving processing of medical diagnostic data
- A61B6/5229—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis involving processing of medical diagnostic data combining image data of a patient, e.g. combining a functional image with an anatomical image
- A61B6/5235—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis involving processing of medical diagnostic data combining image data of a patient, e.g. combining a functional image with an anatomical image combining images from the same or different ionising radiation imaging techniques, e.g. PET and CT
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2065—Tracking using image or pattern recognition
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B2090/364—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
- A61B2090/376—Surgical systems with images on a monitor during operation using X-rays, e.g. fluoroscopy
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/02—Arrangements for diagnosis sequentially in different planes; Stereoscopic radiation diagnosis
- A61B6/03—Computed tomography [CT]
- A61B6/032—Transmission computed tomography [CT]
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/48—Diagnostic techniques
- A61B6/488—Diagnostic techniques involving pre-scan acquisition
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Surgery (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Public Health (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Pathology (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- High Energy & Nuclear Physics (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Gynecology & Obstetrics (AREA)
- Cardiology (AREA)
- Dentistry (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
- Magnetic Resonance Imaging Apparatus (AREA)
- Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)
Abstract
本発明は、対象の情報を視覚化することに関する。有効な知覚可能性を確保しながらユーザへ状況特有のデータに加えて空間情報を提供するために、方法（１１０）は、ａ）空間幾何学的データ（１１６）と空間幾何学的データに対応する機能パラメータ面（１１８）とを含む対象（２２）の関心領域のナビゲーション前データ（１１４）を供給するステップ（１１２）と、ｂ）関心領域のライブ画像データ（１２２）を取得するステップ（１２０）と、ｃ）ライブ画像データにおいて要素（１２６）を検出するステップ（１２４）と、ｄ）ナビゲーション前データとライブ画像データとの空間的関係（１３０）を決定するステップ（１３２）と、ｅ）先に検出された要素の位置（１３４）を空間的関係に基づき空間幾何学的データにおいて決定し（１３２）、機能パラメータ面における所定の関連するロケーション点（１３８）を計算する（１３６）ステップと、ｆ）機能パラメータ面の視覚化に基づく関心領域の簡単化された表面表示（１４４）と先に計算された所定の関連するロケーション点を示すマーカ（１４６）との組み合わせ（１４２）を生成するステップ（１４０）と、ｇ）その組み合わせをナビゲーションガイダンス（１５０）として表示するステップ（１４８）とを有する。
Description
本発明は、対象の情報を視覚化すること、特に、関心のある対象の情報を視覚化する方法、視覚化する装置、視覚化する画像診断システム、並びにコンピュータプログラム及びコンピュータ読取可能媒体に関する。
対象（例えば、患者）の状況に関する情報を視覚化するよう、２次元ライブ画像を術前画像にオーバーレイすることが知られている。術前画像データは、例えば血管構造に関する情報を含み、一方、２次元ライブ画像は、現在の状況に関する情報を提供する。例えば、国際公開第２００８／１０７８１４（Ａ１）号明細書（特許文献１）では、そのような情報をユーザに提供する方法が記載されている。しかし、そのようにして与えられる情報は、例えば心臓血管インターベンショナルガイダンスのための、限られた情報しか提供しない。しかし、例えばインターベンショナル心臓血管プロシージャのための、特に、心臓電気生理学におけるアブレーション及び装置埋込のような複雑なプロシージャのための、新しい試験及び治療プロシージャの発展に伴って、提供される情報に対する需要は常に増えている。
よって、高められた知覚可能性を確保しながらユーザへ状況特有のデータに加えて空間情報を提供する必要性が存在する。
本発明では、それは、独立請求項において請求される発明によって解消され、更なる実施形態は従属請求項において組み込まれている。
以下で記載される本発明の態様は、関心のある対象の情報を視覚化する装置、関心のある対象の情報を視覚化する画像診断システム、コンピュータプログラム、及びコンピュータ読取可能媒体にも適用されることに留意すべきである。
本発明の実施例に従って、関心のある対象の情報を視覚化する方法であって：
ａ）空間幾何学的データと該空間幾何学的データに対応する機能パラメータ面とを含む、対象の関心領域のナビゲーション前データを供給するステップ；
ｂ）前記関心領域のライブ画像データを取得するステップ；
ｃ）前記ライブ画像データにおいて要素を検出するステップ；
ｄ）前記ナビゲーション前データと前記ライブ画像データとの空間的関係を決定するステップ；
ｅ）前記空間的関係に基づき前記空間幾何学的データにおいて前記検出された要素の位置を決定し、前記機能パラメータ面における所定の関連するロケーション点を計算するステップ；
ｆ）前記機能パラメータ面の視覚化に基づく前記関心領域の簡単化された表面表示と、前記計算された所定の関連するロケーション点を示すマーカとの組み合わせを生成するステップ；及び
ｇ）前記組み合わせをナビゲーションガイダンスとして表示するステップ
を有する方法が提供される。
ａ）空間幾何学的データと該空間幾何学的データに対応する機能パラメータ面とを含む、対象の関心領域のナビゲーション前データを供給するステップ；
ｂ）前記関心領域のライブ画像データを取得するステップ；
ｃ）前記ライブ画像データにおいて要素を検出するステップ；
ｄ）前記ナビゲーション前データと前記ライブ画像データとの空間的関係を決定するステップ；
ｅ）前記空間的関係に基づき前記空間幾何学的データにおいて前記検出された要素の位置を決定し、前記機能パラメータ面における所定の関連するロケーション点を計算するステップ；
ｆ）前記機能パラメータ面の視覚化に基づく前記関心領域の簡単化された表面表示と、前記計算された所定の関連するロケーション点を示すマーカとの組み合わせを生成するステップ；及び
ｇ）前記組み合わせをナビゲーションガイダンスとして表示するステップ
を有する方法が提供される。
本発明の更なる実施例に従って、処理部、インターフェース部及び表示部を有する装置が提供される。
前記インターフェース部は、空間幾何学的データと該空間幾何学的データに対応する機能パラメータ面とを含む、対象の関心領域のナビゲーション前データを供給するよう構成される。前記インターフェース部は更に、前記関心領域のライブ画像データを供給するよう構成される。
前記処理部は、前記ライブ画像データにおいて要素を検出するよう構成される。前記処理部は更に、前記ナビゲーション前データと前記ライブ画像データとの空間的関係を決定するよう構成される。前記処理部はまた、前記空間的関係に基づき前記空間幾何学的データにおいて前記検出された要素の位置を決定し、且つ、前記機能パラメータ面における所定の関連するロケーション点を計算するよう構成される。前記処理部はまた更に、前記機能パラメータ面の視覚化に基づく前記関心領域の簡単化された表面表示と、前記計算された所定の関連するロケーション点を示すマーカとの組み合わせを生成するよう構成される。
