JP2000135215A - 管路案内方法および装置並びに放射線断層撮影装置 - Google Patents

管路案内方法および装置並びに放射線断層撮影装置

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JP2000135215A
JP2000135215A JP10310760A JP31076098A JP2000135215A JP 2000135215 A JP2000135215 A JP 2000135215A JP 10310760 A JP10310760 A JP 10310760A JP 31076098 A JP31076098 A JP 31076098A JP 2000135215 A JP2000135215 A JP 2000135215A
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Kazuo Awai
和夫 粟井
Katsuaki Ito
勝陽 伊藤
Natsuko Satou
夏子 佐藤
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GE Yokogawa Medical System Ltd
Yokogawa Medical Systems Ltd
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 内視鏡を目的部位に到達させることを容易に
する管路案内方法および装置、並びに、そのような管路
案内装置を備えた放射線断層撮影装置を実現する。 【解決手段】 被検体の３次元領域の画像データから体
内の管路の３次元像を作成し、３次元像上で管路に沿っ
て目的点までの経路を求め、その経路に沿った管路の仮
想的な内視像を３次元画像データから作成し、それを内
視鏡挿入の案内画像９２２として表示する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、管路案内方法およ
び装置並びに放射線断層撮影装置に関し、特に、例えば
気管支等のような体内の管路への内視鏡挿入を支援する
管路案内方法および装置、並びに、そのような管路案内
装置を備えた放射線断層撮影装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】放射線断層撮影装置の一例として、例え
ば、Ｘ線ＣＴ（ｃｏｍｐｕｔｅｄ ｔｏｍｏｇｒａｐｈ
ｙ）装置がある。Ｘ線ＣＴ装置においては、放射線とし
てはＸ線が利用される。Ｘ線発生にはＸ線管が使用され
る。
【０００３】Ｘ線管を含むＸ線照射装置は、撮影範囲を
包含する幅を持ちそれに垂直な方向に厚みを持つＸ線ビ
ーム（ｂｅａｍ）を照射する。Ｘ線ビームの厚みはコリ
メータ（ｃｏｌｌｉｍａｔｏｒ）のＸ線通過開口（アパ
ーチャ：ａｐｅｒｔｕｒｅ）の開度を調節することによ
り変更できるようになっており、これによって撮影のス
ライス（ｓｌｉｃｅ）厚が調節される。
【０００４】Ｘ線検出装置は、Ｘ線ビームの幅の方向に
多数（例えば１０００個程度）のＸ線検出素子をアレイ
（ａｒｒａｙ）状に配列した多チャンネル（ｃｈａｎｎ
ｅｌ）のＸ線検出器を有し、それによってＸ線を検出す
るようになっている。
【０００５】Ｘ線照射・検出装置を被検体の周りで回転
（スキャン：ｓｃａｎ）させて、被検体の周囲の複数の
ビュー（ｖｉｅｗ）方向でそれぞれＸ線による被検体の
投影像（プロジェクション：ｐｒｏｊｅｃｔｉｏｎ）を
求め、それらプロジェクションに基づいて断層像が生成
（再構成）される。
【０００６】Ｘ線照射・検出装置を連続的に回転させつ
つ被検体を体軸方向に連続送りすることにより、被検体
の３次元領域について螺旋状の連続スキャン（ヘリカル
スキャン：ｈｅｌｉｃａｌ ｓｃａｎ）を行い、３次元
領域の連続するスライスの断層像から、３次元画像を作
成することが行われる。
【０００７】そのような３次元画像の１つに、肺の気管