前記表示部は、前記組み合わせをナビゲーションガイダンスとして表示するよう構成される。
本発明の更なる実施例に従って、関心のある対象の情報を視覚化する画像診断システムであって、上記の実施例に従う装置と、画像取得手段とを有する画像診断システムが提供される。前記画像取得手段は、前記ライブ画像データを取得するよう構成される。
空間情報及び機能情報の両方を提供することが本発明の要点として考えられ得る。いずれのタイプの情報も、ナビゲーションガイダンスの形で１つの画像において提供される。ユーザの側で複雑な想像力を必要としない速やかな理解を可能にするよう、簡単化された表面表示が選択され、該表示において機能パラメータ面は視覚化され、マーカは現在の状況に関する空間情報を提供する。
本発明のそれらの及び他の態様は、後述される実施例から明らかになり、それらを参照して説明される。
本発明の実施例について、図面を参照して記載する。
図１は、例えば循環器系ラボラトリで使用される画像診断システム１０を概略的に示す。関心のある対象の情報を視覚化する画像診断システム１０は、画像取得手段１２を有する。例えば、画像取得手段１２は、Ｘ線ビーム１６によって示されているＸ線放射を生成するようＸ線放射源１４を設けられたＸ線画像取得手段である。更に、Ｘ線画像検出モジュール１８が、Ｘ線放射源１４に対向して配置され、それにより、放射プロシージャの間、対象（例えば、患者２０）は、Ｘ線放射源１４と検出モジュール１８との間に位置付けられ得る。更に、テーブル２２が、試験される対象（例えば、患者２０）を受容するよう設けられる。
図示されていないが、他の実施例に従って、画像診断システム１０は、超音波画像取得手段の形で画像取得手段１２を有する。当然、超音波画像取得手段の場合には、Ｘ線放射源１４、Ｘ線ビーム１６、及び画像検出モジュール１８は、超音波を対象（例えば、患者２０）に放射し、反射された超音波を受ける超音波トランスデューサによって置換される。
更なる実施例に従って、画像取得手段１２は、ＭＲ（磁気共鳴画像化（Magnetic Resonance Imaging）ＭＲＩ）又はＮＭＲＩ（核磁気共鳴画像化（Nuclear Magnetic Resonance Imaging））によって空間幾何学的データを取得する。当然、ＳＰＥＣＴ（単光子放出型コンピュータ断層撮影（Single Photon Emission Computed Tomography））又はＰＥＴ（陽電子放出型断層撮影（Positron Emission Tomography））等の他の核画像化も実施例において提供される（図示せず。）。
更に、図１の画像診断システム１０は、対象の情報を視覚化する装置２４を有する。装置２４は、処理部２６、インターフェース部２８及び表示部３０を有する。
インターフェース部２８は、対象の関心領域のナビゲーション前データを供給するよう構成される。ナビゲーション前データは、空間幾何学的データと、空間幾何学的データに対応する機能パラメータ面とを含む。インターフェース部２８は更に、関心領域のライブ画像データを供給するよう構成される。
処理部２６は、ライブ画像データにおいて要素を検出するよう構成される。処理部２６はまた、ナビゲーション前データとライブ画像データとの空間的関係を決定するよう構成される。処理部２６はまた、決定された空間的関係に基づき、先に検出された要素の位置を空間幾何学的データにおいて決定するとともに、機能パラメータ面における所定の関連するロケーション点を計算するよう構成される。処理部２６はまた更に、機能パラメータ面の視覚化に基づく関心領域の簡単化された表面表示と、先に計算された所定の関連するロケーション点を示すマーカとの組み合わせを生成するよう構成される。
表示部３０は、生成された組み合わせをナビゲーションガイダンスとして表示するよう構成される。
更に、取得手段１２は、ライブ画像データを取得するよう構成される。
取得されたライブ画像データは、次いで、インターフェース部２８へ与えられる。これは、第１の接続線３２によって示されている。インターフェース部２８は、次いで、ライブ画像データを処理部２６へ供給する。これは、第２の接続線３４によって示されている。生成された組み合わせは、処理部２６によって表示部３０へ供給される。これは、第３の接続線３６によって示されている。当然、上記の各部及び各手段の間のデータ接続は無線接続によっても実現可能である。
示されている例は所謂ＣＴ画像取得装置であることが知られる。当然、本発明はまた、図１に示されている円形のガントリに代えてＣ型アームを備えたＣアーム型Ｘ線画像取得装置のような他のタイプのＸ線画像取得手段に係る。
本発明に従うプロシージャについて、図２を参照して以下でより詳細に記載する。
最初に、供給ステップ１１２で、対象２０の関心領域のナビゲーション前データ１１４が供給される。ナビゲーション前データ１１４は、空間幾何学的データ１１６と、空間幾何学的データ１１６に対応する機能パラメータ面１１８とを含む。ここで、語“対応”とは空間対応をいう。
更に、取得ステップ１２０で、関心領域のライブ画像データ１２２が取得される。
検出ステップ１２４で、ライブ画像における要素１２６が検出される。
更に、決定ステップ１２８で、ナビゲーション前データ１１４とライブ画像データ１２２との空間的関係１３０が決定される。
他のステップで、サブステップとして決定ステップ１３２が設けられ、空間幾何学的データ１１６における検出された要素の位置１３４が決定される。この決定は、空間的関係１３０に基づく。更に、計算サブステップ１３６で、機能パラメータ面１１８における所定の関連するロケーション点１３８が計算される。
次いで、生成ステップ１４０で、関心領域の簡単化された表面表示１４４とマーカ１４６との組み合わせ１４２が生成される。簡単化された表面表示１４４は、機能パラメータ面１１８の視覚化に基づく。マーカ１４６は、先に計算された所定の関連するロケーション点１３８を示す。
表示ステップ１４８で、生成された組み合わせがナビゲーションガイダンス１５０として表示される。
図２における上記のステップは、単に例となるステップ順序において示されているにすぎないことが知られる。当然、他のステップ順序も可能である。例えば、ステップｄ）（決定ステップ１２８）はステップｃ）（検出ステップ１２４）の前に実行される。また更に、ステップａ）及びｂ）（供給ステップ１１２及び取得ステップ１２０）は、予めもう一方に登録されている画像データを供給する。そのような場合に、ステップｄ）（決定ステップ１２８）において見られるような空間的関係１３０の決定はもはや必要ではない。
更なる態様に従って、ステップは、所定の時間速度を有して連続的に繰り返されてよい。
上述されたように、空間幾何学的データ１１６は、コンピュータ断層撮影（ＣＴ）によって取得されてよい。
他の態様に従って、空間幾何学的データ１１６は、超音波によって取得される。
更なる態様に従って、空間幾何学的データ１１６は、磁気共鳴画像化（ＭＲＩ）又は核磁気共鳴画像化（ＮＭＲＩ）によって取得される。空間幾何学的データ１１６はまた、単光子放出型コンピュータ断層撮影（ＳＰＥＣＴ）又は陽電子放出型断層撮影（ＰＥＴ）等の核画像化によって取得されてもよい。
更なる態様に従って、空間幾何学的データ１１６は、関心領域に関する３次元情報、すなわちボリューム情報を含む。
更なる態様に従って、空間幾何学的データ１１６はまた、時間情報を含む。言い換えると、空間幾何学的データ１１６として、３Ｄ＋ｔ画像データ又は４Ｄ画像データが供給される。
本発明の態様に従って、機能パラメータ面１１８は、以下で図示及び記載されるブルズアイビュー（bull’s-eye view）を有する。
更なる態様に従って、機能パラメータ面１１８は、３次元メッシュビューを有する。
更なる態様に従って、機能パラメータ面１１８は、対象（すなわち、患者）の解剖学的位置を表す。
更なる態様に従って、機能パラメータ面１１８は、空間幾何学的データ１１６と既知の空間的関係にある。
例えば、空間幾何学的データ１１６及び機能パラメータ面１１８を登録するために、同じ画像診断法が、空間幾何学的データ１１６及び機能パラメータ面１１８を取得するために使用される。
本発明の他の態様に従って、様々な画像診断法が、空間幾何学的データ１１６及び機能パラメータ面１１８を取得するために使用される。
本発明を記載することに関連して、供給ステップ１１２はステップａ）とも呼ばれ、取得ステップ１２０はステップｂ）とも呼ばれ、検出ステップ１２４はステップｃ）とも呼ばれ、決定ステップ１２８はステップｄ）とも呼ばれ、決定ステップ１３２はステップｅ）とも呼ばれ、生成ステップ１４０はステップｆ）とも呼ばれ、表示ステップ１４８はステップｇ）とも呼ばれることが知られる。
本発明の更なる態様に従って、関心のある対象は、管状構造（例えば、血管構造）を有する。例えば、研究の活動領域は、進歩的なガイダンス方法又はインターベンショナル心臓血管プロシージャである。特に、心臓電気生理学（cardiac electrophysiology）（ＥＰ）におけるアブレーション及び装置埋込のような複雑なプロシージャのために、本発明に従って、予備手続的イメージング情報が登録され、インターベンショナルＸ線画像にオーバーレイされ得る。
本発明の態様に従って、要素（例えば、カテーテル、ガイドワイヤ又はリード）の場所は、アブレーション又はペーサーリード配置のためのターゲットゾーンに関して視覚化される。
更なる態様に従って、供給ステップ１１２の機能パラメータ面１１８及び空間幾何学的データ１１６は夫々、取得ステップ１２０のライブ画像データ１２２に登録される。これは、第１の矢印１５２及び第２の矢印１５４によって示されている（図３）。２種類のデータを登録するステップは更に、第１の矢印１５２及び第２の矢印１５４にオーバーレイされているボックスによって示されている。この箱は、参照符号１５６を付されて破線により表されている。
本発明の態様に従って、心臓検査のために、機能パラメータ面１１８の機能パラメータは、例えば、傷の場所及び負担、機械機能、電気的活性化、かん流／生存率又は他を含むグループの中の少なくとも１つ又はそれらの組み合わせを有する。機能パラメータはまた、それらから計算されるパラメータの何らかの組み合わせを有することができる。
要素１２６がライブ画像データ１２２において検出される一方、更なる態様に従って、要素１２６は空間幾何学的データ１１６において可視的であってもよい。
ステップｂ）に関して、本発明の態様に従って、ライブ画像データ１２２は２次元画像データ、例えば２次元透視画像を有する。
更なる態様に従って、ライブ画像データ１２２はまた、空間幾何学的データを有する。
ステップｃ）に関して、検出１２４は、ステップｂ）で取得されたライブ画像のシーケンスにおいて要素を追跡することを含む。
本発明の態様に従って、要素１２６は、関心領域のサブボリューム内で（例えば、血管樹のような管状構造内で）動くよう強いられる。これは、サブボリュームが、例えば画像解析によって、取得されたライブ画像データにおいて提供されるような場合に、要素１２６が例えば血管樹としてのそのようなボリューム内にのみ位置付けられ得るという利点を提供する。これは、要素の検出の改善をもたらす。
ステップｄ）に関して、決定１２８は、空間幾何学的データ１１６へのライブ画像データにおける要素の投射マッピング１５８を含んでよい。これは、ステップｂ）からステップａ）への、すなわち、取得ボックス１２０から供給ボックス１１２への矢印１６０と、破線で示されたマッピングボックス１５８とによって示されている（図４）。
更なる態様に従って、ステップｄ）は、空間幾何学的データ１１６及びライブ画像データ１２２を登録することを含む。
更なる態様に従って、ステップｄ）は、ライブ画像データ１２２において決定され且つ空間幾何学的データ１１６において決定された少なくとも３つのマーカ点に基づく２Ｄ−３Ｄ登録を含む（図示せず。）。
更なる態様に従って、ステップｄ）は、画像強度に基づく登録を含む。
更なる態様に従って、空間的関係１３０を決定するステップｄ）は、要素１２６の位置決めを含む。
例えば、空間的関係１３０は、要素１２６を登録することに基づく。
更なる態様に従って、空間的関係１３０は、ランドマークを登録することに基づく。
例えば、空間的関係１３０はまた、空間幾何学的データ１１６及びライブ画像データ１２２を取得するための同じ画像診断法を用いることによって達成されてもよい。
更なる態様に従って、ステップｄ）は、ずれを補正すること、例えば、呼吸又は心臓動作の補償を含む。
更なる態様に従って、空間幾何学的データ１１６が時間情報も含む場合に、空間的関係１３０を決定するために、更には図示されないが、時空間的関係が決定される。
ステップｅ）に関して、更なる態様に従って、所定の関係がユーザによって予め設定されてよい。
更なる態様に従って、この所定の関係は少なくとも１つのパラメータを含む。
本発明の実施例に従って、所定の関連するロケーション点は、最近点である。
図５に示される更なる実施例に従って、ステップｃ）における要素１２６の決定は、ライブ画像データ１２２において要素１２６の２次元位置１６４を決定することを含み、ステップｅ）において位置１３４を決定するために、検出された２次元位置１６４は、直射ライン１６８によって空間幾何学的データ１１６へマッピングされる（１６６）。
更なる態様に従って、位置１３４を決定するために、空間パラメータが取得手段によって供給される。例えば、空間パラメータは、電磁局在性によって又は、異なった観測面を有する１又は２の２次元画像により、与えられる。
更なる態様に従って、ステップｅ）は、ずれを補正すること、例えば、呼吸又は心臓動作の補償を含む。
図６に示される更なる実施例に従って、ステップｅ）は、要素１２６の空間位置１７２を推定するよう、空間幾何学的データ１１６における追跡された位置の逆投射１７０を含む。
例となる態様に従って、これは、逆投射ボックス１７０に出入りする２つの矢印１７４ａ及び１７４ｂによって示されるループ態様において実行され得る。
本発明の実施例に従って、逆投射が空間幾何学的データ１１６に従って生体構造と交差しない場合に、生体構造における最も近い又は統計的に最もありそうな点が使用される（図示せず。）。
更なる実施例に従って、簡単化された表面表示１４４は、展開マップ画像である（展開マップ画像の例は以下で更に記載される。）。
更なる態様に従って、機能パラメータの視覚化は、機能画像データとも呼ばれる。
更なる態様に従って、組み合わせ１４２を生成するために、空間幾何学的データ１１６の３次元画像表示及び決定された３次元位置が平面表示へ前方向にマッピングされる（以下参照）。
更なる態様に従って、表示は、２つの幾何学的次元の他の更なる次元としてカラーコーディング情報を有する２次元マップを含む。
本発明の更なる実施例に従って、空間幾何学的データ１１６における先に検出された要素１２６から機能パラメータ面１１８における先に計算された関連するロケーション点１３８への投射軸が与えられる。更に、簡単化された表面表示１４４は、３次元画像であり、その３次元画像は、投射軸と整列される。
更なる態様に従って、ステップｆ）は、ステップｅ）の決定された位置１３４に基づき展開表示におけるマーカ位置を計算することを含む。
更なる態様に従って、表面表示は、パラメトリック曲面とも呼ばれる。
更なる態様に従って、展開２次元マップは、機能パラメータ面１１８の情報、例えば機能的メッシュをエンコードする。
更なる態様に従って、ステップｆ）は、セグメント化されたメッシュを生成することを含む。
本発明の更なる実施例に従って、上記の展開マップはブルズアイビューである（そのようなブルズアイビューの例として更に以下を参照されたい。）。
更なる態様に従って、簡単化された表面表示１４４は、例えば心臓血管インターベンションの場合における左心房の２次元面マップを有する。
本発明の更なる実施例に従って、ステップｆ）は、ナビゲーション生体構造を簡単化された表面表示１４４と結合することを含む。例えば、図７に示されるように、ステップｆ）は、ナビゲーション生体構造としてステップｂ）で与えられたライブ画像データ１２２を結合することを含む。図７で、これは、取得ボックス１２０から生成ボックス１４０への矢印１７６によって示されている。例えば、ナビゲーション生体構造は、透視２次元画像の形でライブ画像データを有する。
更なる実施例に従って、ナビゲーション生体構造は、血管構造の投射１７８を有する（図８）。
図８に示される態様に従って、投射１７８は、ステップａ）で与えられる空間幾何学的データ１１６をセグメント化又はモデリングすることによって得られる（１８０）。これは、取得ステップ１２０のボックスからセグメント化又はモデリングステップ１８０への矢印１８１によって示されている。このようにして生成された、又は夫々計算された投射１７８は、次いで、生成ボックス１４０へ入力される。これは、ステップｆ）のボックスに入る矢印１８２によって示されている。
本発明の実施例に従って、ナビゲーションガイダンス１５０は、機能パラメータ面情報と、関心領域に関する要素の３次元位置決め情報とを含む２次元表示である。２次元表示の例については、以下を参照されたい。
本発明の態様に従って、ナビゲーションガイダンス１５０はまた、ナビゲーション前データ１１４が３Ｄ＋ｔ画像データを有する場合に、時間情報を提供する。
以下で、本発明の実施例は、図９を参照して記載される。画像の左部分では、対象の関心領域のナビゲーション前データ２１４が与えられている。ナビゲーション前データ２１４は空間幾何学的データ２１６を含む。すなわち、言い換えると、ナビゲーション前データ２１４は、関心領域の３次元画像データを有する。例えば、図９に示されている空間幾何学的データ２１６は、例えば心臓血管インターベンションにおいて、３次元の解剖学的情報を提供する。ナビゲーション前データ２１４はまた、空間幾何学的データ２１６に対応する機能パラメータ面２１８を含む。図９に示される実施例として、機能パラメータ面２１８は、機能的メッシュを有する。図に示すように、機能的メッシュは輪郭、すなわち生体構造の３次元形状をたどり、上述されたように機能パラメータに関する更なる情報を提供する。かかる機能パラメータは、例えば、カラーコーディングによって提供される。例えば、目標のエリアは緑で示され、一方、他の面は赤色で示される。当然、これはまた、異なるパターンによって達成されてもよい。
図９の右部分では、関心領域の遠近法の又はわずかに変形されたライブ画像データ２２２が、例えば２次元透視Ｘ線画像の形で、与えられている。透視画像２２２において、要素２２６は可視的であり、従って検出可能である。例えば、要素２２６は、例えば赤点によって示されるガイドワイヤ又はリード先端２２７を有するガイドワイヤである。コードライン２２５によって示されるように、要素２２６は図９において既に検出されている。
更に、ナビゲーション前データ２１４とライブ画像データ２２２との空間的関係も既に決定されている。次いで、先端２２７は、検出された要素２２６の位置２２４が空間幾何学的データ２１６において決定されるように、要素２２６の位置２２４として考えられる。２種類のデータの空間的関係が知られるので、決定はＸ線ジオメトリにおけるライン投射によって達成される。これは、空間幾何学的データ２１６の方向における先端位置２２４からの直接的矢印２３２によって示されている。点２３３によって示されるように、３次元におけるガイドワイヤの位置は、空間幾何学的データ２１６を表している限定的生体構造のメッシュに投射マッピングすることによって達成される。このようにして、検出された要素の位置が空間幾何学的データにおいて決定される。