支の３次元像がある。気管支の３次元像は、例えば肺癌
等が疑われる異常部の位置を３次元的に把握するのに利
用される。そして、異常部を生検によって確認するため
に、気管支内視鏡を挿入して先端部の生検針で組織のサ
ンプル（ｓａｍｐｌｅ）を採取することが行われる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】気管支のように多段階
の分支を有する体内の管路では、異常部の所在が分支の
末端に近いとき、内視鏡の先端を短時間で正しく目的部
位に到達させることが困難になるという問題があった。
また、目的部位に到達するのに試行錯誤等によって時間
がかかると、生検の能率が低下するとともに被検者に大
きな負担をかけるという問題があった。
【０００９】本発明は上記の問題点を解決するためにな
されたもので、その目的は、内視鏡を目的部位に到達さ
せることを容易にする管路案内方法および装置、並び
に、そのような管路案内装置を備えた放射線断層撮影装
置を実現することである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】（１）上記の課題を解決
する第１の発明は、被検体の３次元領域の画像データに
基づいて前記被検体内の管路の３次元像を作成し、前記
３次元像上で前記管路に沿って目的点までの経路を求
め、前記経路に沿った前記管路の仮想的な内視像を前記
画像データに基づいて作成し、前記仮想的な内視像を表
示する、ことを特徴とする管路案内方法である。
【００１１】（２）上記の課題を解決する第２の発明
は、前記仮想的な内視像を前記経路上の位置とともに表
示する、ことを特徴とする請求項１に記載の管路案内方
法である。
【００１２】（３）上記の課題を解決する第３の発明
は、被検体の３次元領域の画像データに基づいて前記被
検体内の管路の３次元像を作成する３次元像作成手段
と、前記３次元像上で前記管路に沿って目的点までの経
路を求める経路算出手段と、前記経路に沿った前記管路
の仮想的な内視像を前記画像データに基づいて作成する
内視像作成手段と、前記仮想的な内視像を表示する表示
手段と、を具備することを特徴とする管路案内装置であ
る。
【００１３】（４）上記の課題を解決する第４の発明
は、放射線照射手段と、被検体が挿入される空間を挟ん
で前記放射線照射手段に対向する放射線検出手段と、前
記放射線検出手段で検出した複数ビューの放射線検出信
号に基づいて断層像を生成する断層像生成手段と、を有
する放射線断層撮影装置であって、前記被検体の３次元
領域についての複数の断層像から前記被検体内の管路の
３次元像を作成する３次元像作成手段と、前記３次元像
上で前記管路に沿って目的点までの経路を求める経路算
出手段と、前記経路に沿った前記管路の仮想的な内視像
を前記画像データに基づいて作成する内視像作成手段
と、前記仮想的な内視像を表示する表示手段と、を具備
することを特徴とする放射線断層撮影装置である。
【００１４】第１の発明乃至第３の発明のうちのいずれ
か１つにおいて、前記仮想的な内視像上の経路の分岐点
において進路を示すことが、目標到達を一層容易にする
点で好ましい。
【００１５】また、第１の発明乃至第４の発明のうちの
いずれか１つにおいて、前記仮想的な内視像を内視鏡の
進行を模擬した動画で表示することが、目標到達を一層
容易にする点で好ましい。
【００１６】また、第１の発明乃至第４の発明のうちの
いずれか１つにおいて、前記仮想的な内視像は、内視鏡
を通じて撮影したライブ画像と並べて表示することが、
目標到達を一層容易にする点で好ましい。
【００１７】（作用）本発明では、目的点までの管内の
経路を仮想的な内視像によって表示し、内視鏡挿入のナ
ビゲーション（ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ）を行う。
【００１８】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を詳細に説明する。なお、本発明は実施の形態
に限定されるものではない。図１にＸ線ＣＴ装置のブロ
ック（ｂｌｏｃｋ）図を示す。本装置は、本発明の放射
線断層撮影装置の実施の形態の一例である。本装置の構
成によって、本発明の装置に関する実施の形態の一例が
示される。本装置の動作によって、本発明の方法に関す
る実施の形態の一例が示される。
【００１９】図１に示すように、本装置は、走査ガント
リ（ｇａｎｔｒｙ）２と、撮影テーブル（ｔａｂｌｅ）
４と、操作コンソール（ｃｏｎｓｏｌｅ）６を備えてい
る。走査ガントリ２は、放射線源としてのＸ線管２０を
有する。Ｘ線管２０から放射された図示しないＸ線は、
コリメータ２２により例えば扇状のＸ線ビームすなわち
ファンビーム（ｆａｎ ｂｅａｍ）となるように成形さ
れ、検出器アレイ２４に照射されるようになっている。
検出器アレイ２４は、後述するように、扇状のＸ線ビー
ムの幅の方向にアレイ状に配列された複数のＸ線検出素
子を有する。
【００２０】Ｘ線管２０およびコリメータ２２は、本発
明における放射線照射手段の実施の形態の一例である。
検出器アレイ２４は、本発明における放射線検出手段の
実施の形態の一例である。Ｘ線管２０、コリメータ２２
および検出器アレイ２４は、Ｘ線照射・検出装置を構成
する。Ｘ線照射・検出装置については、後にあらためて
説明する。
【００２１】検出器アレイ２４にはデータ収集部２６が
接続されている。データ収集部２６は検出器アレイ２４
の個々のＸ線検出素子の検出データを収集するようにな
っている。
【００２２】Ｘ線管２０からのＸ線の照射は、Ｘ線コン
トローラ（ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）２８によって制御さ
れるようになっている。なお、Ｘ線管２０とＸ線コント
ローラ２８との接続関係については図示を省略する。コ
リメータ２２は、コリメータコントローラ３０によって
制御されるようになっている。なお、コリメータ２２と
コリメータコントローラ３０との接続関係については図
示を省略する。
【００２３】以上のＸ線管２０乃至コリメータコントロ
ーラ３０が、走査ガントリ２の回転部３２に搭載されて
いる。回転部３２の回転は、回転コントローラ３４によ
って制御されるようになっている。なお、回転部３２と
回転コントローラ３４との接続関係については図示を省
略する。
【００２４】撮影テーブル４は、図示しない被検体を走
査ガントリ２のＸ線照射空間に搬入および搬出するよう
になっている。被検体とＸ線照射空間との関係について
は後にあらためて説明する。
【００２５】操作コンソール６は、中央処理装置６０を
有している。中央処理装置６０は、例えばコンピュータ
（ｃｏｍｐｕｔｅｒ）等によって構成される。中央処理
装置６０は、本発明における断層像生成手段の実施の形
態の一例である。また、本発明における３次元像作成手
段の実施の形態の一例である。また、本発明における経
路算出手段の実施の形態の一例である。また、本発明に
おける内視像作成手段の実施の形態の一例である。
【００２６】中央処理装置６０には制御インタフェース
（ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）６２が接続されている。制御イ
ンタフェース６２には、走査ガントリ２と撮影テーブル
４が接続されている。
【００２７】中央処理装置６０は制御インタフェース６
２を通じて走査ガントリ２および撮影テーブル４を制御
するようになっている。走査ガントリ２内のデータ収集
部２６、Ｘ線コントローラ２８、コリメータコントロー
ラ３０および回転コントローラ３４が制御インタフェー
ス６２を通じて制御される。なお、それら各部と制御イ
ンタフェース６２との個別の接続については図示を省略
する。
【００２８】中央処理装置６０には、また、データ収集
バッファ６４が接続されている。データ収集バッファ６
４には、走査ガントリ２のデータ収集部２６が接続され