更に、計算ステップで、機能パラメータ面における所定の関連するロケーション点が計算される。示されている例に従って、所定の関連するロケーション点は、点２３３によって示される検出されたリード位置に対する機能的メッシュ上の最近点２３８であってよい。この計算は矢印２３９によって示されている。
容易に知覚できる情報をユーザに提供することができるために、関心領域の簡単化された表面表示２４４が生成される。示されている例に従って、簡単化された表面表示は所謂ブルズアイ表示である。これはブルズアイプロットとも呼ばれる。そのようなブルズアイ表示は、２次元の、すなわち平面の展開マップにおいて、関心領域の体積情報を示す。空間幾何学的データ２１６において体積を囲む個々の体積部分は、図９の中央にブルズアイプロットで示されるように、多数のセグメント２４５に分けられる。空間幾何学的データ２１６からの表面部分は数符号化されている。更に、フォワードマッピングによって、計算された位置を展開マップ投射に転写することが可能である。簡単化された表面表示２４４から分かるように、数字によって示されたセグメントは符号化されたパターン又はカラーによってもオーバーレイされる。例えば、ターゲットエリアはある所定のパターン２４４ａによって示され、一方、残りは、他の所定の符号化パターン２４４ｂにより符号化される。先に決定ステップにおいて計算された最近点はマーカ２４６により示される。フォワードマッピングは、矢印２４０によって示される。このようにして、組み合わせ２４２が生成され、次いでナビゲーションガイダンスとして表示され得る。
本発明の更なる態様に従って、展開マップ（例えば、ブルズアイビュー）に代えて、簡単化された表面表示のために図１０に示されるような３次元の左心室形状を生成することも可能である。ブルズアイビューに関して使用される参照符号に従って、図１０は、計算された所定の関連するロケーション点を示すマーカ３４６と簡単化された表面表示３４４との組み合わせ３４２を示す。更に、符号化パターン３４４ａによりターゲットエリアを示すことも可能である。
図１１に示される他の例において、左心房は、計算された所定の関連するロケーション点を示したマーカ４４６と、符号化パターン４４４ａにより示されたターゲットエリアとともに、簡単化された表面表示４４４として展開された形で示されている。
他の例に従って、左心房の簡単化された知覚ビューが図１２に示されている。このように、左心房は、マーカ５４６及びターゲットエリア５４４ａとともに、簡単化された表面表示５４４を表す。
図１２の左心房はまた、図１３に示される展開マップにおいて表示されてもよい。展開マップは、マーカ６４６及びターゲットエリア６４４ａとともに、簡単化された表面表示６４４を表す。
図１４に示される更なる例に従って、簡単化された表面表示７４４として、左右の心房が、展開された形で示されている。ここでも、マーカ７４６及びターゲットエリア７４４ａが示されている。図１４は、更なる解剖学的情報（例えば、上大静脈７４４ｆ、内部大静脈７４４ｇ、隔壁７４４ｈ、卵円窩７４４ｉ、冠状静脈洞７４４ｊ及び肺静脈７４４ｋ）を伴って左心房７４４ｄ及び右心房７４４ｅの展開マップを示す。
図１５は、例えば左心室の透視ワイヤフレームの形で、簡単化された表面表示８４４の更なる例を示す。図に示すように、マーカ８４６及びターゲットエリア８４４ａが示されている。更に、参照符号８４４ｃによって示されるワイヤフレームが解剖学的情報によって、例えば血管構造の表示８４４ｂによって、付加されている。
図１５はまた、本発明の他の態様を示す。本発明の更なる実施例に従って、投射軸が、空間幾何学的データにおける検出された要素から、機能パラメータ面における計算された関連するロケーション点へ設けられる。例えば、この投射軸は、最近点を決定するために使用される。更に、図１５における簡単化された表面表示は３次元画像である。図に示すように、この３次元画像は投射軸と整列される。言い換えると、３次元画像は、視覚化軸が例えば目標表面へのカテーテル／ガイドワイヤ／リードの投射の方向と整列されるように、自動的に方向を合わせられる。そのような方向付けにより、カテーテル／ガイドワイヤ／リードは常に可視的であり、如何なる視差も伴わずに表面の当該投射と重ね合わされる。従って、カテーテル／ガイドワイヤ／リードが表面に関してその目標位置に達したことを確認するのが非常に容易になる。
図１６は、マーカ９４６、ターゲットエリア９４４ａを示すパターン、及び血管表示９４４ａによる解剖学的情報とともに、同様の簡単化された表面表示９４４を示す。更に、簡単化された表面表示９４４とマーカ９４６との組み合わせがライブ画像、例えば、上記の実施例に従ってライブ画像データ１２２として使用される透視画像９２２にオーバーレイされる。
更なる実施例に従って、図１５の簡単化された表面表示８４４はまた、図１７に示される展開された形で表示されてよい。簡単化された表面表示１０４４は、計算された所定の関連するロケーション点を示すマーカ１０４６と結合される。更に、符号化パターン１０４４ａによりターゲットエリアを示すことも可能である。図１５に従って、解剖学的構造、例えば血管樹１０４４ｃも示される。
図１８に示される更なる態様に従って、フルオロ画像１１２２は、例えば図１０に従う左心室の透視図と組み合わされる。このように、左心室の形をとる簡単化された表面表示１１４４はマーカ１１４６と結合される。更に、符号化パターン１１４４ａによりターゲットエリアを示すことも可能である。更に、参照符号１１４４ｃにより示されるように、血管樹も示される。
図１９に示される更なる実施例に従って、展開マップ１２４４は、マーカ１２４６及び、ターゲットエリア１２４４ａを表す符号化パターンと結合される。更に、血管樹表示１２４４ｃがその結合にオーバーレイされる。図２０に示される更なる例に従って、ブルズビュー１３４４は、マーカ１３４６及びターゲットエリア１３４４ａと結合された簡単化された表面表示を表している。更に、解剖学的情報は、血管樹投射又はモデリング１３４４ｃの形でオーバーレイされる。
本発明の態様に従って、例えばインターベンショナル心臓血管プロシージャのための進歩的なガイダンス方法に関して、アブレーション又はペーパーリード配置のためのターゲットゾーンに関するカテーテル／ガイドワイヤ／リードの場所の視覚化が提供される。２次元Ｘ線投射への３次元術前表面のオーバーレイ及び登録は、主に隠れた部分及び／又は視差のために、インタロゲーションの実際の部位の十分な理解を可能にするようＸ線イメージング面の度々の姿勢再設定を必要とすることが示されてきた。従って、本発明は、例えば、３次元空間におけるカテーテル位置のより正確な情報を外科医に提供する。利点として、インタロゲーション目標へと３次元でカテーテル／ガイドワイヤ／リードをナビゲートする負担は最小限とされる。
一態様に従って、本発明は、より容易にインタロゲーション目標を識別してそれに到達するのを助けることができるインターベンショナルガイダンスソフトウェアにおいて具現される。Ｘ線システムの姿勢再設定は、ターゲットゾーンに対するカテーテル／ガイドワイヤ／リードの３次元位置に関する十分な情報を得るために全く必要とされない。
一態様に従って、３次元領域の２次元投射を表す画像は、例えばカテーテルの先端の計算された位置とともに実時間で生成されて表示される。
一態様に従って、通常平面天球図を得るために使用されるような他の既知の技術が代替的に使用される。このように、ナビゲーションは、そのような２次元の展開マップ画像において行われる。
利点として、このアプローチは、複雑な３次元生体構造におけるナビゲーションを簡単にし、非常に効率的に治療目標に到達することを助ける。
３次元画像が使用される実施例において、方法は、関心領域の登録された３次元画像を供給するステップと、ナビゲーション生体構造に登録される実時間Ｘ線透視２次元画像（この画像は侵襲的機器を示してよい。）を実時間で供給するステップと、実時間で機器の位置を決定／追跡するステップ（これを行うための様々な方法が存在する。例えば、透視画像を分析することによる。）と、前のステップで決定された位置に基づき展開表示における機器のマーカ位置を計算するステップと、計算された位置にあるマーカを含む展開表示を示す画像を表示するステップとを有してよい。
例えば、２次元の術中Ｘ線投射は、インターベンショナルツール（例えば、カテーテル先端）を提供される。更に、３次元生体構造の術前又は術中の取得が提供され、インターベンショナルツールは例えば冠状動脈を動くよう強いられる。他の態様に従って、これは、３次元（例えば、電磁局在性）における又は、異なる角度での２つのＸ線投射により、カテーテルの位置決めを行うよう、他の方法によって置換されてよい。また更に、診療目標（例えば、左心室）の表面表示が提供され、その上に付加的な情報（例えば、傷の場所及び負担、機械機能、電気的活性化等）が表示されてよい。この表面はまた、展開表示（例えば、ブルズアイビュー）で表示されてよい。
一態様に従って、カテーテル／ガイドワイヤ／リードが動いている３次元生体構造の及び、ターゲットエリアが定義される表面の登録が、提供される。ナビゲーション生体構造及びパラメトリック曲面が一緒に登録される。同じ画像診断法がそれら２つの要素を取得するために使用される場合（例えば、左心室心内膜及び冠状静脈の両方についてＭＲＩ）、登録は非明示的である。そうでない場合（例えば、冠状静脈についてはＣＴＡ及び左心室心内膜については超音波検査）特定の登録方法が適用される必要がある（例えば、共通のランドマークについて推定される厳格な変換）。代替的に、ナビゲーション生体構造及びパラメトリック曲面の登録は、それらの両方を独立して上記の２次元Ｘ線投射に登録することによって取得され得る。
他の態様に従って、診療中に使用されるライブイメージングによる上記の解剖学的項目の登録が提供される（例えば、２次元Ｘ線投射又は“フルオロ”）。ナビゲーション生体構造及びターゲットエリアが定義される表面は、別々に又はまとめて、２次元Ｘ線投射に登録される。例えば、２Ｄ−３Ｄ視点登録アプローチに基づく点が使用されてよい。Ｘ線冠状静脈血管造影図の取得後、少なくとも３つのマーカ点が、２次元投射において、静脈分岐部、ＣＳ、血管における急カーブ等の特定の解剖学的場所で決定される。同じ解剖学的点位置は、例えば心臓ＭＲ（ＣＭＲ）から、セグメント化された３次元冠状静脈において決定される。２Ｄ−３Ｄ登録は、例えば、最適化を用いる６自由度（６ＤＯＦ、変換及び回転）登録アプローチを用いて、実行される。ここで、２次元投射における点と投射された３次元ＣＭＲ点との間の二乗距離は、最小限にされる必要がある（投射点距離の最小二乗）：
他の態様に従って、診療中に使用されるライブ画像におけるカテーテル／ガイドワイヤ／リードの検出又は追跡が提供される。これは、２次元Ｘ線投射内での実時間でのカテーテル先端（又はガイドワイヤ若しくはリード先端）の検出又は追跡を含む。このために、適切なテンプレート相関フィルタが使用され得る。ＣＲＴの具体的な場合に、ガイドワイヤ／ペーサーリードは、冠状静脈系内で追跡され得る。
他の態様に従って、カテーテル／ガイドワイヤ／リードの３次元局在性が提供される。これは、カテーテル先端がナビゲートするよう強いられるナビゲーション生体構造における追跡された位置の逆投射を含んでよい。Ｘ線ジオメトリにおける追跡点の逆投射を用いて、３次元ナビゲーション生体構造内の（例えば、術前イメージングからの冠状静脈の中心線に沿った）対応する３次元位置が識別され得る。ＣＲＴに関し、冠状静脈系内のガイドワイヤ／リードの３次元における特定の位置は、このようにして決定され得る。逆投射ラインが、例えば２Ｄ−３Ｄ登録誤り又は動きにより、ナビゲーション生体構造と交差しない場合には、限定的生体構造における最も近い（又は統計的に最もありそうな）点が使用され得る。呼吸及び心臓の動きによる変形は、テンプレートに基づく呼吸動作追跡、ＥＣＧゲーティング、又は他の動き補償アプローチにより考慮され得る。
更なる態様に従って、他の方法が、カテーテル先端の３次元位置、例えば電磁局在性（ＥＭ局在性）のために又は、異なる角度での２つのＸ線投射により、使用される。この場合に、限定的ナビゲーション生体構造の必要性は存在せず、本発明は、心室のようなより大きい解剖学的領域（ＡＦアブレーションについての左心房又はＶＴアブレーションについての左心室）におけるナビゲーションに適用され得る。
他の態様に従って、ターゲットエリアが定義される表面上へのカテーテル／ガイドワイヤ／リードの投射が提供される。これは、３次元パラメトリック曲面における目標の場所に対する決定された３次元位置の最近点の計算を含んでよい。ＣＲＴの具体的な場合に、冠状静脈系内の現在の３次元位置からの左心室（ＬＶ）表面（それは不連続なメッシュによって表されているとする。）上の最近点は次の数４によって決定される：
他の態様に従って、簡単化されたビュー（展開２次元ビュー又は自動的に方向を合わせられた３次元）におけるカテーテル／ガイドワイヤ／リード及びターゲットエリアの表示が提供される。望ましくは、ナビゲーション生体構造、例えば冠状静脈も同じビューに表示される。
ＣＲＴの具体的な場合に関し、冠状静脈系内の追跡されるガイドワイヤ／リードの位置に対する最近点は、上述されたようにブルズアイプロットにおいて表示される。米国心臓協会によれば、ＬＶは１７個のセグメント、６個の基部、６個の赤道面及び５個の尖セグメントに分割され得る。機能的超音波又はＭＲは、そのようなブルズアイプロットにおける重要な機能情報の視覚化を可能にする。このように、ガイドワイヤ／リードの現在の位置は、ブルズアイにおいて目標スポットに関して実時間で視覚化され得る。ＣＲＴについて、ブルズアイは、実際上、機械的活性化、傷の負担及び電気的活性化等の情報を含むべきである。
他の態様に従って、本発明は、生体構造及び特定のパラメータ、すなわち、機能、傷の負担、電気的活性化等（例えば、心室頻拍ＶＴアブレーション、幹細胞注入等）に関してカテーテル／ガイドワイヤ／リードの位置を必要とするＣＲＴ又はその他のインターベンショナルプロシージャのために使用され得る。ＶＴアブレーションのために適用される場合に、ブルズアイは、傷の負担及び電気的活性化等の情報を含んでよい。心房細胞アブレーションのために適用される場合に、左心房の２次元表面マップがＬＶブルズアイの代わりに使用されてよく、肺静脈の口を示す。
本発明の他の実施例（図示せず。）に従って、すなわち、適切なシステムにおいて上記の実施例の１つに従う方法の方法ステップを実行するよう構成されることを特徴とするコンピュータプログラム又はコンピュータプログラムエレメントが提供される。
従って、コンピュータプログラムエレメントはコンピュータユニットに記憶されてよく、更に本発明の実施形態の一部であってよい。このコンピュータユニットは、上記の方法のステップを実行する又はその実行を引き起こすよう構成されてよい。更に、それは、上記の装置の構成要素を動作させるよう構成されてよい。コンピュータユニットは、自動的に動作するよう及び／又はユーザの命令を実行するよう構成され得る。コンピュータプログラムは、データプロセッサのワーキングメモリにロードされてよい。よって、データプロセッサは、本発明の方法を実行するよう装備されてよい。
本発明のこの実施例は、最初から本発明を使用するコンピュータプログラム及び、更新により既存のプログラムを本発明を使用するプログラムに変えるコンピュータプログラムの両方をカバーする。
これより先、コンピュータプログラムエレメントは、上記の方法の実施例のプロシージャを満足する全ての必要なステップを提供することができる。
本発明の更なる実施例（図示せず。）に従って、ＣＤ−ＲＯＭのようなコンピュータ読取可能媒体が与えられる。コンピュータ読取可能媒体には、上述されたようなコンピュータプログラムエレメントが記憶されている。
コンピュータプログラムは、他のハードウェアとともに又はその一部として供給される固体状態媒体又は光記憶媒体のような適切な媒体において記憶及び／又は配布されてよいが、他の形態において、例えばインターネット又は他の有線若しくは無線の電気通信システムを介して、配布されてもよい。
しかし、コンピュータプログラムはまた、ワールドワイドウェブのようなネットワーク上で提供されてもよく、そのようなネットワークからデータプロセッサのワーキングメモリにダウンロードされ得る。本発明の更なる実施例に従って、コンピュータプログラムエレメントをダウンロードのために利用可能とする媒体が提供される。コンピュータプログラムエレメントは、本発明の上記の実施例の１つに従う方法を実行するよう配置される。
本発明の実施形態は、異なる対象を参照して記載される点が知られる必要がある。特に、幾つかの実施形態は、方法カテゴリの請求項を参照して記載され、一方、他の実施形態は、装置カテゴリの請求項を参照して記載される。しかし、当業者は上記及び下記から、別なふうに知らされない限りは１つの発明カテゴリに属する特徴のいずれかの組み合わせに加えて別の発明カテゴリに関連する特徴の間の如何なる組み合わせも本願により開示されると考えられると推測するであろう。なお、全ての特徴が組み合わされてよく、それらの特徴の単純な足し合わせを超える相乗効果を提供する。
特許請求の範囲において、語“有する”又は“含む”は、他の要素又はステップを除外せず、冠詞“１つの”は、複数個を除外しない。単一のプロセッサ又は他のユニットが、特許請求の範囲に挙げられている複数の項目の機能を満たしてよい。特定の手段が相互に異なる請求項において挙げられている単なる事実は、それらの手段の組み合わせが有利に使用され得ないことを示すものではない。
Claims (15)
- 関心のある対象の情報を視覚化する方法であって：
ａ）空間幾何学的データと該空間幾何学的データに対応する機能パラメータ面とを含む、対象の関心領域のナビゲーション前データを供給するステップ；
ｂ）前記関心領域のライブ画像データを取得するステップ；
ｃ）前記ライブ画像データにおいて要素を検出するステップ；
ｄ）前記ナビゲーション前データと前記ライブ画像データとの空間的関係を決定するステップ；
ｅ）前記空間的関係に基づき前記空間幾何学的データにおいて前記検出された要素の位置を決定し、前記機能パラメータ面における所定の関連するロケーション点を計算するステップ；
ｆ）前記機能パラメータ面の視覚化に基づく前記関心領域の簡単化された表面表示と、前記計算された所定の関連するロケーション点を示すマーカとの組み合わせを生成するステップ；及び
ｇ）前記組み合わせをナビゲーションガイダンスとして表示するステップ
を有する方法。 - 前記簡単化された表面表示は、展開マップ画像である、
請求項１に記載の方法。 - 前記展開マップは、ブルズアイビューである、
請求項２に記載の方法。 - 前記所定の関連するロケーション点は、最近点である、
請求項１に記載の方法。 - 前記要素の検出は、前記ライブ画像データにおいて前記要素の２次元位置を決定することを含み、前記ステップｅ）において前記位置を決定するために、前記決定された２次元位置は、直射ラインによって前記空間幾何学的データにマッピングされる、
請求項１に記載の方法。 - 前記ステップｅ）は、前記要素の空間位置を推定するよう、前記空間幾何学的データにおける追跡された位置の逆投射を含む、
請求項１に記載の方法。 - 前記逆投射が前記空間幾何学的データに従って生体構造と交差しない場合に、前記生体構造における最も近い又は統計的に最もありそうな点が使用される、
請求項６に記載の方法。 - 前記空間幾何学的データにおける前記検出された要素から前記機能パラメータ面における前記計算された関連するロケーション点への投射軸が提供され、前記簡単化された表面表示は３次元画像であり、該３次元画像は前記投射軸と整列される、