ている。データ収集部２６で収集されたデータがデータ
収集バッファ６４に入力される。データ収集バッファ６
４は、入力データを一時的に記憶する。
【００２９】中央処理装置６０は、データ収集バッファ
６４を通じて収集した複数ビューのプロジェクションに
基づいて画像再構成を行う。プロジェクションは、本発
明における放射線検出信号の実施の形態の一例である。
画像再構成には、例えばフィルタード・バックプロジェ
クション（ｆｉｌｔｅｒｅｄ ｂａｃｋ ｐｒｏｊｅｃ
ｔｉｏｎ）法等が用いられる。中央処理装置６０には、
また、記憶装置６６が接続されている。記憶装置６６
は、各種のデータや画像およびプログラム（ｐｒｏｇｒ
ａｍ）等を記憶する。
【００３０】中央処理装置６０には、また、表示装置６
８と操作装置７０がそれぞれ接続されている。表示装置
６８は、本発明における表示手段の実施の形態の一例で
ある。表示装置６８は、中央処理装置６０から出力され
る画像やその他の情報を表示するようになっている。操
作装置７０は、操作者によって操作され、各種の指令や
情報等を中央処理装置６０に入力するようになってい
る。中央処理装置６０、表示装置６８および操作装置７
０からなる部分は、本発明における管路案内装置の実施
の形態の一例である。
【００３１】図２に、検出器アレイ２４の模式的構成を
示す。検出器アレイ２４は、多数のＸ線検出素子２４
（ｉ）を配列した、多チャンネルのＸ線検出器となって
いる。多数のＸ線検出素子２４（ｉ）は、全体として、
円筒凹面状に湾曲したＸ線入射面を形成する。ｉはチャ
ンネル番号であり例えばｉ＝１〜１０００である。
【００３２】Ｘ線検出素子２４（ｉ）は、例えばシンチ
レータ（ｓｃｉｎｔｉｌｌａｔｏｒ）とフォトダイオー
ド（ｐｈｏｔｏ ｄｉｏｄｅ）の組み合わせによって構
成される。なお、これに限るものではなく、例えばカド
ミウム・テルル（ＣｄＴｅ）等を利用した半導体Ｘ線検
出素子、あるいは、キセノン（Ｘｅ）ガスを利用した電
離箱型のＸ線検出素子であって良い。
【００３３】図３に、Ｘ線照射・検出装置におけるＸ線
管２０とコリメータ２２と検出器アレイ２４の相互関係
を示す。なお、図３の（ａ）は正面から見た状態を示す
図、（ｂ）は側面から見た状態を示す図である。同図に
示すように、Ｘ線管２０から放射されたＸ線は、コリメ
ータ２２により扇状のＸ線ビーム４０となるように成形
され、検出器アレイ２４に照射されるようになってい
る。
【００３４】図３の（ａ）では、扇状のＸ線ビーム４０
の広がりすなわちＸ線ビーム４０の幅を示す。Ｘ線ビー
ム４０の幅方向は、検出器アレイ２４におけるチャンネ
ルの配列方向に一致する。（ｂ）ではＸ線ビーム４０の
厚みを示す。
【００３５】このようなＸ線ビーム４０の扇面に体軸を
交差させて、例えば図４に示すように、撮影テーブル４
に載置された被検体８がＸ線照射空間に搬入される。Ｘ
線ビーム４０によってスライスされた被検体８の像が検
出器アレイ２４に投影され、検出器アレイ２４を通じて
被検体８のプロジェクションが獲得される。被検体８に
照射するＸ線ビーム４０の厚みｔは、コリメータ２２の
アパーチャの開度調節により設定される。
【００３６】本装置の動作を説明する。図５に、本装置
の動作のフロー（ｆｌｏｗ）図を示す。同図に示すよう
に、ステップ（ｓｔｅｐ）５０２で、操作者が操作装置
７０を通じてスキャン計画を入力する。スキャン計画に
は、Ｘ線照射条件、スライス厚、スキャン開始位置、ス
キャン終了位置、撮影テーブル送り速度等が含まれる。
入力されたスキャン計画に基づき、本装置は中央処理装
置６０による制御の下で撮影を遂行する。
【００３７】ステップ５０４でスキャンが行われる。こ
れにより、Ｘ線照射・検出装置を図４の紙面に垂直な面
内で連続的に回転させながら撮影テーブル４を被検体８
の体軸方向（ｚ方向）に連続送りしてヘリカルスキャン
を行い、例えば肺野全体を含む３次元領域をスキャンす
る。
【００３８】なお、３次元領域のスキャンは、ヘリカル