請求項１に記載の方法。 - 前記ステップｆ）は、ナビゲーション生体構造を前記簡単化された表面表示と組み合わせることを含む、
請求項１に記載の方法。 - 前記ナビゲーション生体構造は、血管構造の投射を有する、
請求項１に記載の方法。 - 前記ナビゲーションガイダンスは、機能パラメータ面情報と、前記関心領域に関する前記要素の３次元位置決め情報とを含む２次元表示である、
請求項１に記載の方法。 - 関心のある対象の情報を視覚化する装置であって：
− 処理部；
− インターフェース部；及び
− 表示部
を有し、
前記インターフェース部は、空間幾何学的データと該空間幾何学的データに対応する機能パラメータ面とを含む、対象の関心領域のナビゲーション前データを供給し、且つ、前記関心領域のライブ画像データを供給するよう構成され、
前記処理部は、前記ライブ画像データにおいて要素を検出し、前記ナビゲーション前データと前記ライブ画像データとの空間的関係を決定し、該空間的関係に基づき前記空間幾何学的データにおいて前記検出された要素の位置を決定し、前記機能パラメータ面における所定の関連するロケーション点を計算し、且つ、前記機能パラメータ面の視覚化に基づく前記関心領域の簡単化された表面表示と、前記計算された所定の関連するロケーション点を示すマーカとの組み合わせを生成するよう構成され、
前記表示部は、前記組み合わせをナビゲーションガイダンスとして表示するよう構成される、
装置。 - 関心のある対象の情報を視覚化する画像診断システムであって：
− 請求項１２に記載の装置；及び
− 画像取得手段
を有し、
前記画像取得手段は、前記関心領域の前記ライブ画像データを取得するよう構成される、
画像診断システム。 - 請求項１２に記載の装置を制御するコンピュータプログラムであって、処理部によって実行される場合に、請求項１乃至１１のうちいずれか一項に記載の方法を実行するよう構成されるコンピュータプログラム。
- 請求項１４に記載のコンピュータプログラムを記憶したコンピュータ読取可能媒体。
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| EP11305225.2 | 2011-03-02 | ||
| EP11305225 | 2011-03-02 | ||
| PCT/IB2012/050966 WO2012117366A1 (en) | 2011-03-02 | 2012-03-01 | Visualization for navigation guidance |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2014507235A true JP2014507235A (ja) | 2014-03-27 |
| JP6166663B2 JP6166663B2 (ja) | 2017-07-19 |
Family
ID=45833492
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2013555980A Active JP6166663B2 (ja) | 2011-03-02 | 2012-03-01 | ナビゲーションガイダンスのための視覚化 |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US9554728B2 (ja) |
| EP (1) | EP2680755B1 (ja) |
| JP (1) | JP6166663B2 (ja) |
| CN (1) | CN103687541B (ja) |
| BR (1) | BR112013021977A2 (ja) |
| RU (1) | RU2594811C2 (ja) |
| WO (1) | WO2012117366A1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017000749A (ja) * | 2015-06-04 | 2017-01-05 | バイオセンス・ウエブスター・(イスラエル)・リミテッドBiosense Webster (Israel), Ltd. | 冠状静脈洞のカテーテル画像の位置合わせ |
Families Citing this family (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103002809B (zh) * | 2010-07-19 | 2016-01-06 | 皇家飞利浦电子股份有限公司 | 适应性的路线图绘制 |
| WO2015177012A1 (en) | 2014-05-23 | 2015-11-26 | Koninklijke Philips N.V. | Imaging apparatus for imaging a first object within a second object |
| US10105117B2 (en) * | 2015-02-13 | 2018-10-23 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Compensation for heart movement using coronary sinus catheter images |
| EP3313292B1 (en) | 2015-06-25 | 2019-03-06 | Koninklijke Philips N.V. | Image registration |
| US11172991B2 (en) | 2016-09-08 | 2021-11-16 | Medtronic, Inc. | Navigation with arbitrary catheter geometries and method of contact assessment |
| US10096105B2 (en) | 2016-09-08 | 2018-10-09 | Medtronic Cryocath Lp | Method of determining target treatment locations |
| US10702342B2 (en) | 2016-09-08 | 2020-07-07 | Medtronic, Inc. | Navigation guidance method for complex catheters |
| WO2018053486A1 (en) * | 2016-09-19 | 2018-03-22 | Radlink, Inc. | Composite radiographic image that corrects effects of parallax distortion |
| US10748319B1 (en) | 2016-09-19 | 2020-08-18 | Radlink, Inc. | Composite radiographic image that corrects effects of parallax distortion |
| CN106643727A (zh) * | 2016-12-02 | 2017-05-10 | 江苏物联网研究发展中心 | 用于机器人导航的地图的构建方法 |
| US10321878B2 (en) | 2016-12-22 | 2019-06-18 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Pulmonary vein display in two dimensions |
| RU2654267C1 (ru) * | 2017-03-22 | 2018-05-17 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Саратовский государственный медицинский университет им. В.И. Разумовского" Министерства здравоохранения Российской Федерации | Способ радиочастотной термоабляции опухолевого новообразования печени |
| EP3406195A1 (en) * | 2017-05-24 | 2018-11-28 | Koninklijke Philips N.V. | Device and a corresponding method for providing spatial information of an interventional device in a live 2d x-ray image |
| EP3482693A1 (en) * | 2017-11-09 | 2019-05-15 | Koninklijke Philips N.V. | Biopsy container with identifier |
| WO2020082236A1 (zh) * | 2018-10-23 | 2020-04-30 | 深圳迈瑞生物医疗电子股份有限公司 | 一种心脏运动定量分析方法和超声系统 |
| EP4177843A1 (en) * | 2021-11-08 | 2023-05-10 | Koninklijke Philips N.V. | Image processing device, medical imaging system and computer program element |
Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08332191A (ja) * | 1995-06-09 | 1996-12-17 | Hitachi Medical Corp | ３次元画像処理表示装置および方法 |
| JP2000175897A (ja) * | 1998-12-17 | 2000-06-27 | Toshiba Corp | 手術支援用ｘ線ｃｔ装置 |
| JP2002119507A (ja) * | 2000-10-17 | 2002-04-23 | Toshiba Corp | 医用装置および医用画像収集表示方法 |
| JP2007061617A (ja) * | 2005-08-30 | 2007-03-15 | Biosense Webster Inc | 生理的データを使用した多様式の画像の断片化と位置合わせ |
| JP2007117746A (ja) * | 2005-10-28 | 2007-05-17 | Biosense Webster Inc | 超音波イメージングデータの電気マッピングとの同期化 |
| JP2008173236A (ja) * | 2007-01-17 | 2008-07-31 | Toshiba Corp | 医用画像表示装置 |
| JP2008253753A (ja) * | 2007-03-14 | 2008-10-23 | Fujifilm Corp | 心機能表示装置およびそのプログラム |
| JP2009519083A (ja) * | 2005-12-15 | 2009-05-14 | コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ | 電気生理マッピングおよび治療の際の心臓形態可視化のシステムおよび方法 |
| JP2009268693A (ja) * | 2008-05-07 | 2009-11-19 | Toshiba Corp | Ｘ線撮影装置、画像処理装置および画像処理プログラム |
| JP2010075554A (ja) * | 2008-09-26 | 2010-04-08 | Toshiba Corp | Ｘ線診断装置、及びその画像処理方法 |
Family Cites Families (24)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3332191B2 (ja) | 1995-05-26 | 2002-10-07 | 日本電気硝子株式会社 | ガラス繊維回巻体 |
| JP2000139917A (ja) | 1998-11-12 | 2000-05-23 | Toshiba Corp | 超音波診断装置 |
| US6650927B1 (en) * | 2000-08-18 | 2003-11-18 | Biosense, Inc. | Rendering of diagnostic imaging data on a three-dimensional map |
| JP4584575B2 (ja) | 2001-07-06 | 2010-11-24 | クゥアルコム・インコーポレイテッド | ３ｄ画像に表示される３ｄサーフェイスとインタラクトする画像処理方法 |
| US7499743B2 (en) * | 2002-03-15 | 2009-03-03 | General Electric Company | Method and system for registration of 3D images within an interventional system |
| US8538098B2 (en) | 2002-06-28 | 2013-09-17 | Koninklijke Philips N.V. | Image processing method for displaying information relating to parietal motions of a deformable 3-D object |
| JP2007501069A (ja) | 2003-08-04 | 2007-01-25 | シーメンス コーポレイト リサーチ インコーポレイテツド | 視覚化のための仮想的器官展開処理方法 |
| JP5122743B2 (ja) * | 2004-12-20 | 2013-01-16 | ゼネラル・エレクトリック・カンパニイ | インターベンショナルシステム内で３ｄ画像を位置合わせするシステム |
| DE102005002950B4 (de) | 2005-01-21 | 2007-01-25 | Siemens Ag | Verfahren zur automatischen Bestimmung der Position und Orientierung des linken Ventrikels und/oder angrenzender Bereiche in 3D-Bilddatensätzen des Herzens |
| EP1869637A1 (en) * | 2005-03-31 | 2007-12-26 | Paieon Inc. | Method and apparatus for positioning a device in a tubular organ |
| US7813535B2 (en) | 2005-04-19 | 2010-10-12 | Siemens Medical Solutions Usa, Inc. | System and method for fused PET-CT visualization for heart unfolding |
| CN1862596A (zh) * | 2005-04-19 | 2006-11-15 | 西门子共同研究公司 | 针对心脏展开的所融合的pet－ct可视化的系统和方法 |
| US8870779B2 (en) * | 2005-04-26 | 2014-10-28 | Biosense Webster, Inc. | Display of two-dimensional ultrasound fan |
| DE102005023167B4 (de) * | 2005-05-19 | 2008-01-03 | Siemens Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Registrierung von 2D-Projektionsbildern relativ zu einem 3D-Bilddatensatz |
| DE102005042329A1 (de) | 2005-09-06 | 2007-03-08 | Siemens Ag | Verfahren und Vorrichtung zur visuellen Unterstützung einer elektrophysiologischen Katheteranwendung am Herzen durch bidirektionalen Informationstransfer |
| US7855723B2 (en) * | 2006-03-21 | 2010-12-21 | Biosense Webster, Inc. | Image registration using locally-weighted fitting |
| US8073213B2 (en) * | 2006-10-30 | 2011-12-06 | General Electric Company | Method for generating a registered image relative to a cardiac cycle and a respiratory cycle of a person |
| US7912270B2 (en) | 2006-11-21 | 2011-03-22 | General Electric Company | Method and system for creating and using an impact atlas |
| WO2008065581A2 (en) * | 2006-11-28 | 2008-06-05 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Apparatus for determining a position of a first object within a second object |
| US8255037B2 (en) | 2007-03-02 | 2012-08-28 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Cardiac roadmapping |
| RU2353324C2 (ru) * | 2007-04-05 | 2009-04-27 | Государственное образовательное учреждение дополнительного профессионального образования "Новокузнецкий государственный институт усовершенствования врачей Федерального агентства по здравоохранению и социальному развитию" | Способ выбора доступа для выполнения оперативного вмешательства |
| US20080281195A1 (en) | 2007-05-09 | 2008-11-13 | General Electric Company | System and method for planning LV lead placement for cardiac resynchronization therapy |