スキャンに限るものではなく、例えば、Ｘ線照射・検出
装置の１回転ごとに撮影テーブル４をスライス厚ｔに相
当する距離ずつステップ送りすること等により行うよう
にしても良い。
【００３９】このようなヘリカルスキャンによって得ら
れたプロジェクションに基づいて、中央処理装置６０は
ステップ５０６で画像再構成を行う。これにより、３次
元領域内でｚ方向に並んだ複数の断層像が生成される。
【００４０】次に、ステップ５０８で、複数の断層像に
基づき肺野の３次元（３Ｄ）画像データを生成する。肺
野の３Ｄ画像データは、複数の断層像の隣り合うもの同
士の間に両側の断層像から求めた画像データを補間する
こと等によって生成される。
【００４１】次に、ステップ５１０で、そのような３Ｄ
画像データから気管支の３次元像（３Ｄ気管支像）を作
成する。３Ｄ気管支像の作成は、適宜の閾値を画像デー
タに適用して気管支の表面像を求めること等により行わ
れる。これによって、例えば図６に示すような３Ｄ気管
支像が得られ、表示装置６８に表示されて診断に供され
る。
【００４２】次に、ステップ５１２で、診断者により関
心部位の位置入力が行われる。関心部位の位置入力は、
表示画像上の関心部位６８２を、操作装置７０のポイン
ティングデバイス（ｐｏｉｎｔｉｎｇ ｄｅｖｉｃｅ）
等で指摘することにより行われる。
【００４３】なお、図６では関心部位が１箇所の場合を
示したが、関心部位が複数箇所ある場合はそれぞれにつ
いて指摘を行う。以下、関心部位が１箇所の例で説明す
るが、複数ある場合も同じと考えて良い。
【００４４】このような関心部位の位置入力に基づい
て、ステップ５１４で、中央処理装置６０が案内画像を
作成する。案内画像の作成に当たり、中央処理装置６０
は、先ず、気管の上端（咽喉部）から関心部位６８２に
至る経路を探索する。気管の内側は空気であるからＣＴ
値がきわめて小さく、また気管支には閉ループ（ｌｏｏ
ｐ）がないため、適宜の閾値を用いることにより経路は
容易に探索できる。
【００４５】すなわち、例えば、関心部位６８２を出発
点として、ＣＴ値が小さい画素の連なりを気管支の分岐
の元の方向に向けて順次に辿ってゆくことにより、咽喉
部と関心部位６８２を結ぶ経路が一義的に求まる。
【００４６】次に、探索した経路上に適宜の間隔で複数
の視点を設定し、それらの視点から気管支の内部を末端
方向に見る視線に基づいてそれぞれ画像を作成する。気
管支壁は空気よりもＣＴ値が大きいので、視線上の画素
値が所定の閾値を越えたところを内壁とすることができ
る。視線は所定の視野角（立体角）を埋めるように放射
状に設定される。
【００４７】これによって、経路上の各位置における仮
想的な内視像が得られる。内壁を表す画素の輝度は視線
の深さに応じて暗くするのが、奥行き間を与える点で好
ましい。
【００４８】視点の位置は、少なくとも気管支の分岐点
には必ず設定することが、効果的な案内画像を得る点で
好ましい。あるいは、分岐点だけに設定するようにして
も良い。このような仮想的な内視像を、関心部位の生検
を行うための案内画像としてメモリに記憶する。
【００４９】次に、このような案内画像を利用した被検
体８の生検について説明する。図７に生検実施状況の模
式図を示す。同図では、被検体８に気管支内視鏡（以
下、内視鏡という）９０を挿入し、内視鏡９０が有する
図示しない生検針等により、上記の関心部位６８２の組
織のサンプルを採取する状況を示している。なお、術者
については図示を省略する。
【００５０】内視鏡９０は、図示しない小型のビデオカ
メラ（ｖｉｄｅｏ ｃａｍｅｒａ）を備えている。ビデ
オカメラは表示部６８に接続されている。ビデオカメラ
で撮影された内視鏡の視野内のライブ（ｌｉｖｅ）画像
は、表示装置６８で表示される。表示装置６８には中央
処理装置６０から入力される案内画像も表示できるよう
になっている。
【００５１】術者は、内視鏡９０を挿入するに当たり、
操作装置７０を操作して、表示装置６８に最初の案内画
像を表示させる。これによって、例えば図８に示すよう
に、表示装置６８の画面の右上隅に案内画像９２２が表
示される。また、画面の左上隅にはマップ画像９２６が
表示される。マップ（ｍａｐ）画像９２６は、気管支の
解剖学的構造を示す図である。この画像上で明滅する輝
点等のマーカ（ｍａｒｋｅｒ）９２８によって、案内画
像９２２が経路のどの部分のものであるかが示される。
【００５２】案内画像９２２は、気管支の最初の分岐を
気管支末の方向に見た仮想内視像であり、経路の分岐点
における２つの気管支の入口を示している。そして、２
つの気管支入口の一方には矢印９２４が表示され、これ
によって内視鏡９０の先端を挿入すべき気管支入口が案
内（ナビゲーション）される。以下、内視鏡の先端を単
に内視鏡という。
【００５３】この状態で、術者は内視鏡９０の挿入を開
始する。これに伴って画面には気管の内部を映したライ
ブ画像が表示される。内視鏡９０が気管支の最初の分岐
点にさしかかると、画面に表示されるライブ画像９２６
は気管支の最初の分岐を映し出す画像となる。そこで、
術者は内視鏡９０を操作して、案内画像９２２の指示に
従い、その先端をライブ画像９２６に見える右側の入口
に進入させる。
【００５４】次に、術者は２番目の案内画像を表示装置
６８に表示させる。これによって、次の分岐点における
案内画像が画面に表示される。また、マップ画像９２６
ではマーカ９２８が次の分岐点に移動して、案内画像の
経路上の位置を示す。術者はライブ画像が次の分岐点を
映すようになるまで内視鏡９０を前進させ、案内画像が
指示する気管支入口に内視鏡を進入させる。
【００５５】以下同様に、案内画像９２２の指示に従っ
て進路を選択し、また、マップ画像９２６上のマーカ９
２８によって到達位置を確認しながら内視鏡を進行さ
せ、関心部位６８２に到達する。そしてライブ画像で確
認した目的の組織の生検を行う。
【００５６】このようにして、内視鏡先端の位置を常に
認識しつつ、一度も迷うことなく関心部位６８２に到達
することができる。途中で迷うことがないので、目的に
到達する時間を大幅に短縮することができる。このた
め、生検の能率を大きく向上することができ、また、被
検者の負担を大幅に減らすことができる。
【００５７】なお、案内画像９２２は、事前に、初めか
ら終わりまで一通り表示して、術者に予備知識を与える
ようにしても良い。マップ画像９２６上のマーカ９２８
も同時に移動させるのはもちろんである。
【００５８】その場合、各分岐点における案内画像ばか
りでなく、その途中も含めた全経路の仮想内視像を動画
によって表示すれば、あたかも内視鏡を前進させながら
気管支内部を見るような仮想内視像を得ることができ
る。このような画像を用いれば、きわめて効果的な予備
知識を術者に与えることができる。
【００５９】案内画像は、例えばＭＯ（ｍａｇｎｅｔｉ
ｃ ｏｐｔｉｃａｌ ｄｉｓｋ）装置やＤＶＤ（ｄｉｇ
ｉｔａｌ ｖｅｒｓａｔｉｌｅ ｄｉｓｋ）装置等、可
搬型の記憶媒体を持つ記憶装置に記憶するようにしても
良い。これにより、Ｘ線ＣＴの設置場所とは異なる生検
の現場において、適宜の画像再生装置で再生して生検支
援を行うことができる。また、Ｘ線ＣＴから生検現場の
画像再生装置に通信によって案内画像を供給するように
しても良い。
【００６０】以上、体内の管路が気管支である例を説明
したが、体内の管路は気管支に限るものではなく、例え
ば消化管等他の管路に内視鏡を挿入する場合に本発明を
適用しても同じ効果を得ることができる。また、案内画
像は、生検のためばかりでなく、関心部位の目視観察ま
たは画像撮影等のために内視鏡を挿入するときにも利用
できるのはいうまでもない。
【００６１】また、被検体の撮影に用いる放射線として
Ｘ線を用いた例について説明したが、放射線はＸ線に限
るものではなく、例えばγ線等の他の種類の放射線であ
っても良い。ただし、現時点では、Ｘ線がその発生、検
出および制御等に関し実用的な手段が最も充実している
点で好ましい。
【００６２】
【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、内視鏡を目的部位に到達させることを容易にする
管路案内方法および装置、並びに、そのような管路案内
装置を備えた放射線断層撮影装置を実現することができ
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態の一例の装置のブロック図
である。
【図２】本発明の実施の形態の一例の装置における検出
器アレイの模式的構成図である。
【図３】本発明の実施の形態の一例の装置におけるＸ線
照射・検出装置の模式的構成図である。
【図４】本発明の実施の形態の一例の装置におけるＸ線
照射・検出装置の模式的構成図である。
【図５】本発明の実施の形態の一例の装置の動作のフロ
ー図である。
【図６】本発明の実施の形態の一例の装置で作成した気
管支の３次元画像の模式図である。
【図７】内視鏡による生検実施状況を示す模式図であ
る。
【図８】生検実施時に表示される案内画像とライブ画像
を示す模式図である。
【符号の説明】
２ 走査ガントリ ２０ Ｘ線管 ２２ コリメータ ２４ 検出器アレイ ２６ データ収集部 ２８ Ｘ線コントローラ ３０ コリメータコントローラ ３２ 回転部 ３４ 回転コントローラ ４ 撮影テーブル ６ 操作コンソール ６０ 中央処理装置 ６２ 制御インタフェース ６４ データ収集バッファ ６６ 記憶装置 ６８ 表示装置 ７０ 操作装置 ４０ Ｘ線ビーム ８ 被検体 ９２２ 案内画像 ９２４ 矢印 ９２６ ライブ画像
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 4C061 AA07 BB00 CC00 DD03 NN05 WW02 WW10 WW13 WW20 YY12 4C093 AA22 BA10 CA15 DA03 FD07 FE06 FE12 FF28 FF42 FH04

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 被検体の３次元領域の画像データに基づ
    いて前記被検体内の管路の３次元像を作成し、 前記３次元像上で前記管路に沿って目的点までの経路を
    求め、 前記経路に沿った前記管路の仮想的な内視像を前記画像
    データに基づいて作成し、 前記仮想的な内視像を表示する、ことを特徴とする管路
    案内方法。
  2. 【請求項２】 前記仮想的な内視像を前記経路上の位置
    とともに表示する、ことを特徴とする請求項１に記載の
    管路案内方法。
  3. 【請求項３】 被検体の３次元領域の画像データに基づ
    いて前記被検体内の管路の３次元像を作成する３次元像
    作成手段と、 前記３次元像上で前記管路に沿って目的点までの経路を
    求める経路算出手段と、 前記経路に沿った前記管路の仮想的な内視像を前記画像
    データに基づいて作成する内視像作成手段と、 前記仮想的な内視像を表示する表示手段と、を具備する
    ことを特徴とする管路案内装置。
  4. 【請求項４】 放射線照射手段と、 被検体が挿入される空間を挟んで前記放射線照射手段に
    対向する放射線検出手段と、 前記放射線検出手段で検出した複数ビューの放射線検出
    信号に基づいて断層像を生成する断層像生成手段と、を
    有する放射線断層撮影装置であって、 前記被検体の３次元領域についての複数の断層像から前
    記被検体内の管路の３次元像を作成する３次元像作成手
    段と、 前記３次元像上で前記管路に沿って目的点までの経路を
    求める経路算出手段と、 前記経路に沿った前記管路の仮想的な内視像を前記画像
    データに基づいて作成する内視像作成手段と、 前記仮想的な内視像を表示する表示手段と、を具備する
    ことを特徴とする放射線断層撮影装置。
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