| US8195271B2 (en) * | 2007-11-06 | 2012-06-05 | Siemens Aktiengesellschaft | Method and system for performing ablation to treat ventricular tachycardia |
| CN103562959B (zh) * | 2011-03-02 | 2017-05-24 | 皇家飞利浦有限公司 | 用于提供支持对血管介入程序中的介入设备的准确引导的图像表示的医疗成像系统和方法 |
-
2012
- 2012-03-01 BR BR112013021977A patent/BR112013021977A2/pt not_active Application Discontinuation
- 2012-03-01 US US14/002,368 patent/US9554728B2/en active Active
- 2012-03-01 EP EP12708957.1A patent/EP2680755B1/en active Active
- 2012-03-01 WO PCT/IB2012/050966 patent/WO2012117366A1/en active Application Filing
- 2012-03-01 JP JP2013555980A patent/JP6166663B2/ja active Active
- 2012-03-01 RU RU2013144201/14A patent/RU2594811C2/ru not_active IP Right Cessation
- 2012-03-01 CN CN201280010923.4A patent/CN103687541B/zh active Active
Patent Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08332191A (ja) * | 1995-06-09 | 1996-12-17 | Hitachi Medical Corp | ３次元画像処理表示装置および方法 |
| JP2000175897A (ja) * | 1998-12-17 | 2000-06-27 | Toshiba Corp | 手術支援用ｘ線ｃｔ装置 |
| JP2002119507A (ja) * | 2000-10-17 | 2002-04-23 | Toshiba Corp | 医用装置および医用画像収集表示方法 |
| JP2007061617A (ja) * | 2005-08-30 | 2007-03-15 | Biosense Webster Inc | 生理的データを使用した多様式の画像の断片化と位置合わせ |
| JP2007117746A (ja) * | 2005-10-28 | 2007-05-17 | Biosense Webster Inc | 超音波イメージングデータの電気マッピングとの同期化 |
| JP2009519083A (ja) * | 2005-12-15 | 2009-05-14 | コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ | 電気生理マッピングおよび治療の際の心臓形態可視化のシステムおよび方法 |
| JP2008173236A (ja) * | 2007-01-17 | 2008-07-31 | Toshiba Corp | 医用画像表示装置 |
| JP2008253753A (ja) * | 2007-03-14 | 2008-10-23 | Fujifilm Corp | 心機能表示装置およびそのプログラム |
| JP2009268693A (ja) * | 2008-05-07 | 2009-11-19 | Toshiba Corp | Ｘ線撮影装置、画像処理装置および画像処理プログラム |
| JP2010075554A (ja) * | 2008-09-26 | 2010-04-08 | Toshiba Corp | Ｘ線診断装置、及びその画像処理方法 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017000749A (ja) * | 2015-06-04 | 2017-01-05 | バイオセンス・ウエブスター・(イスラエル)・リミテッドBiosense Webster (Israel), Ltd. | 冠状静脈洞のカテーテル画像の位置合わせ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2013144201A (ru) | 2015-04-10 |
| EP2680755A1 (en) | 2014-01-08 |
| WO2012117366A1 (en) | 2012-09-07 |
| US9554728B2 (en) | 2017-01-31 |
| RU2594811C2 (ru) | 2016-08-20 |
| JP6166663B2 (ja) | 2017-07-19 |
| CN103687541B (zh) | 2017-02-15 |
| EP2680755B1 (en) | 2014-12-17 |
| US20130336558A1 (en) | 2013-12-19 |
| CN103687541A (zh) | 2014-03-26 |
| BR112013021977A2 (pt) | 2018-06-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6166663B2 (ja) | ナビゲーションガイダンスのための視覚化 | |
| US11642173B2 (en) | Image-based navigation system and method of using same | |
| JP7440534B2 (ja) | ２次元画像投影を用いた、トラッキングシステムと画像との空間レジストレーション | |
| EP2099378B1 (en) | Apparatus for determining a position of a first object within a second object | |
| US20140023250A1 (en) | Medical imaging systen and method for providing an image representation supporting accurate guidance of an intervention device in a vessel intervention procedure | |
| CN113646808A (zh) | 空间跟踪系统与增强现实显示器的配准 | |
| JP5243754B2 (ja) | 画像データの位置合わせ | |
| AU2019217999A1 (en) | System and method for pose estimation of an imaging device and for determining the location of a medical device with respect to a target | |
| CN103648394A (zh) | 使用外科工具曲线与x-射线图像的配准的实时3d血管造影 | |
| KR101954868B1 (ko) | 혈관 중재 시술을 위한 내비게이션 시스템 및 가상의 엑스선 이미지 생성 방법 | |
| EP2931160B1 (en) | Position determination apparatus | |
| CN105520716A (zh) | 荧光镜图像的实时模拟 | |
| US10806520B2 (en) | Imaging apparatus for imaging a first object within a second object | |
| US10292773B2 (en) | Position determination system | |
| CN116744875A (zh) | 导航支持 | |
| US20220096165A1 (en) | Interventional device tracking | |
| CN117677358A (zh) | 用于手术期间现场x射线荧光透视和c形臂计算机断层扫描成像的立体投影和交叉参考的增强现实系统和方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20150227 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20151209 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160119 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160414 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160913 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20161209 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170530 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170623 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6166663 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |